CN111319754A

CN111319754A - 偏双动机翼

Info

Publication number: CN111319754A
Application number: CN201811527939.8A
Authority: CN
Inventors: 罗灿
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-12-13
Filing date: 2018-12-13
Publication date: 2020-06-23

Abstract

本发明偏双动机翼，包括双动合动器、两个输入机械、机翼等。双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座、动轴支座与输出端，中心轮设置在定轴支座上，在中心轮轴上设置动轴支座，可围绕中心轮轴转动；一个行星轮穿过动轴支座的行星轮轴轴承，行星轮轴作为输出端与机翼连接。两个输入机械包括一号输入端、一号主动机械、一号中心主动轮、二号输入端、二号主动机械、二号中心主动轮，输入端各连接控制动力机构，中心主动轮与中心轮连接。两个中心轮分别受两个控制动力机构控制驱动；输出端带动机翼既围绕中心轮轴转动也围绕行星轮轴转动。只设置一个输入机械或不设置输入机械的偏双动机翼也应属于本发明保护范围。

Description

偏双动机翼

技术领域

本发明涉及一种全动机翼，具体为设置了双动合动器的，两个控制动力机构偏于双动合动器一侧的，围绕两个轴转动的全动机翼，简称偏双动机翼。

背景技术

传统全动机翼是围绕单轴转动的机翼，其传统转动机械包含基座、转动机械、输出端。如果要围绕两个轴转动，需要设置两级传统转动机械，一级传统转动机械的输出端连接二级传统转机械的基座，通过两级传统转动机械才能实现围绕两个轴转动的目的，这样结构复杂，与狭小的全动机翼根部空间极不协调。所以传统全动机翼只围绕单轴转动，功能有限。全动机翼需要能围绕两个轴转动的新的转动机械创新以扩展机翼功能，近期本人已经发明了围绕两个相互垂直的轴转动的全动的双动机翼、围绕两个相互不垂直的轴转动的斜双动机翼，这两种双动机翼的两个控制动力机构位于双动合动器的两侧。当机翼根部另一侧的空间不充裕时，就需要两个控制动力机构位于全动机翼的同一侧。本发明提出两个控制动力机构偏于双动合动器一侧的、能围绕两个轴转动的偏双动机翼。

发明内容

本发明偏双动机翼，固定部分通过定轴支座连接机身，运动部分通过两个输入端连接两个控制动力机构，包括双动合动器、两个输入机械、机翼等。其中：

双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座、动轴支座与输出端等。在机身上设置定轴支座，设置一个锥齿轮行星排，锥齿轮行星排的两个中心轮(太阳轮)处于同一条轴线，两个中心轮的轴以套筒轴的形式设置在定轴支座上，两个中心轮齿数不相同且不直接啮合；在中心轮轴上设置动轴支座，动轴支座含中心轴轴承、行星轮轴轴承与连接杆等，其中中心轴轴承套在中心轮轴上，使动轴支座能围绕中心轮轴转动，连接杆连接中心轴轴承与行星轮轴轴承，使这两种轴承的轴线保持一个夹角；锥齿轮行星排的一个行星轮分别与两个中心轮直接啮合，行星轮的轴穿过动轴支座的行星轮轴轴承且在行星轮轴轴承中能自转，这个行星轮的轴作为输出端与机翼连接，使机翼的运动与行星轮轴同步，既可围绕两重中心轮轴转动，又可围绕行星轮轴转动。所述锥齿轮行星排一个行星轮的齿数根据实际需要取值，齿数相对于中心轮齿数一般较大，两个中心轮的齿数不必然相等。不必然相等就是根据行星轮轴与中心轮轴的夹角可以设置为相等，可以设置为不等。两个中心轮齿数相等时行星轮轴垂直于中心轮轴，两个中心轮齿数不等时行星轮轴与中心轮轴保持一个不垂直的夹角。所述机翼包括飞机的前翼、尾翼、主翼或主翼的一部分。

两个输入机械设置在双动合动器的同一侧，包括一号输入端、一号主动机械、一号中心主动轮、二号输入端、二号主动机械、二号中心主动轮等，两个输入端各连接一个控制动力机构，两个输入机械以齿轮传动、锥齿轮传动、链或带传动、齿轮齿条传动、蜗杆传动或连杆传动等形式把两个控制动力机构的运动分别传动到两个中心主动轮。两个中心主动轮与双动合动器锥齿轮行星排的两个中心轮通过套筒轴的外轴、内轴分别连接，连接中的中心主动轮转速与中心轮转速相同。所述控制动力机构是控制本发明偏双动机翼转动的动力机构，在机身上设置于双动合动器的同一侧，是两个圆周运动机构或两个直线运动机构，分别与两个输入端连接，两个控制动力机构的运动不必须相同；控制动力机构例如是电动机、动力源后的变速器、液压机、液压马达、传动器等。参见图1、图2、图3。图1中1为行星轮轴输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为一号主动机械(锥齿轮)，9为一号中心主动轮(锥齿轮)，10为二号输入端，11为二号主动机械(锥齿轮)，12为二号中心主动轮(锥齿轮)。图1中一号中心主动轮与一个中心轮通过套筒轴的外轴连接，二号中心主动轮与另一个中心轮通过套筒轴的内轴连接。图2中1为行星轮轴输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为一号主动机械(齿轮)，9为一号中心主动轮(齿轮)，10为二号输入端，11为二号主动机械(齿轮)，12为二号中心主动轮(齿轮)。图2中一号中心主动轮与一个中心轮通过套筒轴的外轴连接，二号中心主动轮与另一个中心轮通过套筒轴的内轴连接。图3中1为行星轮轴输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为一号主动机械(齿条)，9为一号中心主动轮(齿轮)，10为二号输入端，11为二号主动机械(齿条)，12为二号中心主动轮(齿轮)。图3中一号中心主动轮与一个中心轮通过套筒轴的外轴连接，二号中心主动轮与另一个中心轮通过套筒轴的内轴连接。

两个中心轮分别受两个控制动力机构控制驱动。当两个中心轮以相同转速同向转动时，行星轮围绕中心轮轴转动，输出端带动机翼围绕中心轮轴转动。当两个中心轮以绝对值相同的分度圆线速度反向转动时，行星轮自转，输出端带动机翼围绕行星轮轴转动。当两个中心轮以不同转速(其中不排除零转速)各自转动时，两个中心轮的转速分解为两个同向同速的转速以及分度圆线速度绝对值相同的两个反向转速，这时行星轮既围绕中心轮轴转动同时也围绕行星轮轴自转，输出端带动机翼既围绕中心轮轴转动也围绕行星轮轴转动。对于锥齿轮中心轮及锥齿轮行星轮，所述分度圆线速度是该锥齿轮参与啮合的平均分度圆的线速度。

与传统全动机翼相对比，本发明偏双动机翼设置了双动合动器与两个输入机械，可以把两个控制动力机构的驱动运动转化为行星轮围绕两重中心轮轴的转动以及行星轮围绕行星轮轴的自转，从而输出端带动机翼围绕这两个轴转动，极大拓展了机翼功能和动作范围，改善了飞行器的控制。与近期发明的双动机翼、斜双动机翼相比，本发明偏双动机翼有利于节约双动合动器另一侧的空间，适用于需要两个控制传动机构位于双动合动器同一侧的情形，偏双动机翼可作为飞行器的前翼、尾翼、主翼或主翼的一部分。在所述偏双动机翼的双动合动器及两个输入机械的结构中，其输出端改为与舵连接，就用于航行器的舵的运动控制；其输出端改为与挂架连接，就用于设备的双动运动控制，例如摄影机的双动运动控制、发射架的双动运动控制、电机平台的双动运动控制等。

本发明的技术核心是对双动合动器锥齿轮行星排的两个中心轮转动的控制驱动，特征是两个中心轮的转动由位于锥齿轮行星排同一侧的两个控制动力机构控制驱动。本发明设置的两个输入机械是两个控制动力机构与两个中心轮之间的传动媒介。当必要时，只设一个输入机械间接连接一个控制动力机构与一个中心轮，另一个控制动力机构与一个输入端与另一个中心轮直接连接。例如，图4与图2基本相似，区别在于图2中设置了两个输入机械，图4中只设置了一个(7)、(8)组成的输入机械。图4中，一个中心轮(5)通过输入机械与输入端(9)间接连接，受一个控制动力机构控制驱动；另一个中心轮(6)与输入端(10)直接连接，受另一个控制动力机构控制驱动。图4所示偏双动机翼与图1、图2、图3所示偏双动机翼具有同样的技术核心与特征，具有同样的控制、工作模式与性能。依此推理，当必要时，不设输入机械，两个控制动力机构与两个输入端与两个中心轮分别直接连接。例如图5，两个控制动力机构设置为两个液压马达，两个控制动力机构分别与两个输入端连接。图5中，一个中心轮(5)与输入端(7)直接连接，受一个控制动力机构控制驱动；另一个中心轮(6)与输入端(8)直接连接，受另一个控制动力机构控制驱动。图5所示偏双动机翼与图1、图2、图3所示偏双动机翼具有同样的技术核心与特征，具有同样的控制、工作模式与性能。只设置一个输入机械或不设置输入机械的偏双动机翼也应属于本发明的保护范围。

本发明所述偏双动机翼，其有益之处在于：提出两个输入机械设置在双动合动器的同一侧，有利于节约另一侧的空间，适用于需要两个控制传动机构位于双动合动器同一侧的情形，使机翼可以围绕两个轴转动，可以提升机翼的功能，改善飞行器的控制。

附图说明

图1为采用锥齿轮形式两个输入机械的偏双动机翼示意图一例，也是本发明实施例1示意图。图中1为输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为一号主动机械，9为一号中心主动轮，10为二号输入端，11为二号主动机械，12为二号中心主动轮。图中主动机械与中心主动轮均为锥齿轮形式，未画出的控制动力机构为圆周运动。

图2为采用齿轮形式两个输入机械的偏双动机翼示意图，也是本发明实施例2示意图。图中1为输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为一号主动机械，9为一号中心主动轮，10为二号输入端，11为二号主动机械，12为二号中心主动轮。图中主动机械与中心主动轮均为齿轮形式，未画出的控制动力机构为圆周运动。

图3为采用齿轮齿条形式两个输入机械的偏双动机翼示意图，也是本发明实施例3示意图。图中1为输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为一号主动机械，9为一号中心主动轮，10为二号输入端，11为二号主动机械，12为二号中心主动轮。图中主动机械为齿条形式，中心主动轮为齿轮形式，未画出的控制动力机构为直线运动。

图4为只设置一个齿轮形式输入机械的偏双动机翼示意图，也是本发明实施例4示意图。图中1为输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为一号主动机械，9为一号中心主动轮，10为二号输入端。图中未画出的控制动力机构为圆周运动。

图5为不设置输入机械的偏双动机翼示意图，也是本发明实施例5示意图。图中1为输出端，2为行星轮，3为动轴支座，4为定轴支座，5为一个中心轮，6为另一个中心轮，7为一号输入端，8为二号输入端。图中未画出的控制动力机构设置为液压马达，为圆周运动。

各图中双动合动器的锥齿轮行星排均只画出一个锥齿轮行星轮，其余行星轮根据实际需要取舍。各图中，输入端以输入箭头示意，输出端以输出箭头示意，部分轴承等部件省略，与输出端连接的机翼未画出，与输入端连接的控制动力机构未画出。各部件只示意相互关系，未反映实际尺寸。

具体实施方式

实施例1：本发明偏双动机翼的实施例1，采用两个锥齿轮形式输入机械的偏双动机翼。示意图参见图1。图1中一号中心主动轮(9)与一个中心轮(5)通过套筒轴的外轴连接，二号中心主动轮(12)与另一个中心轮(6)通过套筒轴的内轴连接。实施例1包括双动合动器、两个输入机械、机翼等。其中：

双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座(4)、动轴支座(3)与输出端(1)等：在机身上设置定轴支座(4)，设置一个锥齿轮行星排，锥齿轮行星排的一个中心轮(5)与另一个中心轮(6)处于同一条轴线，两个中心轮的轴以套筒轴的形式设置在定轴支座(4)上，两个中心轮不直接啮合；在中心轮轴上设置动轴支座(3)，动轴支座(3)含中心轴轴承、行星轮轴轴承与连接杆等，其中中心轴轴承套在中心轮轴上，使动轴支座(3)能围绕中心轮轴转动，连接杆连接中心轴轴承与行星轮轴轴承，使这两种轴承的轴线保持一个夹角；锥齿轮行星排的一个行星轮(2)分别与一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)直接啮合，行星轮(2)的轴穿过动轴支座(3)的行星轮轴轴承且在行星轮轴轴承中能自转，这个行星轮(2)的轴作为输出端(1)与机翼连接，使机翼的运动与行星轮轴同步，既可以围绕中心轮轴转动，又可以围绕行星轮轴转动。在本实施例1中，所述锥齿轮行星排的一个行星轮(2)的齿数与一个中心轮(5)的齿数相等。

两个输入机械包括一号输入端(7)，一号主动机械(8)，一号中心主动轮(9)，二号输入端(10)，二号主动机械(11)，二号中心主动轮(12)等，两个输入端各连接一个控制动力机构，两个输入机械以锥齿轮传动形式把两个控制动力机构的驱动运动分别传动到两个中心主动轮。一号中心主动轮(9)、二号中心主动轮(12)与双动合动器锥齿轮行星排的一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)分别连接，连接中的中心主动轮转速与中心轮转速相同。与本实施例1输入端连接的控制动力机构是两个电动机，分别与两个输入端连接，两个控制动力机构的运动不必须相同。

一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)分别受两个控制动力机构的控制驱动。当两个中心轮以相同转速同向转动时，行星轮(2)围绕中心轮轴转动，输出端(1)带动机翼围绕中心轮轴转动。当两个中心轮以绝对值相同的分度圆线速度反向转动时，行星轮(2)自转，输出端(1)带动机翼围绕行星轮轴转动。当两个中心轮以不同转速(其中不排除零转速)各自转动时，两个中心轮的转速分解为两个同向同速的转速以及分度圆线速度绝对值相同的两个反向转速，这时行星轮(2)既围绕中心轮轴转动同时也自转，输出端(1)带动机翼既围绕中心轮轴转动也围绕行星轮轴转动。

实施例2：本发明偏双动机翼的实施例2，采用两个齿轮形式输入机械的偏双动机翼。示意图参见图2。图2中一号中心主动轮(9)与一个中心轮(5)通过套筒轴的外轴连接，二号中心主动轮(12)与另一个中心轮(6)通过套筒轴的内轴连接。实施例2包括双动合动器、两个输入机械、机翼等。其中：

双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座(4)、动轴支座(3)与输出端(1)等：在机身上设置定轴支座(4)，设置一个锥齿轮行星排，锥齿轮行星排的一个中心轮(5)与另一个中心轮(6)处于同一条轴线，两个中心轮的轴以套筒轴的形式设置在定轴支座(4)上，两个中心轮不直接啮合；在中心轮轴上设置动轴支座(3)，动轴支座(3)含中心轴轴承、行星轮轴轴承与连接杆等，其中中心轴轴承套在中心轮轴上，使动轴支座(3)能围绕中心轮轴转动，连接杆连接中心轴轴承与行星轮轴轴承，使这两种轴承的轴线保持一个夹角；锥齿轮行星排的一个行星轮(2)分别与一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)直接啮合，行星轮(2)的轴穿过动轴支座(3)的行星轮轴轴承且在行星轮轴轴承中能自转，这个行星轮(2)的轴作为输出端(1)与机翼连接，使机翼的运动与行星轮轴同步，既可以围绕中心轮轴转动，又可以围绕行星轮轴转动。在本实施例2中，所述锥齿轮行星排的一个行星轮(2)的齿数与一个中心轮(5)的齿数相等。

两个输入机械包括一号输入端(7)，一号主动机械(8)，一号中心主动轮(9)，二号输入端(10)，二号主动机械(11)，二号中心主动轮(12)等，两个输入端各连接一个控制动力机构，两个输入机械以齿轮传动形式把两个控制动力机构的驱动运动分别传动到两个中心主动轮。一号中心主动轮(9)、二号中心主动轮(12)与双动合动器锥齿轮行星排的一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)分别连接，连接中的中心主动轮转速与中心轮转速相同。与本实施例2输入端连接的控制动力机构是两个电动机，分别与两个输入端连接，两个控制动力机构的运动不必须相同。

实施例3：本发明偏双动机翼的实施例3，采用两个齿轮齿条形式输入机械的偏双动机翼。示意图参见图3。图3中一号中心主动轮(9)与一个中心轮(5)通过套筒轴的外轴连接，二号中心主动轮(12)与另一个中心轮(6)通过套筒轴的内轴连接。实施例3包括双动合动器、两个输入机械、机翼等。其中：

双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座(4)、动轴支座(3)与输出端(1)等：在机身上设置定轴支座(4)，设置一个锥齿轮行星排，锥齿轮行星排的一个中心轮(5)与另一个中心轮(6)处于同一条轴线，两个中心轮的轴以套筒轴的形式设置在定轴支座(4)上，两个中心轮不直接啮合；在中心轮轴上设置动轴支座(3)，动轴支座(3)含中心轴轴承、行星轮轴轴承与连接杆等，其中中心轴轴承套在中心轮轴上，使动轴支座(3)能围绕中心轮轴转动，连接杆连接中心轴轴承与行星轮轴轴承，使这两种轴承的轴线保持一个夹角；锥齿轮行星排的一个行星轮(2)分别与一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)直接啮合，行星轮(2)的轴穿过动轴支座(3)的行星轮轴轴承且在行星轮轴轴承中能自转，这个行星轮(2)的轴作为输出端(1)与机翼连接，使机翼的运动与行星轮轴同步，既可以围绕中心轮轴转动，又可以围绕行星轮轴转动。在本实施例3中，所述锥齿轮行星排的一个行星轮(2)的齿数与一个中心轮(5)的齿数相等。

两个输入机械包括一号输入端(7)，一号主动机械(8)，一号中心主动轮(9)，二号输入端(10)，二号主动机械(11)，二号中心主动轮(12)等，两个输入端各连接一个控制动力机构，两个输入机械以齿轮齿条传动形式把两个控制动力机构的驱动运动分别传动到两个中心主动轮。一号中心主动轮(9)、二号中心主动轮(12)与双动合动器锥齿轮行星排的一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)分别连接，连接中的中心主动轮转速与中心轮转速相同。与本实施例3输入端连接的控制动力机构是两个电动机，分别与两个输入端连接，两个控制动力机构的运动不必须相同。

实施例4：本发明偏双动机翼的实施例4，设置一个齿轮形式输入机械的偏双动机翼。示意图参见图4。图4中一号中心主动轮(9)与一个中心轮(5)通过套筒轴的外轴连接，二号输入端(10)与另一个中心轮(6)通过套筒轴的内轴连接。实施例4包括双动合动器、一个输入机械、一个输入端、机翼等。其中：

双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座(4)、动轴支座(3)与输出端(1)等：在机身上设置定轴支座(4)，设置一个锥齿轮行星排，锥齿轮行星排的一个中心轮(5)与另一个中心轮(6)处于同一条轴线，两个中心轮的轴以套筒轴的形式设置在定轴支座(4)上，两个中心轮不直接啮合；在中心轮轴上设置动轴支座(3)，动轴支座(3)含中心轴轴承、行星轮轴轴承与连接杆等，其中中心轴轴承套在中心轮轴上，使动轴支座(3)能围绕中心轮轴转动，连接杆连接中心轴轴承与行星轮轴轴承，使这两种轴承的轴线保持一个夹角；锥齿轮行星排的一个行星轮(2)分别与一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)直接啮合，行星轮(2)的轴穿过动轴支座(3)的行星轮轴轴承且在行星轮轴轴承中能自转，这个行星轮(2)的轴作为输出端(1)与机翼连接，使机翼的运动与行星轮轴同步，既可以围绕中心轮轴转动，又可以围绕行星轮轴转动。在本实施例4中，所述锥齿轮行星排的一个行星轮(2)的齿数与一个中心轮(5)的齿数相等。

一个输入机械包括一号输入端(7)，一号主动机械(8)，一号中心主动轮(9)；另设置二号输入端(10)；两个输入端各连接一个控制动力机构，一号中心主动轮(9)与一个中心轮(5)转速相同；二号输入端(10)直接连接另一个中心轮(6)，两者转速相同。与本实施例4输入端连接的控制动力机构是两个液压马达，分别与两个输入端连接，两个控制动力机构的运动不必须相同。

实施例5：本发明偏双动机翼的实施例5，不设置输入机械的偏双动机翼。示意图参见图5。图5中一号输入端(7)与一个中心轮(5)通过套筒轴的外轴连接，二号输入端(8)与另一个中心轮(6)通过套筒轴的内轴连接。实施例5包括双动合动器、两个输入端、机翼等。其中：

双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座(4)、动轴支座(3)与输出端(1)等：在机身上设置定轴支座(4)，设置一个锥齿轮行星排，锥齿轮行星排的一个中心轮(5)与另一个中心轮(6)处于同一条轴线，两个中心轮的轴以套筒轴的形式设置在定轴支座(4)上，两个中心轮不直接啮合；在中心轮轴上设置动轴支座(3)，动轴支座(3)含中心轴轴承、行星轮轴轴承与连接杆等，其中中心轴轴承套在中心轮轴上，使动轴支座(3)能围绕中心轮轴转动，连接杆连接中心轴轴承与行星轮轴轴承，使这两种轴承的轴线保持一个夹角；锥齿轮行星排的一个行星轮(2)分别与一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)直接啮合，行星轮(2)的轴穿过动轴支座(3)的行星轮轴轴承且在行星轮轴轴承中能自转，这个行星轮(2)的轴作为输出端(1)与机翼连接，使机翼的运动与行星轮轴同步，既可以围绕中心轮轴转动，又可以围绕行星轮轴转动。在本实施例5中，所述锥齿轮行星排的一个行星轮(2)的齿数与一个中心轮(5)的齿数相等。

设置一号输入端(7)与二号输入端(8)，一号输入端(7)直接连接一个中心轮(5)，两者转速相同；二号输入端(8)直接连接另一个中心轮(6)，两者转速相同。与本实施例5输入端连接的控制动力机构是两个液压马达，分别与两个输入端连接，两个控制动力机构的运动不必须相同。

一个中心轮(5)、另一个中心轮(6)分别受两个控制动力机构的控制而驱动。当两个中心轮以相同转速同向转动时，行星轮(2)围绕中心轮轴转动，输出端(1)带动机翼围绕中心轮轴转动。当两个中心轮以绝对值相同的分度圆线速度反向转动时，行星轮(2)自转，输出端(1)带动机翼围绕行星轮轴转动。当两个中心轮以不同转速(其中不排除零转速)各自转动时，两个中心轮的转速分解为两个同向同速的转速以及分度圆线速度绝对值相同的两个反向转速，这时行星轮(2)既围绕中心轮轴转动同时也自转，输出端(1)带动机翼既围绕中心轮轴转动也围绕行星轮轴转动。

上述实施例仅为本发明的部分实施方式。

Claims

1.偏双动机翼，包括双动合动器、两个输入机械、机翼等，其中：双动合动器包括锥齿轮行星排、定轴支座、动轴支座与输出端等，在机身上设置定轴支座，设置一个锥齿轮行星排，锥齿轮行星排的两个中心轮处于同一条轴线，两个中心轮的轴以套筒轴的形式设置在定轴支座上，两个中心轮不直接啮合；在中心轮轴上设置动轴支座，动轴支座含中心轴轴承、行星轮轴轴承与连接杆等，其中中心轴轴承套在中心轮轴上，使动轴支座能围绕中心轮轴转动，连接杆连接中心轴轴承与行星轮轴轴承，使这两种轴承的轴线保持一个夹角；锥齿轮行星排的一个行星轮分别与两个中心轮直接啮合，行星轮的轴穿过动轴支座的行星轮轴轴承且在行星轮轴轴承中能自转，这个行星轮的轴作为输出端与机翼连接，使机翼的运动与行星轮轴同步，既可以围绕中心轮轴转动，又可以围绕行星轮轴转动；两个输入机械包括一号输入端、一号主动机械、一号中心主动轮、二号输入端、二号主动机械、二号中心主动轮等，两个输入端各连接一个控制动力机构，两个输入机械以齿轮传动、锥齿轮传动、链或带传动、齿轮齿条传动、蜗杆传动或连杆传动等形式把两个控制动力机构的驱动运动分别传动到两个中心主动轮；两个中心主动轮与双动合动器锥齿轮行星排的两个中心轮通过套筒轴的外轴、内轴分别连接，连接中的中心主动轮转速与中心轮转速相同。

2.如权利要求1所述的偏双动机翼，两个中心轮分别受两个控制动力机构的控制驱动；当两个中心轮以相同转速同向转动时，行星轮围绕中心轮轴转动，输出端带动机翼围绕中心轮轴转动；当两个中心轮以绝对值相同的分度圆线速度反向转动时，行星轮自转，输出端带动机翼围绕行星轮轴转动；当两个中心轮以不同转速(其中不排除零转速)各自转动时，两个中心轮的转速分解为两个同向同速的转速以及分度圆线速度绝对值相同的两个反向转速，这时行星轮既围绕中心轮轴转动同时也围绕行星轮轴自转，输出端带动机翼既围绕中心轮轴转动也围绕行星轮轴转动。

3.如权利要求1所述的偏双动机翼，当必要时，只设一个输入机械连接一个控制动力机构与一个中心轮，另一个控制动力机构与一个输入端与另一个中心轮直接连接，只设置一个输入机械的偏双动机翼也应属于本发明的保护范围。

4.如权利要求1所述的偏双动机翼，当必要时，不设输入机械，两个控制动力机构与两个输入端与两个中心轮分别直接连接，不设置输入机械的偏双动机翼也应属于本发明的保护范围。