CN111308452A - 无源定位测距中基于相移的到达时间报告的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本文提供了一种用于无源定位测距中的基于相移的到达时间(TOA)报告的方法和系统。根据一个实施例，一种方法包括由接收方站(RSTA)测量第一相移到达时间(PS‑TOA)；由起始方站(ISTA)测量第二PS‑TOA；由RSTA报告第一PS‑TOA，由ISTA报告第二PS‑TOA；由RSTA广播时间戳；以及由无源站(PSTA)基于第一PS‑TOA、第二PS‑TOA和所广播的时间戳来确定PSTA与RSTA和ISTA的一对之间的差分距离。

Description

无源定位测距中基于相移的到达时间报告的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年12月12日向美国专利商标局提交的并被分配序列号为62/778,806、2019年2月14日向美国专利商标局提交的并被分配序列号为62/805,768、2019年9月4日向美国专利商标局提交的并被分配序列号为62/895,788的美国临时专利申请和2019年9月25日向美国专利商标局提交的并被分配序列号为62/905，994的美国临时专利申请并要求其优先权，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开一般涉及无线通信系统。具体而言，本公开涉及一种用于无源定位测距中基于相移(phase shift，PS)的到达时间(time of arrival，TOA)报告的系统和方法。

背景技术

Wi-Fi定位系统是利用附近Wi-Fi热点和其他无线接入点的特性来确定设备的位置的地理定位系统，例如室内定位系统。室内定位系统可以使用各种类型的测距协议，包括基于非触发的(non-trigger based，non-TB)测距协议(即基于非触发的测距协议)、TB测距协议和无源定位测距协议。

发明内容

根据一个实施例，一种用于基于相移的到达时间TOA报告的方法包括：由接收方站(receiver station，RSTA)测量第一相移到达时间(first phase shifttime of arrival，PS-TOA)；由起始方站(initiator station，ISTA)测量第二PS-TOA；由RSTA报告第一PS-TOA；由ISTA报告第二PS-TOA；由RSTA广播时间戳；以及由无源站(passive station，PSTA)基于第一PS-TOA、第二PS-TOA和所广播的时间戳来确定PSTA与RSTA和ISTA的一对之间的差分距离。

根据一个实施例，一种用于基于相移的到达时间TOA报告的系统包括：RSTA、ISTA、PSTA、存储器和处理器，该RSTA和ISTA被配置成RSTA-ISTA对，该处理器被配置成由RSTA测量第一PS-TOA；由ISTA测量第二PS-TOA；由RSTA报告第一PS-TOA；由ISTA报告第二PS-TOA；由RSTA广播时间戳；并且由PSTA基于第一PS-TOA、第二PS-TOA和所广播的时间戳来确定PSTA和RSTA-ISTA对之间的差分距离。

根据一个实施例，一种用于基于相移的到达时间TOA报告的方法包括：由第一站(station，STA)接收PS-TOA，由第一STA计算接收到的PS-TOA的校正数据，其中校正数据包括校正的PS-TOA和对PS-TOA的校正中的一个或多个，由第一STA发送校正数据还包括由第一STA执行以下一个或多个操作：(a)向第二STA报告校正数据，和(b)广播校正数据；以及基于校正数据确定从PSTA到第一STA和第二STA的差分距离。

根据一个实施例，一种用于基于相移的到达时间TOA报告的系统包括：第一STA，其中第一STA接收PS-TOA、计算接收到的PS-TOA的校正数据，其中校正数据包括校正的PS-TOA和对PS-TOA的校正中的一个或多个，并且发送校正数据还包括执行以下一个或多个操作：(a)向第二STA报告校正数据，以及(b)广播校正数据。该系统包括PSTA，该PSTA基于校正数据确定从PSTA到第一STA和第二STA的差分距离。

附图说明

结合附图，从下面的详细描述中，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征和优点将变得更加明显，其中：

图1示出了根据实施例的无线网络环境；

图2示出了根据实施例的TB测距协议中的帧；

图3示出了根据实施例的无线网络环境的图；

图4示出了根据实施例的无线网络环境中的传播路径和时间戳的图；

图5示出了根据实施例的用于计算在二维中的TOA定位估计的无线网络环境的图；

图6示出了根据实施例的无线网络环境的图；

图7示出了根据实施例的其中ISTA报告PS-TOA的无线网络环境的图；

图8A、图8B和图8C示出了根据实施例的在其中ISTA报告PS-TOA的TB测距协议中的帧；

图9示出了根据实施例的无线网络环境的图；

图10示出了根据实施例的其中RSTA报告PS-TOA的无线网络环境的图；

图11A、图11B和图11C示出了根据实施例的在其中RSTA报告PS-TOA的TB测距协议中的帧；

图12示出了根据实施例的在其中RSTA和ISTA报告PS-TOA的无线网络环境的图；

图13示出了根据实施例的在其中RSTA报告PS-TOA的TB测距协议中的帧；

图14示出了根据实施例的无线网络系统中无源定位的方法的流程图；

图15示出了根据实施例的无线网络系统中无源定位的方法的流程图；和

图16示出了根据实施例的网络环境中的电子设备的框图。

具体实施方式

以下，参考附图详细描述本公开的实施例。应该注意的是，相同的元件将由相同的附图标记表示，尽管它们在不同的附图中示出。在以下描述中，提供诸如详细配置和组件的具体细节仅仅是为了帮助全面理解本公开的实施例。因此，对于本领域技术人员来说，很明显，在不脱离本公开的范围的情况下，可以对本文描述的实施例进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简明起见，省略了对众所周知的功能和结构的描述。下面描述的术语是考虑到本公开中的功能而定义的术语，并且可以根据用户、用户意图或习惯而不同。因此，术语的定义应该基于本说明书的内容来确定。

本公开可以具有各种修改和各种实施例，其中实施例将在下面参考附图详细描述。然而，应当理解，本公开不限于实施例，而是包括本公开范围内的所有修改、等同物和替代物。

尽管包括诸如第一、第二等的序数的术语可以用于描述各种元件，结构元件不受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一结构元件可以被称为第二结构元件。类似地，第二结构元件也可以被称为第一结构元件。如本文所用，术语“和/或”包括一个或多个相关项目的任何和所有组合。

本文使用的术语仅用于描述本公开的各种实施例，而不旨在限制本公开。单数形式旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。在本公开中，应当理解，术语“包括”或“具有”表示特征、数字、步骤、操作、结构元件、部件或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、结构元件、部件或其组合的存在或添加一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、结构元件、部件或其组合的可能性。

除非定义不同，否则本文使用的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员所理解的相同的含义。诸如在常用词典中定义的术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且除非在本公开中明确定义，否则不应被解释为具有理想的或过分正式的含义。

根据一个实施例的电子设备可以是各种类型的电子设备之一。电子设备可以包括例如便携式通信设备(例如智能电话)、计算机、便携式多媒体设备、便携式医疗设备、相机、可穿戴设备或家用电器。根据本公开的一个实施例，电子设备不限于上述那些。

本公开中使用的术语不旨在限制本公开，而是旨在包括相应实施例的各种变化、等同物或替换。关于附图的描述，相似的附图标记可以用来指代相似或相关的元件。对应于一个项目的名词的单数形式可以包括一个或多个项目，除非相关上下文另有明确指示。如本文所使用的，诸如“A或B”、“A和B中的至少一个”、“A或B”、“A、B或C”、“A、B和C中的至少一个”和“A、B或C中的至少一个”这样的短语中的每一个可以包括在相应的短语中的一个一起列举的项目的所有可能的组合。如本文所使用的，诸如“第一”、“第二”、“第一个”和“第二个”的术语可以用于将相应的组件与另一个组件区分开来，但是并不旨在将组件限制在其他方面(例如，重要性或顺序)。意图是，如果一个元件(例如，第一元件)被称为“耦合”、“耦合到”、“相连接”或“连接到”另一个元件(例如，第二元件)，带有或不带有术语“可操作地”或“通信地”，这表示该元件可以直接(例如，有线的)、无线的或经由第三元件与另一个元件耦合。

如本文所使用的，术语“模块”可以包括以硬件、软件或固件实现的单元，并且可以与其他术语互换使用，例如，“逻辑”、“逻辑块”、“部件”和“电路”模块可以是适于执行一个或多个功能的单个整体组件、或其最小单元或部分。例如，根据一个实施例，模块可以以专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)的形式实施。

根据一个实施例，参与无源定位测距交换的一个或多个ISTA测量基于相移的TOA，而不测量TOA。代替Wi-Fi测距交换中的两个调制解调器测量测距测量分组(空数据分组(null data packets，NDP))的TOA，ISTA基于接收到的NDP分组的信道估计中的平均相移来确定TOA测量，并将TOA测量提供回RSTA。典型地，ISTA是客户端Wi-Fi调制解调器(例如，移动设备)，而RSTA是Wi-Fi接入点。应答方可以使用由ISTA反馈的基于相移的TOA以及无线信道互易性的假设来计算ISTA的(第一分流器(tap)的)校正的TOA估计。这种方法的优点是降低了客户端Wi-Fi调制解调器必须执行的计算复杂性。除了减少客户端的工作负荷，客户端还可能能够立即反馈其相移测量，因为这是大多数调制解调器执行的计算。这可以减少测距测量的延迟。

根据一个实施例，本系统和方法应用于无源定位测距协议。在一个实施例中，来自ISTA的基于相移的TOA被应用于无源定位测距协议。本系统允许RSTA调整它从ISTA接收到的基于相移的TOA，并报告反映ISTA的实际TOA的TOA(对于ISTA的第一分流器)。这允许客户端站确定它的定位，同时只监听锚站之间的传输。

RSTA根据报告的基于相移的TOA和无线信道互易性的假设，来计算ISTA的实际TOA。时间戳(即基于相移的TOA和离开时间(time of departure，TOD))被报告给RSTA，然后该RSTA广播这些时间戳，其中，校正了基于相移的TOA，以反映ISTA的实际TOA，且广播应答方自己的NDP TOD和对于ISTA的NDP的RSTA的TOA估计，以利于PSTA(以及起始方站)。PSTA使用从RSTA广播的时间戳以及用于从RSTA和ISTA接收NDP的它自己的TOA时间戳，来计算它到RSTA和ISTA的组的成对站的差分飞行时间(time-of-flight，TOF)。差分距离和差分TOF或多或少是相等的，不同的只是光速的因子。利用这些差分TOF以及对RSTA和ISTA的定位的了解，PSTA可以估计它的定位。

可以由站点来报告基于相移的TOA，代替它们的常规TOA。RSTA可以报告校正的TOA。从RSTA，这种校正的TOA可以在第二(Secundus)RSTA广播无源定位测量报告帧中被报告。

由于TB测距中时间戳报告帧的特定排序，利用基于相移的TOA报告，有可能在一个测距测量和报告序列(即测距机会)内执行测量和报告。在基于相移的TOA报告应用于TB-测距的情况下，有必要在以后发生TB测距的机会中报告起始方的校正的TOA，或者修改标准中可能不需要的序列。另一方面，当ISTA的基于相移的TOA的测量被应用于无源定位测距协议时，ISTA的校正的TOA可以在第二RSTA广播无源定位测量报告帧中被反馈。因此，在无源定位测距的情况下，只要ISTA在测量它们的相同测距机会中反馈它们的基于相移的TOA，并且RSTA及时计算ISTA的校正的TOA，以便在第二RSTA广播无源定位测量报告帧中反馈它们，那么所有的测量和报告都可以在一个测距机会内实现。应答方可能非常有能力做到这一点，因为RSTA可能具有快速进行这些计算的专用电路，或者简单地可能具有足够的固件和/或软件能力。将测量和报告包含在一个测距机会中对PSTA非常有帮助。在这种情况下，PSTA可以收集估计它的定位所需的所有信息，或者根据仅捕获单个无源定位测距机会中的传输将它的定位估计限制为一个或多个双曲线。主要优点是PSTA不必返回到随后的无源定位测距机会来获得丢失的时间戳信息。

图1示出了根据实施例的无线网络环境。环境100包括接入点或RSTA102和104、作为锚客户端或ISTA 106、108、110、112和114的各种设备、以及PSTA 116。RSTA 102和104以及ISTA 106、108、110、112和114在彼此之间发送和接收信息，而PSTA 116可以基于根据对RSTA 102和104与ISTA 106、108、110、112和114之间传输的信息的观察，无源地确定PSTA116和RSTA-ISTA对之间的差分距离。

根据一个实施例，本系统和方法包括：由RSTA从ISTA接收PS-TOA，由RSTA基于ISTA的PS-TOA和RSTA与ISTA之间无线信道互易性的假设来确定ISTA的实际TOA，由PSTA从RSTA接收ISTA的实际TOA，由PSTA从RSTA接收ISTA的TOD，由PSTA从RSTA接收RSTA的TOD和TOA，由PSTA测量由ISTA和RSTA发送的测距测量帧的TOA，并由PSTA确定到RSTA和ISTA对的差分TOF。

图2示出了根据实施例的TB测距协议中的帧。TB测距协议200包括具有RSTA202、第一ISTA 204和第二ISTA 206的系统中的帧。RSTA 202发送轮询触发帧(trigger frame，TF)210，并且ISTA 204和206分别生成第一轮询响应(poll response，PR)212和第二PR 214。然后，RSTA 202向第一ISTA204发送上行链路(uplink，UL)NDP TF 216，并且第一ISTA 204发送I2R(ISTA to RSTA，即ISTA至RSTA)NDP 218。然后，RSTA 202向第二ISTA206发送上行链路(UL)NDP TF 220，并且第二ISTA 206发送I2R NDP 222。然后，RSTA 202生成下行链路(downlink，DL)空数据分组通知(null data packet announcement，NDPA)帧224，并将R2I(RSTA to ISTA，即RSTA至ISTA)NDP 226发送到ISTA 204和206。RSTA 202生成RSTA至ISTA定位测量报告(location measurement report，LMR)228，并生成ISTA至RSTALMR TF 230。第一ISTA 204生成ISTA至RSTA LMR 232，并且第二ISTA206生成ISTA至RSTA LMR 234。协议200包括用于无源定位测距的两个额外帧236和238(例如，第一(Primus)RSTA广播定位测量报告帧和第二RSTA广播无源定位测量报告帧)。箭头240、242、244、246、248和250表示无源定位测距的监听机会。

图3示出了根据实施例的无线网络环境的示意图。环境300包括RSTA302、304和306、ISTA 308、310、312、314、316和318以及PSTA 320。箭头表示交换，虽然没有显示所有交换，但一般来说，它们发生在任何RSTA/ISTA和ISTA/ISTA对之间。RSTA 302、304和306被假定在不同的信道上运行。PSTA 320还可以切换信道并监听每个相邻RSTA 302、304和306的信道上的相应测距。利用调度的TB测距机会，所有相邻的RSTA和ISTA锚客户端站可以同时出现在同一信道上，这允许非常大量的测距交换。此外，如果要定位的PSTA 320客户端也切换信道，它可以监听更大的测距交换集，即每个RSTA 302、304和306信道中的一个这样的集。

图4示出了根据实施例的无线网络环境中的传播路径和时间戳的图。环境400包括RSTA 402、ISTA 404和PSTA 406。在t1(例如，实际TOD)，ISTA 404发送I2R NDP，以及在t2，RSTA 402接收I2R NDP。在t3，RSTA402向ISTA 404发送R2I NDP，在t4，ISTA 404接收R2INDP。RSTA至ISTA的反馈帧从RSTA 402发送到ISTA 404，ISTA 404向ISTA 404提供时间t2和t3。ISTA将ISTA至RSTA的反馈帧发送到RSTA 402，ISTA 404向RSTA 402提供时间t1和t4。PSTA 406监听ISTA 404和RSTA 402之间的传输，以获得t5和t6。

PSTA 406监听RSTA 402和ISTA 404之间的交换，并记录它从ISTA 404接收I2RNDP的时间t5和它从RSTA 402接收R2I NDP的时间t6。PSTA 406还从RSTA 402监听中继的t2和t3以及从ISTA 404的反馈中监听中继的t1和t4。PSTA 406和RSTA 402与ISTA 404之间的差分距离按等式(1)计算：

DD_PIR＝[t6-t5-(t3-t2+T_IR)]*c (1)

其中c是光速。使用等式(2)：

T_IR＝[(t4-t1)-(t3-t2)]/2 (2)

等式(3)可以推导为：

DD_PIR＝[t6-t5-(t3-t2+0.5*t4-0.5*t1-0.5*t3+ (3)

0.5*t2)]*c

或者如等式(4)所示。

DD_PIR＝[t6-t5-0.5*t3+0.5*t2-0.5*t4+0.5*t1]*c (4)

等式(4)不依赖于RSTA 402和ISTA 404之间的TOF，T_IR。因此，这种计算DD_PIR的方法对RSTA 402和ISTA 404之间的LOS(line of sight，视线)障碍物不敏感。

图5示出了根据实施例的用于计算在二维中的TOA定位估计的无线网络环境的图。环境500包括第一STA 502、第二STA 504、第三STA 506和PSTA508。PSTA508坐标是x0，v0，并且有两个未知数。有三个差分TOF等式，如等式(5)、(6)和(7)。

DToA₁₂＝(R₀₁-R₀₂)/c (5)

DToA₁₃＝(R₀₁-R₀₃)/c (6)

DToA₂₃＝(R₀₂-R₀₃)/c (7)

等式(5)、(6)和(7)可以如下求解。对多变量使用牛顿法，线性化如等式(8)所示。

F＝f(x^*)≈f(x_k)+▽f(x_k)△x其中 (8)

等式(8)的超定非线性系统用于如等式(9)中那样求解Δx。

F-f(x_k)≈+▽f(x_k)Δx (9)

接下来，如等式(10)中那样利用最小二乘解迭代步骤。

x_k+1-x_k＝Δx＝(▽^Tf(x_k)▽f(x_k))^-1▽^Tf(x_k)[F-f(x_k)] (10)

并且根据等式(11)进行迭代。

x_k+1＝x_k+(▽^Tf(x_k)▽f(x_k))^-1▽^Tf(x_k)[F-f(x_k)] (11)

为了简化等式，时间以光秒(例如，光在一秒钟内传播的距离)为单位进行测量，从而推导出以下等式(12)-(16)。

DToA_ij＝f_ij(x₀,y₀)＝R_i-R_j (12)

PSTA 508定位的迭代解按等式(17)计算：

其中迭代如等式(18)中那样执行。

图6示出了根据实施例的无线网络环境的示意图。环境600包括RSTA602和ISTA604。ISTA 604在t1发送I2R NDP，并且RSTA 602在t2接收I2RNDP。RSTA 602在t3发送R2INDP，并且ISTA 604在t4接收R2I NDP。ISTA604和RSTA602之间的差分距离可以如等式(19)中计算。

D_IR＝[(t2-t1)+(t4-t3)]/2*c (19)

当使用PS-TOA用于t4时，t4将太大，因为PS-TOA是对应于信道的频域版本中的平均相位旋转(即，每频调(tone))的时间。信道的频域中的相位旋转(每频调)对应于信道的时域版本中的时移，该时移可以用PS-TOA表示。为了使等式(19)中的计算有效，应答方可以通过减少t2或增加t3进行补偿。回到图4，从PSTA 406到ISTA-RSTA对的差分距离如等式(4)中计算。同样，当使用PS-TOA用于t4时，t4将太大，且应答方可以通过增加t2或减少t3来进行补偿。因此，RSTA402不能调整它报告的时间戳t2和t3，以使等式(4)和等式(19)的两者的计算都有效。

假设t4是用PS-TOA测量的，并且将t4的PS-TOA变量表示为tp4，那么ISTA和RSTA之间的距离可以按照等式(20)计算：

D_IR＝[(t2-t1)+(tp4-tp4_corr-t3)]/2*c (20)

其中，如等式(21)所示：

tp4_corr＝tp2-t2 (21)

是对t4的PS-TOA变量的校正，并且tp2是t2的PS-TOA变量。因此，D_IR可以写成等式(22)。

D_IR＝[t2-t1+tp4-tp2+t2-t3]/2*c＝[2*t2-tp2-t1+ (22)

tp4-t3]/2*c

要么RSTA可以传送对t4＝中2-t2的校正，要么RSTA可以将t2的PS-TOA变量与t2一起传送。

从PSTA到ISTA-RSTA对的差分距离可以用等式(23)计算：

DD_PIR＝[t6-t5-0.5*t3+0.5*t2-0.5*t4+0.5*t1]*c＝[t6-t5- (23)

0.5*t3+0.5*t2-0.5*(tp4-tp4_corr)+0.5*t1]*c

其中，如等式(21)所示，tp4_corr是对t4的PS-TOA变量的校正，并且tp2是t2的PS-TOA变量。因此，DD_PIR可以写成等式(24)：

DD_PIR＝[t6-t5-0.5*t3+0.5*tp2-0.5*tp4+0.5*t1]*c (24)

等式(24)不包括t2或t4。本文公开的无源定位测距的计算使能一种用于支持无源定位测距的方法，在该方法中RSTA和ISTA不需要测量TOA，而只需要测量更简单而测量更快的PS-TOA。这使得基础架构更加简单，并且也简化了具有RSTA和ISTA侧直接反馈的系统的实现，从而简化了用于无源站的协议，因为它从过程中移除状态。

在一个实施例中，假设用PS-TOA来测量t2，并且t2的PS-TOA变量表示为tp2。ISTA和RSTA之间的距离可以计算为等式(25)：

D_IR＝[(tp2-tp2_corr-t1)+(t4-t3)]/2*c (25)

其中，如等式(26)所示：

tp2_corr＝tp4-t4 (26)

是对t2的PS-TOA变量的校正，并且中4是t4的PS-TOA变量。ISTA和RSTA之间的距离可以按照等式(27)计算。

D_IR＝[tp2-tp4+t4-t1+t4-t3]/2*c＝[2*t4-tp4-t1+ (27)

tp2-t3]/2*c

要么ISTA可以传送对tp2的校正，要么ISTA可以将t4的PS-TOA变量与t4一起传送。在该实施例中，从PSTA到ISTA-RSTA对的差分距离可以计算为等式(28)：

DD_PIR＝[t6-t5-0.5*t3+0.5*t2-0.5*t4+0.5*t1]*c＝[t6-t5- (28)

0.5*t3+0.5*(tp2-tp2_corr)-0.5*t4+0.5*t1]*c

其中tp2_corr是对t2的PS-TOA变量的校正，并且tp2是t2的PS-TOA变量。差分距离可以按照等式(29)计算。

DD_PIR＝[t6-t5-0.5*t3+0.5*tp2-0.5*tp4+0.5*t1]*c (29)

等式(29)不包括t2或t4。

如本文所述，STA可以确定对PS-TOA的校正和/或校正的PS-TOA。对PS-TOA的校正以及校正的PS-TOA可以被称为校正数据，因为STA可以确定这些数据中的一个或两个，并且报告和/或广播校正数据。

在一些实施例中，ISTA利用基于PR的TOA报告来报告无源定位的PS-TOA。图7示出了根据实施例的其中ISTA报告PS-TOA的无线网络环境的图。环境700包括RSTA 702、ISTA704和PSTA 706。应当理解，环境700可以包括多个RSTA、ISTA和/或PSTA。在环境700中，ISTA704可以向RSTA702发送PS-TOA(如箭头708所示)，RSTA 702可以广播PS-TOA(如箭头710所示)，并且PSTA 706可以基于RSTA 702的广播信号确定RSTA-ISTA对之间的差分距离。

图8A、图8B和图8C示出了根据实施例的在其中ISTA 704报告PS-TOA的TB测距协议中的帧。TB测距协议800包括具有RSTA 702和ISTA 704的系统中的帧。RSTA 702发送轮询TF802，以及ISTA 704生成PR 804。然后，RSTA 702向ISTA 704发送I2R NDP TF 806，以及ISTA704向RSTA 702发送I2RNDP 808(如箭头824所示)。然后，RSTA 702生成R2INDPA帧810，并将R2INDP 812发送到ISTA 704(如箭头826所示)。RSTA 702生成RSTA至ISTA LMR 814，并生成ISTA至RSTA LMR TF 816。ISTA 704生成ISTA至RSTA LMR 818。协议800包括用于无源定位测距的第一广播帧820(例如，第一LCI(locationinformation，定位信息)/LMR广播帧)和第二广播帧822(例如，第二LCI/LMR广播帧)。RSTA 702在第二广播帧822中广播PS-TOA(如箭头828所示)。

在如图8A所示的一个实施例中，PS-TOA由ISTA 704确定并被报告给RSTA 702(如箭头830所示)。RSTA 702通过使用由ISTA 704报告的PS-TOA和互易性的假设来确定校正的PS-TOA。RSTA 702通过确定对ISTA 704的PS-TOA的校正来确定校正的PS-TOA。可以在R2INDPA 810和ISTA至RSTA LMR TF 816之间执行校正的PS-TOA的确定(如箭头832所示)。RSTA702通过确定RSTA 702的PS-TOA和来自I2R NDP 808的ISTA 704的PS-TOA之间的差值来确定校正的PS-TOA。然后，RSTA 702在第二广播帧822(如箭头828所示)中广播校正的PS-TOA，这可以被PSTA 706观察到。这个示例可能需要从ISTA至RSTA LMR TF 816到在广播帧822中报告校正的ISTATOA的紧凑的周转时间。

在如图8B所示的一个实施例中，代替RSTA 704广播对ISTA的PS-TOA的校正，RSTA702可以广播它基于ISTA 704的I2R NDP 808已经测量的PS-TOA(如箭头840所示)，并且这可以在额外帧820中广播。可以在R2I NDPA810和ISTA至RSTA LMR TF 816之间执行校正的PS-TOA的确定(如箭头842所示)。

在如图8C所示的另一个实施例中，ISTA 704测量R2I NDP 812的PS-TOA和I2R NDP808的TOD。这些值然后由RSTA 702接收，并由RSTA 702广播到PSTA 706(如箭头854所示)。RSTA 702可以在第一额外帧820广播RSTA 702的PS-TOA和TOD，并且在第二额外帧822广播ISTA 704的PS-TOA和TOD。PS-TOA由ISTA 704确定并报告给RSTA 702(如箭头850所示)。可以在R2I NDPA 810和ISTA至RSTA LMR TF 816之间执行校正的PS-TOA的确定(如箭头852所示)。

图9示出了根据实施例的无线网络环境的图。环境900包括RSTA 902、第一ISTA904、第二ISTA 906和PSTA 908。应当理解，该环境中可能包括多个RSTA和PSTA、以及额外的ISTA。在一个实施例中，通过ISTA 904利用互易性的来假设计算ISTA 906的PS-TOA的校正，并反馈给RSTA 902。此外，ISTA 904可以报告它对来自ISTA 906的I2R NDP测量了的PS-TOA。该报告是ISTA 904对来自ISTA 906的I2R NDP测量了的TOA的报告的补充。在另一个示例中，RSTA 902可以广播由ISTA 904和906测量和报告的PS-TOA，而不是RSTA广播对ISTA的PS-TOA的校正。在另一个示例中，ISTA904报告它对来自ISTA 906的I2R NDP测量了的PS-TOA，以及RSTA 902广播ISTA 904对ISTA 904的I2R NDP测量了的PS-TOA和ISTA 904对来自ISTA 906的I2R NDP测量了的PS-TOA。

ISTA PS-TOA报告支持无源定位ISTA和RSTA的设计，并且它们都不一定需要测量TOA，而只需要测量PS-TOA。这简化了ISTA和RSTA的即时反馈，因为PS-TOA可能或多或少已经由wi-fi调制解调器计算过，因此即时ISTA反馈大大简化。因为，要么有一个足够强大的RSTA，除了计算它自己的TOA外，能够立即转向并广播对ISTA的PS-TOA的校正，要么有一个RSTA，只测量并转向PS-TOA，该实施例为所有时间戳提供即时反馈。RSTA可以广播校正的PS-TOA、对PS-TOA的校正和PS-TOA、或它对来自ISTA的I2R NDP测量了的PS-TOA和ISTA已经报告了的PS-TOA。还可以利用报告PS-TOA的ISTA和能够计算PS-TOA校正或报告它测量的PS-TOA的其他ISTA的混合。

在一个实施例中，RSTA利用基于PS的TOA报告来报告无源定位的PS-TOA。图10示出了根据实施例的其中RSTA报告PS-TOA的无线网络环境的图。环境1000包括RSTA 1002、ISTA1004和PSTA 1006。应当理解，环境1000可以包括多个RSTA、ISTA和/或PSTA。在环境1000中，RSTA 1002向ISTA 1004发送PS-TOA(如箭头1008所示)，ISTA 1004向RSTA 1002发送PS-TOA(如箭头1010所示)，RSTA 1002广播PS-TOA(如箭头1012所示)，以及PSTA 1006基于由RSTA1002广播的PS-TOA确定RSTA-ISTA对之间的差分距离。

图11A、图11B和图11C示出了根据实施例的其中RSTA报告PS-TOA的TB测距协议中的帧。TB测距协议1100包括具有RSTA 1002和ISTA 1004的系统中的帧。RSTA 1002发送轮询TF 1102，并且ISTA 1004生成PR 1104。然后，RSTA 1002向ISTA 1004发送I2R NDP TF1106，并且ISTA 1004向RSTA 1002发送I2R NDP 1108(如箭头1124所示)。然后，RSTA 1002生成R2I NDPA帧1110，以及将R2I NDP 1112发送到ISTA 1004(如箭头1126所示)。RSTA1002生成RSTA至ISTA LMR 1114，并生成ISTA至RSTA LMRTF 1116。ISTA 1004生成ISTA至RSTA LMR 1118。协议1100包括用于无源定位测距的第一广播帧1120(例如，第一LCI/LMR广播帧)和第二广播帧1122(例如，第二LCI/LMR广播帧)。RSTA 1002在第二广播帧1122中广播PS-TOA(如箭头1128所示)。

在如图11A所示的一个实施例中，PS-TOA由RSTA 1002测量，以及对RSTA 1002的PS-TOA的校正由ISTA 1004计算。可替换地，ISTA 1004可以报告它对RSTA 1002的R2I NDP1112测量了的PS-TOA。可以在R2I NDPA1110和ISTA至RSTA LMR TF 1116之间执行校正的PS-TOA的确定(如箭头1132所示)。然后，将RSTA 1002的校正的PS-TOA和TOD与ISTA 1004报告的时间戳一起广播到PSTA 1006(如箭头1134所示)。因此，ISTA 1004可以报告它对RSTA1002的R2I NDP 1112测量了的PS-TOA，而不是ISTA1004报告它对RSTA 1002的R2I NDP1112测量了的PS-TOA的校正。

在如图11B所示的另一个实施例中，ISTA 1004(如箭头1140所示)可以使用互易性的假设来计算对RSTA 1002的PS-TOA的校正，或者ISTA可以报告它对RSTA 1002的R2I NDP1112测量了的PS-TOA。PS-TOA由RSTA1002来测量，以及RSTA 1002广播RSTA 1002的时间戳，包括它的从RSTA1002到PSTA 1006的PS-TOA。RSTA 1002还重新广播ISTA 1004报告的时间戳，包括ISTA 1004对RSTA 1002的PS-TOA的校正或ISTA 1004对RSTA1002的R2I NDP 1112测量了的ISTA 1004的PS-TOA。RSTA 1002简单地报告它的PS-TOA，并且ISTA 1004报告它对RSTA 1002的PS-TOA的校正，或者RSTA 1002报告R2I NDP 1112PS-TOA，并且这些参数在广播帧1120和1122中被重新广播。

在如图11C所示的另一个实施例中，RSTA 1002对I2R NDP 1108测量PS-TOA且测量R2I NDP 1112TOD。RSTA 1002向ISTA 1004报告PS-TOA和TOD。ISTA 1004测量并报告对R2INDP 1112的PS-TOA和I2R NDP 1108TOD(如箭头1150所示)。RSTA 1002在第一广播帧1120中广播RSTA 1002和ISTA 1004的TOD和对I2R NDP 1108和DL NDP测量的PS-TOA，并且RSTA1002在第二广播帧1122中向ISTA 1004重新广播LMR报告。

与RSTA1002的TOA发报告过程免除(offload)了RSTA处理，并利用了ISTA的可用处理资源(例如，在ISTA 1004想要确定它的定位的常规测距期间)。

在一个实施例中，ISTA和RSTA利用基于PS的TOA报告来报告用于无源定位的PS-TOA。图12示出了根据实施例的其中RSTA和ISTA报告PS-TOA的无线网络环境的图。环境1200包括RSTA1202、ISTA 1204和PSTA1206。应当理解，环境1000可以包括多个RSTA、ISTA和/或PSTA。在实施例1200中，RSTA1202测量并报告它的PS-TOA和时间戳(如箭头1208所示)，ISTA1206测量并报告它的PS-TOA(如箭头1210所示)，PSTA1206观察RSTA 1202和ISTA 1206的广播(如箭头1212所示)，并基于广播的PS-TOA和时间戳确定PSTA 1206和RSTA-ISTA对之间的差分距离。

图13示出了根据实施例的在其中RSTA报告PS-TOA的TB测距协议中的帧。TB测距协议1300包括具有RSTA 1202和ISTA 1204的系统中的帧。RSTA 1202发送轮询TF 1302，并且ISTA 1204生成PR 1304。然后，RSTA 1202向ISTA 1204发送I2R NDP TF 1306，并且ISTA1204向RSTA 1202发送I2R NDP 1308(如箭头1324所示)。然后，RSTA 1202生成R2I NDPA帧1310，并将R2I NDP 1312发送到ISTA 1204(如箭头1326所示)。RSTA 1202生成RSTA至ISTALMR1314，并生成ISTA至RSTA LMR TF 1316。ISTA 1204生成ISTA至RSTA LMR 1318。协议1300包括提供具有DL LMR的LCI的第一广播帧1320(例如，第一LCI/LMR广播帧)和提供用于无源定位测距的UL LMR的第二广播帧1322(例如，第二LCI/LMR广播帧)。RSTA 1202在ULLMR 1322帧中广播PS-TOA(如箭头1328所示)。

在如图13所示的一个实施例中，RSTA 1202测量对I2R NDP 1308的PS-TOA和R2INDP 1312TOD。RSTA 1202向ISTA 1204报告PS-TOA和TOD(如箭头1326所示)。ISTA 1204测量并报告对R2I NDP 1312的PS-TOA和I2R NDP 1308 TOD(如箭头1330所示)。RSTA 1202在LCIDL LMR帧1320中广播RSTA 1202的TOD和PS-TOA，并在UL LMR帧1322中重新广播LMR报告。通过这一过程，所有基础架构站(即RSTA 1202和锚站1204)可以非常简单，因为它们不需要测量和广播TOA，而只需要测量和广播更容易计算的PS-TOA。这也使得能够使用ISTA之间的测距来为PSTA提供无源定位测距支持。这一过程还简化了ISTA和RSTA侧的即时反馈的实现，因为相对于通常使用的TOA测量，它们更容易计算PS-TOA。

一般来说，该系统可以使用时间戳、TOD和TOA或PS-TOA，以及RSTA和ISTA以及如图3所示的其他RSTA和ISTA的已知定位，来建立等式的(非线性)系统，其中未知的是PSTA的坐标，并且等式是可以使用已知和未知的量形成的各种关系。

当在无源定位测距中在ISTA 1204和RSTA 1202之间协商相移反馈时，用于探测阶段的协议不同于具有常规TOA反馈的无源定位测距，因为RSTA1202除了对它从ISTA 1204接收的NDP 1312测量的TOA(例如箭头1326)之外，还测量PS-TOA，并且ISTA 1204除了测量对它从RSTA 1202接收的NDP 1312的TOA之外，还测量PS-TOA(例如箭头1330)。ISTA 1204也可以测量它从其他ISTA接收的NDP的PS-TOA。

当在无源定位测距中在ISTA 1204和RSTA 1202之间协商相移反馈时，用于测量报告阶段的协议不同于具有常规TOA反馈的无源定位测距。RSTA1202除了在LMR帧1322中报告它的测量的TOA之外，还报告测量的PS-TOA。ISTA 1204在ISTA 1204无源LMR帧1318中除了报告它的测量的TOA之外，还报告它的测量的PS-TOA。在RSTA 1202的LCI DL LMR中，RSTA1202广播对它已经从ISTA 1204接收到的NDP的它的测量的PS-TOA和它的测量的TOA。在RSTA 1202的UL LMR帧中，RSTA 1202重新广播ISTA1204已经向RSTA 1202报告的时间戳。由于ISTA 1204已经就相移反馈进行了协商，除了TOA之外，这些还将包含PS-TOA。

当在无源定位测距中协商相移反馈时，由RSTA 1202和ISTA 1204两者对PS-TOA的报告可以是即时类型的。在这种情况下，TOD时间戳可以作为即时反馈来报告。报告的TOA不需要是即时报告类型的，而可以被延迟。对话令牌指的是其中测量了报告的TOA时间戳的无源定位测距可用性窗口，而不是其中测量了报告的PS-TOA和TOD的可用性窗口，因为这是包含报告本身的可用性窗口。

此外，在LCI DL LMR和UL LMR帧1320和1322中，与已经协商了相移反馈的ISTA1204相关的TOD和PS-TOA的广播也可以是即时的。也就是说，由RSTA1202测量的TOD和PS-TOA可以在测量它们的测量阶段之后在LCI DL LMR帧1320中广播。相应地，由(多个)相移TOA报告ISTA1204报告的TOD和PS-TOA可以在来自(多个)ISTA 1204的报告之后在ULLMR帧1322中重新广播。同样，报告的TOA不需要是即时报告类型的，而是可以被延迟。因此，再次地，对话令牌指的是其中测量了报告的TOA时间戳的无源定位测距可用性窗口，而不是其中测量了报告的PS-TOA和TOD的可用性窗口，因为这是包含报告本身的可用性窗口。

图14示出了根据实施例的无线网络系统中无源定位的方法的流程图1400。在1402，系统由第一STA接收PS-TOA。第一STA可以是RSTA或ISTA。在1404，系统由第一STA计算接收到的PS-TOA的校正数据，该校正数据包括校正的PS-TOA和对PS-TOA的校正中的一个或多个。在1406，系统通过由第一STA执行向第二STA报告校正数据或广播校正数据中的一个或多个来由第一STA发送校正数据。第二STA可以是RSTA或ISTA。在1408，系统基于校正数据确定从PSTA到第一STA和第二STA的差分距离。该系统可以由PSTA来确定差分距离。

图15示出了根据实施例的无线网络系统中无源定位的方法的流程图1500。在1502，系统由RSTA测量第一PS-TOA。在1504，系统由ISTA测量第二PS-TOA。在1506，系统由RSTA报告第一PS-TOA。在1508，系统由ISTA报告第二PS-TOA。在1510，系统由RSTA广播时间戳。在1512，系统由PSTA基于第一PS-TOA、第二PS-TOA和所广播的时间戳确定PSTA和RSTA和ISTA对之间的差分距离。

无源定位ISTA至RSTA LMR可以包括对话令牌、到应答方的载波频率偏移(carrierfrequency offset，CFO)和每个时间戳(per time-stamp)，其可以包括发射器的类型(例如，用于确定4种类型(诸如TOD、TOA、PS-TOA和预留的)的2比特数)、TOD误差、TOA误差、时间戳有效性、时间戳和射频ID(radio frequency ID，RFID)。定位信息(LCI)/LMR第一广播帧可以包括LCI表元素和DL LMR，其可以包括发射器(对于RSTA，RID＝0)的类型(例如，用于确定4种类型(诸如TOD、TOA、PS-TOA和预留的)的2比特数)、TOD误差、TOA误差、时间戳有效性、时间戳和射频ID(RFID)。LCI/LMR第二广播帧可以包括对于每个ISTA设备的发射器的类型(例如，用于确定4种类型(诸如TOD、TOA、PS-TOA和预留的)的2比特数)、TOD误差、TOA误差、时间戳有效性、时间戳和射频ID(RFID)。LCI/LMR第二个广播帧可以是来自每个ISTA的LMR报告的副本。

报告基于相位滚动(roll)的TOA的本ISTA提供了计算复杂度的显著降低，并且更有可能在与进行测量的相同测距序列(测距机会)中报告测量结果。通过在与测量PS-TOA的相同的测距机会中报告它的PS-TOA测量，无源定位测距报告协议通过消除协议中测距机会之间的一些状态依赖性而被简化。

无源定位测距模式包括RSTA和一组ISTA之间的测距交换。这些测距交换和相关联的测量报告被设置成使得任意STA可以监听它们，并使用测距交换和报告的测距测量来估计它的到包括RSTA和/或一个或多个ISPA的对或组的差分距离。监听STA，PSTA其本身不是测距交换中的主动发送参与者。也就是说，PSTA可以无源地估计它的到RSTA和ISTA对的差分距离。然后，它可以利用这些差分距离以及对RSTA和ISTA定位的了解来估计它自己的定位。

无源定位测距测量序列的第二阶段，在无源定位测距轮询阶段之后，被称为无源定位测距测量探测阶段。无源定位测距测量探测阶段包括一个或多个无源定位探测子变量(subvariant)测距触发帧和测距NDP交换、测距NDPA帧和测距NDP传输。RSTA发送的TF具有不同的测距和子变量无源定位探测。这里，TF仅将上行链路资源分配给单个STA。

与TB测距类似，参与无源定位测距交换的ISTA可以测量其自身测距NDP的TOD和它接收RSTA的测距NDP时的TOA。此外，ISTA还可以测量和报告它接收由参与无源定位测距交换的其他ISTA发送的测距NDP时的TOA。通过报告当它接收到其它ISTA NDP传输时的TOA时间戳，可以提高监听无源定位交换的PSTA的定位估计的质量。

无源定位测距测量序列的最后阶段是无源定位测距测量报告阶段，并且在无源定位测距测量探测阶段之后的短帧间间隔(short inter-frame spacing，SIFS)时间发送。在无源定位测距测量报告阶段，RSTA可以向一个或多个ISTA发送LMR帧和LMR子变量测距触发，其中该一个或多个ISTA在之前的无源定位测距测量探测阶段发送了测距NDP。由LMR子变量测距TF寻址的ISTA可以在LMR子变量测距TF传输之后的SIFS时间发送ISTA无源LMR帧。

ISTA无源LMR帧包含ISTA无源LMR元素，该元素包含ISTA发送的I2R NDP的TOD时间戳、ISTA从RSTA接收的R2I NDP的TOA时间戳、ISTA针对RSTA的CFO、以及可选地从参与无源定位测距轮询-探测-报告三元组的其他ISTA接收的I2R NDP的TOA，其中该三元组由报告中包括的对话令牌来标识。ISTA无源LMR帧可以包括ISTA的I2R NDP TOD的条目。RSTA在从ISTA接收到ISTA无源LMR帧之后的SIFS时间发送两个RSTA广播无源LMR帧。

首先发送包含以下内容的第一RSTA广播无源LMR帧：当前无源定位LCI表号、无源定位LCI表倒计时、RSTA无源定位LMR和无源定位LCI表。

图16示出了根据一个实施例的网络环境1600中的电子设备1601的框图。参考图16，网络环境1600中的电子设备1601可以经由第一网络1698(例如，短程无线通信网络)与电子设备1602通信，或者经由第二网络1699(例如，远程无线通信网络)与电子设备1604或服务器1608通信。电子设备1601可以经由服务器1608与电子设备1604通信。电子设备1601可以包括处理器1620、存储器1630、输入设备1650、声音输出设备1655、显示设备1660、音频模块1670、传感器模块1676、接口1677、触觉模块1679、相机模块1680、电源管理模块1688、电池1689、通信模块1690、订户识别模块(SIM)1696或天线模块1697。在一个实施例中，可以从电子设备1601中省略至少一个组件(例如，显示设备1660或相机模块1680)，或者可以将一个或多个其他组件添加到电子设备1601。在一个实施例中，一些组件可以实施为单个集成电路(IC)。例如，传感器模块1676(例如指纹传感器、虹膜传感器或照度传感器)可以嵌入显示设备1660(例如显示器)中。

处理器1620可以运行例如软件(例如程序1640)来控制与处理器1620耦合的电子设备1601的至少一个其他组件(例如硬件或软件组件)，并且可以执行各种数据处理或计算。作为数据处理或计算的至少一部分，处理器1620可以将从另一组件(例如，传感器模块1676或通信模块1690)接收的命令或数据加载到易失性存储器1632中，处理存储在易失性存储器1632中的命令或数据，并将结果数据存储在非易失性存储器1634中。处理器1620可以包括主处理器1621(例如，中央处理单元(central processing unit，CPU)或应用处理器(application processor，AP))和独立于主处理器1621或与主处理器1621结合操作的辅助处理器1623(例如，图形处理单元(graphics processing unit，GPU)、图像信号处理器(image signal processor，ISP)、传感器集线器处理器或通信处理器(communicationprocessor，CP))。附加地或替代地，辅助处理器1623可以适于消耗比主处理器1621更少的功率，或者运行特定的功能。辅助处理器1623可以被实施为与主处理器1621分离或者是主处理器1621的一部分。

辅助处理器1623可以在主处理器1621处于非活动(例如，睡眠)状态时代替主处理器1621或者在主处理器1621处于活动状态(例如，运行应用)时与主处理器1621一起控制与电子设备1601的组件中的至少一个组件(例如，显示设备1660、传感器模块1676或通信模块1690)相关的至少一些功能或状态。根据一个实施例，辅助处理器1623(例如，图像信号处理器或通信处理器)可以实施为功能上与辅助处理器1623相关的另一组件(例如，相机模块1680或通信模块1690)的一部分。

存储器1630可以存储由电子设备1601的至少一个组件(例如，处理器1620或传感器模块1676)使用的各种数据。各种数据可以包括例如软件(例如程序1640)和与其相关的命令的输入数据或输出数据。存储器1630可以包括易失性存储器1632或非易失性存储器1634。

程序1640可以作为软件存储在存储器1630中，并且可以包括例如操作系统(operating system，OS)1642、中间件1644或应用1646。

输入设备1650可以从电子设备1601的外部(例如，用户)接收要由电子设备1601的其他组件(例如，处理器1620)使用的命令或数据。输入设备1650可以包括例如麦克风、鼠标或键盘。

声音输出设备1655可以向电子设备1601的外部输出声音信号。声音输出设备1655可以包括例如扬声器或接收器。扬声器可用于一般目的，诸如播放多媒体或录音，而接收器可用于接收来电。根据一个实施例，接收器可以被实施为与扬声器分离或者是扬声器的一部分。

显示设备1660可以可视地向电子设备1601的外部(例如，用户)提供信息。显示设备1660可以包括例如显示器、全息设备或投影仪以及控制显示器、全息设备和投影仪中相应一个的控制电路。根据一个实施例，显示设备1660可以包括适于检测触摸的触摸电路，或者适于测量由触摸引起的力的强度的传感器电路(例如，压力传感器)。

音频模块1670可以将声音转换成电信号，反之亦然。根据一个实施例，音频模块1670可以经由输入设备1650获得声音，或者经由声音输出设备1655或直接(例如，有线)或无线耦合到电子设备1601的外部电子设备1602的耳机来输出声音。

传感器模块1676可以检测电子设备1601的操作状态(例如，功率或温度)或电子设备1601外部的环境状态(例如，用户的状态)，并且然后生成对应于检测到的状态的电信号或数据值。传感器模块1676可以包括例如姿态传感器、陀螺仪传感器、大气压力传感器、磁传感器、加速度传感器、抓握传感器、接近传感器、颜色传感器、红外(IR)传感器、生物测定传感器、温度传感器、湿度传感器或照度传感器。

接口1677可以支持用于电子设备1601与外部电子设备1602直接(例如，有线)或无线耦合的一个或多个指定协议。根据一个实施例，接口1677可以包括例如高清多媒体接口(high definition multimedia interface，HDMI)、通用串行总线(universal serialbus，USB)接口、安全数字(secure digital，SD)卡接口或音频接口。

连接端子1678可以包括连接器，电子设备1601可以经由该连接器与外部电子设备1602物理连接。根据一个实施例，连接端子1678可以包括例如HDMI连接器、USB连接器、SD卡连接器或音频连接器(例如耳机连接器)。

触觉模块1679可以将电信号转换成机械刺激(例如，振动或运动)或电刺激，用户可以经由触觉或动觉来识别这些刺激。根据一个实施例，触觉模块1679可以包括例如马达、压电元件或电刺激器。

相机模块1680可以捕捉静止图像或运动图像。根据一个实施例，相机模块1680可以包括一个或多个透镜、图像传感器、图像信号处理器或闪光灯。

电源管理模块1688可以管理供应给电子设备1601的电源。电源管理模块1688可以被实施为例如功率管理集成电路(power management integrated circuit，PMIC)的至少一部分。

电池1689可以向电子设备1601的至少一个组件供电。根据一个实施例，电池1689可以包括例如不可充电的原电池、可充电的二次电池或燃料电池。

通信模块1690可以支持在电子设备1601和外部电子设备(例如，电子设备1602、电子设备1604或服务器1608)之间建立直接(例如，有线)通信信道或无线通信信道，并经由建立的通信信道执行通信。通信模块1690可以包括一个或多个通信处理器，其独立于处理器1620(例如，AP)操作，并且支持直接(例如，有线)通信或无线通信。根据一个实施例，通信模块1690可以包括无线通信模块1692(例如，蜂窝通信模块、短程无线通信模块或全球导航卫星系统通信模块(global navigation satellite system，GNSS)或有线通信模块1694(例如，局域网(local area network，LAN)通信模块或电力线通信(power linecommunication，PLC)模块)。这些通信模块中的相应一个可以经由第一网络1698(例如，短距离通信网络，诸如蓝牙TM、无线保真(Wi-Fi)直接或红外数据协会(Infrared DataAssociation，IrDA)的标准)或第二网络1699(例如，远程通信网络，诸如蜂窝网络、互联网或计算机网络(例如，LAN或广域网(WAN))与外部电子设备通信。这些不同类型的通信模块可以实施为单个组件(例如，单个IC)，或者可以实施为彼此分离的多个组件(例如，多个IC)。无线通信模块1692可以使用存储在订户识别模块1696中的订户信息(例如，国际移动订户身份(international mobile subscriber identity，IMSI))来识别和认证诸如第一网络1698或第二网络1699的通信网络中的电子设备1601。

天线模块1697可以向或从电子设备1601的外部(例如，外部电子设备)发送或接收信号或功率。根据一个实施例，天线模块1697可以包括一个或多个天线，并且由此，例如可以由通信模块1690(例如，无线通信模块1692)选择适用于通信网络(诸如，第一网络1698或第二网络1699)中使用的通信方案的至少一个天线。信号或功率然后可以经由所选择的至少一个天线在通信模块1690和外部电子设备之间发送或接收。

至少一些上述组件可以经由外围设备间通信方案(例如，总线、通用输入和输出(general purpose input and output，GPIO)、串行外围接口(serial peripheralinterface，SPI)或移动工业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI))相互耦合并在其间传送信号(例如，命令或数据)。

根据一个实施例，命令或数据可以经由与第二网络1699耦合的服务器1608在电子设备1601和外部电子设备1604之间发送或接收。电子设备1602和1604中的每一个可以是与电子设备1601相同类型或不同类型的设备。要在电子设备1601上运行的所有或一些操作可以在外部电子设备1602、1604或1608中的一个或多个上运行。例如，如果电子设备1601应该自动执行功能或服务，或者响应于来自用户或另一设备的请求，电子设备1601可以代替运行功能或服务或者除了运行功能或服务之外，还可以请求一个或多个外部电子设备执行功能或服务的至少一部分。接收请求的一个或多个外部电子设备可以执行所请求的功能或服务的至少一部分，或者与请求相关的附加功能或附加服务，并且将执行的结果传送到电子设备1601。电子设备1601可以提供结果，无论是否进一步处理该结果，作为对请求的答复的至少一部分。为此，例如，可以使用云计算、分布式计算或客户端-服务器计算技术。

一个实施例可以实施为软件(例如，程序1640)，包括存储在机器(例如，电子设备1601)可读的存储介质(例如，内部存储器1636或外部存储器1638)中的一个或多个指令。例如，电子设备1601的处理器可以调用存储在存储介质中的一个或多个指令中的至少一个，并且在处理器的控制下使用或不使用一个或多个其他组件来运行它。因此，机器可以被操作来根据所调用的至少一个指令执行至少一个功能。一个或多个指令可以包括编译器生成的代码或解释器可运行的代码。机器可读存储介质可以以非暂时性存储介质的形式提供。术语“非暂时性”表示存储介质是有形设备，并且不包括信号(例如电磁波)，但是该术语不区分数据半永久性地存储在存储介质中的位置和数据临时存储在存储介质中的位置。

根据一个实施例，本公开的方法可以被包括并提供在计算机程序产品中。计算机程序产品可以作为产品在卖方和买方之间交易。计算机程序产品可以以机器可读存储介质(例如，光盘只读存储器(CD-ROM))的形式分发，或者经由应用商店(例如，Play StoreTM)在线分发(例如，下载或上传)，或者直接在两个用户设备(例如，智能电话)之间分发。如果在线分发，计算机程序产品的至少一部分可以临时生成或者至少临时存储在机器可读存储介质中，诸如制造商服务器的存储器、应用商店的服务器或者中继服务器。

根据一个实施例，上述组件的每个组件(例如，模块或程序)可以包括单个实体或多个实体。可以省略一个或多个上述组件，或者可以添加一个或多个其他组件。可选地或附加地，多个组件(例如，模块或程序)可以集成到单个组件中。在这种情况下，集成组件仍然可以以与它们在集成之前由多个组件中的相应一个执行相同或相似的方式来执行多个组件中的每一个的一个或多个功能。由模块、程序或另一组件执行的操作可以顺序地、并行地、重复地或启发式地执行，或者一个或多个操作可以以不同的顺序执行或省略，或者可以添加一个或多个其他操作。

尽管在本公开的具体实施方式中已经描述了本公开的某些实施例，但是在不脱离本公开的范围的情况下，可以以各种形式修改本公开。因此，本公开的范围不应仅基于所描述的实施例来确定，而是基于所附权利要求及其等同物来确定。

Claims (20)

1.一种用于基于相移的到达时间TOA报告的方法，包括：

由应答方站RSTA测量第一相移到达时间PS-TOA；

由起始方站ISTA测量第二PS-TOA；

由所述RSTA报告所述第一PS-TOA；

由所述ISTA报告所述第二PS-TOA；

由RSTA广播时间戳；和

由无源站PSTA基于所报告的第一PS-TOA、所报告的第二PS-TOA和所广播的时间戳来确定所述PSTA与所述RSTA和所述ISTA的一对之间的差分距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述RSTA基于接收到的上行链路UL空数据分组NDP来测量所述第一PS-TOA。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ISTA基于接收到的下行链路DL空数据分组NDP来测量所述第二PS-TOA。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述RSTA在所述RSTA的定位测量报告LMR帧中报告所测量的所述RSTA的第一PS-TOA。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述RSTA在所述RSTA的所述LMR帧中报告所测量的所述RSTA的TOA。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述差分距离包括差分飞行时间。

7.一种用于基于相移的到达时间TOA报告的系统，包括：

应答方站RSTA，

起始方站ISTA，所述RSTA和所述ISTA配置为ISTA-ISTA对；

无源站PSTA；

存储器；和

处理器，被配置为：

由所述RSTA测量第一相移到达时间PS-TOA；

由所述ISTA测量第二PS-TOA；

由所述RSTA报告所述第一PS-TOA；

由所述ISTA报告所述第二PS-TOA；

由所述RSTA广播时间戳；和

由所述PSTA基于所报告的第一PS-TOA、所报告的第二PS-TOA和所广播的时间戳来确定所述PSTA和所述ISTA-ISTA对之间的差分距离。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器被配置为基于接收到的上行链路UL空数据分组NDP来测量所述第一PS-TOA。

9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器被配置为基于接收到的下行链路DL空数据分组NDP来测量所述第二PS-TOA。

10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述RSTA在所述RSTA的定位测量报告LMR帧中报告所测量的所述RSTA的第一PS-TOA。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述RSTA在所述RSTA的所述LMR帧中报告所测量的所述RSTA的TOA。

12.根据权利要求7所述的系统，其中，所述差分距离包括差分飞行时间。

13.一种用于基于相移的到达时间TOA报告的方法，包括：

由第一站STA接收相移到达时间PS-TOA；

由所述第一STA计算所接收到的PS-TOA的校正数据，其中所述校正数据包括校正的PS-TOA和对所述PS-TOA的校正中的一个或多个；

由所述第一STA发送所述校正数据还包括由所述第一STA执行以下一个或多个操作：(a)向第二STA报告所述校正数据，以及(b)广播所述校正数据；和

基于校正数据确定从无源站PSTA到所述第一STA和所述第二STA的差分距离。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括确定ISTA和RSTA之间的所述差分距离。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述差分距离是基于所述ISTA的PS-TOA来确定的。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述差分距离是基于所述RSTA的PS-TOA来确定的。

17.一种用于基于相移的到达时间TOA报告的系统，包括：

存储器；

处理器；

第一站STA，其中所述第一STA：

接收相移到达时间PS-TOA，

计算所接收到的PS-TOA的校正数据，其中，所述校正数据包括校正的PS-TOA和对所述PS-TOA的校正中的一个或多个，以及

发送所述校正数据还包括执行以下一个或多个操作：(a)向第二STA报告所述校正数据，和(b)广播所述校正数据；和

无源站PSTA，其基于所述校正数据确定从所述PSTA到第一所述STA和所述第二STA的差分距离。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述处理器还被配置为确定ISTA和RSTA之间的差分距离。

19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述差分距离是基于所述ISTA的PS-TOA来确定的。

20.根据权利要求18所述的系统，其中，所述差分距离是基于所述RSTA的PS-TOA来确定的。

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