CN111279216A - 对停车行定向的检测 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种在自主车辆(1)中的车辆环境检测系统(3)，并且该车辆环境检测系统包括至少一个检测器布置(4,7)和至少一个控制单元布置(15)，该控制单元布置被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角。检测器布置(4,7)适于获得一组检测(d(k),k＝1…K)。对于一组倾斜角(αn,n＝1…N)中的每个倾斜角(αn)，控制单元布置(15)适于：‑通过将一组检测(d(k),k＝1…K)中每个检测的坐标旋转当前倾斜角(αη)，来计算一组倾斜旋转检测(dslant(k,αη),k＝1…K)，‑通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图，计算该组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)的投影轮廓(Prow(αn))；以及‑计算与所计算的投影轮廓(Prow(αn))相关联的熵(Hrow(αn))。控制单元布置(15)可以基于所计算的熵(Hrow(αn),n＝1…N)确定倾斜角。

Description

对停车行定向的检测
公开内容的描述
本公开涉及一种被布置成安装在自主车辆中并且包括至少一个检测器布置和至少一个控制单元布置的车辆环境检测系统。
如今，通常在车辆中使用一个或多个雷达系统以及其他车辆环境检测系统，诸如例如Lidar(光探测和测距)和相机图像，以便检测周围环境的障碍物。这种雷达系统通常通过以先前熟知的方式使用多普勒效应来将单个目标从周围环境中区分或分辨出来。
除了用于碰撞检测器布置之外，雷达以及其他车辆环境检测系统可例如用于检测停车位的可用空间并在停放车辆时进行辅助。当检测可用的停车空间时，必须自动识别停放车辆行。
用于在停车操作期间辅助车辆驾驶员的方法在EP 2557020中有所描述。相对于在侧向环境中的至少一个第一对象和在所述侧向环境之外的至少一个第二对象来提供和评估表征车辆环境的环境数据。
当发现停车位时，必须检测到进一步的性质以能够规划进一步的操纵。为了节省时间和车道，需要对停车行的定向有早期了解。
因此，本公开的目的是提供一种车辆环境检测系统，其被布置用于以有效且简单的方式提供停车行的定向的早期了解。
利用车辆环境检测系统来实现所述目的，该车辆环境检测系统被布置成安装在自主车辆中，并且包括被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角的至少一个检测器布置和至少一个控制单元布置。该检测器布置适于从该检测器布置获得多个检测，从而形成一组检测。对于一组倾斜角中的每个倾斜角，控制单元布置均适于：
通过将一组检测中的每个检测的坐标旋转当前的倾斜角来计算一组倾斜旋转检测，通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图来计算该组倾斜旋转检测的投影轮廓，并计算与所计算的投影轮廓相关联的熵。
控制单元布置还适于基于所计算的熵来确定停车行中的停车位的倾斜角。
所述目的也借助于用于自主车辆中的车辆环境检测系统的方法来实现，其中，该方法包括获得形成用于确定倾斜角的一组检测的多个检测。对于一组倾斜角中的每个倾斜角，该方法还包括：
从该组检测和当前倾斜角计算一组倾斜旋转检测，计算包括直方图的该倾斜旋转检测的投影轮廓，并计算该直方图的熵。
该方法还包括基于所计算的熵来确定熵对于哪个倾斜角达到最小值。
根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算第j个直方图箱的投影轮廓值：
Figure BDA0002465523630000021
其中Prow(αn)由j＝1…B的投影轮廓值确定，并且参数B和W分别是直方图的预定范围和直方图箱的宽度。
根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式针对每个直方图计算投影轮廓的熵作为倾斜角的函数：
Figure BDA0002465523630000022
其中Hrow(αn)是与倾斜角αn相关联的熵，并且B是与所述倾斜角αn相关联的所确定直方图中的箱数。
根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算一组倾斜旋转检测：
Figure BDA0002465523630000023
其中dslant(k，α)是第k个倾斜旋转检测，旋转了角度α。
根据一些方面，控制单元布置适于以参考角将初始旋转施加到一组检测，使得获得一组旋转检测，其中控制单元布置适于从该组旋转检测中计算所述多组倾斜旋转检测。
根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算多组旋转检测：
Figure BDA0002465523630000031
其中dhorizontal(k，β)是旋转了所述参考角的检测d(k)，β是参考角，K是检测数，并且d(k)是该组检测中的检测。
根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算一组倾斜旋转检测：
Figure BDA0002465523630000032
其中dslant(k，α)是第k个倾斜旋转检测。
本公开的其他方面在从属权利要求中公开。
通过本公开获得了多个优点。例如：
-以简单的方式提供物体诸如停放的汽车的可靠定向。
-检测独立于自主车辆的运动方向。
-检测独立于自主车辆的速度。
附图说明
现在参考附图更详细地描述本公开，附图中：
图1示出了车辆的示意性侧视图；
图2示出了根据本公开的雷达系统的简化示意图；
图3示出了经过停车行的车辆的示意性顶视图，其中车辆以直线方式停放；
图4示出了通过停车行的车辆的简化的示意性顶视图，其中车辆以倾斜角停放；
图5示出了根据本公开的方法的流程图；
图6示出了倾斜角α＝0°的投影轮廓；
图7示出了倾斜角α＝35°的投影轮廓；
图8示出了熵作为采样的倾斜角的函数；
图9示出了没有旋转的检测的顶视图；并且
图10显示了旋转35°的检测的顶视图。
具体实施方式
图1示意性地示出了在运动方向F上在道路2上行驶的自主车辆1的侧视图，其中车辆1包括车辆雷达系统3，该车辆雷达系统被布置成通过以先前众所周知的方式使用多普勒效应连同对接收到的反射信号的分析(即通过使用多普勒效应叠加和识别来自相同点的连续回波)来辨别和/或分辨来自周围环境的单个目标。雷达系统定位在车辆的右侧上，并具有瞄准指向方向P的主视场10。
还参考图2，雷达系统3包括发射器布置4，该发射器布置又包括信号发生器5和发射器天线布置6。车辆雷达系统3还包括接收器布置7，该接收器布置又包括接收器8和接收器天线布置9。
发射信号11被反射，并且接收器8经由接收器天线布置9接收反射信号12。当使用时，发射器天线布置6在自主车辆1行驶经过停车位13时在指向方向P上发送信号，雷达系统3具有沿停车位13经过的所述特定视场10。雷达系统3随后利用接收器天线布置8接收发射信号11的回波。视场10以先前已知的方式对应于天线布置6、9的波束宽度。
还参考图3，示出了对应的停放车辆18a、18b、18c、18d、18e、18f、18g的行13，上面的停车行13在预定的频带处重复了必要的尽可能多的次数，同时自主车辆1在移动方向F上移动，以获得多个雷达检测14。
接收器布置7将被转换成数字信号的被过滤IF(中间频率)信号提供给包括DSP(数字信号处理器)功能的控制单元布置15，该控制单元布置适于以先前众所周知的方式利用第一FFT(快速傅里叶变换)进行雷达信号处理以将数字信号转换成距离域，并且利用第二FFT将来自连续雷达循环的结果组合到多普勒域中。
控制单元布置15因此被布置成通过对接收信号12的相位和振幅同时进行采样和分析来提供可能目标对象的方位角。每个雷达检测具有如图2示意性所示的特定检测方位角φ、距离r和径向速度v。
停车行，即彼此连接布置的一组停车位/空间，与倾斜角相关联。停车行中的停车位的倾斜角由停车位相对于停车行的基线或停车行的基准线的倾斜角定义。在图3和图4中例示了不同的倾斜角α。
在图3中，存在限定停车行13的纵向延伸的第一边界线16和第二边界线17，其中车辆18a、18b、18c、18d、18e、18f、18g以直线方式停放，使得存在正确倾斜角αc＝0°。边界线16、17以距离Z分开，并且通过以斜角αc＝0°延伸的连接线21连接。
还参考图4，存在第一边界线24、第二边界线25，它们以与图3相同的方式限定了停车行23的纵向延伸。在此，车辆28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g相对于边界线24、25以倾斜角αc停放。在图4中，正确倾斜角αc≠0°，并且根据本公开，现在将描述如何确定正确倾斜角αc。
边界线24、25平行且以相对于自主车辆移动方向F的迎角β延伸。边界线24、25以距离Z'分开，并且通过以相对于最接近自主车辆1的第一边界线24的倾斜角αc延伸的连接线26连接。在此，倾斜角αc降到90°以下，并且表示以相同角度停放的车辆28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g的定向，并且假设在边界线24、25之间形成的停车行23上的恒定定向，可以通过检测这些车辆的侧向表面来确定倾斜角αc。
在下文中，假设使用了数量K个雷达检测14，使得存在一组雷达检测器d(k),k＝1…K。
在第一步中，通过使一组雷达检测d(k)中的所有K个检测初始旋转以减去其各自的定向，来减去迎角β，使得一组水平检测dhorizontal(k,β),k＝1…K是根据以下公式使用旋转矩阵获得的：
Figure BDA0002465523630000051
随后，对于一组倾斜角αn,n＝1…N中的每个倾斜角αn，控制单元布置15适于：
-从一组检测d(k)，k＝1…K)和当前倾斜角αn中计算一组倾斜旋转检测dslant(k,α),k＝1…K。
-计算包括直方图的倾斜旋转检测dslant(k,α),k＝1…K的投影轮廓Prow。
-计算直方图的熵Hrow。
然后，控制单元布置15还适于基于所计算的熵Hrow来确定熵Hrow对于哪个倾斜角αc达到最小值。
另选地，控制单元布置15应用更高级的估计方法，以根据所确定的熵来确定倾斜角。例如，所确定的熵可以用作对不同的倾斜角概率的估计。
每组倾斜旋转检测dslant(k)根据以下公式计算：
Figure BDA0002465523630000061
这意味着对于每个倾斜旋转，将迎角β的恒定偏差施加到倾斜角α。首先旋转迎角β，然后倾斜角α，当然与这些角之和α+β的旋转相同。
每个投影轮廓Prow是根据以下公式，以沿停车行23的宽度为W的所有B个箱计算的，包括边界线24、25之间的所有检测：
Figure BDA0002465523630000062
其中Prow是第j个直方图箱的投影轮廓值，并且W是直方图箱的宽度。
W是确定每个直方图箱的宽度的参数，该宽度以例如厘米或英寸为单位的距离度量。预定宽度可以基于例如雷达检测的范围或角度分辨率，基于标准车辆的宽度或基于车辆环境的其他几何性质来设置。
直方图中的箱数量B，以及每个箱的宽度W，确定了直方图的范围，即直方图跨越的值。例如，具有10个箱，B＝100和W＝10cm的直方图跨越了从0米到10米。
每个投影轮廓Prow是针对倾斜旋转检测dslant(k)在停车行23的定向上计算出的直方图，如图6中针对倾斜角α＝0°和图7中针对正确倾斜角αc＝35°所示。
每个直方图的熵Hrow根据以下公式计算：
Figure BDA0002465523630000071
该求和就是构建相似于图8所示的最终直方图的方式，如下面更详细描述。
由于箱的数量直接影响熵的值，并且应该对这些值进行比较，因此箱大小B必须固定。
图8示出了熵Hrow作为以5°为步长采样的倾斜角αn的函数的曲线图34。对于具有约35°的正确倾斜角αc的停车行的正确定向，熵Hrow达到最小值。
这可从图9和图10中理解。在图9中，以示意性方式示出了根据一组水平检测dhorizontal(k,β),k＝1…K的多个检测30，并且在顶视图中示意性地指示了属于三个倾斜车辆31、32、33的检测。
通过将这些检测旋转多个倾斜角，获得一组倾斜旋转检测dslant(k)。如图10所示，对于正确倾斜角αc＝35°，三个倾斜的车辆31、32、33的定向使其在图10中呈现为垂直布置，这将引起对应直方图的熵的最小结果。
为清楚起见，图3中示出仅几个雷达检测14，并且在图4中未示出雷达检测。当然，实际上有许多雷达检测形成了所述组的初始雷达检测d(k),k＝1…K。根据一些方面，从雷达周期进行的检测将保存在检测存储器中直到雷达周期以便更好地表示环境。
参考图5，本公开还涉及用于自主车辆1中的车辆环境检测系统3的方法。该方法包括：
35：获得形成一组检测d(k),k＝1…K的多个检测14用于确定倾斜角。
对于一组倾斜角αn,n＝1…N中的每个倾斜角αn，该方法还包括：
36：从一组检测d(k),k＝1…K和当前倾斜角αn中计算出一组倾斜旋转检测dslant(k,αn),k＝1…K。
37：计算包括直方图的倾斜旋转检测dslant(k,αn),k＝1…K的投影轮廓(Prow)。
38：计算直方图的熵Hrow。
对于一组倾斜角αn,n＝1…N中的所有倾斜角重复40次。
然后该方法还包括：
39：基于所计算的熵Hrow确定熵Hrow对于哪个倾斜角αc达到最小值。
本公开不限于以上示例，而可以在所附权利要求书的范围内自由变化。例如，雷达系统可在任何类型的车辆中实现，诸如汽车、卡车和公共汽车以及船和飞机。
可以针对不需要是迎角的任何合适的参考角β执行初始旋转，因为这仅赋予了其中确定倾斜角的参考坐标系。可以使用任何坐标系，例如南北对齐。
实际上，为了执行本公开，根本不需要执行初始旋转。然后根据以下公式计算每组倾斜旋转检测dslant(k)：
Figure BDA0002465523630000081
通常，以任何方式，从旋转或不旋转的初始组检测d(k),k＝1…K)中计算出一组倾斜旋转检测dslant(k,α),k＝1…K。
总体上，本公开涉及寻找任何合适的倾斜角，并且不限于停放的车辆的倾斜角。
上文仅提供了如何实现旋转以获取倾斜旋转检测的示例，这当然可以以许多不同的方式完成。
类似地，仅提供了熵计算的示例，这当然可以以许多不同的方式计算。
所有附图都被简化，仅示出了被认为与本公开的充分描述有关的部分。应当理解，此类雷达系统的整体设计在本领域是众所周知的。
包括在发射器天线布置6和接收器天线布置9中的天线的结构可以是任何合适的设计，诸如贴片天线的缝隙天线。发射器天线布置6和接收器天线布置9可以组合在被布置用于利用例如时分来进行发射和接收两者的一个天线布置中。
术语诸如纵向和平行不应被解释为数学上准确的，而是在本发明上下文中的实际范围内。例如，边界线具有相互纵向的延伸并且相互平行，但当然，由于实际原因，可能发生较小的偏差。
根据一些方面，控制单元布置15包括一起或以分布式方式布置的一个或若干个单独的控制单元。
根据一些方面，车辆雷达系统3可由任何类型的合适的车辆环境检测系统诸如例如Lidar构成。此类车辆环境检测系统3可包括在车辆的任何合适的对应位置处的至少一个检测器布置4、7和至少一个控制单元布置15。所述检测器布置4、7适于获得多个检测14。
移动方向F既可以指向前进移动方向也可以指向后退移动方向，并且通常由车辆环境检测系统3的移动方向F构成。
根据一些方面，自主车辆1不必移动，但是当从停车行13获得雷达检测14时可以是静止的。当从停车行13获得雷达检测14时，自主车辆1可能已经或可能尚未到达停车行13。
根据一些方面，自主车辆1可从任何角度接近停车行；只要停车行在雷达系统3的视场中或检测存储器中，则每个接近角度都是可能的。
根据一些方面，一组倾斜角αn,n＝1…N包括一组可能的倾斜角αn,n＝1…N。该组以任何合适的方式选择或确定。
总体上，本公开涉及一种车辆环境检测系统3，该车辆环境检测系统被布置为安装在自主车辆1中，并且包括至少一个检测器布置4、7和至少一个控制单元布置15，该控制单元布置15被配置为确定停车行中停车位的倾斜角，其中所述检测器布置4、7适于从所述检测器布置4、7获得K个检测14，从而形成一组检测d(k)，k＝1…K。对于在一组倾斜角αn,n＝1…N中的每个倾斜角αn，控制单元布置15适于：
-通过将一组检测d(k),k＝1…K中每个检测的坐标旋转当前倾斜角αn，来计算一组倾斜旋转检测dslant(k,αn),k＝1…K，
-通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图，计算一组倾斜旋转检测dslant(k，αn)，k＝1…K的投影轮廓Prow(αn)；以及
-计算与所计算的投影轮廓Prow(αn)相关联的熵Hrow(αn)；
其中控制单元布置15还适于基于所计算的熵Hxow(αn)，n＝1…N确定停车行中的停车位的倾斜角。
根据一些方面，控制单元布置15适于根据以下公式计算第j个直方图箱Prow(j，αn)的投影轮廓值：
Figure BDA0002465523630000101
其中Prow(αn)由j＝1…B的投影轮廓值确定，并且参数B和W分别是直方图的预定范围和直方图箱的宽度。
根据一些方面，控制单元布置15适于根据以下公式计算投影轮廓Prow(αn)的熵Hrow(αn)作为每个直方图的倾斜角αn的函数：
Figure BDA0002465523630000102
其中Hrow(αn)是与倾斜角αn相关联的熵，B是与所述倾斜角αn相关联的所确定的直方图中的箱数。
根据一些方面，K个检测14中的大多数与在停车行23中的车辆28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g相关联，其中熵Hrow(αn)达到最小值的倾斜角由正确倾斜角αc构成，该倾斜角αc构成所述车辆28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g的共同定向与参考线之间的倾斜角的量度。
根据一些方面，控制单元布置15适于根据以下公式计算一组倾斜旋转检测dslant(k，α)，k＝1…K：
Figure BDA0002465523630000103
其中dslant(k，α)是第k个倾斜旋转检测，旋转了角度α。
根据一些方面，控制单元布置15适于以参考角β将初始旋转施加到一组检测d(k)，k＝1…K，使得获得一组旋转检测dhorizontal(k，β)，k＝1…K，其中控制单元布置15适于从该组旋转检测dhorizontal(k，β)，k＝1…K中计算所述多组倾斜旋转检测dslant(k，αn)，k＝1…K。
根据一些方面，所述参考角β由在车辆环境检测系统3移动方向F和第一边界线24之间形成的迎角β构成。
根据一些方面，控制单元布置15适于根据以下公式计算多组旋转检测dhorizontal(k，β)，k＝1…K：
Figure BDA0002465523630000111
其中dhorizontal(k，β)是旋转了所述参考角的检测d(k)，β是参考角，K是检测次数，并且d(k)是一组检测d(k)，k＝1…K中的检测。
根据一些方面，控制单元布置15适于根据以下公式计算一组倾斜旋转检测dslant(k，α)：
Figure BDA0002465523630000112
其中dslant(k，d)是第k个倾斜旋转检测。
一般地讲，本公开还涉及用于自主车辆1中的车辆环境检测系统3的方法，其中该方法包括：
35：获得形成一组检测d(k)，k＝1…K的多个检测14用于确定倾斜角。对于一组倾斜角αn，n＝1…N中的每个倾斜角dn，该方法还包括：
36：根据一组检测d(k)，k＝1…K和当前倾斜角αn，计算一组倾斜旋转检测dslant(k，αn)，k＝1…K；
37：计算包括直方图的倾斜旋转检测dslant(k，αn)，k＝1…K的投影轮廓Prow；以及
38：计算直方图的熵Hrow；
其中该方法还包括：
39：基于所计算的熵Hrow确定熵Hrow对于哪个倾斜角αc达到最小值。
根据一些方面，该方法包括根据以下公式计算第j个直方图箱Prow(j，αn)的投影轮廓值：
Figure BDA0002465523630000121
其中Prow(αn)由j＝1…B的投影轮廓值确定，并且参数B和W分别是直方图的预定范围和直方图箱的宽度。
根据一些方面，该方法包括根据以下公式计算作为每个直方图的倾斜角αn的函数的投影轮廓Prow(αn)的熵Hrow(αn)：
Figure BDA0002465523630000122
其中Hrow(αn)是与倾斜角αn相关联的熵，并且B是与所述倾斜角αn相关联的确定的直方图中的箱数。
根据一些方面，K个检测14的大多数与在停车行23中的车辆28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g相关联，其中熵Hrow(αn)达到最小值的倾斜角由正确倾斜角αc构成，该倾斜角αc构成所述车辆28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g的共同定向与参考线之间的倾斜角的量度。
根据一些方面，该方法包括以参考角β将初始旋转施加到一组检测d(k)，k＝1…K，使得获得一组旋转检测dhorizontal(k，β)，k＝1…K，其中控制单元布置15适于从该组旋转检测dhorizontal(k，β)，k＝1…K中计算所述多组倾斜旋转检测dslant(k，αn)，k＝1…K，其中该组旋转检测dhorizontal(k，β)，k＝1…K根据以下公式计算：
Figure BDA0002465523630000123
其中dhorizontal(k,β)是旋转了所述参考角的检测d(k)，β是参考角，K是检测次数，并且d(k)是一组检测d(k),k＝1…K中的检测，并且其中根据以下公式计算一组倾斜旋转检测dslant(k,α)：
Figure BDA0002465523630000131
其中dslant(k,α)是第k个倾斜旋转检测。

Claims (14)

1.一种车辆环境检测系统(3)，被布置为安装在自主车辆(1)中，并且包括至少一个检测器布置(4,7)和至少一个控制单元布置(15)，所述控制单元布置(15)被配置为确定停车行中停车位的倾斜角，其中所述检测器布置(4,7)适于从所述检测器布置(4,7)获得多个(K)检测(14)，从而形成一组检测(d(k),k＝1…K)，其特征在于，对于在一组倾斜角(αn,n＝1…N)中的每个倾斜角(αn)，控制单元布置(15)适于：
-通过将所述组检测(d(k),k＝1…K)中每个检测的坐标旋转所述当前倾斜角(αn)，来计算一组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)，
-通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图，计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)的投影轮廓(Prow(αn))；以及
-计算与所述计算的投影轮廓(Prow(αn))相关联的熵(Hrow(αn))；其中所述控制单元布置(15)还适于基于所述计算的熵(Hrow(αn),n＝1…N)来确定所述停车行中的停车位的所述倾斜角。
2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算第j个直方图箱(Prow(j,αn))的所述投影轮廓值：
Figure FDA0002465523620000011
其中Prow(αn)由j＝1…B的所述投影轮廓值确定，并且参数B和W分别是所述直方图的预定范围和直方图箱的宽度。
3.根据权利要求2所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算所述投影轮廓(Prow(αn))的所述熵(Hrow(αn))作为每个直方图的所述倾斜角(αn)的函数：
Figure FDA0002465523620000021
其中Hrow(αn)是与倾斜角αn相关联的所述熵，并且B是与所述倾斜角αn相关联的所述确定直方图中的箱数。
4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述多个(K)检测(14)中的大多数与停车行(23)中的车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)相关联，其中所述熵(Hrow(αn))达到最小值的倾斜角由正确倾斜角(αc)构成，所述正确倾斜角(αc)构成所述车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)和参考线的共同定向之间的倾斜角的度量。
5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,α),k＝1…K)：
Figure FDA0002465523620000022
其中dslant(k,α)是所述第k个倾斜旋转检测，旋转了所述角度α。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于以参考角(β)对所述组检测(d(k),k＝1…K)施加初始旋转，使得获得一组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)，其中所述控制单元布置(15)适于根据所述组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)来计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)。
7.根据权利要求6所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述参考角(β)由在车辆环境检测系统(3)移动方向(F)与所述第一边界线(24)之间形成的迎角(β)构成。
8.根据权利要求6或7中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算所述多组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)：
Figure FDA0002465523620000031
其中dhorizontal(k,β)是旋转了所述参考角的检测d(k)，β是所述参考角，K是所述检测次数，并且d(k)是所述组检测(d(k),k＝1…K)中的检测。
9.根据权利要求6所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,α))：
Figure FDA0002465523620000032
其中dslant(k,α)是所述第k个倾斜旋转检测。
10.一种用于自主车辆(1)中的车辆环境检测系统(3)的方法，其中所述方法包括：
(35)获得多个检测(14)，从而形成用于确定倾斜角的一组检测(d(k),k＝1…K)，其特征在于，对于一组倾斜角(αn,n＝1…N)中的每个倾斜角(αn)，n＝1…N)，所述方法还包括：
(36)根据所述组检测(d(k),k＝1…K)和所述当前倾斜角(αn)，计算一组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)；
(37)计算包括直方图的所述倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)的投影轮廓(Prow)；以及
(38)计算所述直方图的熵(Hrow)；
其中所述方法还包括：
(39)基于所述计算的熵(Hrow)来确定所述熵(Hrow)达到最小值的倾斜角(αc)。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括根据以下公式计算第j个直方图箱(Prow(j,αn))的投影轮廓值：
Figure FDA0002465523620000041
其中Prow(αn))由j＝1…B的所述投影轮廓值确定，并且参数B和W分别是所述直方图的预定范围和直方图箱的宽度。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括根据以下公式计算所述投影轮廓(Prow(αn))的所述熵(Hrow(αn))作为每个直方图的所述倾斜角(αn)的函数：
Figure FDA0002465523620000042
其中Hrow(αn)是与倾斜角αn相关联的所述熵，并且B是与所述倾斜角αn相关联的所述确定直方图中的箱数。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个(K)检测(14)中的大多数与停车行(23)中的车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)相关联，其中所述熵(Hrow(αn))达到最小值的倾斜角由正确倾斜角(αc)组成，所述正确倾斜角(αc)构成所述车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)和参考线的共同定向之间的倾斜角的度量。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以参考角(β)对所述组检测(d(k),k＝1…K)施加初始旋转，使得获得一组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)，其中所述控制单元布置(15)适于根据所述组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)来计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)，其中根据以下公式计算所述组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)：
Figure FDA0002465523620000043
其中dhorizontal(k,β)是旋转了所述参考角的检测d(k)，β是所述参考角，K是所述检测次数，并且d(k)是所述组检测(d(k),k＝1…K)中的检测，并且其中根据以下公式计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,α))：
Figure FDA0002465523620000051
其中dslant(k,α)是所述第k个倾斜旋转检测。
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