CN111316340B - 跨多个服务供应者共享整个空域的无人飞行器系统数据库的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本文描述了一种系统，该系统包括(a)包括多个UAS账户的UAS注册处，其中每个UAS帐户包括所有者信息数据和唯一UAS标识符；(b)多个UAS注册计算系统，可操作为创建用于UAS注册处的UAS帐户；(c)多个USS计算系统，每个系统向空域内多个服务区域之一提供服务，其中，每个USS计算系统可操作为：(i)从UAS操作者接收在由USS计算系统服务的服务区域中操作的UAS的操作数据；(ii)从空域的其他USS计算系统接收在其他USS计算系统服务的其他服务区域中操作的UAS的操作数据；(iii)将从UAS操作者接收的用于对应服务区域的操作数据与从所述其他USS计算系统收的用于空域中的其他服务区域的操作数据相结合，以维持整个空域的UAS数据库；以及(iv)提供公众可访问的应用界面，用于基于UAS数据库获得空域数据。

Description

跨多个服务供应者共享整个空域的无人飞行器系统数据库的 方法和系统

相关申请的交叉引用

本申请要求(i)2018年6月4日提交的美国专利申请序列号15/997,556和(ii)2017年6月5日提交的美国专利申请序列号62/515,262的优先权，两者的全部内容均通过引用并入本文。

技术领域

本申请要求涉及跨多个服务供应者共享整个空域的无人飞行器系统数据库的方法和系统。

背景技术

无人飞行器系统(unmanned aircraft system，UAS)，也可以称为自主车辆(vehicle)，是能够在没有物理存在的人类操作者的情况下行驶的车辆。UAS可以在远程控制模式、自主模式或部分自主模式下操作。

当UAS在远程控制模式下操作时，位于远程位置的飞行员或驾驶员可以经由通过无线链路发送到UAS的命令来控制UAS。当UAS在自主模式下操作时，UAS通常基于预编程的导航航路点(navigation waypoint)、动态自动化系统或它们的组合进行移动。此外，一些UAS可以在远程控制模式和自主模式下操作，并且在一些情况下可以同时进行。例如，作为示例，远程飞行员或驾驶员可能希望在手动执行另一任务(诸如操作用于拾取对象的机械系统)的同时将导航留为自主系统。

存在用于各种不同环境的各种类型的UAS。例如，UAS存在于空中、地面、水下和太空中的操作。示例包括四旋翼飞机和尾座式UAS等。UAS还存在于混合操作中，在混合操作中可以进行多环境操作。混合式UAS的示例包括能够在陆地和水上操作的两栖飞行器、或者能够在水和陆地上降落的水上飞机。其他示例也是可能的。

发明内容

在一个方面，提供了一种系统。该系统包括：包括多个UAS帐户的无人飞行器系统(UAS)注册处，其中每个UAS帐户包括(a)所有者信息数据和(b)唯一UAS标识符。该系统还包括：多个UAS注册计算系统，可操作为创建用于UAS注册处的UAS帐户，并经由认证过程控制对多个UAS帐户的访问。该系统还包括：多个UAS服务供应者(UAS service supplier，USS)计算系统，每个系统向空域内多个服务区域之一提供服务。每个USS计算系统可操作为：(a)从UAS操作者接收在由USS计算系统服务的服务区域中操作的UAS的操作数据，其中，所接收的操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符来标识每个UAS的数据；(b)从空域的其他USS计算系统接收在其他USS计算系统服务的其他服务区域中操作的UAS的操作数据，其中其他服务区域的操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符标识每个UAS的数据；(c)将(i)从UAS操作者接收的用于对应服务区域的操作数据与(ii)从其他USS计算系统收的用于空域中的其他服务区域的操作数据相结合，以维持整个空域(airspace-wide)的UAS数据库，其中，UAS数据库标识包括分配给UAS的唯一UAS标识符的每个UAS的操作数据；以及(d)提供公众可访问的应用界面，用于基于UAS数据库获得空域数据。

在另一方面，提供了一种可由多个UAS服务供应者(USS)计算系统操作的方法，其中，每个系统向空域内的多个无人飞行器系统(UAS)服务区域之一提供服务。该方法包括：(a)从UAS操作者接收在由USS计算系统服务的服务区域中操作的UAS的操作数据，其中，所接收的操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符来标识每个UAS的数据；(b)从空域的其他USS计算系统接收在其他USS计算系统服务的其他服务区域中操作的UAS的操作数据，其中其他服务区域的操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符标识每个UAS的数据；(c)将(i)从UAS操作者接收的用于对应服务区域的操作数据与(ii)从其他USS计算系统收的用于空域中的其他服务区域的操作数据相结合，以维持整个空域的UAS数据库，其中，UAS数据库标识包括分配给UAS的唯一UAS标识符的每个UAS的操作数据；以及(d)提供公众可访问的应用界面，用于基于UAS数据库获得空域数据。

通过在适当的情况下参考附图阅读以下详细描述，这些以及其他方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员将变得显而易见。此外，应该理解，在本发明内容部分和本文其他地方提供的描述旨在通过示例而非限制的方式说明所要求保护的主题。

附图说明

图1A是根据示例实施方式的UAS的简化图示。

图1B是根据示例实施方式的UAS的简化图示。

图1C是根据示例实施方式的UAS的简化图示。

图1D是根据示例实施方式的UAS的简化图示。

图1E是根据示例实施方式的UAS的简化图示。

图2是示出根据示例实施方式的UAS的组件的简化框图。

图3是示出根据示例实施方式的UAS部署系统的简化框图。

图4示出了根据示例实施方式的用于验证UAS的身份的示例流程图。

图5示出了根据示例实施方式的、示出了由计算设备和/或服务器执行的操作的状态图。

图6A示出了根据示例实施例的用于UAS注册系统的示例架构。

图6B示出了根据示例实施例的用于UAS服务供应者系统的示例架构。

图6C示出了根据示例实施例的彼此通信的多个UAS服务供应者。

图7示出了根据示例实施方式的计算设备的示意图。

图8示出了根据示例实施方式的服务器的示意图。

具体实施方式

本文描述了示例性方法和系统。应当理解，词语“示例性”在本文中用来意味着“用作示例、实例或说明”。本文中描述为“示例性”或“说明性”的任何实施方式或特征不必解释为相对于其他实施方式或特征是优选的或有利的。在附图中，除非上下文另外指出，否则相似的符号通常标识相似的组件。本文描述的示例实施方式并不意味着是限制性的。将容易理解的是，可以以各种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计如本文一般地描述的以及在附图中示出的本公开的各方面，所有这些在本文中都可以预期。

I.概述

示例实施方式可以涉及注册和身份系统，以在空域中进行飞行操作时在无人飞行器系统(UAS)和UAS所有者之间建立可追踪的链接，从而在保护所有者隐私的同时使UAS操作公众可见。这种链接将通过建立当前缺失的问责层(layer of accountability)来鼓励负责任的操作。此链接可以使公众对UAS的操作有所了解，也可以增强监视、审计和执行能力。本文描述的系统用受保护的所有者信息(名称、地址等)以及单独的唯一UAS标识符来建立UAS用户帐户。该结构提供了私有所有者身份和公共唯一UAS标识符之间的链接，在操作的UAS和指定的责任实体之间提供了可追踪和可验证的链接。

在示例实施例中，系统架构包括多个UAS服务供应者(USS)计算系统，每个系统向较大空域内的多个服务区域之一提供服务。各个UAS操作者可以与USS系统进行通信，以为其在USS系统服务区域中操作的UAS提供操作数据。此外，USS系统可能具有联合架构，并且都可能彼此交换其各自服务区域的数据，使得每个USS可以维护自己的整个空域UAS数据库。重要的是，USS使用分配给在空域中操作的UAS的唯一UAS标识符来组织UAS数据库。如将在下面更详细地讨论的，与将每个唯一UAS标识符链接到对应的所有者信息的分离的系统相结合，USS系统对唯一UAS标识符的使用允许公众访问迄今尚不可用的某些UAS信息。

例如，USS可以提供公共接口(以及可能的应用编程接口(API))，该接口允许UAS操作者和其他公众成员基于空域的UAS数据库请求或访问信息。这允许公众可访问的图形用户界面(GUI)，用户可以在其中选择GUI上的UAS，并可以接收公共唯一UAS标识符。这样的布置还允许UAS操作者了解并避开/规避附近操作的其他UAS。

在另一方面，示例系统架构包括UAS注册处(例如，联合注册商系统)，其存储所有者身份信息并经由唯一UAS标识符提供到此类所有者身份信息的可追踪链接。UAS注册处是与UAS数据库分离的数据库。该系统还可以包括多个UAS注册计算系统，其可操作来创建用于UAS注册处的UAS帐户，并经由认证过程来控制对多个UAS帐户的访问。这种结构允许UAS操作的公众可见性(通过USS和仅使用唯一UAS标识符的公共界面，与所有者信息分离)，并有助于监视和执行空域规则(通过注册处跟踪唯一UAS标识符到相应的所有者信息)，同时还保护所有者的隐私(通过将从唯一UAS标识符跟踪到所有者信息的注册处与面向公众的USS系统分离)。

另外，上述联合USS架构提供了冗余的UAS数据库。具体地，一个USS接收的信息与所有其他订阅USS共享，使得所有USS参与者都可以知道空域的状态(即使每个USS仅服务于较大空域中的特定区域)。这样的布置有助于确保不存在单点故障，并能够使用不同类型的公共访问接口对整个空域的UAS数据进行独立实施。(例如，服务具有政府所有的土地的区域的UAS可以提供用于政府官员的定制的接口，而服务没有政府所有的土地的另一区域的UAS可能不会提供)。

II.说明性UAS

在本文中，术语“无人飞行器系统”和“UAS”是指能够在没有物理存在的人类飞行员的情况下执行一些功能的任何自主或半自主车辆。

UAS可以采用各种形式。例如，UAS可以采用以下形式：固定翼飞机、滑翔机、尾座机、喷气飞机、管道风扇飞机、比空气轻的飞艇(诸如飞艇或可操纵的气球)、旋翼飞行器(诸如直升机或多旋翼飞机)、和/或扑翼飞行器等。此外，术语“无人驾驶飞机(drone)”、“无人飞行器”(unmanned aircraft vehicle，UAV)或“无人飞行器系统”(UAS)也可以用于指代UAS。

图1A是示例UAS 100的等距视图。UAS100包括机翼102、吊杆104和机身106。机翼102可以是固定的，并且可以基于机翼形状和UAS的向前空速产生升力。例如，两个机翼102可具有翼型形状的横截面以在UAS 100上产生空气动力。在一些实施例中，机翼102可承载水平推进单元108，并且吊杆104可承载垂直推进单元110。在操作中，可以从机身106的电池隔室112提供用于推进单元的动力。在一些实施例中，机身106还包括航空电子隔室114、附加的电池隔室(未示出)和/或递送单元(未示出，例如，绞车系统)来处理有效载荷。在一些实施例中，机身106是模块化的，并且两个或更多个隔室(例如，电池隔室112、航空电子隔室114、其他有效载荷和递送隔室)彼此可拆卸并且彼此可固定(例如，机械地、磁性地或其他方式)以连续形成机身106的至少一部分。

在一些实施例中，吊杆104终止于方向舵116，以改善对UAS 100的偏航(yaw)控制。此外，机翼102可终止于机翼末端117，以改善对UAS的升力控制。

在所示的配置中，UAS 100包括结构框架。该结构框架可以被称为UAS的“结构H框架”或“H框架”(未示出)。H框架可在机翼102内包括机翼翼梁(未示出)，并且在吊杆104内包括吊杆架(未示出)。在一些实施例中，翼梁和吊杆架可以由碳纤维、硬塑料、铝、轻金属合金或其他材料制成。翼梁和吊杆架可以用夹具连接。翼梁可包括用于水平推进单元108的预钻孔，并且吊杆架可包括用于垂直推进单元110的预钻孔。

在一些实施例中，机身106可以可移除地附接到H框架(例如，通过夹具附接到翼梁，其配置有凹槽、突起或其他特征以与对应的H框架特征等配合)。在其他实施例中，类似地，机身106可以可移除地附接到机翼102。机身106的可移除附件可以改善UAS 100的质量和/或模块化。例如，机身106的电气/机械组件和/或子系统可以在附接到H框架之前与H框架分离地进行测试。类似地，印刷电路板(PCB)118可以在附接到吊杆架之前与吊杆架分离进行测试，因此在完成UAS之前消除有缺陷的零件/子配件。例如，在将机身106安装到H框架上之前，可以对机身106的组件(例如，航空电子、电池单元、递送单元、附加的电池隔室等)进行电测试。此外，PCB 118的电动机和电子器件也可以在最终组装之前进行电测试。通常，在组装过程中早期标识出有缺陷的零件和子配件降低UAS的总体成本和交货时间。此外，机身106的不同类型/型号可以附接到H框架，因此改善了设计的模块化。这样的模块化允许UAS 100的这些各个部分升级，而无需对制造过程进行实质性的大修。

在一些实施例中，机翼壳体和吊杆壳体可以通过粘合剂元件(例如，胶带、双面胶带、胶水等)附接到H框架。因此，可以将多个外壳附接到H框架，而不是将整体式主体喷涂到H框架上。在一些实施例中，多个壳体的存在减小了由UAS的结构框架的热膨胀系数引起的应力。结果，UAS可以具有更好的尺寸精度和/或改善的可靠性。

此外，在至少一些实施例中，相同的H框架可以与具有不同尺寸和/或设计的机翼壳体和/或吊杆壳体一起使用，因此改善了UAS设计的模块化和多功能性。机翼壳体和/或吊杆壳体可以由相对轻的聚合物(例如闭孔泡沫)制成，该较轻的聚合物被较硬但相对较薄的塑料蒙皮覆盖。

来自机身106的功率和/或控制信号可以通过穿过机身106、机翼102和吊杆104的电缆被路由到PCB 118。在所示的实施例中，UAS 100具有四个PCB，但是其他数量的PCB也是可能的。例如，UAS 100可以包括两个PCB，每个吊杆一个。PCB承载电子组件119，电子组件119包括例如功率转换器、控制器、存储器、无源组件等。在操作中，UAS 100的推进单元108和110电连接至PCB。

对于所示的UAS的许多变化是可能的。例如，固定翼UAS可以包括更多或更少的转子单元(垂直或水平)，和/或可以利用管道风扇或多个管道风扇进行推进。此外，具有更多机翼(例如，具有四个机翼的“x-机翼”配置)的UAS也是可能的。尽管图1A示出了两个机翼102、两个吊杆104、每个吊杆104的六个垂直推进单元110和两个水平推进单元108，但是应当理解，UAS 100的其他变型可以用更多或更少的这些组件来实施。例如，UAS 100可以包括四个机翼102、四个吊杆104以及或多或少的推进单元(水平或垂直)。

类似地，图1B示出了固定机翼UAS 120的另一示例。固定机翼UAS 120包括机身122、两个具有翼形形状的横截面的机翼124(用于为UAS 120提供升力)、用于稳定飞机的偏航(向左或向右转)的垂直稳定器126(或鳍片)、用于稳定俯仰(向上或向下倾斜)的水平稳定器128(也称为升降机或尾翼)、起落架130和推进单元132，其可以包括电动机、轴和螺旋桨。

图1C示出了具有推进器配置中的螺旋桨的UAS 140的示例。术语“推进器”是指这样的事实：与安装在UAS的前部的推进单元相反，推进单元142安装在UAS的后部并“推进”车辆向前。类似于为图1A和1B提供的描述，图1C描绘了推进平面中使用的常见结构，包括机身144、两个机翼146、垂直稳定器148和推进单元142，推进单元142可以包括电动机、轴和螺旋桨。

图1D示出了尾座UAS 160的示例。在所示的示例中，尾座UAS 160具有固定的机翼162以提供升力并允许UAS 160水平滑动(例如，沿x轴，在大致垂直于图1D中所示位置的位置)。但是，固定机翼162还允许尾座UAS160自行起飞和垂直降落。

例如，在发射场，尾座UAS 160可以垂直放置(如图所示)，其鳍片164和/或机翼162搁在地面上并将UAS 160稳定在垂直位置。然后，可以通过操作尾座UAS 160的螺旋桨166以产生向上的推力(例如，大体上沿y轴的推力)来起飞。一旦处于合适的高度，尾座UAS 160可以使用其襟翼168将其自身重新定向在水平位置，使得其机身170与y轴比更接近于与x轴对准。水平放置的螺旋桨166可提供向前的推力，使得尾座UAS 160可以以与典型飞机类似的方式飞行。

对图示的固定翼UAS的许多变化是可能的。例如，固定翼UAS可以包括更多或更少的螺旋桨，和/或可以利用管道风扇或多个管道风扇进行推进。此外，具有更多机翼的UAS(例如，具有四个机翼的“x-机翼”配置)、具有更少机翼、甚至没有机翼的UAS也是可能的。

如上所述，除了固定翼UAS之外或替代固定翼UAS，一些实施方式可能涉及其他类型的UAS。例如，图1E示出了旋翼飞行器的示例，旋翼飞行器通常被称为多旋翼飞机180。多旋翼飞机180还可以被称为四旋翼飞机，因为它包括四个转子182。应当理解，示例实施方式可以涉及具有比多旋翼飞机180多或少的转子的旋翼飞行器。例如，直升机通常有两个转子。具有三个或更多个转子的其他示例也是可能的。在此，术语“多旋翼飞机”是指具有多于两个转子的任何旋翼飞机，并且术语“直升机”是指具有两个转子的旋翼飞机。

更详细地参考多旋翼飞机180，四个转子182为多旋翼飞机180提供推进和机动性。更具体地，每个转子182包括附接到电动机184的叶片。如此配置，转子182可以允许多旋翼飞机180垂直起飞和降落，在任何方向上操纵，和/或悬停。此外，叶片的桨距可以成组和/或不同地调节，并且可以允许多旋翼飞机180控制其桨距、侧倾、偏航和/或高度。

应当理解，本文中对“无人”飞行器或UAS的引用可以等同地应用于自主和半自主的飞行器。在自主实施方式中，飞行器的所有功能是自动化的。例如，经由实时计算机功能预编程或控制，该实时计算机功能响应来自各种传感器和/或预先确定的信息的输入。在半自主的实施方式中，飞行器的一些功能可以由人类操作者来控制，而其他功能则是自主执行的。此外，在一些实施方式中，UAS可以被配置为允许远程操作者接管原本可以由UAS自主控制的功能。此外，给定类型的功能可以在一个抽象级别上远程控制，并在另一抽象级别上自主执行。例如，远程操作者可以控制UAS的高级导航决策，诸如通过指定UAS应该从一个位置行进到另一位置(例如，从郊区的仓库到附近城市的送货地址)，而UAS的导航系统则自主控制更细粒度的导航决策，诸如在两个位置之间采取的特定路线、用于实现路线并在导航路线时避免障碍物的特定飞行控制等。

更一般地，应当理解，本文描述的示例UAS并非旨在进行限制。示例实施方式可以涉及任何类型的无人飞行器，在任何类型的无人飞行器的内实施或采取任何类型的无人飞行器的形式。

III.说明性UAS组件

图2是示出根据示例实施方式的UAS 200的组件的简化框图。UAS 200可以采用参考图1A-1E描述的UAS 100、120、140、160和180之一或与之类似的形式。但是，UAS 200也可以采用其他形式。

UAS 200可以包括各种类型的传感器，并且可以包括被配置为提供本文描述的功能的计算设备。在所示的实施方式中，除了其他可能的传感器和感测系统之外，UAS 200的传感器包括惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)202、(多个)超声传感器204和GPS 206。

在所示的实施方式中，UAS 200还包括一个或多个处理器208。处理器208可以是通用处理器或专用处理器(例如，数字信号处理器、专用集成电路等)。一个或多个处理器208可以被配置为执行计算机可读程序指令212，该计算机可读程序指令212被存储在数据存储装置210中并且可被执行以提供本文描述的UAS的功能。

数据存储装置210可以包括或采取至少一个处理器208可以读取或访问的一种或多种计算机可读存储介质的形式。一种或多种计算机可读存储介质可以包括易失性和/或非易失性存储组件，诸如光学、磁性、有机或其他存储器或盘存储，其可以与一个或多个处理器208中的至少一个整体或部分集成。在一些实施方式中，数据存储装置210可以使用单个物理设备(例如，一个光、磁性、有机或其他存储器或盘存储单元)来实施，而在其他实施方式中，数据存储装置210可以使用两个或更多个物理设备来实施。

如所指出的，数据存储装置210可以包括计算机可读程序指令212以及可能的附加数据，诸如UAS 200的诊断数据。这样，数据存储装置210可以包括程序指令212以执行或促进本文描述的UAS功能的一些或所有。例如，在所示的实施方式中，程序指令212包括导航模块214和系绳(tether)控制模块216。

A.传感器

在说明性实施方式中，IMU 202可以包括加速度计和陀螺仪，二者可以一起用于确定UAS 200的方位。具体地，加速度计可以测量飞行器相对于地球的方位，而陀螺仪测量围绕轴的旋转速率。IMU以低成本、低功率的封装在市场上有售。例如，IMU 202可以采用或包括小型化微机电系统(MEMS)或纳米机电系统(NEMS)的形式。也可以使用其他类型的IMU。

除了加速度计和陀螺仪之外，IMU 202还可以包括其他传感器，这可以帮助更好地确定位置和/或帮助增加UAS 200的自主性。这种传感器的两个示例是磁力计和压力传感器。在一些实施方式中，UAS可以包括低功率数字3轴磁力计，其可以用于实现方位独立电子罗盘以用于准确的航向信息。但是，也可以使用其他类型的磁力计。其他示例也是可能的。此外，请注意，UAS可以包括上述惯性传感器的一些或全部，作为与IMU分离的组件。

UAS 200还可以包括压力传感器或气压计，其可用于确定UAS 200的高度。替代地，其他传感器(诸如声音高度计或雷达高度计)可用于提供高度的指示，这可能有助于改善IMU的精度和/或防止IMU的漂移。

在另一方面，UAS 200可以包括一个或多个传感器，其允许UAS感测环境中的物体。例如，在所示的实施方式中，UAS 200包括(多个)超声传感器204。(多个)超声传感器204可以通过产生声波并确定波的发射与从物体接收对应的回波之间的时间间隔来确定到物体的距离。用于UAS或IMU的超声传感器的典型应用是低空高度控制和避障。超声传感器还可用于需要悬停在一定高度或需要能够检测障碍物的飞行器。其他系统可用于确定、感测附近物体的存在和/或确定到附近物体的距离，诸如光检测和测距(light detection andranging，LIDAR)系统、激光检测和测距(laser detection and ranging，LADAR)系统和/或红外或前视红外(infrared or forward-looking infrared，FLIR)系统等。

在一些实施方式中，UAS 200还可以包括一个或多个成像系统。例如，UAS 200可以使用一个或多个静止和/或摄像机来从UAS的环境中捕获图像数据。作为特定示例，电荷耦合器件(CCD)相机或互补金属氧化物半导体(CMOS)相机可与UAS一起使用。(多个)这种成像传感器具有许多可能的应用，诸如避障、定位技术，用于更精确导航的地面跟踪(例如，通过对图像应用光流技术)、视频反馈和/或图像识别和处理等等。

UAS 200还可以包括GPS接收器206。GPS接收器206可以被配置为提供众所周知的GPS系统的典型数据，诸如UAS 200的GPS坐标。这种GPS数据可以被UAS 200使用用于各种功能。这样，UAS可以使用其GPS接收器206来帮助导航到呼叫者的位置，如至少部分由其移动设备提供的GPS坐标所示。其他示例也是可能的。

B.导航和位置确定

导航模块214可以提供允许UAS 200例如在其环境周围移动并到达期望位置的功能。为此，导航模块214可以通过控制影响飞行的UAS的机械特征(例如，其(多个)舵、(多个)升降舵、(多个)副翼和/或其(多个)螺旋桨的速度)来控制飞行的高度和/或方向。

为了将UAS 200导航到目标位置，导航模块214可以实施各种导航技术，例如，诸如基于地图的导航和基于定位(localization-based)的导航。利用基于地图的导航，可以向UAS 200提供其环境的地图，然后可以将其用于导航到地图上的特定位置。利用基于定位的导航，UAS 200可能能够使用定位在未知环境中导航。基于定位的导航可以涉及UAS 200构建其自身的环境地图并计算其在地图内的位置和/或环境中物体的位置。例如，当UAS 200在其整个环境中移动时，UAS 200可以连续地使用定位来更新其环境地图。这种连续建图过程可以被称为同时定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)。也可以使用其他导航技术。

在一些实施方式中，导航模块214可以使用依赖于航路点的技术来导航。具体地，航路点是标识物理空间中的点的坐标集。例如，空中导航航路点可以由特定的纬度、经度和高度定义。因此，导航模块214可以使UAS 200从航路点移动到航路点，以便最终行进到最终目的地(例如，一系列航路点中的最终航路点)。

在另一方面，导航模块214和/或UAS 200的其他组件和系统可以被配置用于“定位”以更精确地导航到目标位置的场景。更具体地说，在某些情况下，可能希望UAS处于目标位置的阈值距离之内(在该位置，UAS正递送有效载荷228)(例如，在目标目的地的几英尺之内)。为此，UAS可以使用两层方法，其中它使用更概括的位置确定技术以导航到与目标位置相关联的概括区域，然后使用更精细的位置确定技术以标识和/或导航到概括区域内的目标位置。

例如，UAS 200可以使用航路点和/或基于地图的导航导航到有效载荷228正被递送的目标目的地的概括区域。然后，UAS可以切换到一种模式，在该模式下，UAS使用定位过程来定位并行进到更特定的位置。例如，如果UAS 200要将有效载荷递送到用户的家中，则UAS 200可能需要基本接近目标位置，以避免将有效载荷递送到不希望的区域(例如，到屋顶上、到水池中、到邻居的所有物(property)上等)。但是，GPS信号可能只能到达UAS200目前为止(例如，在用户住宅社区内)。然后可以使用更精确的位置确定技术来找到特定的目标位置。

一旦UAS 200已经导航到目标递送地点的概括区域，各种类型的位置确定技术可用于完成目标递送位置的定位。例如，UAS 200可以配备一个或多个传感器系统，例如诸如超声传感器204、红外传感器(未示出)和/或其他传感器，其可以提供导航模块214用来自主或半自主导航到特定目标位置的输入。

作为另一示例，一旦UAS 200到达目标递送位置(或诸如人或他们的移动设备的运动对象)的概括区域，则UAS 200可以切换到“电传飞行(fly-by-wire)”模式，其至少部分地受远程操作者控制，远程操作者可以将UAS 200导航到特定目标位置。为此，可以将来自UAS200的感测数据发送到远程操作者，以帮助他们将UAS 200导航到特定位置。

作为又一示例，UAS 200可以包括能够向行人发信号以帮助到达特定目标递送位置的模块。例如，UAS 200可以在图形显示中显示请求这种协助的视觉消息，该视觉消息可能指示特定的目标递送位置等等。在另一示例中，UAS 200可以通过扬声器播放音频消息或音调以指示需要这种帮助，音频消息或音调可能指示特定的目标递送位置等等。实际上，这种特征在UAS无法使用感官功能或另一位置确定技术以到达特定目标位置的场景下很有用。但是，此特征不限于此类场景。

在一些实施方式中，一旦UAS 200到达目标递送位置的概括区域，则UAS 200可以利用来自用户的远程设备(例如，用户的移动电话)的信标来定位远程设备、人员或位置。这样的信标可以采取各种形式。例如，考虑这样的场景，其中远程设备(诸如请求UAS递送的人的移动电话)能够发出定向信号(例如，经由RF信号、光信号和/或音频信号)。在这种场景下，UAS200可以配置为通过“寻源(sourcing)”此类定向信号进行导航——换句话说，通过确定信号最强的位置并进行相应导航。作为另一示例，移动设备可以发射人类范围内或人类范围外的频率，并且UAS 200可以监听该频率并相应地导航。作为相关示例，如果UAS 200正在监听口头命令，则UAS 200可以利用口头声明(例如“我在这里！”)来获得请求递送有效载荷的人员的特定位置。

在替代布置中，可以在远程计算设备处实施导航模块，该导航模块与UAS200无线通信。远程计算设备可以接收指示UAS 200的操作状态的数据、来自UAS 200的允许其访问由UAS 200经历的环境条件的传感器数据、和/或UAS 200的位置信息。提供有此类信息，远程计算设备可以确定UAS 200应该进行的高度和/或方向调整和/或可以确定UAS 200应如何调整其机械特征(例如，其(多个)舵、(多个)升降舵、(多个)副翼和/或其(多个)螺旋桨的速度)以实现这种运动。远程计算设备然后可以将这种调整传达给UAS200，使得其可以以确定的方式移动。

C.通信系统

在另一方面，UAS 200包括一个或多个通信系统218。通信系统218可以包括一个或多个无线接口和/或一个或多个有线接口，其允许UAS 200经由一个或多个网络进行通信。这样的无线接口可提供一种或多种无线通信协议，诸如蓝牙、WiFi(例如，IEEE 902.11协议)、长期演进(LTE)、WiMAX(例如，IEEE 902.16标准)、射频ID(RFID)协议、近场通信(NFC)和/或其他无线通信协议。这样的有线接口可以包括以太网接口、通用串行总线(USB)接口或类似的接口，以经由电线、双绞线、同轴电缆、光链路、光纤链路或到有线网络的其他物理连接进行通信。

在一些实施方式中，UAS 200可以包括允许短距离通信和长距离通信的通信系统218。例如，UAS 200可以被配置用于使用蓝牙的短距离通信和用于在CDMA协议下的长距离通信。在这样的实施方式中，UAS 200可以被配置为充当“热点”；或者换句话说，充当远程支持设备与一个或多个数据网络(诸如蜂窝网络和/或因特网)之间的网关或代理。这样配置，UAS 200可以促进否则远程支持设备将无法独自执行的数据通信。

例如，UAS 200可以提供到远程设备的WiFi连接，以及用作到蜂窝服务提供者的数据网络的代理或网关，例如UAS可以在LTE或3G协议下连接到该数据网络。UAS 200还可以用作到远程设备可能否则无法访问的高空气球网络、卫星网络或这些网络的组合的代理或网关。

D.电力系统

在另一方面，UAS 200可以包括(多个)电力系统220。电力系统220可以包括用于向UAS 200提供电力的一个或多个电池。在一个示例中，一个或多个电池可以是可充电的，并且每个电池可以经由电池和电源之间的有线连接和/或经由无线充电系统(诸如将外部时变磁场施加到内部电池的感应充电系统)进行再充电。

E.有效载荷递送

UAS 200可以采用各种系统和配置以便运输和递送有效载荷228。在一些实施方式中，给定UAS 200的有效载荷228可以包括或采取被设计为将各种货物运输到目标递送位置的“包裹”的形式。例如，UAS 200可包括可运输一个或多个物品的隔室。这种包裹可以是一个或多个食品、购买的货物、医疗物品或具有适合于由UAS在两个位置之间运输的大小和重量的任何(多个)其他物体。在其他实施方式中，有效载荷228可以简单地是正被递送的一个或多个物品(例如，没有容纳物品的任何包裹)。

在一些实施方式中，有效载荷228可以被附接到UAS并且在由UAS进行的一些或全部飞行期间基本上位于UAS的外部。例如，在飞行到目标位置期间，包裹可以被系绳或以其他方式可释放地附接到UAS下方。在包裹在UAS下方携带货物的实施方式中，包裹可以包括保护其内容物(content)免受环境影响、减少对系统的空气动力阻力并防止包裹的内容物在UAS飞行期间移动的各种特征。

例如，当有效载荷228采取用于运输物品的包裹的形式时，该包裹可以包括由防水纸板、塑料或任何其他轻质和防水材料构成的外壳。此外，为了减少阻力，包裹可以具有光滑的表面的特征，该光滑的表面具有尖的前部，其减小了前部的横截面积。此外，包裹的侧面可以从宽的底部向狭窄的顶部逐渐变细，这允许包裹用作狭窄的塔架，其减少了对UAS的(多个)机翼的干扰影响。这可以使包裹的一些前部区域和体积远离UAS的(多个)机翼，从而防止减小由包裹引起的(多个)机翼上的升力。更进一步，在一些实施方式中，包裹的外壳可以由单片材料构成，以便减少气隙或额外的材料，这两者都可以增加系统上的阻力。附加地或替代地，包裹可以包括稳定器以抑制包裹的颤动。颤动的这种减少可允许包裹与UAS的刚性连接降低，并可能导致包裹的内容物在飞行期间偏移较少。

为了递送有效载荷，UAS可以包括由系绳控制模块216控制的绞盘系统221，以便在UAS悬停在上方时将有效载荷228降低到地面。如图2所示，绞盘系统221可以包括系绳224，并且系绳224可以通过有效载荷耦合装置226耦合至有效载荷228。系绳224可以缠绕在耦合至UAS的电动机222的线轴上。电动机222可以采用可以由速度控制器主动控制的DC电动机(例如，伺服电动机)的形式。系绳控制模块216可以控制速度控制器，以使电动机222旋转线轴，从而使系绳224退绕或缩回，并降低或升高有效载荷耦合装置226。实际上，速度控制器可以输出线轴的所期望的工作速率(例如，期望的RPM)，其可以对应于系绳224和有效载荷228应朝向地面降低的速度。然后，电动机222可以旋转线轴，使得其保持期望的工作速率。

为了经由速度控制器控制电动机222，系绳控制模块216可以从速度传感器(例如，编码器)接收数据，该速度传感器被配置为将机械位置转换为代表性的模拟或数字信号。具体地，速度传感器可以包括旋转编码器，该旋转编码器可以提供与电动机的轴或耦合至电动机的线轴的旋转位置(和/或旋转运动)等等有关的信息。此外，速度传感器可以采用绝对编码器和/或增量编码器等等的形式。因此，在示例实施方式中，当电动机222引起线轴旋转时，可以使用旋转编码器来测量该旋转。这样做时，旋转编码器可以用于将旋转位置转换为系绳控制模块216所使用的模拟或数字电子信号，以从固定的参考角度确定线轴的旋转量和/或转换为代表新的旋转位置的模拟或数字电信号等等。其他示例也是可能的。

基于来自速度传感器的数据，系绳控制模块216可以确定电动机222和/或线轴的旋转速度，并且响应地控制电动机222(例如，通过增加或减少提供给电动机222的电流)，以使电动机222的旋转速度与期望速度匹配。当调节电动机电流时，电流调节的大小可以基于使用确定的和期望的电动机222的速度的比例积分微分(proportional-integral-derivative，PID)计算。例如，电流调节的大小可以基于确定的和期望的线轴速度之间的当前差异、过去差异(基于随时间的累积误差)和未来差异(基于当前变化率)。

在一些实施方式中，系绳控制模块216可以改变系绳224和有效载荷228下降到地面的速率。例如，速度控制器可以根据可变的部署速率简档和/或响应于其他因素来改变期望的操作速率，以便改变有效载荷228朝着地面下降的速率。为此，系绳控制模块216可以调节施加到系绳224的制动量或摩擦量。例如，为了改变系绳的部署速率，UAS 200可以包括可以向系绳224施加可变压力量的摩擦垫。作为另一示例，UAS 200可以包括电动制动系统，该电动制动系统改变线轴放出系绳224的速率。这样的制动系统可以采用机电系统的形式，其中电动机222操作以减慢线轴放出系绳224的速率。此外，电动机222可以改变其调整线轴的速度(例如，RPM)的量，因此可以改变系绳224的部署速率。其他示例也是可能的。

在一些实施方式中，系绳控制模块216可以被配置为将供应给电动机222的电动机电流限制为最大值。在电动机电流上设置有这样的限制的情况下，可能存在电动机222无法以速度控制器指定的期望操作进行操作的情况。例如，如下面更详细地讨论的，可能存在速度控制器指定电动机222应将系绳224向UAS 200缩回的期望操作速率的情况，但是电动机电流可能受到限制，使得系绳224上的足够大的向下的力将抵消电动机222的缩回力，并导致系绳224解开。并且如以下进一步讨论的，可以取决于UAS 200的操作状态来施加和/或改变对电动机电流的限制。

在一些实施方式中，系绳控制模块216可以被配置为基于供应给电动机222的电流量来确定系绳224和/或有效载荷228的状态。例如，如果向下的力被施加到系绳224(例如，如果有效载荷228附着到系绳224，或者如果系绳224向UAS 200缩回时系绳224被卡在物体上)，则系绳控制模块216可能需要增加电动机电流以使电动机222和/或线轴的确定的旋转速度匹配期望的速度。类似地，当向下力从系绳224被去除时(例如，在有效载荷228的递送或系绳钩被去除时)，系绳控制模块216可能需要减小电动机电流以使电动机222和/或线轴的确定的旋转速度匹配期望的速度。这样，系绳控制模块216可以被配置为监视供应给电动机222的电流。例如，系绳控制模块216可以基于从电动机的电流传感器或电力系统220的电流传感器接收的传感器数据来确定电动机电流。在任何情况下，基于提供给电动机222的电流，确定有效载荷228是否附接到系绳224、是否有人或物在系绳224上拉动、和/或是否有效载荷耦合装置226在缩回系绳224之后正压在UAS 200上。其他示例也是可能的。

在有效载荷228的递送期间，有效载荷耦合装置226可以被配置为在由系绳224从UAS降低的同时固定有效载荷228，并且还可以被配置为在到达地面时释放有效载荷228。然后，可以通过使用电动机222卷入系绳224，将有效载荷耦合装置226缩回至UAS。

在一些实施方式中，有效载荷228一旦被降低到地面就可以被被动释放。例如，被动释放机构可以包括一个或多个摇臂，该摇臂适于缩回到壳体中并从壳体延伸。延伸的摇臂可以形成钩，有效载荷228可以被附接在钩上。在经由系绳将释放机构和有效载荷228降低到地面上时，重力以及释放机构上的向下惯性力可能导致有效载荷228从钩脱离，允许释放机构朝着UAS向上升高。释放机构还可包括弹簧机构，该弹簧机构在摆臂上没有其他外力时使摆臂偏置以缩回到壳体中。例如，弹簧可以在摆臂上施加力，该弹簧将摆臂推向壳体或将其拉向壳体，使得一旦有效载荷228的重量不再迫使摆臂从壳体延伸，则摆臂缩回到壳体中。将摆臂缩回到壳体中可在递送有效载荷228时向UAS升高释放机构时，降低释放机构钩住有效载荷228或其他附近物体的可能性。

主动有效载荷释放机构也是可能的。例如，诸如基于大气压力的高度计和/或加速度计的传感器可以帮助检测释放机构(和有效载荷)相对于地面的位置。来自传感器的数据可以通过无线链路传送回UAS和/或控制系统，并用于帮助确定释放机构何时达到地面水平(例如，通过使用具有地面影响的特性的加速度计检测测量值)。在其他示例中，UAS可基于检测到系绳上的阈值低向下力的重量传感和/或基于降低有效载荷时绞盘汲取的功率的阈值低测量值来确定负载已到达地面。

除了或替代系绳的递送系统，用于递送有效载荷的其他系统和技术也是可能的。例如，UAS 200可以包括安全气囊下落系统或降落伞下落系统。替代地，携带有效载荷的UAS200可以简单地降落在递送位置的地面上。其他示例也是可能的。

IV.示例性UAS部署系统

可以实施UAS部署系统，以提供各种与UAS相关的服务。具体地，可以在可以与区域和/或中央控制系统通信的多个不同的发射站点处提供UAS。这样的分布式UAS部署系统可以允许UAS被快速部署以在大的地理区域(例如，比任何单个UAS的飞行范围大得多)上提供服务。例如，可以携带有效载荷的UAS可以分布在跨大的地理区域(可能甚至遍布整个国家，或甚至全世界)的多个发射地点，以便按需将各种物品按需运输到整个地理区域的位置。图3是示出根据示例实施方式的分布式UAS部署系统300的简化框图。

在说明性的UAS部署系统300中，访问系统302可以允许与UAS 304的网络交互，对其进行控制和/或利用。在一些实施方式中，访问系统302可以是允许UAS 304的人类控制的调度(dispatch)的计算设备。这样，控制系统可以包括或以其他方式提供用户界面，用户可以通过该用户界面访问和/或控制UAS 304。

在一些实施方式中，UAS 304的调度可以附加地或替代地经由一个或多个自动化过程来完成。例如，访问系统302可以调度UAS 304之一以将有效载荷运输到目标位置，并且UAS可以通过利用各种机载传感器(诸如GPS接收器和/或其他各种导航传感器)自主地导航到目标位置。

此外，访问系统302可以提供UAS的远程操作。例如，访问系统302可以允许操作者经由其用户界面来控制UAS的飞行。作为特定示例，操作者可以使用访问系统302将UAS 304调度到目标位置。然后，UAS 304可以自主地导航到目标位置的概括区域。在这一点上，操作者可以使用访问系统302来控制UAS 304，并将UAS导航到目标位置(例如，到要向其运输有效载荷的特定人)。UAS的远程操作的其他示例也是可能的。

在说明性实施方式中，UAS 304可以采用各种形式。例如，每个UAS 304可以是诸如图1A-1E所示的UAS。然而，在不脱离本发明的范围的情况下，UAS部署系统300也可以利用其他类型的UAS。在一些实施方式中，所有UAS 304可以具有相同或相似的配置。然而，在其他实施方式中，UAS 304可以包括许多不同类型的UAS。例如，UAS 304可以包括多种类型的UAS，其中每种类型的UAS被配置用于一个或多个不同类型的有效载荷递送能力。

UAS部署系统300可以进一步包括可以采用各种形式的远程设备306。通常，远程设备306可以是可以通过其发出直接或间接请求来调度UAS的任何设备。(请注意，间接请求可能涉及可以通过调度UAS来响应的任何通信，诸如请求包裹递送)。在示例实施方式中，远程设备306可以是移动电话、平板计算机、膝上型计算机、个人计算机或任何网络连接的计算设备。此外，在一些情况下，远程设备306可以不是计算设备。作为示例，允许经由普通老式电话服务(plain old telephone service，POTS)进行通信的标准电话可以用作远程设备306。其他类型的远程设备也是可能的。

此外，远程设备306可以被配置为经由一种或多种类型的通信网络308与访问系统302进行通信。例如，远程设备306可以经由POTS网络、蜂窝网络和/或数据网络(诸如因特网)与访问系统302(或访问系统302的人类操作者)进行通信。也可以利用其他类型的网络。

在一些实施方式中，远程设备306可以被配置为允许用户请求将一个或多个物品递送到期望的位置。例如，用户可以经由其移动电话、平板电脑或笔记本电脑请求UAS将包裹递送到他们的家中。作为另一示例，用户可以请求动态递送到递送时他们所处的位置。为了提供这种动态递送，UAS部署系统300可以从用户的移动电话或用户身上的任何其他设备接收位置信息(例如GPS坐标等)，使得UAS可以导航到用户的位置(如其移动电话所指示的)。

在说明性布置中，中央调度系统310可以是服务器或服务器组，其被配置为从访问系统302接收调度消息请求和/或调度指令。这样的调度消息可以请求或指示中央调度系统310协调将UAS部署到各个目标位置。中央调度系统310可以进一步被配置为将这样的请求或指令路由到一个或多个本地调度系统312。为了提供这样的功能，中央调度系统310可以经由诸如因特网或为访问系统和自动调度系统之间的通信而建立的专用网络的数据网络与访问系统302通信。

在所示的配置中，中央调度系统310可以被配置为协调来自多个不同的本地调度系统312的UAS 304的调度。这样，中央调度系统310可以跟踪哪些UAS 304位于哪些本地调度系统312、哪些UAS 304当前可用于部署、和/或每个UAS 304被配置用于哪些服务或操作(在UAS机队包括为不同服务和/或操作配置的多种类型的UAS的情况下)。附加地或替代地，每个本地调度系统312可以被配置为跟踪其相关联的UAS 304中的哪些当前可用于部署和/或当前在物品运输中。

在一些情况下，当中央调度系统310从访问系统302接收到与UAS相关的服务(例如，物品的运输)的请求时，中央调度系统310可以选择特定的UAS 304来调度。中央调度系统310可以相应地指示与所选择的UAS相关联的本地调度系统312来调度所选择的UAS。本地调度系统312然后可以操作其相关联的部署系统314以启动所选择的UAS。在其他情况下，中央调度系统310可以将对与UAS相关的服务的请求转发到在请求支持的位置附近的本地调度系统312，并且将对特定UAS 304的选择留给本地调度系统312。

在示例配置中，本地调度系统312可以被实施为与其控制的(多个)部署系统314在相同位置的计算设备。例如，本地调度系统312可以由安装在建筑物(诸如仓库)的计算设备来实施，其中与特定本地调度系统312相关联的(多个)部署系统314和(多个)UAS 304也位于该建筑物。在其他实施方式中，可以在远离其相关联的(多个)部署系统314和(多个)UAS304的位置处实施本地调度系统312。

UAS部署系统300的所示配置的多种变型和替代是可能的。例如，在一些实施方式中，远程设备306的用户可以直接从中央调度系统310请求包裹的递送。为此，可以在远程设备306上实施应用，该应用允许用户提供关于所请求的递送的信息，并产生和发送数据消息以请求UAS部署系统300提供递送。在这样的实施方式中，中央调度系统310可以包括自动功能以处理由这样的应用产生的请求，评估这样的请求，并且如果合适的话，与适当的本地调度系统312协调以部署UAS。

此外，在此归因于中央调度系统310、(多个)本地调度系统312、访问系统302和/或(多个)部署系统314的一些或全部功能可以组合在单个系统中、在更复杂的系统中实施、和/或以各种方式在中央调度系统310、(多个)本地调度系统312、访问系统302和/或(多个)部署系统314之间重新分配。

更进一步，虽然每个本地调度系统312被示为具有两个相关联的部署系统314，但是给定的本地调度系统312可以可替代地具有更多或更少的相关联的部署系统314。类似地，尽管中央调度系统310被示为与两个本地调度系统312通信，但是中央调度系统310可以替代地与更多或更少的本地调度系统312通信。

在另一方面，部署系统314可以采取各种形式。通常，部署系统314可以采取用于物理地发射一个或多个UAS 304的系统的形式或包括该系统。这种发射系统可以包括提供自动UAS发射的特征和/或允许人工辅助UAS发射的特征。此外，部署系统314的每个可以被配置为发射一个特定的UAS 304，或者发射多个UAS 304。

部署系统314可以进一步被配置为提供附加功能，包括例如与诊断相关的功能，诸如验证UAS的系统功能、验证容纳在UAS内的设备(例如，有效载荷递送装置)的功能、和/或维护UAS中容纳的设备或其他物品(例如，通过监视有效载荷的状态，诸如其温度、重量等)。

在一些实施方式中，部署系统314及其对应的UAS 304(以及可能的相关联的本地调度系统312)可以策略性地分布在诸如城市的整个区域中。例如，部署系统314可以策略性地分布，使得每个部署系统314接近一个或多个有效载荷拾取位置(例如，在餐馆、商店或仓库附近)。然而，取决于特定的实施方式，可以以其他方式来分布部署系统314(以及可能的本地调度系统312)。作为附加示例，可以在各个位置安装允许用户经由UAS运输包裹的信息亭。这样的信息亭可以包括UAS发射系统，并且可以允许用户提供他们的包裹以便装载到UAS上并为UAS运输服务付费等等。其他示例也是可能的。

在另一方面，UAS部署系统300可以包括或可以访问用户账户数据库316。用户账户数据库316可以包括用于多个用户账户的数据，并且每个用户账户与一个或多个人相关联。对于给定的用户帐户，用户帐户数据库316可以包括与提供UAS相关服务有关或有用的数据。通常，与每个用户帐户相关联的用户数据可选地由相关联的用户提供和/或在相关联的用户的许可下收集。

此外，在一些实施方式中，如果人希望由UAS 304从UAS部署系统300向用户提供与UAS相关的服务，则可能需要他向UAS部署系统300注册用户帐户。这样，用户账户数据库316可以包括用于给定用户账户的授权信息(例如，用户名和密码)、和/或可以用于授权访问用户账户的其他信息。

在一些实施方式中，人们可以将其设备的一个或多个与其用户帐户相关联，使得他们可以访问UAS部署系统300的服务。例如，当人使用相关联的移动电话来例如向访问系统302的操作者呼叫、或向调度系统发送请求与UAS相关的服务的消息时，可以经由唯一设备标识号来标识电话，然后可以将呼叫或消息归因于相关联的用户帐户。其他示例也是可能的。

V.说明性方法

如所指出的，本文公开了一种用于验证UAS的身份的方法。该方法可以由服务器、由计算设备、由UAS、由UAS检测系统或由其组合来执行。服务器可以被结合为访问系统302、中央调度系统310、本地调度系统312和/或部署系统314的一部分，以及其他选项。实际上，计算设备可以是与所讨论的服务器进行通信的远程设备(诸如远程设备306)。因此，服务器可以访问与所讨论的计算设备相关联的账户信息(例如，存储在用户账户数据库316中)，诸如关于与计算设备相关联的源位置的信息和/或关于与源位置相关联的物品的信息(例如，物品的相应重量)等等。此外，在一些实施方式中，服务器和计算设备可以被结合到单个系统或设备中。注意，下面更详细地描述服务器和计算设备。

图4是示出根据示例实施方式的方法400的流程图。诸如方法400的说明性方法可以全部或部分地在包括例如图7的计算设备700和/或图8的服务器800(或更具体地通过一个或多个组件或其子系统，诸如通过处理器和具有指令的非暂时性计算机可读介质，该指令可执行以使系统执行本文所述的功能)的布置中执行。然而，应当理解，诸如方法400的示例方法可以由其他实体或实体的组合以及以其他布置来执行，而不脱离本公开的范围。

本文公开的方法400以及其他过程和方法可以包括例如由块402-408中的一个或多个所示出的一个或多个操作、功能或动作。尽管以顺序的次序示出了这些块，但是这些块也可以并行地和/或以与本文所述的顺序不同的顺序来执行。而且，各种块可以基于期望的实施方式被组合成更少的块，被划分成另外的块和/或被移除。

另外，对于本文公开的方法400以及其他过程和方法，流程图示出了本实施方式的一种可能的实施方式的功能和操作。在这方面，每个块可以表示程序代码的模块、段或一部分，其包括一个或多个指令，该指令可以由处理器执行以用于实施过程中的特定逻辑功能或步骤。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，例如，诸如包括盘或硬盘驱动器的存储设备。该计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质，例如，诸如比如寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)的在短时间段内存储数据的计算机可读介质。例如，计算机可读介质还可以包括非暂时性介质，诸如二级或永久性长期存储，比如只读存储器(ROM)、光盘或磁盘、光盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质也可以是任何其他易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被认为是计算机可读存储介质或有形存储设备。另外，对于本文所公开的方法400以及其他过程和方法，图4中的每个块可以表示被连线以执行该过程中的特定逻辑功能的电路。

在块402，方法400涉及在一天的某个时间接收UAS的位置和高度的指示。在一个示例中，计算设备可以从UAS自身接收UAS的位置和高度的指示。在另一示例中，包括雷达或一些其他检测装置的UAS检测系统可以检测UAS的位置和高度，并将检测的位置和高度发送到计算设备。在另一示例中，用户可以将UAS的位置、高度和时刻信息输入到计算设备上的图形用户界面中。其他示例也是可能的。

在又一示例中，确定UAS的位置包括确定UAS相对于地理围栏(geofence)的位置。地理围栏是相对于相应地理区域指定的虚拟区域。例如，可以用纬度和经度对以及给定的半径来指定包围增加的授权位置的至少一部分的地理围栏。在其他示例中，多边形(诸如三角形或矩形)或其他形状可用于指定地理围栏。在这样的示例中，方法400可以进一步包括响应于检测到UAS已经进入或离开由地理围栏界定的区域来检测对地理围栏的违反。

在块404，方法400涉及将UAS的位置、UAS的高度和一天中的时间发送到UAS数据库。在一个示例中，UAS数据库包括UAS操作数据，该UAS操作数据包括用于多个经认证的UAS的位置、高度和一天中的时间数据。在另一示例中，UAS数据库包括附加信息，诸如UAS的所有者信息和飞行计划信息。其他信息也可能包括在UAS数据库中。向UAS注册商注册后，UAS变为经认证的，这将在下面进行详细讨论。然后，将这种经认证的UAS添加到UAS数据库中，并为其分配与UAS相关联的唯一UAS标识符。经认证的UAS然后可以将飞行信息提供给UAS数据库(例如，实时位置和操作数据)。

在块406，方法400涉及基于UAS的所发送的位置、高度和一天中的时间与UAS数据库中的数据的比较来确定UAS是否是多个认证的UAS之一。具体地，如果UAS的所发送的位置、高度和一天中的时间与UAS数据库中的UAS的位置、高度和一天中的时间数据匹配，则可以确定UAS被认证。相反，如果UAS的所发送的位置、高度和一天中的时间与UAS数据库中任何UAS的位置、高度和一天中的时间数据不匹配，则可以确定该UAS未被认证。如果确定UAS未被认证，则方法400可以进一步包括提供警报消息的显示或其他形式的警告。这样的警报消息或警告除了视觉成分之外还可以包括音频成分。

在块408，方法400涉及响应于确定UAS是多个认证的UAS之一，(i)确定与UAS相关联的唯一UAS标识符，以及(ii)确定UAS是否被授权在该位置出现。唯一UAS标识符可以是唯一标识号，或可以是字母数字。在一个示例中，所确定的UAS身份然后可以被发送到计算设备以用于在图形用户界面上显示。在这样的示例中，可以显示唯一UAS标识符以标识UAS。在另一示例中，授权的用户(例如，公共安全机构或监管机构)可以请求与所标识的UAS的唯一UAS标识符相关联的进一步的信息。例如，单独的数据库可以确定并传达将唯一UAS标识符与UAS所有者和/或UAS操作者相关联的信息。

UAS是否被授权存在于该位置的确定可以采用多种形式。在一个示例中，确定UAS是否被授权存在于该位置包括将UAS的所确定的操作者与唯一UAS标识符白名单进行比较。唯一UAS标识符白名单包括与被授权在该位置操作的一个或多个UAS相关联的一个或多个唯一UAS标识符的列表。如果存储在计算设备本地，则唯一UAS标识符白名单可以存储在计算设备的本地易失性或非易失性存储器中。在这样的实施例中，注册用户可以用与被授权在该位置操作的UAS相关联的唯一UAS标识符来填充唯一UAS标识符白名单。在白名单远离计算设备存储的情况下，唯一UAS标识符白名单可以允许注册用户远程访问并填充唯一UAS标识符白名单。替代地，计算设备可以经由文件传输连接来检索远程存储的唯一UAS标识符白名单。也存在其他可能性。

在另一示例中，方法400还包括：响应于确定UAS是多个认证的UAS之一，确定UAS的操作者。操作者信息可以与所确定的唯一UAS标识符相关联。UAS的操作者是实际在空域中进行UAS操作的实体。在大多数情况下，UAS的注册的所有者和操作者将是同一个，但是在许多用例中，操作者是独立的实体(例如，租、租赁等)。可能需要特殊授权才能访问操作者数据，诸如监管机构或公共安全机构。因此，公众无法访问与确定的唯一UAS标识符关联的操作者信息。在一个示例中，确定是否UAS被授权在该位置存在包括将UAS的所确定的操作者与操作者白名单进行比较，其中操作者白名单包括被授权在该位置操作UAS的一个或多个操作者的列表。例如，如果确定的操作者是经常使用UAS递送货物的大型、知名的全球公司，则可以将该操作者添加到操作者白名单中。确定UAS是否被授权存在于该位置的其他示例也是可能的。

方法400可以进一步包括：响应于确定UAS不是多个认证的UAS之一，提供警告的显示。例如，这样的警告可以显示在计算设备的图形用户界面上。此外，这样的警报消息可以包括音频成分和视觉成分。

方法400可以进一步包括：响应于确定UAS是多个认证的UAS之一，删除与UAS的位置、UAS的高度以及UAS的一天中的时间相对应的数据。这样，系统可能仅在验证UAS的身份并验证UAS被授权在该位置操作的足够的时间具有UAS数据，然后删除UAS数据。

VI.增加的授权位置示例

接下来，图5示出状态图500，该状态图500示出了根据本公开的计算设备和/或服务器可以执行的一些操作，诸如由以上方法400所引入的那些等等。尽管这里经常参考状态图500来描述本公开，但是应当理解，状态图500并不意味着是限制性的。例如，尽管以特定顺序示出了各种状态，但是这些状态也可以以与本文描述的顺序不同的顺序发生。此外，基于期望的实施方式，某些状态可以被组合为更少的状态，被划分为另外的状态和/或被移除。

如上所述，例如，某些增加的授权位置可能对UAS交通特别敏感，诸如惩教设施、国家公园、机场或体育场。这样增加的授权位置可以包括UAS检测系统(例如，雷达)，以帮助标识接近或进入其空域的UAS。当此类UAS检测系统在一天的特定时间在特定位置检测到具有特定高度的UAS时，可以将该信息与UAS数据库中的UAS跟踪数据进行比较，以确定UAS是否已经认证(例如，经注册)。但是，仅仅因为UAS被认证，并不意味着UAS被授权在该特定位置操作。因此，如果确定UAS被认证，则UAS检测系统可以确定与UAS相关联的唯一UAS标识符，并且进一步确定UAS是否被授权存在于该位置。

在状态502，计算设备在一天中的时间接收UAS的位置和高度的指示。如上所述，计算设备可以从UAS自身、从包括雷达或一些其他检测装置的UAS检测系统接收UAS的位置和高度的指示，或者用户可以将UAS的位置、高度和一天中的时间信息输入到计算设备上的图形用户界面。在状态504，如上所述，计算设备确定UAS是否被认证。计算设备可以使用以上关于方法400描述的任何示例来确定UAS是否被认证。如果计算设备确定UAS未被认证，则计算设备可以显示警报，如状态506所示。如果计算设备确定UAS被认证，则计算设备可以显示UAS的唯一UAS标识符，如状态508所示。

在状态510，计算设备进一步确定UAS是否被授权在该位置操作。计算设备可以使用以上关于方法400描述的任何示例来确定UAS是否被授权在该位置操作。如果计算设备确定UAS未被授权在该位置操作，则计算设备可以显示警报，如状态512所示。如果计算设备确定UAS被授权在该位置操作，则计算设备可以显示“全部清除”消息，如状态514所示。

VII.UAS网络架构

UAS空域身份的初始阶段是注册：所有者和UAS两者的身份信息的捕获、验证和管理。该信息有助于在操作的UAS与指定负责方之间提供链接。为了跨参与方管理该信息的处理，可以利用独立的UAS注册商的网络。

图6A示出了根据示例实施例的用于UAS注册系统600的示例架构。如图6A所示，UAS注册系统600可以包括多个UAS所有者602，其向一个或多个注册商604注册其UAS。所有者602是指从业余爱好者到大型商业服务的所有级别的UAS所有者。所有者602可以是具有单个UAS的单个人，或者是具有数千个UAS的机队的公司。

多个注册商604可以包括多个UAS注册计算系统，其可操作用于：(i)创建和管理UAS帐户608，(ii)捕获、验证和核实UAS所有者信息610，(iii)分配和管理唯一UAS标识符612，以及(iv)注册商604与中央UAS注册处614之间的UAS帐户数据的联合。任何感兴趣的实体都可以实施UAS注册商604，前提是它们遵守定义最低参与标准的注册商认可协议。注册商604的协作网络帮助确保注册和身份系统中没有单点故障，并潜在地允许“增值”服务(例如，机队管理、空域路线管理等)。在服务注册请求中，注册商604将与由适当的监管机构操作的集中式UAS注册处614接口。

如图6A所示，UAS帐户608可以包括与特定UAS所有者602相对应的所有者信息610。所有者信息610是在注册期间由UAS所有者602提供的个人可标识信息(personallyidentifiable information，PII)。该信息可以包括诸如以下项：例如合法名称，电话号码、邮寄地址、电子邮件地址。提供的信息应足以进行标识，并在UAS操作期间为负责方提供有效的联系点(例如，电话号码、邮寄地址)。强烈建议对提供的信息进行验证和核实，因为这有助于防止故意滥用系统。可以通过各种方式来实现核实，诸如质询-响应(例如，经由SMS、电子邮件或物理邮件)，或通过第三方(例如，信用卡或银行帐户)。注册人(UAS所有者602)未在合理的时间范围(timeframe)内提供验证应导致注册被暂停或终止。注册商604可能需要对所有者信息610进行定期验证(例如，每年一次)，以确保持续的准确性。

UAS帐户608使UAS所有者602能够管理和核实其提供的所有者信息610，并使用其选择的UAS注册商602管理其分配的唯一UAS标识符612。可以经由诸如登录名和密码的认证过程保护对UAS账户的访问。在一个示例中，认证过程要求实施两因素认证(例如，经由SMS或认证器应用)。UAS帐户608是UAS所有者602可以通过其提供飞行器信息以及将唯一UAS标识符612的所有权转移给另一UAS所有者的接口。该接口还使UAS所有者602可以向UAS操作者授予给定唯一UAS标识符612的使用许可。UAS帐户608还可以包括UAS操作者信息。UAS的操作者是实际在空域中进行UAS操作的实体。在大多数情况下，注册的UAS所有者602和UAS的操作者将是同一个，但是存在操作者是独立的实体(例如，租、租赁等)的用例。

一旦UAS所有者602被UAS注册商604注册，UAS可以被分配唯一UAS标识符612。唯一UAS标识符612是全局唯一、人类可读的标识符，用于公开地标识操作的UAS，可通过UAS注册处614追踪到给定的所有者。唯一UAS标识符612可以是唯一标识号，或可以是字母数字。唯一UAS标识符612可以物理地附加到UAS，并且可以可选地经由RF技术(例如，ADS-B或类似技术)广播。唯一UAS标识符612也可以链接到特定飞行器的制造商身份(例如序列号)。UAS注册处614可以包括多个这样的注册的UAS、以及它们的相关联的唯一UAS标识符612。可以取决于给定UAS所有者602的操作需求为其分配一个或多个唯一UAS标识符612。例如，可以为具有几个UAS的爱好者分配一个唯一UAS标识符612。在这种情况下，UAS所有者602只能在给定的时间操作具有该唯一UAS标识符612的单个UAS。在另一示例中，较大规模的操作者可以具有许多唯一UAS标识符612，这些标识符可分配给其机队中的任何飞行器。他们可以同时进行若干飞行器的操作，每个在操作期间都有单独的唯一UAS标识符612。

图6B示出了根据示例实施例的用于UAS服务供应者(USS)系统650的示例架构。如图6B所示，多个UAS服务供应者(USS)652可以与USS系统650中的多个实体通信，包括多个独立的UAS操作者654、UAS数据库656、飞行信息管理系统(Flight Information ManagementSystem，FIMS)658以及公众660。USS 652可以(i)使用唯一UAS标识符612接受来自UAS操作者654的操作数据，(ii)向其他UAS操作者654提供空域数据，以及(iii)跨FIMS 658到其他USS 652的联合操作。USS 652还可以为UAS 662提供路线核实、并与载人空中交通管制接口，以及其他服务。

每个USS 652向空域内的多个服务区域之一提供服务。给定的USS 652可以通过与UAS操作者654的通信(例如，通过移动设备或其他计算设备)来接受从操作的UAS 662输入的数据。USS 652接收的这种操作数据用分配给UAS 662的唯一UAS标识符612来标识每个UAS 662的数据。USS 652不接收所有者信息610，使得给定UAS 662只能由USS标识652经由唯一UAS标识符612标识。

操作数据输入可以像来自操作者654的“我正在此区域飞行”通知一样简单(例如，使用移动应用)。然后，唯一UAS标识符612可在其操作期间出现在共享的公共地图上。可选地，UAS 662可以经由操作者提供的连接性(例如，使用移动电话应用)向USS 652提供定期的遥测更新。在另一示例中，操作数据输入可以包括实时位置遥测以及为针对其他已知路线进行核实而提交的计划的4维路线(例如，xyzt数据)。

每个USS 652还可以从用于空域的其他USS 652接收在其他USS 652所服务的其他服务区域中操作的UAS 662的操作数据。其他服务区域的操作数据用分配给UAS 662的唯一UAS标识符612来标识每个UAS 662的数据。每个USS 652然后可以组合(i)从UAS操作者654接收的对应服务区域的操作数据，与(ii)从其他USS 652接收的用于空域中的其他服务区域的操作数据，以维护整个空域的UAS数据库656，其中UAS数据库656标识每个UAS 662的操作数据，包括分配给UAS 662的唯一UAS标识符612。每个USS 652的UAS数据库656可以或可以不在物理上在同一地点(例如，USS652可以经由网络与UAS数据库656接口)。另外，一些或所有USS 652访问相同的UAS数据库656并进行协调以维护公共数据库的实施例也是可能的。

USS 652的另一作用可以是提供有关进行UAS操作的空域的信息。该信息将在整个UAS 662的操作过程中经由USS 652提交给参与的UAS操作者654。所提供的信息可能包括(i)空域类别，(ii)临时飞行限制，(iii)机场、国家公园以及可能施加飞行限制的其他关键基础设施的位置，以及(iv)有关其他操作的UAS 662的数据(例如，实时位置或操作区域)。空域数据还可以包括实时天气、地形障碍信息以及参与的UAS操作者654之间的协作远程路线核实。

如图6B所示，USS 652可以向公众660提供信息。这样的信息提供了公众可访问的应用接口，用于基于UAS数据库656获得空域数据。向公众提供空域数据的过程由USS系统650中的每个USS 652执行，因此存在用于公众访问UAS信息的冗余点。上述结构允许公众可访问的GUI界面，在该界面中，用户可以(i)发现飞行在其房屋或其他设施上方的UAS 662，(ii)在GUI上选择UAS 662，并且(iii)接收公共唯一UAS标识符612。这样的布置还允许UAS操作者654了解附近操作的其他UAS 662，并避开/围绕其计划。在另一种情况下，房主或居民可能听到或看到在他们的住所上方飞行的UAS 662，并想知道UAS 662是否应该在那儿，以及可能地，如果他们有投诉与谁联系。在这种情况下，USS 652可以经由GUI向用户提供飞行计划，并且用户可以将飞行计划与他们实际观察到的情况进行比较，以查看UAS662是否处于其预期位置。如果不是，则用户可以可能地通过GUI与适当的监管机构联系。

上面描述的结构允许UAS操作的公共可见性(通过USS 652和仅使用唯一UAS标识符612的公共接口660，与所有者信息分离)，并有助于监视和执行空域规则(通过注册处跟踪唯一UAS标识符到相应的所有者信息)，同时还保护所有者的隐私(通过将跟踪到所有者信息610的唯一UAS标识符612的UAS注册处614与面向公众的USS系统650分离)。

图6B还示出了与USS 652通信的补充数据服务提供者668。补充数据服务提供者668可以包括雷达和用于跟踪UAS的其他信息、天气报告、地图数据、用于保持对环境的跟踪的其他数据、以及空域的使用。图6B还示出了与FIMS 658和NAS数据源672通信的国家空域系统(national airspace system，NAS)670。NAS数据源672将NAS数据提供给FIMS 658、NAS670、补充数据服务提供者668和USS 652。此类NAS数据可用于调整飞行计划或其他操作数据。

图6C示出了根据示例实施例的彼此通信的多个USS 652。可以经由USS间通信和协调模块664在多个USS之间共享数据。USS间通信和协调模块664被配置为聚集来自所有USS652的信息，并且进一步与载人空中交通管制接口。USS间通信和协调模块664基于商定的协议定义，该协议定义使用可调整的因特网技术(例如，超文本传输协议安全(HTTPS))通信。由一个USS652接收的信息经由USS间通信和协调模块664被发布到所有其他订阅的USS652，使得空域的状态跨所有参与者共享。这有助于确保没有单点故障，以及实现独立的实施，并有可能在将来实现增值功能。

当在USS 652之间共享操作数据时，仅共享唯一UAS标识符612。这样，在USS 652之间没有共享包括操作者数据、所有者数据、飞机类型等的细节。此外，可以在预定时间段之后(例如，作为非限制示例，每一分钟、每五分钟或每十分钟)删除操作数据。这样，在一个示例中，操作数据可以仅在USS652上存储足够的时间以验证UAS 662的身份，然后可以删除操作数据。在一个特定示例中，每个USS 652对应于空域下方的特定纬度/经度网格单元。USS间通信和协调模块664可以经由商定的协议将飞行数据提供给每个USS652。在一个示例中，通过在每个USS 652中存储的飞行数据的基于拉式的复制(pull-based replication)来提供飞行数据。在一个特定示例中，可以经由JavaScript对象标记(JSON)HTTPS来共享飞行数据。

在一个示例中，每个USS 652包括一个或多个检测系统，或者通信地耦合到一个或多个检测系统，以获得与其服务区域中的UAS的操作有关的信息。这样的检测系统可以包括雷达或一些其他检测装置，其检测UAS的位置和高度并将检测到的位置和高度发送到USS652。在这样的示例中，USS 652可以(i)将从一个或多个检测系统接收的与给定UAS的操作有关的信息与从该给定UAS的UAS操作者接收的操作数据进行比较，以及(ii)基于比较，确定该给定UAS是否根据一个或多个空域参数操作。响应于确定给定UAS未根据从UAS操作者接收的操作数据操作，USS 652可以将警报发送给与给定UAS相关联的UAS操作者。在一个示例中，一个或多个空域参数包括给定UAS的飞行计划。空域参数也可以包括其他操作数据，作为示例，诸如高度、空气速度或噪声水平。

在另一示例中，USS 652可操作为(i)在一天中的某个时间接收UAS 662的位置和高度的指示，(ii)向UAS数据库656发送UAS 662的位置、UAS 662的高度、以及一天中的时间，其中UAS数据库656包括多个经认证的UAS的位置、高度和一天中的时间数据，以及(iii)响应于确定UAS 662是多个经认证的UAS之一，确定UAS 662是否被授权存在于该位置。在这样的示例中，确定UAS 662是否被授权存在于该位置可以包括：将UAS 662的唯一UAS标识符612与唯一UAS标识符白名单进行比较。唯一UAS标识符白名单包括与被授权在该位置操作的一个或多个UAS相关联的一个或多个唯一UAS标识符的列表。如果UAS 662的唯一UAS标识符612在白名单上，则可以确定UAS 662被授权在该位置。

VIII.示例计算设备

图7是示出示例计算设备700的组件的框图。通常，计算设备700可以采取桌面计算机、膝上型计算机、平板电脑、可穿戴计算设备和/或移动电话等的形式。尽管如此，如图所示，计算设备700可以包括一个或多个处理器702、数据存储装置704、程序指令706、通信接口708、显示器710、输入法编辑器(Input Method Editor，IME)712和音频输出设备714。注意，仅出于例示目的而示出计算设备700，并且计算设备700可以包括附加组件和/或移除一个或多个组件而不会脱离本公开的范围。此外，请注意，可以以任何方式布置和连接计算设备700的各种组件。

(多个)处理器702可以是通用处理器或专用处理器(例如，数字信号处理器、专用集成电路等)。(多个)处理器702可以被配置为执行计算机可读程序指令706，该计算机可读程序指令706存储在数据存储装置704中，并且可执行以执行本文所述的各种功能。

数据存储装置704可以包括或采取可由(多个)处理器702读取或访问的一种或多种计算机可读存储介质的形式。一种或多种计算机可读存储介质可以包括易失性和/或非易失性存储组件，诸如光学、磁性、有机或其他存储器或盘存储，其可以全部或部分与(多个)处理器702集成。在一些实施方式中，数据存储装置704可以使用单个物理设备(例如，一个光学、磁、有机或其他存储器或盘存储单元)来实施，而在其他实施方式中，可以使用两个或多个物理设备来实施数据存储装置704。此外，除了计算机可读程序指令706之外，数据存储装置704还可以包括诸如诊断数据等的附加数据。

通信接口708可以允许计算设备700使用模拟或数字调制与其他设备、服务器、接入网络和/或运输网络进行通信。因此，通信接口708可以促进电路交换和/或分组交换通信，诸如普通老式电话服务(POTS)通信和/或因特网协议(IP)或其他分组通信。例如，通信接口708可以包括芯片组和天线，该芯片组和天线被布置用于与无线电接入网络或接入点进行无线通信。而且，通信接口708可以采取有线接口的形式或包括有线接口，所述有线接口诸如以太网、通用串行总线(USB)或高清多媒体接口(HDMI)端口。通信接口708也可以采取无线接口的形式或包括无线接口，所述无线接口诸如Wifi、

全球定位系统(GPS)或广域无线接口(例如，WiMAX或3GPP长期演进(LTE))。然而，可以在通信接口708上使用其他形式的物理层接口和其他类型的标准或专有通信协议。此外，通信接口708可以包括多个物理通信接口(例如，Wifi接口、

接口和广域无线接口)。

显示器710可以采用任何形式(例如，LED、LCD、OLED等)。此外，显示器710可以是触摸屏显示器(例如，平板电脑上的触摸屏显示器)。显示器710可以示出可以提供应用的图形用户界面(GUI)，用户可以通过该应用与本文公开的系统进行交互。

此外，计算设备700可以经由IME 712接收用户输入(例如，来自计算设备700的用户)。具体地，IME 712可以允许与GUI的交互，诸如用于滚动、提供文本和/或选择应用的各种功能以及其他可能的交互。IME 712可以采取各种形式。在一个示例中，IME 712可以是诸如用于控制GUI的计算鼠标的定点设备。然而，如果显示器710是触摸屏显示器，则可以接收允许控制GUI的用户触摸输入(例如，诸如使用手指或手写笔)。在另一示例中，IME 712可以是诸如键盘的文本IME，其提供要经由GUI显示的数字、字符和/或符号的选择。例如，在显示器710是触摸屏显示器的布置中，显示器710的部分可以示出IME712。因此，在显示器710的包括IME 712的部分上的触摸输入可以导致诸如特定数字、字符和/或符号的选择的用户输入经由显示器710在GUI上显示。在又一示例中，IME 712可以是可以用来诸如经由计算设备700的麦克风(未示出)从用户接收音频输入的语音IME，然后可使用各种语音识别技术之一将音频输入解释为一个或多个字符，该字符可以经由显示器710示出。其他示例也是可能的。

更进一步，音频输出设备714可以包括被配置为将电信号转换为可听信号(例如，声压波)的一个或多个设备。这样，音频输出设备714可以采用耳机(例如，头戴式耳机、耳上式耳机、耳塞、有线和无线耳机等)、一个或多个扬声器或到这样的音频输出设备(例如1/4英寸或1/8英寸的尖端环套(tip-ring-sleeve，TRS)端口、USB端口等)的接口的形式。在一些实施方式中，音频输出设备714可以包括放大器、通信接口(例如，BLUETOOTH接口)和/或耳机插孔或扬声器输出端子。被配置为向用户递送可感知的音频信号的其他系统或设备也是可能的。

IX.示例服务器

图8示出了根据示例实施方式的服务器800的示意图。服务器800包括一个或多个处理器802和数据存储装置804，诸如非暂时性计算机可读介质。另外，数据存储装置804被示为存储程序指令806，其可以由(多个)处理器802执行。此外，服务器800还包括通信接口808。注意，服务器800的各种组件可以被布置和以任何方式连接。

此外，对(多个)处理器702、数据存储装置704和通信接口708的以上描述可以适用于与在另一系统或布置中使用的各个组件有关的任何讨论。例如，如所指出的，图8示出了处理器、数据存储装置和通信接口，它们被并入另一布置中。因此，所讨论的这些组件可以具有与以上结合图7讨论的各个组件相同或相似的特性(和/或形式)。但是，所讨论的组件还可以具有其他特性(和/或形式)而不脱离本公开的范围。

实际上，服务器可以是为可以被称为“客户端”的其他程序和/或设备(例如，上述设备中的任何一个)提供功能的任何程序和/或设备。通常，该布置可以被称为客户端-服务器模型。通过这种布置，服务器可以提供各种服务，诸如与客户端的数据和/或资源共享和/或为客户端执行计算等。此外，单个服务器可以为一个或多个客户端提供服务，并且单个客户端可以从一个或多个服务器接收服务。这样，服务器可以采用各种形式(当前已知或将来开发)，诸如数据库服务器、文件服务器、web服务器和/或应用服务器等。

通常，客户端和服务器可以以各种方式彼此交互。具体地，客户端可以向服务器发送请求或指令等。基于该请求或指令，服务器可以执行一个或多个操作，然后可以以结果或以确认等对客户端进行响应。在一些情况下，服务器可以向客户端发送请求或指令等。基于该请求或指令，客户端可以执行一个或多个操作，然后可以以结果或确认等对服务器进行响应。在任何一种情况下，客户端和服务器之间的这种通信可以经由有线连接或经由无线连接(诸如经由网络)发生。

X.结论

附图中所示的特定布置不应视为限制性的。应当理解，其他实施方式可以包括给定图中所示的每个元件的更多或更少。此外，一些示出的元件可以被组合或省略。此外，示例性实施方式可以包括在附图中未示出的元件。

另外，尽管本文已经公开了各个方面和实施方式，但是其他方面和实施方式对于本领域技术人员将是显而易见的。本文所公开的各个方面和实施方式是出于说明的目的，而不是旨在进行限制，真实的范围和精神由所附权利要求书指示。在不背离本文提出的主题的精神或范围的情况下，可以利用其他实施方式，并且可以进行其他改变。将容易理解的是，可以以各种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计如本文一般地描述的以及在附图中示出的本公开的各方面，所有这些在本文中都预期到。

在示例实施例涉及与人或人的设备有关的信息的情况下，应将实施例理解为包括隐私控制。此类隐私控制至少包括设备标识符的匿名性、透明度和用户控制，包括使用户能够修改或删除与用户对产品的使用有关的信息的功能。此类受隐私控制的数据可能包括(但不限于)与以下内容有关的信息：个人的身份、个人的位置、个人的订单历史、UAS的身份、UAS的位置、UAS的飞行历史、企业的身份、企业的位置和/或企业的订单历史等等。

因此，在(多个)系统收集和/或使用有关实体(例如，个人、UAS和/或企业)的信息的情况下，可以在存储或使用数据之前以一种或多种方式处理数据，使得个人可标识信息已被删除，或者无法被未经授权的实体/系统发现。

在一个示例中，可以处理实体的身份和/或地理位置，使得不能为该实体确定个人可标识信息。为此，系统可以以匿名数据流的形式发送和/或接收数据。即，表示与一个或多个实体有关的信息的数据可以不提供与一个或多个实体的各自的身份和/或位置有关的任何信息，从而保持隐私。

在另一示例中，当数据被设置为包括与实体的身份和/或位置有关的信息时，可以对数据进行布置，使得以仅经授权的实体/系统可以确定实体的特定身份和/或特定位置的方式来指定该信息。为此，系统可以以编码数据流的形式发送和/或接收数据，其中信息采取仅经授权的实体/系统可解释的代码的形式。

在又一示例中，表示与实体的身份和/或位置有关的信息的数据可以被加密，使得只有经授权的实体/系统才能获得对该信息的访问。例如，经授权的实体/系统只能通过使用能够访问信息的先前获得的安全密钥来获得对信息的访问。

在又一示例中，表示与实体的身份和/或位置有关的信息的数据可能仅是暂时可用的。例如，系统可以配置为在特定时间段内存储此类数据，然后在检测到该时间段到期后永久删除该数据。其他示例也是可能的。

此外，在本文讨论的实施例收集有关用户的个人信息或可以利用个人信息的情况下，可以为用户提供控制程序或特征是否收集用户信息(例如，有关用户病史、社交网络、社交行为或活动、职业、用户的偏好或用户的当前位置的信息)、或控制是否和/或如何从内容服务器接收可能与用户更为相关的内容的机会。另外，在存储或使用某些数据之前，可以以一种或多种方式处理某些数据，使得删除个人可标识信息。例如，可以处理用户的身份，使得无法为该用户确定个人可标识信息，或者可以在获得位置信息的情况下将用户的地理位置概括化(例如，到城市、邮政编码或州级别)，使得无法确定用户的特定位置。因此，用户可以控制如何收集以及如何由内容服务器使用有关用户的信息。

Claims (20)

1.一种用于跨多个服务供应者共享整个空域的无人飞行器系统数据库的系统，包括：

无人飞行器系统(UAS)注册处，包括多个UAS帐户，其中每个UAS帐户包括(a)所有者信息数据和(b)唯一UAS标识符；

多个UAS注册计算系统，可操作为创建用于所述UAS注册处的UAS帐户，并经由认证过程控制对所述多个UAS帐户的访问；

多个UAS服务供应者(USS)计算系统，每个系统向空域内多个服务区域之一提供服务，其中，每个USS计算系统可操作为：

(a)从UAS操作者接收在由所述USS计算系统服务的服务区域中操作的UAS的第一操作数据，其中，所接收的第一操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符来标识每个UAS的数据；

(b)从提供所述空域中的服务的其他USS计算系统接收在由其他USS计算系统服务的服务区域中操作的UAS的第二操作数据，其中，所述第二操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符来标识每个UAS的数据；

(c)将所述第一操作数据与所述第二操作数据相结合，以维持整个空域的UAS数据库，其中，所述UAS注册处是与UAS数据库分离的数据库，并且其中，所述UAS数据库标识具有分配给UAS的唯一UAS标识符的每个UAS的操作数据；以及

(d)提供公众可访问的应用界面，用于从所述UAS数据库获得第一操作数据和第二操作数据中的至少一部分，其中所有者信息经由所述公众可访问的应用界面不可访问。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，每个USS计算系统还可操作以将第一操作数据提供给所述其他USS计算系统以使得空域的当前状态在多个USS计算系统中的每一个之间共享。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，每个USS包括一个或多个检测系统，或者通信地耦合到一个或多个检测系统，用于获得与在其服务区域中的UAS的操作有关的信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，每个USS计算系统还可操作为：

将从所述一个或多个检测系统接收的与给定UAS的操作有关的信息与从所述UAS操作者接收的用于所述给定UAS的操作数据进行比较；以及

基于所述比较，确定所述给定UAS是否根据一个或多个空域参数操作。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，每个USS计算系统还可操作为：

响应于确定所述给定UAS未根据从UAS操作者接收的操作数据操作，向与所述给定UAS相关联的UAS操作者发送警报。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述所有者信息数据包括在UAS的注册期间由UAS的所有者提供的个人可标识信息。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述UAS注册处要求对所述所有者信息数据进行定期验证，以维持UAS的注册。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个UAS注册计算系统在其自身与所述UAS注册处之间联合UAS账户数据。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，在由所述USS计算系统服务的所述服务区域中操作的UAS的操作数据包括所述UAS的位置、所述UAS的高度以及一天中的时间。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述公众可访问的应用界面包括公共地图，所述公共地图显示在所述空域中操作的一个或多个UAS的位置。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述公众可访问的应用界面被配置为接收用户输入，所述用户输入选择在所述空域中操作的所述一个或多个UAS中的给定UAS，并且，作为响应，在所述应用界面上显示与所述UAS相关联的唯一UAS标识符。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述唯一UAS标识符包括全局唯一、人类可读的标识符，所述标识符用于公开地标识可通过所述UAS注册处追踪到给定所有者的操作的UAS。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所有者信息未被所述USS计算系统接收，使得给定UAS仅可由所述USS计算系统经由所述唯一UAS标识符来标识。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，操作数据通过超文本传输协议安全(HTTPS)在所述多个USS计算系统之间共享。

15.根据权利要求1所述的系统，其中，每个USS计算系统还可操作为：

在预定的时间段之后，删除所述UAS的操作数据。

16.根据权利要求1所述的系统，其中，每个USS计算系统还可操作为：

在一天中的某个时间接收UAS的位置和高度的指示；

向UAS数据库发送所述UAS的位置、所述UAS的高度和所述一天中的时间，其中，所述UAS数据库包括多个认证的UAS的位置、高度和一天中的时间数据；

响应于确定所述UAS是所述多个认证的UAS之一，确定所述UAS是否被授权存在于所述位置。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，确定所述UAS是否被授权存在于所述位置包括：将所述UAS的唯一UAS标识符与唯一UAS标识符白名单进行比较，其中，所述唯一UAS标识符白名单包括与被授权在所述位置操作的一个或多个UAS相关联的一个或多个唯一UAS标识符的列表。

18.一种可由多个UAS服务供应者(USS)计算系统操作的方法，每个所述系统向空域内的多个无人飞行器系统(UAS)服务区域之一提供服务，所述方法包括：

从UAS操作者接收在由所述USS计算系统服务的服务区域中操作的UAS的第一操作数据，其中，所接收的第一操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符来标识每个UAS的数据；

从提供所述空域中的服务的其他USS计算系统接收在由其他USS计算系统服务的其他服务区域中操作的UAS的第二操作数据，其中，第二操作数据用分配给UAS的唯一UAS标识符来标识每个UAS的数据；

将所述第一操作数据与所述第二操作数据相结合，以维持整个空域的UAS数据库，其中，UAS注册处是与UAS数据库分离的数据库，所述UAS注册处包括多个UAS帐户，其中每个UAS帐户包括(a)所有者信息数据和(b)唯一UAS标识符，并且其中，所述UAS数据库标识包括分配给UAS的唯一UAS标识符的每个UAS的操作数据；以及

提供公众可访问的应用界面，用于从所述UAS数据库获得第一操作数据和第二操作数据中的至少一部分，其中所有者信息经由所述公众可访问的应用界面不可访问。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述公众可访问的应用界面包括公共地图，所述公共地图显示在所述空域中操作的一个或多个UAS的位置。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述公众可访问的应用界面被配置为接收用户输入，所述用户输入选择在所述空域中操作的所述一个或多个UAS中的给定UAS，并且，作为响应，在所述应用界面上显示与所述UAS相关联的唯一UAS标识符。

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