CN111308455B - 用于确定飞行器离地高度的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于确定飞行器离地高度的方法和系统。该方法包括：使用所述飞行器的无线电高度表进行无线电测距来计算初始飞行器离地高度；基于所述飞行器的俯仰角、起落架状态、和/或所述飞行器的构型数据来调整所述初始飞行器离地高度以获得经调整的飞行器离地高度；以及将所述经调整的飞行器离地高度输出为所述飞行器的离地高度。

Description

用于确定飞行器离地高度的方法和系统

技术领域

本公开涉及用于确定飞行器离地高度的方法和系统，尤其涉及提供高精度的飞机离地高度的方法和系统。

背景技术

目前，对于飞机离地高度，都是通过机载无线电高度表进行获取。然而，现有的无线电高度表测高基准是飞机着陆构型下主轮离地高度，即该高度对应某一具体的飞机俯仰角。另外，无线电高度表计算机内部补偿策略是跳线固定值修正，即该补偿是单一的。

因此，当飞机处于其他构型状态下，无线电高度表实际测高是存在除设备精度固有偏差外的其他误差的。

本公开针对但不限于上述诸多因素进行了改进。

发明内容

本公开提出了一种用于确定飞行器离地高度的方法和系统。本公开的技术方案通过接收相关系统的关键参数来实现对飞机离地高度的有效修正，尤其是采用两级补偿，从而向飞行员提供高精度的飞机离地高度。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于确定飞行器离地高度的方法，包括：使用所述飞行器的无线电高度表进行无线电测距来计算初始飞行器离地高度；基于所述飞行器的俯仰角、起落架状态、和/或所述飞行器的构型数据来调整所述初始飞行器离地高度以获得经调整的飞行器离地高度；以及将所述经调整的飞行器离地高度输出为所述飞行器的离地高度。

根据一实施例，该方法还包括：从所述无线电测距的无线电信号传播时长中减去无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长以获得经调整的无线电信号传播时长；以及基于所述经调整的无线电信号传播时长来计算初始飞行器离地高度。

根据另一实施例，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长包括：所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器的线缆中的传播时长以及在所述飞行器的用于处理所述无线电信号及其反射信号的各元件中的处理时长。

根据又一实施例，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长是基于所述飞行器的构型数据预先确定的并存储在存储表中，并且其中所述方法还包括使用所述飞行器的构型数据作为关键字来查询所述存储表以获取所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长。

根据又一实施例，所述飞行器的构型数据包括以下各项中的一者或多者：所述无线电高度表的天线的安装位置、起落架长度、飞行器型号、飞行器的长度、飞行器的总体外形、飞行器中用于传输所述无线电信号及其反射信号的线缆的长度。

根据又一实施例，所述调整包括：基于所述俯仰角来确定所述飞行器离地最近的最低部位；确定天线的安装位置的离地高度与所述最低部位的离地高度之间的差值；以及从所述初始飞行器离地高度减去所述差值以获得所述经调整的飞行器离地高度。

根据又一实施例，所述调整还包括：确定所述起落架状态是主起落架放下还是主起落架收起；在所述主起落架放下的情况下，确定所述俯仰角是否超过预定阈值；以及如果所述俯仰角不超过所述预定阈值，则所述飞行器离地最近的最低部位是主起落架机轮。

根据又一实施例，所述预定阈值是基于所述飞行器的构型数据来预先确定的。

根据又一实施例，所述调整还包括：基于所述俯仰角、所述主起落架的长度、所述飞行器的构型数据来确定天线的安装位置的离地高度与主起落架机轮的离地高度之间的差值。

根据又一实施例，所述调整还包括：确定整个飞行器在所述飞行器正下方地面上的飞行器投影；从地形库获得所述飞行器正下方地面的与所述飞行器投影相关联的地形数据；确定所述地形数据中的最高点与所述天线的安装位置在所述飞行器正下方地面上的投影位置点之间的高度差；以及从所述初始飞行器离地高度减去所述高度差以获得经调整的飞行器离地高度。

根据又一实施例，该方法还包括在所述飞行器的离地高度低于预定高度阈值时，发出警报。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于确定飞行器离地高度的系统，包括：天线；无线电高度表，所述无线电高度表被配置成使用所述天线进行无线电测距来计算初始飞行器离地高度；起落架设备，所述起落架设备被配置成提供飞行器的起落架状态，包括主起落架状态和/或副起落架状态；惯性基准设备，所述惯性基准设备被配置成提供所述飞行器的俯仰角；存储设备，所述存储设备存储有所述飞行器的构型数据；计算装置，所述计算装置被配置成：基于所述飞行器的俯仰角、起落架状态、和/或所述飞行器的构型数据来调整所述初始飞行器离地高度以获得经调整的飞行器离地高度；以及将所述经调整的飞行器离地高度输出为所述飞行器的离地高度。

根据一实施例，该系统还包括用于显示所述飞行器的离地高度的显示装置。

根据另一实施例，所述计算装置还被配置成：从所述无线电测距的无线电信号传播时长中减去无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长以获得经调整的无线电信号传播时长；以及基于所述经调整的无线电信号传播时长来计算初始飞行器离地高度。

根据又一实施例，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长包括：所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器的线缆中的传播时长以及在所述飞行器的用于处理所述无线电信号及其反射信号的各元件中的处理时长。

根据又一实施例，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长是基于所述飞行器的构型数据预先确定的并存储在存储表中，并且其中所述计算装置还被配置成：使用所述飞行器的构型数据作为关键字来查询所述存储表以获取所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长。

根据又一实施例，所述飞行器的构型数据包括以下各项中的一者或多者：所述无线电高度表的天线的安装位置、起落架长度、飞行器型号、飞行器的长度、飞行器的总体外形、飞行器中用于传输所述无线电信号及其反射信号的线缆的长度。

根据又一实施例，所述调整包括：基于所述俯仰角来确定所述飞行器离地最近的最低部位；确定天线的安装位置的离地高度与所述最低部位的离地高度之间的差值；以及从所述初始飞行器离地高度减去所述差值以获得所述经调整的飞行器离地高度。

根据又一实施例，所述调整还包括：确定所述起落架状态是主起落架放下还是主起落架收起；在所述主起落架放下的情况下，确定所述俯仰角是否超过预定阈值；以及如果所述俯仰角不超过所述预定阈值，则所述飞行器离地最近的最低部位是主起落架机轮。

根据又一实施例，所述预定阈值是基于所述飞行器的构型数据来预先确定的。

根据又一实施例，所述调整还包括：基于所述俯仰角、所述主起落架的长度、所述飞行器的构型数据来确定天线的安装位置的离地高度与主起落架机轮的离地高度之间的差值。

根据又一实施例，所述调整还包括：确定整个飞行器在所述飞行器正下方地面上的飞行器投影；从地形库获得所述飞行器正下方地面的与所述飞行器投影相关联的地形数据；确定所述地形数据中的最高点与所述天线的安装位置在所述飞行器正下方地面上的投影位置点之间的高度差；以及从所述初始飞行器离地高度减去所述高度差以获得经调整的飞行器离地高度。

根据又一实施例，该系统还包括警报器，所述警报器被配置成在所述飞行器的离地高度低于预定高度阈值时发出警报。

根据本公开的第三方面，提供了一种飞行器，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据本公开的第一方面所述的方法。

各方面一般包括如基本上在本文参照附图所描述并且如通过附图所解说的方法、装备、系统、计算机程序产品和处理系统。

前述内容已较宽泛地勾勒出根据本公开的示例的特征和技术优势以使下面的详细描述可以被更好地理解。附加的特征和优势将在此后描述。所公开的概念和具体示例可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同的目的的其他结构的基础。此类等效构造并不背离所附权利要求书的范围。本文所公开的概念的特性在其组织和操作方法两方面以及相关联的优势将因结合附图来考虑以下描述而被更好地理解。每一附图是出于解说和描述目的来提供的，且并不定义对权利要求的限定。

附图说明

为了能详细理解本公开的以上陈述的特征所用的方式，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而应该注意，附图仅解说了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为本描述可允许有其他等同有效的方面。不同附图中的相同附图标记可标识相同或相似的元素。

图1是根据本公开的一实施例的示例用于确定飞行器离地高度的方法的流程图；

图2是根据本公开的一实施例的示例用于确定飞行器离地高度的系统的示意图；以及

图3是根据本公开的一实施例的示例飞行器的示意图。

具体实施方式

以下结合附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述，而无意表示可实践本文中所描述的概念的仅有的配置。本详细描述包括具体细节以提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可实践这些概念。

如图1所示，其示出了根据本公开的一实施例的示例用于确定飞行器离地高度的方法100的流程图。

在图1中，方法100可包括在框110，使用飞行器的无线电高度表进行无线电测距来计算初始飞行器离地高度。

发明人认识到，无线电高度表进行的无线电测距是通过向地面发射无线电信号并接收其由地面反射的信号，根据发射和接收时刻之间的时长，通过无线电信号传播速度(即光速)来确定飞行器的离地高度。然而，这一时长可能需要被补偿，例如，无线电信号在飞行器的线缆中传播也要耗时，并且其在飞行器的各相关元件中的处理也是耗时的。

因此，在一实施例中，无线电测距可包括对无线电信号传播时长进行补偿。例如，在该实施例中，方法100可任选地包括从无线电测距的无线电信号传播时长中减去无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长以获得经调整的无线电信号传播时长，并基于经调整的无线电信号传播时长来计算初始飞行器离地高度。

在这一实施例中，无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长包括无线电信号及其反射信号在飞行器的线缆中的传播时长以及在飞行器的用于处理该无线电信号及其反射信号的各元件中的处理时长。

在进一步的实施例中，无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长是基于所述飞行器的构型数据预先确定的并存储在存储表中。由此，方法100还可包括使用飞行器的构型数据作为关键字来查询存储表以获取无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长。例如，可以使用飞行器的型号来查询相应的传播和处理时长。本领域技术人员可以明白，也可以容易地改为实时地计算无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长。

根据本公开的一实施例，飞行器的构型数据包括以下各项中的一者或多者：无线电高度表的天线的安装位置、起落架长度、飞行器型号、飞行器的长度、飞行器的总体外形、飞行器中用于传输无线电信号及其反射信号的线缆的长度。

发明人认识到，通过无线电高度表所得到的初始飞行器离地高度是无线电高度表的天线所处的安装位置距其正下方地面的高度。然而，天线所处的安装位置可能并非是飞行器离地最近的最低部位，并且由于飞行器正下方地面的地形起伏，天线安装位置正下方的地面点可能并非是飞行器正下方地面的最高点。因此，这一初始飞行器离地高度可能存在着固有的误差，从而需要对其进行修正。

继续参考图1，在框120，方法100可包括基于飞行器的俯仰角、起落架状态、和/或飞行器的构型数据来调整初始飞行器离地高度以获得经调整的飞行器离地高度。

在一实施例中，调整可包括基于俯仰角来确定飞行器离地最近的最低部位，确定天线的安装位置的离地高度与所述最低部位的离地高度之间的差值，并且从初始飞行器离地高度减去所述差值以获得经调整的飞行器离地高度。

发明人认识到，在大多数情况下，飞行器的主起落架放下时，主起落架机轮将是飞行器离地最近的最低部位。在飞行器的俯仰角过大(举例而言，90°)的情况下，飞行器的主起落架机轮将不是飞行器离地最近的部位，而是机尾部位。

由此，在另一实施例中，调整还可包括确定起落架状态是主起落架放下还是主起落架收起；在主起落架放下的情况下，确定俯仰角是否超过预定阈值；并且如果俯仰角不超过预定阈值，则飞行器离地最近的最低部位是主起落架机轮。在该实施例中，所述预定阈值是基于飞行器的构型数据来预先确定的。

进而，在该实施例中，调整还可包括基于俯仰角、主起落架的长度、飞行器的构型数据来确定天线的安装位置的离地高度与主起落架机轮的离地高度之间的差值。并且方法100可包括从初始飞行器离地高度减去该差值以获得经调整的飞行器离地高度。

在又一实施例中，考虑到飞行器正下方地面的地形起伏，调整还可包括确定整个飞行器在飞行器正下方地面上的飞行器投影；从地形库获得飞行器正下方地面的与飞行器投影相关联的地形数据；确定所述地形数据中的最高点与天线的安装位置在飞行器正下方地面上的投影位置点之间的高度差；以及从初始飞行器离地高度减去该高度差以获得经调整的飞行器离地高度。

继续参考图1，方法100可包括在框130，将经调整的飞行器离地高度输出为飞行器的离地高度。由此，方法100通过进行上述调整可获得更精确的飞行器离地高度。

在又一实施例中，由于离地高度过近将危及飞行器的安全，因此，方法100还可包括在飞行器的离地高度低于预定高度阈值时发出警报。在该实施例中，预定高度阈值可以是飞行员手动设置的或者是预先固定设置的固定值。

接着参考图2，其示出了根据本公开的一实施例的示例用于确定飞行器离地高度的系统200的示意图。

如图2所示，系统200可包括无线电高度表202，计算装置204，天线222，存储设备224，起落架设备226，惯性基准设备228。本领域技术人员可以明白，系统200还可包括任何其他合适的设备和组件，并且图2中所示的各组件可以任意合并和/或拆分为其他组件或设备。

在图2所示的实施例中，无线电高度表202被配置成使用天线222进行无线电测距来计算初始飞行器离地高度；起落架设备226被配置成提供飞行器的起落架状态，包括主起落架状态和/或副起落架状态；惯性基准设备228被配置成提供飞行器的俯仰角；存储设备224存储有飞行器的构型数据；并且计算装置204可被配置成：基于飞行器的俯仰角、起落架状态、和/或飞行器的构型数据来调整无线电高度表202所测得的初始飞行器离地高度以获得经调整的飞行器离地高度；并且将经调整的飞行器离地高度输出为飞行器的离地高度。

在另一实施例中，系统200还可包括用于显示飞行器的离地高度的显示装置(图2中未示出)。例如，计算装置204可被配置成将飞行器的离地高度输出给该显示装置以供显示给飞行器的飞行员。

发明人认识到，无线电高度表进行的无线电测距是通过向地面发射无线电信号并接收其由地面反射的信号，根据发射和接收时刻之间的时长，通过无线电信号传播速度(即光速)来确定飞行器的离地高度。然而，这一时长可能需要被补偿，例如，无线电信号在飞行器的线缆中传播也要耗时，并且其在飞行器的各相关元件中的处理也是耗时的。

因此，在又一实施例中，无线电测距可包括对无线电信号传播时长进行补偿。在该实施例中，计算装置204还可被配置成：从无线电测距的无线电信号传播时长中减去无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长以获得经调整的无线电信号传播时长；以及基于经调整的无线电信号传播时长来计算初始飞行器离地高度。

在该实施例中，无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长包括：无线电信号及其反射信号在飞行器的线缆中的传播时长以及在飞行器的用于处理无线电信号及其反射信号的各元件中的处理时长。

无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长是基于飞行器的构型数据预先确定的并存储在存储表中，并且其中计算装置204还被配置成使用飞行器的构型数据作为关键字来查询存储表以获取无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长。例如，可以使用飞行器的型号来查询相应的传播和处理时长。本领域技术人员可以明白，也可以容易地改为实时地计算无线电信号及其反射信号在飞行器中的传播和处理时长。

在又一实施例中，飞行器的构型数据包括以下各项中的一者或多者：无线电高度表的天线的安装位置、起落架长度、飞行器型号、飞行器的长度、飞行器的总体外形、飞行器中用于传输无线电信号及其反射信号的线缆的长度。

发明人认识到，通过无线电高度表所得到的初始飞行器离地高度是无线电高度表的天线所处的安装位置距其正下方地面的高度。然而，天线所处的安装位置可能并非是飞行器离地最近的最低部位，并且由于飞行器正下方地面的地形起伏，天线安装位置正下方的地面点可能并非是飞行器正下方地面的最高点。因此，这一初始飞行器离地高度可能存在着固有的误差，从而需要对其进行修正。

因此，在一实施例中，调整可包括：基于俯仰角来确定飞行器离地最近的最低部位；确定天线的安装位置的离地高度与最低部位的离地高度之间的差值；以及从初始飞行器离地高度减去该差值以获得经调整的飞行器离地高度。

发明人还认识到，在大多数情况下，飞行器的主起落架放下时，主起落架机轮将是飞行器离地最近的最低部位。在飞行器的俯仰角过大(举例而言，90°)的情况下，飞行器的主起落架机轮将不是飞行器离地最近的部位，而是机尾部位。由此，在另一实施例，调整还可包括：确定起落架状态是主起落架放下还是主起落架收起；在主起落架放下的情况下，确定俯仰角是否超过预定阈值；如果俯仰角不超过预定阈值，则确定飞行器离地最近的最低部位是主起落架机轮。

在该实施例中，预定阈值是基于飞行器的构型数据来预先确定的。并且，调整还可包括基于俯仰角、主起落架的长度、飞行器的构型数据来确定天线的安装位置的离地高度与主起落架机轮的离地高度之间的差值。并进而从初始飞行器离地高度减去该差值以获得经调整的飞行器离地高度。

在又一实施例中，考虑到飞行器正下方地面的地形起伏，系统200还可任选地包括地形库(图2中未示出)，用于提供飞行器下方的地形相关的数据。在该实施例中，调整还可包括：确定整个飞行器在飞行器正下方地面上的飞行器投影；从地形库获得飞行器正下方地面的与飞行器投影相关联的地形数据；确定地形数据中的最高点与天线的安装位置在飞行器正下方地面上的投影位置点之间的高度差；以及从初始飞行器离地高度减去该高度差以获得经调整的飞行器离地高度。

在又一实施例中，考虑到离地高度过近将危及飞行器的安全，因此系统200还可任选地包括警报器(图2中未示出)，警报器被配置成在飞行器的离地高度低于预定高度阈值时发出警报。在该实施例中，预定高度阈值可以是飞行员手动设置的或者是预先固定设置的固定值。在另一实施例中，预定高度阈值可以是多个不同阈值，以便在飞行器离地高度达到所述阈值时依次发出相同和/或不同的警报，例如音频警报、灯光警报等等。

本领域技术人员可以明白，尽管在图2中将计算装置204示出在无线电高度表202内，但该计算装置204的上述功能中的任何一者或多者或全部可以在无线电高度表之外执行，例如由飞行器的其他处理单元或处理器来执行。

图3是解说根据本公开的各方面的示例飞行器300的示意图。如图所示，飞行器自动飞行系统300包括处理器305和存储器310。存储器310存储有计算机可执行指令，这些指令可由处理器305执行来实现以上结合图1-2描述的方法和流程。

以上具体实施方式包括对附图的引用，附图形成具体实施方式的部分。附图通过说明来示出可实践的特定实施例。这些实施例在本文中也称为“示例”。此类示例可以包括除所示或所述的那些元件以外的元件。然而，还构想了包括所示或所述元件的示例。此外，还构想出的是使用所示或所述的那些元件的任何组合或排列的示例，或参照本文中示出或描述的特定示例(或其一个或多个方面)，或参照本文中示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)。

在所附权利要求书中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，在权利要求中除此类术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、设备、制品或过程仍被视为落在那项权利要求的范围内。此外，在所附权利要求书中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅被用作标记，并且不旨在表明对它们的对象的数字顺序。

另外，本说明书中所解说的各操作的次序是示例性的。在替换实施例中，各操作可以按与附图所示的不同次序执行，且各操作可以合并成单个操作或拆分成更多操作。

以上描述旨在是说明性的，而非限制性的。例如，可结合其他实施例来使用以上描述的示例(或者其一个或多个方面)。可诸如由本领域普通技术人员在审阅以上描述之后来使用其他实施例。摘要允许读者快速地确定本技术公开的性质。提交该摘要，并且理解该摘要将不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上具体实施方式中，各种特征可以共同成组以使本公开流畅。然而，权利要求可以不陈述本文中公开的每一特征，因为实施例可以表征所述特征的子集。此外，实施例可以包括比特定示例中公开的特征更少的特征。因此，所附权利要求书由此被结合到具体实施方式中，一项权利要求作为单独的实施例而独立存在。本文中公开的实施例的范围应当参照所附权利要求书以及此类权利要求所赋予权利的等价方案的完整范围来确定。

Claims (21)

1.一种用于确定飞行器离地高度的方法，包括：

使用所述飞行器的无线电高度表进行无线电测距来计算初始飞行器离地高度，包括：

从所述无线电测距的无线电信号传播时长中减去无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长以获得经调整的无线电信号传播时长；以及

基于所述经调整的无线电信号传播时长来计算所述初始飞行器离地高度；

基于所述飞行器的俯仰角、起落架状态和/或所述飞行器的构型数据来调整所述初始飞行器离地高度以获得经调整的飞行器离地高度，其中所述调整包括：

基于所述俯仰角来确定所述飞行器离地最近的最低部位，包括确定所述起落架状态是主起落架放下还是主起落架收起；在所述主起落架放下的情况下，确定所述俯仰角是否超过预定阈值；以及如果所述俯仰角不超过所述预定阈值，则所述飞行器离地最近的最低部位是主起落架机轮；

确定天线的安装位置的离地高度与所述最低部位的离地高度之间的差值；以及

从所述初始飞行器离地高度减去所述差值以获得所述经调整的飞行器离地高度；以及

将所述经调整的飞行器离地高度输出为所述飞行器的离地高度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长包括：所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器的线缆中的传播时长以及在所述飞行器的用于处理所述无线电信号及其反射信号的各元件中的处理时长。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长是基于所述飞行器的构型数据预先确定的并存储在存储表中，并且其中所述方法还包括使用所述飞行器的构型数据作为关键字来查询所述存储表以获取所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器的构型数据包括以下各项中的一者或多者：所述无线电高度表的天线的安装位置、起落架长度、飞行器型号、飞行器的长度、飞行器的总体外形、飞行器中用于传输所述无线电信号及其反射信号的线缆的长度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定阈值是基于所述飞行器的构型数据来预先确定的。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整还包括：

基于所述俯仰角、所述主起落架的长度、所述飞行器的构型数据来确定天线的安装位置的离地高度与主起落架机轮的离地高度之间的差值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整还包括：

确定整个飞行器在所述飞行器正下方地面上的飞行器投影；

从地形库获得所述飞行器正下方地面的与所述飞行器投影相关联的地形数据；

确定所述地形数据中的最高点与所述无线电高度表的天线的安装位置在所述飞行器正下方地面上的投影位置点之间的高度差；以及

从所述初始飞行器离地高度减去所述高度差以获得经调整的飞行器离地高度。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括在所述飞行器的离地高度低于预定高度阈值时，发出警报。

9.一种用于确定飞行器离地高度的系统，包括：

天线；

无线电高度表，所述无线电高度表被配置成使用所述天线进行无线电测距来计算初始飞行器离地高度；

起落架设备，所述起落架设备被配置成提供飞行器的起落架状态，包括主起落架状态和/或副起落架状态；

惯性基准设备，所述惯性基准设备被配置成提供所述飞行器的俯仰角；

存储设备，所述存储设备存储有所述飞行器的构型数据；

计算装置，所述计算装置被配置成：

基于所述飞行器的俯仰角、起落架状态、和/或所述飞行器的构型数据来调整所述初始飞行器离地高度以获得经调整的飞行器离地高度；以及

将所述经调整的飞行器离地高度输出为所述飞行器的离地高度。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括用于显示所述飞行器的离地高度的显示装置。

11.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述计算装置还被配置成：

从所述无线电测距的无线电信号传播时长中减去无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长以获得经调整的无线电信号传播时长；以及

基于所述经调整的无线电信号传播时长来计算初始飞行器离地高度。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长包括：所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器的线缆中的传播时长以及在所述飞行器的用于处理所述无线电信号及其反射信号的各元件中的处理时长。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长是基于所述飞行器的构型数据预先确定的并存储在存储表中，并且其中所述计算装置还被配置成：

使用所述飞行器的构型数据作为关键字来查询所述存储表以获取所述无线电信号及其反射信号在所述飞行器中的传播和处理时长。

14.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述飞行器的构型数据包括以下各项中的一者或多者：所述无线电高度表的天线的安装位置、起落架长度、飞行器型号、飞行器的长度、飞行器的总体外形、飞行器中用于传输所述无线电信号及其反射信号的线缆的长度。

15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述调整包括：

基于所述俯仰角来确定所述飞行器离地最近的最低部位；

确定天线的安装位置的离地高度与所述最低部位的离地高度之间的差值；以及

从所述初始飞行器离地高度减去所述差值以获得所述经调整的飞行器离地高度。

16.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述调整还包括：

确定所述起落架状态是主起落架放下还是主起落架收起；

在所述主起落架放下的情况下，确定所述俯仰角是否超过预定阈值；以及

如果所述俯仰角不超过所述预定阈值，则所述飞行器离地最近的最低部位是主起落架机轮。

17.如权利要求16所述的系统，其特征在于，所述预定阈值是基于所述飞行器的构型数据来预先确定的。

18.如权利要求16所述的系统，其特征在于，所述调整还包括：

基于所述俯仰角、所述主起落架的长度、所述飞行器的构型数据来确定天线的安装位置的离地高度与主起落架机轮的离地高度之间的差值。

19.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述调整还包括：

确定整个飞行器在所述飞行器正下方地面上的飞行器投影；

从地形库获得所述飞行器正下方地面的与所述飞行器投影相关联的地形数据；

确定所述地形数据中的最高点与所述天线的安装位置在所述飞行器正下方地面上的投影位置点之间的高度差；以及

从所述初始飞行器离地高度减去所述高度差以获得经调整的飞行器离地高度。

20.如权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括警报器，所述警报器被配置成在所述飞行器的离地高度低于预定高度阈值时发出警报。

21.一种飞行器，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-8中的任一项所述的方法。

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