CN111275739A - 一种自动追踪装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动追踪装置和方法，其中装置包括：图像采集模块、处理模块和追踪模块；图像采集模块，用于基于预置角度采集目标对象的目标图像；处理模块，用于读取目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断目标对象往边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个边界位置区域对应一个标定值；追踪模块，用于对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动，解决了现有的自动追踪技术在拍摄范围内出现多个对象进行移动时，很容易跟丢目标对象，存在追踪准确率不高的技术问题。

Description

一种自动追踪装置和方法

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种自动追踪装置和方法。

背景技术

自动追踪技术在环境监测、军事监控和基建保护等领域应用非常广泛，具有巨大的应用前景和科学意义。现有的自动追踪产品大多采用蓝牙技术或人工智能技术，存在研发周期长、成本高的技术问题，并且，在追踪目标对象时，若在拍摄范围内出现多个对象进行移动时，很容易跟丢目标对象，使得追踪准确率不高。

发明内容

本申请提供了一种自动追踪装置和方法，用于解决现有的自动追踪技术在拍摄范围内出现多个对象进行移动时，很容易跟丢目标对象，存在追踪准确率不高的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种自动追踪装置，包括：

所述图像采集模块，用于基于预置角度采集目标对象的目标图像；

所述处理模块，用于读取所述目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的所述边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个所述边界位置区域对应一个所述标定值；

所述追踪模块，用于对所述自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。

优选地，还包括：

标定模块，用于读取满足预置条件的所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值，计算每个所述边界位置区域中的所有像素值的平均值，将所述边界位置区域中的所述平均值作为所述边界位置区域的所述标定值。

优选地，所述预置角度的角度范围为60°至85°，所述预置角度的方向为水平向下。

优选地，所述处理模块具体用于：

读取所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值，当所述边界位置区域的像素值大于所述边界位置区域对应的所述标定值时，大于所述标定值的像素值对应的所述边界位置区域的计数参数加一；

在每个所述边界位置区域的像素点读取完后，比较每个所述边界位置区域的所述计数参数与所述第一预置阈值的大小；

当所述计数参数大于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象发生了移动，移动方向为大于所述第一预置阈值的所述计数参数对应的所述边界位置区域所对应的方向；

当每个所述计算参数小于或等于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象未发生移动。

优选地，所述处理模块，还用于计算所述目标对象的移动距离，当所述移动距离大于所述第二预置阈值时，发送调整脉冲宽度调制输出电压指令到所述追踪模块；

相应的，所述追踪模块，用于根据所述调整脉冲宽度调制输出电压指令调整输出电压对所述自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。

优选地，还包括：显示模块；

所述显示模块，用于显示所述目标图像。

本申请第二方面提供了一种自动追踪方法，包括：

基于预置角度采集目标图像；

读取所述目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的所述边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个所述边界位置区域对应一个所述标定值；

对自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。

优选地，所述读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当大于标定值的所述目标矩形区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述目标矩形区域所对应的方向发生了移动，之前还包括：

读取满足预置条件的所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值；

计算满足预置条件的所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域中的所有像素值的平均值，将所述边界位置区域中的所述平均值作为所述边界位置区域的所述标定值。

优选地，所述读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当大于标定值的所述目标矩形区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述目标矩形区域所在方向发生了移动，包括：

读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当所述边界位置区域的像素值大于所述边界位置区域对应的所述标定值时，大于所述标定值的像素值对应的所述目标矩形区域的计数参数加一；

在每个所述目标矩形区域的像素点读取完后，比较每个所述目标矩形区域的所述计数参数与所述第一预置阈值的大小；

当所述计数参数大于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象往大于所述第一预置阈值的所述计算参数对应的所述目标矩形区域所对应的方向发生了移动；

当每个所述计算参数小于或等于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象未发生移动。

优选地，所述预置角度的角度范围为60°至85°，所述预置角度的方向为水平向下。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

本申请提供了一种自动追踪装置，包括：图像采集模块、处理模块和追踪模块；图像采集模块，用于基于预置角度采集目标对象的目标图像；处理模块，用于读取目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断目标对象往边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个边界位置区域对应一个标定值；追踪模块，用于对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动。

本申请中的自动追踪装置，通过图像采集模块采集目标对象的目标图像，通过处理模块对目标图像进行处理，根据处理结果判断目标对象是否发生移动以及移动的方向，通过追踪模块根据移动方向进行移动，从而达到了自动追踪目标对象的目的，在跟踪的过程中始终保持目标对象在目标矩形区域内，从而避免了被其他进入到拍摄范围的对象所干扰，解决了现有的自动追踪技术在拍摄范围内出现多个对象进行移动时，很容易跟丢目标对象，存在追踪准确率不高的技术问题。

附图说明

图1为本申请提供的一种自动追踪装置的一个实施例的结构示意图；

图2为本申请提供的一种自动追踪装置的另一个实施例的结构示意图；

图3为本申请提供的目标图像中目标矩形区域和边界位置区域的示意图；

图4为本申请提供的一种自动追踪方法的一个实施例的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种自动追踪装置的一个实施例，包括：图像采集模块101、处理模块102和追踪模块103；

图像采集模块101，用于基于预置角度采集目标对象的目标图像；

处理模块102，用于读取目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断目标对象往边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个边界位置区域对应一个标定值；

追踪模块103，用于对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动。

需要说明的是，本申请实施例中的自动追踪装置包括图像采集模块101、处理模块102和追踪模块103，其中，图像采集模块101可以是摄像头，摄像头以预置角度采集目标对象的目标图像，处理模块102读取该目标图像中的目标矩形区域的4个边界位置区域的每个像素点的像素值，其中4个边界位置区域分别为上边界位置区域、下边界位置区域、左边界位置区域和右边界位置区域，目标矩形区域的位置、大小和每个边界位置区域的大小可以根据实际情况进行设置。比较边界位置区域的像素值与边界位置区域对应的标定值的大小，将大于标定值的像素值认为是目标对象的像素值，当大于标定值的边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断目标对象往该边界位置区域所对应的方向发生了移动，第一预置阈值可以根据实际情况进行设置，其中，标定值通过目标图像中目标对象位于目标矩形区域内，且目标对象刚好充满目标矩形区域时，对目标矩形区域中4个边界位置区域的像素值标定得到的。当处理模块102判断目标对象发生了移动以及确定了移动方向，追踪模块103就对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的风险进行移动，从而达到自动追踪的目的。

本申请实施例中的自动追踪装置，通过图像采集模块采集目标对象的目标图像，通过处理模块对目标图像进行处理，根据处理结果判断目标对象是否发生移动以及移动的方向，通过追踪模块根据移动方向进行移动，从而达到了自动追踪目标对象的目的，在跟踪的过程中始终保持目标对象在目标矩形区域内，从而避免了被其他进入到拍摄范围的对象所干扰，解决了现有的自动追踪技术在拍摄范围内出现多个对象进行移动时，很容易跟丢目标对象，存在追踪准确率不高的技术问题。

为了便于理解，请参阅图2和图3，本申请提供的一种自动追踪装置的一个实施例，包括：图像采集模块101、处理模块102和追踪模块103；

图像采集模块101，用于基于预置角度采集目标对象的目标图像；

处理模块102，用于读取目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断目标对象往边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个边界位置区域对应一个标定值；

追踪模块103，用于对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动。

进一步地，还包括：

标定模块104，用于读取满足预置条件的目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，计算每个边界位置区域中的所有像素值的平均值，将边界位置区域中的平均值作为边界位置区域的标定值。

需要说明的是，打开自动追踪装置的开关，将目标对象放置到图像获取模块前方的预置位置，使得采集的目标图像中目标对象在目标矩形区域中，并且目标对象刚好填充该目标矩形区域，目标图像的大小优选为320×240像素，该目标矩形区域的外框大小优选为90×90像素，内框大小优选为80×80像素，可以参考图3，通过图像采集模块101采集目标对象的目标图像，并将满足预置条件的目标图像发送给标定模块104，也就是目标对象在预置位置所采集的目标图像，标定模块104接收到满足预置条件的该目标图像后，读取该目标图像中的目标矩形区域的4个边界位置区域的每个像素点的像素值，也就是上边界位置区域、下边界位置区域、左边界位置区域和右边界位置区域的每个像素点的像素值，并分别对上边界位置区域、下边界位置区域、左边界位置区域和右边界位置区域中所有像素值进行累加后求平均值，得到每个边界位置区域的像素的平均值，将该平均值作为标定值，也就是说，上边界位置区域的标定值是上边界位置区域的所有的像素点的像素值累加后的平均值，其他3个边界位置区域同理，因此，每个边界位置区域都对应的有一个标定值，标定结束，调整目标对象的位置，使得采集的目标图像中目标对象位于目标矩形区域的内框区域内，随后自动追踪装置可根据目标对象移动而进行自动追踪。

本申请实施例中的图像采集模块101可以是OV7725的CMOS数字摄像头，采集的目标图像分辨率为320×240，RGB256格式像素，输出一帧的目标图像大小为320×240×2＝153600字节，图像采集模块101以每秒30帧的速度拍摄目标图像，拍摄的目标图像可以存储在FIFO存储器中或将目标图像发送给处理模块102，处理模块102可以从FIFO存储器中读取目标图像，处理模块102每次读取一帧目标图像进行处理，读取目标图像中的目标矩形区域的上边界位置区域、下边界位置区域、左边界位置区域和右边界位置区域中每个像素点的像素值，当大于标定值的边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断目标对象往边界位置区域所对应的的方向发生了移动，追踪模块103对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动，从而达到自动追踪的目的。

进一步地，预置角度的角度范围为60°至85°，预置角度的方向为水平向下。

需要说明的是，本申请实施例中的摄像头设置于自动追踪装置的正前方，摄像头与水平方向的夹角为60°至85°，水平向下，使得目标对象向前移动时，对应的摄像头采集的目标图像中目标对象是向上移动，当目标对象向后移动时，对应的目标图像中目标对象向下移动，目标对象向左、右方向移动，对应的目标图像中目标对象也是向左、右方向移动。因此，当上边界位置区域中大于标定值的像素值的数量大于第一阈值阈值时，判断目标对象往上边界位置区域所对应的方向发生了移动，即向前发生了移动，追踪模块对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向前移动，以对目标追踪进行自动追踪。

进一步地，处理模块102具体用于：

读取目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当边界位置区域的像素值大于边界位置区域对应的标定值时，大于标定值的像素值对应的边界位置区域的计数参数加一；

在每个边界位置区域的像素点读取完后，比较每个边界位置区域的计数参数与第一预置阈值的大小；

当计数参数大于第一预置阈值时，判断目标对象发生了移动，移动方向为大于第一预置阈值的计数参数对应的边界位置区域所对应的方向；

当每个计算参数小于或等于第一预置阈值时，判断目标对象未发生移动。

需要说明的是，本申请实施例中的处理模块102优选为STM32型号的处理器，每个边界区间对应的使用一个计数参数，使用前置零。处理器从FIFO中读取目标图像中的4个边界位置区域的每个像素点的像素值，对每个边界位置区域内的像素点的像素值与每个边界位置区域对应的标定值进行比较，当边界位置区域的像素值大于边界位置区域对应的标定值时，大于标定值的像素值对应的边界位置区域的计数参数加一，在每个边界位置区域的所有像素点都读取完后，相应得到得到4个计数参数，比较每个边界位置区域的计数参数与第一预置阈值的大小，本申请实施例中的目标矩形区域的外框大小为90×90像素，内框大小为80×80像素，每个边界位置区域的大小为80×5像素，共400个像素，不包括4个5×5像素的边角区域，如图3所示，黑色区域为边界位置区域，目标矩形区域为中心靠下的位置，本申请实施例中第一预置阈值优选为150，当计数参数大于150时，也就是说大于标定值的像素点数大于150，判断目标对象发生了移动，移动方向为大于150的计算参数对应的边界位置区域所对应的方向。例如，处理器比较得到上边界位置区域的计数参数大于150，处理器判断目标对象向前移动。其他三个边界位置区域的判断规则一样，当四个边界位置区域中的计数参数都小于或等于150，处理器则判断目标物体并未发生移动。

进一步地，处理模块102，还用于计算目标对象的移动距离，当移动距离大于第二预置阈值时，发送调整脉冲宽度调制输出电压指令到追踪模块；

相应的，追踪模块103，用于根据调整脉冲宽度调制输出电压指令调整输出电压对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动。

需要说明的是，当处理模块102判断目标对象发生了移动，根据当前帧目标图像和上一帧目标图像可以计算出目标对象移动的像素距离，例如，目标对象向前移动了一定的距离，对应的目标图像中目标对象向上移动了一定的像素距离，可以通过寻找当前帧目标图像和上一帧目标图像中相同像素点向上移动了多少个像素点来得到目标对象的移动距离，当目标图像中目标对象移动了10个像素点时，也就是说目标对象的移动距离为10个像素点，当目标对象的移动距离大于第二预置阈值时，处理器模块102发送调整脉冲宽度调制输出电压指令到追踪模块103，相应的，追踪模块103根据根据调整脉冲宽度调制输出电压指令调整输出电压对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动，其中，第二预置阈值优选为10。本申请实施例使用脉冲宽度调制输出电压到追踪模块103的驱动模块，驱动模块中有两个稳定的输出控制电机，把四个电机分为左右两组，一个驱动输出控制单侧两个电机同时正转、反转，本申请实施例中每段方波按比例分为10份，从0到9分别代表方波的占空比从0％到100％，脉冲宽度调制输出电压每次增长10％，处理器通过控制脉冲宽度调制输出电压直接控制追踪模块的电机转动速度，0时脉冲宽度调制输出电压为0％，电机停转，9时脉冲宽度调制输出电压为100％，电机工作效率最高同时速度最快。需要注意的是，本申请实施例中的自动追踪装置有两种电压进行供电，分别为5.0V和3.3V电压，使用两节18650mA的锂电池作为供电电源，一节锂电池电压时3.7V，两节锂电池串联电压不高于7.4V，电机和控制板的工作电压时5.0V，本申请实施例中的自动追踪装置中的电源和控制电路中加入L298N电机驱动，L298N的驱动芯片是双H桥直流电机驱动芯片，在L298N中，将电源的7.4V电压作为输入，输出5.0V电压引入控制板，用于控制板的工作电压，另外两个输出通道分别给左侧、右侧电机供电，3.3V电压是控制板给前述的图像采集模块101和后续的显示模块105供电。

本申请实施例通过处理器控制左右两侧的脉冲宽度调制输出电压的差值实现前进、转向和停止，当左侧的脉冲宽度调制输出电压等于右侧的脉冲宽度调制输出电压时，自动追踪装置直线前进或停止；当左侧的脉冲宽度调制输出电压大于右侧的脉冲宽度调制输出电压时，自动追踪装置向右转或向右偏移；左侧的脉冲宽度调制输出电压小于右侧的脉冲宽度调制输出电压时，自动追踪装置向左转或向左偏移。当目标对象逐渐远离自动追踪装置时，对应的目标图像中目标对象所占的总图像的面积越来越小，处理器可以计算目标图像中目标对象所占的面积并将目标对象所占的面积与第三预置阈值进行比较，当目标对象所占的面积小于第三预置阈值时，处理器增大脉冲宽度调制输出电压，加快自动追踪装置的追踪速度，直至目标对象所占的面积大于或等于第三预置阈值时，恢复正常行驶速度，使得自主追踪装置和目标对象之间保持一定的安全距离，其中，第三预置阈值可以根据实际情况进行设置，目标对象所占的面积可以根据属于目标对象的像素点的个数与目标图像的总像素点的个数的比值计算得到。

进一步地，还包括：显示模块105；

显示模块105，用于显示目标图像。

需要说明的是，本申请实施例中的显示模块105优选为带电阻可触摸屏幕LCD液晶显示屏，屏幕大小为3.2寸，分辨率为320×240。显示屏内部集成ILI9341芯片和大小172800B显存，显存能够存储一张完整的RGB图像，该显示模块通过18位串口和单片机传输数据。本申请实施例中采用嵌入式单片机的嵌入式自动追踪装置，具有成本低、功耗低和方便的优点。

为了便于理解，请参阅图4，本申请提供的一种自动追踪方法的一个实施例，

步骤201、基于预置角度采集目标图像。

需要说明的是，本申请实施例中的预置角度的角度范围为60°至85°，预置角度的方向为水平向下，使得目标对象向前移动时，对应的采集的目标图像中目标对象是向上移动，当目标对象向后移动时，对应的目标图像中目标对象向下移动，目标对象向左、右方向移动，对应的目标图像中目标对象也是向左、右方向移动。

步骤202、读取满足预置条件的目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值。

需要说明的是，将目标对象放置到预置位置，使得采集的目标图像中目标对象在目标矩形区域中，并且目标对象刚好填充该目标矩形区域，从而得到满足预置条件的目标图像，读取该目标图像中的目标矩形区域的4个边界位置区域的每个像素点的像素值，也就是上边界位置区域、下边界位置区域、左边界位置区域和右边界位置区域的每个像素点的像素值。

步骤203、计算满足预置条件的目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域中的所有像素值的平均值，将边界位置区域中的平均值作为边界位置区域的标定值。

需要说明的是，分别对上边界位置区域、下边界位置区域、左边界位置区域和右边界位置区域中所有像素值进行累加后求平均值，得到每个边界位置区域的像素的平均值，将该平均值作为标定值，也就是说，上边界位置区域的标定值是上边界位置区域的所有的像素点的像素值累加后的平均值，其他3个边界位置区域同理，因此，每个边界位置区域都对应的有一个标定值。

步骤204、读取目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断目标对象往边界位置区域所对应的方向发生了移动。

需要说明的是，每个边界位置区域对应一个标定值，读取目标图像中的每个目标矩形区域中的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当某边界位置区域的像素值大于该边界位置区域对应的标定值时，大于标定值的像素值对应的目标矩形区域的计数参数加一；在每个目标矩形区域的像素点读取完后，比较每个目标矩形区域的计数参数与第一预置阈值的大小；当计数参数大于第一预置阈值时，判断目标对象往大于第一预置阈值的计算参数对应的目标矩形区域所对应的方向发生了移动；当每个计算参数小于或等于第一预置阈值时，判断目标对象未发生移动。

步骤205、对自动追踪装置进行差速调节，使得自动追踪装置向目标对象移动的方向进行移动。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动追踪装置，其特征在于，包括：图像采集模块、处理模块和追踪模块；

所述图像采集模块，用于基于预置角度采集目标对象的目标图像；

所述处理模块，用于读取所述目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的所述边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个所述边界位置区域对应一个所述标定值；

所述追踪模块，用于对所述自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，还包括：

标定模块，用于读取满足预置条件的所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值，计算每个所述边界位置区域中的所有像素值的平均值，将所述边界位置区域中的所述平均值作为所述边界位置区域的所述标定值。

3.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，所述预置角度的角度范围为60°至85°，所述预置角度的方向为水平向下。

4.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

读取所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值，当所述边界位置区域的像素值大于所述边界位置区域对应的所述标定值时，大于所述标定值的像素值对应的所述边界位置区域的计数参数加一；

在每个所述边界位置区域的像素点读取完后，比较每个所述边界位置区域的所述计数参数与所述第一预置阈值的大小；

当所述计数参数大于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象发生了移动，移动方向为大于所述第一预置阈值的所述计数参数对应的所述边界位置区域所对应的方向；

当每个所述计算参数小于或等于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象未发生移动。

5.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，所述处理模块，还用于计算所述目标对象的移动距离，当所述移动距离大于所述第二预置阈值时，发送调整脉冲宽度调制输出电压指令到所述追踪模块；

相应的，所述追踪模块，用于根据所述调整脉冲宽度调制输出电压指令调整输出电压对所述自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。

6.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，还包括：显示模块；

所述显示模块，用于显示所述目标图像。

7.一种自动追踪方法，其特征在于，包括：

基于预置角度采集目标图像；

读取所述目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的所述边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个所述边界位置区域对应一个所述标定值；

对自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。

8.根据权利要求7所述的自动追踪方法，其特征在于，所述读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当大于标定值的所述目标矩形区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述目标矩形区域所对应的方向发生了移动，之前还包括：

读取满足预置条件的所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值；

计算满足预置条件的所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域中的所有像素值的平均值，将所述边界位置区域中的所述平均值作为所述边界位置区域的所述标定值。

9.根据权利要求7所述的自动追踪方法，其特征在于，所述读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当大于标定值的所述目标矩形区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述目标矩形区域所在方向发生了移动，包括：

读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当所述边界位置区域的像素值大于所述边界位置区域对应的所述标定值时，大于所述标定值的像素值对应的所述目标矩形区域的计数参数加一；

在每个所述目标矩形区域的像素点读取完后，比较每个所述目标矩形区域的所述计数参数与所述第一预置阈值的大小；

当所述计数参数大于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象往大于所述第一预置阈值的所述计算参数对应的所述目标矩形区域所对应的方向发生了移动；

当每个所述计算参数小于或等于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象未发生移动。

10.根据权利要求7所述的自动追踪方法，其特征在于，所述预置角度的角度范围为60°至85°，所述预置角度的方向为水平向下。

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