CN111316576A - 无人机的通信方法及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种无人机的通信方法及无人机。该方法包括：在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，广播信号包括外部无人机的信道信息(S201)；根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道(S202)；无人机使用工作信道进行通信(S203)。通过监听广播信号，实现了频点的自动优化选择，提高了频点选择的效率；根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道，能够更好地避免通信频点冲突，减少无人机的通信干扰。

Description

无人机的通信方法及无人机

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的通信方法及无人机。

背景技术

无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)可以简称为“无人机”，其与地面站的遥控器通过非授权频段进行通信。地面站的遥控器可以控制无人机飞行，同时无人机在飞行中可以将信息实时发送到地面站的遥控器。由于无人机与地面站的遥控器之间的无线通信主要工作在非授权频段，当在同一个空域内出现多个无人机同时工作时，尤其是在较小的空域内存在多个无人机时，相互之间会容易发生彼此干扰，从而影响无人机的操控与通信质量。

现有方式主要是采用无人机对工作频段进行干扰扫描，检测哪些信道上的干扰较小，从而选择这些干扰较小的信道进行通信。然而，由于无人机的这种扫描通常只在某一个小的时间窗口进行扫描，并且不会对全频段进行扫描，故无法获得对整个频段上全部信道的干扰情况。在前述场景下，当一个较小的空域存在多个无人机及配对的遥控器进行通信时，例如，在进行穿越机比赛时可能会存在比赛场地上同时集中有许多无人机的情况，此时这种工作方式容易导致多个无人机工作在同一信道，从而造成互相之间的干扰。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的通信方法及无人机，用于解决现有无人机在通信过程中容易发生互相干扰的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机的通信方法，应用于无人机，包括：

在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，所述广播信号包括所述外部无人机的信道信息；

根据监听到的广播信号，确定所述无人机的工作信道；

所述无人机使用所述工作信道进行通信。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：存储器和处理器；

所述处理器用于：

在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，所述广播信号包括所述外部无人机的信道信息；

根据监听到的广播信号，确定所述无人机的工作信道；

使用所述工作信道进行通信。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机的通信装置(例如芯片、集成电路等)，包括：接收天线，用于接收信号；发射天线，用于发射信号；存储器，所述存储器，用于存储执行无人机的通信方法的代码；以及处理器，所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述代码，执行如第一方面本发明实施例所述的无人机的通信方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面本发明实施例所述的无人机的通信方法。

本发明实施例提供的无人机的通信方法及无人机，通过在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，广播信号包括外部无人机的信道信息；根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道；无人机使用工作信道进行通信。通过监听广播信号，实现了频点的自动优化选择，提高了频点选择的效率；根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道，能够更好地避免通信频点冲突，减少无人机的通信干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明的实施例提供的无人飞行系统的示意性架构图；

图2为本发明提供的无人机的通信方法一实施例的流程图；

图3为本发明提供的无人机一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明的实施例提供了无人机的通信方法及无人机。该无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。

图1为根据本发明的实施例提供的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。

无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、无线通信装置170、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以通过无线通信装置170与控制终端140和显示设备130进行无线通信。

无线通信装置170可以包括接收天线171和发射天线172。其中，接收天线171用于接收信号，发射天线172用于发射信号。

机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。

动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。

云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。

拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。

显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。

控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。

在一些实施例中，显示设备130和控制终端140可以为同一个设备，不限于图1中所示出的两个设备。

另外，无人机110还可以机载有扬声器(图中未示出)，该扬声器用于播放音频文件，扬声器可直接固定于无人机110上，也可搭载在云台120上。

应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。下面实施例所述的无人机的通信方法例如可以由飞行控制器161执行，控制无人机使用工作信道进行通信。

图2为本发明提供的无人机的通信方法一实施例的流程图。本实施例提供的方法可以应用与无人机。如图2所示，本实施例提供的方法可以包括：

S201、在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，广播信号包括外部无人机的信道信息。

本实施例中的外部无人机为与执行本实施例提供的无人机的通信方法的无人机处于同一空域中的其他无人机。需要说明的是，随着无人机的飞行，与无人机处于同一空域中的其他无人机可能会发生改变。处于同一空域中的无人机相互间存在干扰，干扰的大小与无人机间的距离、无人机的通信功率及所采用的通信频点相关，例如干扰的大小与无人机间的距离负相关，干扰的大小与无人机的通信功率正相关，干扰的大小与无人机所采用的通信频点间隔负相关。

为了减少相互间的干扰，本实施例中的无人机在开机或者重新同步时，在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，预先设定的可以为用户等设定的。例如，当在一个场地上进行无人机比赛时，这里的至少一个频点可以是赛事组织方预先设定的，也可以是操控无人机的用户预先设定的。其中，广播信号可以包括外部无人机的信道信息，如外部无人机进行通信所使用的频点、信道标识等。可选的，广播信号还可以包括外部无人机的标识信息，例如，无人机的序列号或自定义ID等，不同无人机的标识信息不同。可以理解的是，本实施例中外部无人机可以在预先设定的至少一个频点上发送广播信号，这里预先设定的外部无人机用于进行广播信号发送的频点，可以与外部无人机用于进行通信的频点(即包含在被广播的信道信息中的内容)相同，也可以与外部无人机用于进行通信的频点不同。

本实施例中无人机所使用的非授权频段可以是工业、科学、医疗(IndustrialScientific Medical，ISM)频段或者无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)技术所使用的频段，具体可以包括2.405GHz～2.485GHz和5.15GHz～5.825GHz范围内的无线信号频段。无人机所在的空域范围通常会被分配一定的频域资源，该频域资源可以为上述无线信号频段中的一个或多个频点。被分配至该空域范围的一个或多个频点可以理解为是与该空域范围相关联的频点。分配至该空域范围的频点的数量可以根据该空域范围内最多可容纳的无人机的数量确定。本实施例中预先设定的至少一个频点可以为与该空域范围相关联的频点中的频点。

S202、根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道。

本实施例中无人机在监听到外部无人机发送的广播信号之后，则可以根据监听到的广播信号，确定各外部无人机的信道信息，然后可以根据干扰最小化原则确定无人机的工作信道，即所确定的工作信道能够使得无人机与各外部无人机之间的相互干扰最小。

S203、无人机使用工作信道进行通信。

本实施例中在确定了无人机的工作信道之后，则无人机可以使用所确定的工作信道进行通信，例如使用该工作信道与地面站的遥控器和/或地面站的图传接收设备进行通信，需要说明的是，遥控器和图传接收设备可以为同一设备。

本实施例提供的无人机的通信方法，通过在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，广播信号包括外部无人机的信道信息；根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道；无人机使用工作信道进行通信。通过监听广播信号，实现了频点的自动选择，提高了频点选择的效率；根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道，能够更好地避免通信频点冲突，减少无人机的通信干扰。

在一些实施例中，在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号的一种实现方式可以是：在预先设定的一个频点上监听外部无人机发送的广播信号；或者，在预先设定的频点集合中的部分或所有频点上监听外部无人机发送的广播信号。

其中，在预先设定的一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，适用于所有外部无人机在该预先设定的一个频点上发送广播信号的情况。预先设定的一个频点为与该空域范围相关联的频点中的一个。例如，可以在与该空域范围相关联的频点中选择一个频点，用于发送广播信号。

在预先设定的频点集合中的部分或所有频点上监听外部无人机发送的广播信号，适用于外部无人机在预先设定的频点集合中的一个频点上发送广播信号的情况，预先设定的频点集合为与该空域范围相关联的频点中的多个频点。外部无人机在发送广播信号时，可以使用预先设定的频点集合中的任一频点。

在一些实施例中，根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道的一种实现方式可以是：根据监听到的广播信号，确定是否存在空闲信道；若存在空闲信道，则将空闲信道确定为无人机的工作信道。

本实施例中的空闲信道为未被任一外部无人机使用的信道，通过将空闲信道确定为无人机的工作信道，可以避免频点冲突，降低无人机的通信干扰，提高通信质量。可以理解的是，存在空闲信道则说明在该空域范围内飞行的无人机的数量可以小于与该空域范围相关联的频点的数量。

可选的，当根据监听到的广播信号，确定存在多个空闲信道时，则可以将干扰最小的空闲信道确定为无人机的工作信道。例如，可以将与已使用信道的频点间隔最大的空闲信道，确定为无人机的工作信道；或者，可以将信噪比最高的空闲信道，确定为无人机的工作信道。

举例来说，若与该空域范围相关联的频点包括：F1、F2、F3、F4、F5、F6、F7、F8、F9和F10。从F1至F10其频率依次增大。其中，频点F1为预先设定的用于发送广播信号的频点。无人机在开机时，通过在预先设定频点F1上持续监听广播信号，确定在该空域范围共存在4个外部无人机，所使用的信道对应的频点分别为F2、F3、F4和F5。则可以确定共存在5个空闲信道，分别为F6、F7、F8、F9和F10。将空闲信道F6、F7、F8、F9和F10中的任意一个，确定为该无人机的工作信道，便可以避免无人机与外部无人机的工作频点产生冲突，减小了相互间的干扰。为了进一步减小相互间的干扰，进一步提高通信质量，可以将空闲信道F6、F7、F8、F9和F10中干扰最小的信道，确定为该无人机的工作信道。频点F10与已使用的频点间隔最大，因此可以将F10对应的信道确定为无人机的工作信道；或者，分别测量空闲信道F6、F7、F8、F9和F10中的信噪比，将信噪比最高的确定为该无人机的工作信道。

本实施例提供的无人机的通信方法，在上述实施例的基础上，通过根据监听到的广播信号，确定是否存在空闲信道；若存在空闲信道，则将空闲信道确定为无人机的工作信道。实现了当在同一空域中飞行的无人机的数量，小于与该空域范围相关联的频点的数量时，避免无人机间产生同频干扰。

下面通过两个实施例，对于不存在空闲信道时，如何确定无人机的工作信道进行说明。可以理解的是，若不存在空闲信道，则说明在该空域范围内飞行的无人机的数量，大于等于与该空域范围相关联的频点的数量。

在上述实施例的基础上，本实施例提供的方法还可以包括：若不存在空闲信道，则获取各个已使用信道的信道干扰值；将信道干扰值最小的信道，确定为无人机的工作信道。

本实施例中与该空域范围相关联的频点均已被使用，即不存在空闲的信道，则获取各个已使用信道的信道干扰值。其中，信道干扰值例如可以通过信噪比、接收功率、信干比等中的一种或者多种进行度量。在确定了各个已使用信道的信道干扰值之后，则将信道干扰值最小的信道，确定为无人机的工作信道。实现了当在同一空域中飞行的无人机的数量，大于等于与该空域范围相关联的频点的数量时，使得无人机之间的相互干扰最小。

在上述实施例的基础上，本实施例提供的方法还可以包括：若不存在空闲信道，则向用户发送提示信息，提示信息用于提醒用户存在干扰情况；根据用户输入的指令，确定无人机的工作信道。

本实施例中，当不存在空闲信道时，则向用户发送用于提醒用户存在干扰情况的提示信息，提示信息例如可以通过语音、文字或者图像等方式展示，以使用户能够及时掌握该空域中的干扰状况。可选的，提示信息中例如还可以包括各个已使用信道的信道干扰值，以便用户可以参考该提示信息进行信道选择。然后根据用户输入的指令，确定无人机的工作信道。

可选的，工作信道可以包括上行工作信道和下行工作信道，即无人机与其对应的地面站的遥控器和/或地面站的图传接收设备进行双向通信。也就是说，无人机使用工作信道进行通信可以包括：无人机使用上行工作信道接收无人机的遥控器向无人机发送的信号，无人机使用下行工作信道向无人机的遥控器发送信号。

可选的，上行工作信道与下行工作信道可以相同，即上行工作信道与下行工作信道对应的频点相同。无人机与其对应的地面站的遥控器和/或地面站的图传接收设备例如可以在工作信道对应的同一频点上通过时分双工TDD的方式进行双向通信。

可选的，上行工作信道与下行工作信道可以不相同，即上行工作信道与下行工作信道对应的频点不相同。无人机与其对应的地面站的遥控器和/或地面站的图传接收设备例如可以在工作信道对应的两个频点上通过频分双工FDD的方式进行双向通信。

当无人机正常工作时，为了使外部无人机能够及时获知其信道信息，本实施例提供的方法，在上述任一实施例的基础上，在无人机使用工作信道进行通信之后，还可以包括：

在预先设定的至少一个频点上发送广播信号，广播信号包括无人机的工作信道信息和/或标识信息。

可选的，在预先设定的至少一个频点上发送广播信号，可以包括：

在预先设定的一个频点上发送广播信号；

或者，

在预先设定的频点集合中的一个频点上发送广播信号。

当无人机正常工作时，随着无人机的飞行，与无人机处于同一空域中的外部无人机可能会发生改变，因此为了及时获知无人机所在空域范围内的干扰状况，本实施例提供的方法，在上述任一实施例的基础上，在无人机使用工作信道进行通信之后，还可以包括：无人机以预设周期，在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号；根据监听到的广播信号，调整无人机的工作信道。

本实施例中的预设周期例如可以根据无人机的业务负荷的大小的确定。当无人机的业务负荷增大时，可以增大预设周期的取值；当无人机的业务负荷减小时，可以减小预设周期的取值。

本实施例中在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号的具体实现方式可以参考上述实施例，此处不再赘述。

本实施例中根据监听到的广播信号，调整无人机的工作信道的一种实现方式可以是：

若根据监听到的广播信号，确定无人机所在空域范围内不存在外部无人机使用该无人机的工作信道进行通信，则无人机继续使用该工作信道进行通信。

若根据监听到的广播信号，确定无人机所在空域范围内存在外部无人机使用该无人机的工作信道进行通信，为了避免同频干扰，则进一步根据监听到的广播信号，确定是否存在空闲信道。若存在空闲信道，则将无人机的工作信道调整至该空闲信道。

可选的，若不存在空闲信道，则进一步获取各个已使用信道的信道干扰值；将无人机的工作信道调整至信道干扰值最小的信道。

可选的，若不存在空闲信道，则向用户发送提示信息，提示信息用于提醒用户存在干扰情况；根据所述用户输入的指令，调整无人机的工作信道。

本实施例提供的无人机的通信方法，在上述任一实施例的基础上，通过无人机以预设周期，在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号；并根据监听到的广播信号，调整无人机的工作信道。使得无人机在正常工作时，能够及时掌握所在空域的干扰状况，并据此调整无人机的工作信道，减小了干扰，提高了通信质量。

可选的，所述方法还可以包括：无人机和外部无人机使用各自工作信道的频点发送广播信号。

本实施例中，无人机和外部无人机使用各自工作信道的频点发送广播信号，因此，无需额外设置用于发送广播信号的频点，提高了频率资源的利用率。

图3为本发明提供的无人机一实施例的结构示意图。如图3所示，本实施提供的无人机300可以包括：存储器301、处理器302和无线通信装置303。存储器301、处理器302和无线通信装置303可以通过总线通信连接，总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。上述处理器302可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。无线通信装置303可以包括接收天线和发射天线。其中，接收天线用于接收信号，发射天线用于发射信号。

存储器301可以用于存储控制指令。

处理器302可以用于直行存储器301中存储的控制指令以实现：

在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，广播信号包括外部无人机的信道信息；

根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道；

使用工作信道进行通信。

可选的，处理器302用于执行所述控制指令以实现在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，具体包括：

在预先设定的一个频点上，通过所述接收天线，监听外部无人机发送的广播信号；

或者，

在预先设定的频点集合中的部分或所有频点上，通过所述接收天线，监听外部无人机发送的广播信号。

可选的，处理器302用于执行所述控制指令以实现根据监听到的广播信号，确定无人机的工作信道，具体包括：

根据监听到的广播信号，确定是否存在空闲信道；

若存在空闲信道，则将空闲信道确定为无人机的工作信道。

可选的，处理器302还用于执行所述控制指令以实现：

若不存在空闲信道，则获取各个已使用信道的信道干扰值；

将信道干扰值最小的信道，确定为无人机的工作信道。

可选的，处理器302还用于执行所述控制指令以实现：

若不存在空闲信道，则向用户发送提示信息，提示信息用于提醒用户存在干扰情况；

根据用户输入的指令，确定无人机的工作信道。

可选的，工作信道包括上行工作信道和下行工作信道；

处理器302用于执行所述控制指令以实现使用工作信道进行通信，具体包括：

通过所述接收天线，在上行工作信道上接收无人机的遥控器向无人机发送的信号；通过所述发射天线，在下行工作信道上向无人机的遥控器发送信号。

可选的，上行工作信道与下行工作信道相同。

可选的，使用工作信道进行通信之后，处理器302还用于执行所述控制指令以实现：

在预先设定的至少一个频点上，通过所述发射天线发送广播信号，广播信号包括无人机的工作信道信息和/或标识信息。

可选的，处理器302用于执行所述控制指令以实现在预先设定的至少一个频点上发送广播信号，具体包括：

在预先设定的一个频点上，通过所述发射天线发送广播信号；

或者，

在预先设定的频点集合中的一个频点上，通过所述发射天线发送广播信号。

可选的，使用工作信道进行通信之后，处理器302还用于执行所述控制指令以实现：

以预设周期，在预先设定的至少一个频点上，通过所述接收天线，监听外部无人机发送的广播信号；

根据监听到的广播信号，调整无人机的工作信道。

可选的，广播信号还包括外部无人机的标识信息。

可选的，处理器302还用于执行所述控制指令以实现：

在工作信道的频点上，通过所述发射天线发送广播信号。

本发明实施例还提供一种无人机的通信装置(例如芯片、集成电路等)，包括：存储器和处理器。所述存储器，用于存储执行无人机的通信方法的代码。所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述代码，执行如上述任一方法实施例所述的无人机的通信方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (26)

1.一种无人机的通信方法，应用于无人机，其特征在于，包括：

在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，所述广播信号包括所述外部无人机的信道信息；

根据监听到的广播信号，确定所述无人机的工作信道；

所述无人机使用所述工作信道进行通信。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，包括：

在预先设定的一个频点上监听所述外部无人机发送的广播信号；

或者，

在预先设定的频点集合中的部分或所有频点上监听所述外部无人机发送的广播信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监听到的广播信号，确定所述无人机的工作信道，包括：

根据监听到的广播信号，确定是否存在空闲信道；

若存在空闲信道，则将所述空闲信道确定为所述无人机的工作信道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不存在空闲信道，则获取各个已使用信道的信道干扰值；

将信道干扰值最小的信道，确定为所述无人机的工作信道。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不存在空闲信道，则向用户发送提示信息，所述提示信息用于提醒所述用户存在干扰情况；

根据所述用户输入的指令，确定所述无人机的工作信道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作信道包括上行工作信道和下行工作信道；

所述无人机使用所述工作信道进行通信包括：

所述无人机使用所述上行工作信道接收所述无人机的遥控器向所述无人机发送的信号，所述无人机使用所述下行工作信道向所述无人机的遥控器发送信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述上行工作信道与所述下行工作信道相同。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机使用所述工作信道进行通信之后，所述方法还包括：

在所述预先设定的至少一个频点上发送广播信号，所述广播信号包括所述无人机的工作信道信息和/或标识信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述预先设定的至少一个频点上发送广播信号，包括：

在预先设定的一个频点上发送广播信号；

或者，

在预先设定的频点集合中的一个频点上发送广播信号。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机使用所述工作信道进行通信之后，所述方法还包括：

所述无人机以预设周期，在所述预先设定的至少一个频点上监听所述外部无人机发送的广播信号；

根据监听到的广播信号，调整所述无人机的工作信道。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广播信号还包括所述外部无人机的标识信息。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机和所述外部无人机使用各自工作信道的频点发送广播信号。

13.一种无人机，其特征在于，包括：

无线通信装置，所述无线通信装置包括接收天线和发射天线，所述接收天线用于接收信号，所述发射天线用于发射信号；

存储器，所述存储器用于存储控制指令；以及

处理器，所述处理器用于执行所述控制指令以实现：

在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，所述广播信号包括所述外部无人机的信道信息；

根据监听到的广播信号，确定所述无人机的工作信道；

使用所述工作信道进行通信。

14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于执行所述控制指令以实现在预先设定的至少一个频点上监听外部无人机发送的广播信号，具体包括：

在预先设定的一个频点上，通过所述接收天线，监听所述外部无人机发送的广播信号；

或者，

在预先设定的频点集合中的部分或所有频点上，通过所述接收天线，监听所述外部无人机发送的广播信号。

15.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于执行所述控制指令以实现根据监听到的广播信号，确定所述无人机的工作信道，具体包括：

根据监听到的广播信号，确定是否存在空闲信道；

若存在空闲信道，则将所述空闲信道确定为所述无人机的工作信道。

16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于执行所述控制指令以实现：

若不存在空闲信道，则获取各个已使用信道的信道干扰值；

将信道干扰值最小的信道，确定为所述无人机的工作信道。

17.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于执行所述控制指令以实现：

若不存在空闲信道，则向用户发送提示信息，所述提示信息用于提醒所述用户存在干扰情况；

根据所述用户输入的指令，确定所述无人机的工作信道。

18.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述工作信道包括上行工作信道和下行工作信道；

所述处理器用于执行所述控制指令以实现使用所述工作信道进行通信，具体包括：

通过所述接收天线，在所述上行工作信道上接收所述无人机的遥控器向所述无人机发送的信号；

通过所述发射天线，在所述下行工作信道上向所述无人机的遥控器发送信号。

19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述上行工作信道与所述下行工作信道相同。

20.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，使用所述工作信道进行通信之后，所述处理器还用于执行所述控制指令以实现：

在所述预先设定的至少一个频点上，通过所述发射天线发送广播信号，所述广播信号包括所述无人机的工作信道信息和/或标识信息。

21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于执行所述控制指令以实现在所述预先设定的至少一个频点上发送广播信号，具体包括：

在预先设定的一个频点上，通过所述发射天线发送广播信号；

或者，

在预先设定的频点集合中的一个频点上，通过所述发射天线发送广播信号。

22.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，使用所述工作信道进行通信之后，所述处理器还用于执行所述控制指令以实现：

以预设周期，在所述预先设定的至少一个频点上，通过所述接收天线，监听所述外部无人机发送的广播信号；

根据监听到的广播信号，调整所述无人机的工作信道。

23.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述广播信号还包括所述外部无人机的标识信息。

24.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于执行所述控制指令以实现：

在所述工作信道的频点上，通过所述发射天线发送广播信号。

25.一种无人机的通信装置，其特征在于，包括：

接收天线，用于接收信号；发射天线，用于发射信号；

存储器，所述存储器用于存储控制指令；以及

处理器，所述处理器用于执行所述控制指令以实现如权利要求1-12任一项所述的无人机的通信方法。

26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-12任一项所述的无人机的通信方法。

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