CN111273665A - 一种巡检机器人、风速测量系统及风速测量方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种巡检机器人、风速测量系统及风速测量方法，该巡检机器人包括：主控制器用于，当接收到巡检指令后，控制电机驱动装置带动巡检机器人在轨道上按照预设方向运行，同时控制风速测量装置启动工作；接收电机驱动装置实时采集的运行数据；风速测量装置用于，实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据；主控制器还用于，当根据运行数据确定运行至预设位置时，从风速测量装置中提取与预设位置对应的风速数据；将预设位置对应的位置信息，以及风速数据共同传输至终端设备。巡检机器人，可以对隧道内所有作业区域进行实时监测，更加安全可靠，而且不需要大量人力资源和监测设备，大大降低工作成本。

Description

一种巡检机器人、风速测量系统及风速测量方法
技术领域
本发明实施例涉及电力电子技术领域，尤其涉及一种巡检机器人、风速测量系统及风速测量方法。
背景技术
应用于隧道内的巡检机器人，是一种辅助或者替代部分人工巡检任务的智能化设备。巡检机器人出现之前，隧道作业环境参数主要依靠人工或者一些固定设备检测，以保证隧道内的安全作业。隧道或者洞库作业，为了使作业环境中有毒有害气体顺利排出，新鲜氧气及时到达作业区域保障施工人员安全，通常都配备有通风设备。维持隧道内正常的通风，是隧道作业环境安全的指标之一。传统的隧道内风速测量都依靠手持式设备或者重点监测区域布设风速测量装置。
但是，当采用手持式设备进行风速测量时，需要耗费大量的人力资源，而且还无法保证不间断监测。如果仅在重点监测区域布设风速测量装置时，则无法对整个隧道作业环境做到全面监控。另外，随着隧道的增长还需要布设大量监测设备，大大提高工作成本。
那么，如何不增加工作成本的前提下，还能够保证实时、全面地监测隧道内作业环境中的通风情况，成为本申请亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供一种巡检机器人、风速测量系统及风速测量方法。
第一方面，本发明实施例提供一种巡检机器人，该巡检机器人至少包括：
主控制器和风速测量装置；
主控制器用于，当接收到巡检指令后，控制电机驱动装置带动巡检机器人在轨道上按照预设方向运行，同时控制风速测量装置启动工作；
接收电机驱动装置实时采集的运行数据；
风速测量装置用于，实时采集风速数据；
主控制器还用于，当根据运行数据确定运行至预设位置时，从风速测量装置中提取与预设位置对应的风速数据；
将预设位置对应的位置信息，以及与预设位置对应的风速数据共同传输至终端设备。
在一个可能的实施方式中，巡检机器人还包括：微控制器和通讯总线；
主控制器用于，通过通讯总线，向微控制器发出控制指令；
微控制器根据控制指令，控制风速测量装置启动工作。
在一个可能的实施方式中，巡检机器人还包括：接口转换电路；
微控制器将控制指令输入至接口转换电路，通过接口转换电路进行转换后，传输至风速测量装置；
或者，接口转换电路用于将风速测量装置采集的与预设位置对应的风速数据转换为第一电信号，传输至微控制器，以便微控制器将第一电信号通过通讯总线，传输至主控制器。
在一个可能的实施方式中，巡检机器人还包括：无线通讯模块；
无线通讯模块，用于将预设位置对应的位置信息，以及与预设位置对应的风速数据以无线传输的方式，传输至终端设备。
在一个可能的实施方式中，运行数据具体包括：电机旋转角度、电机减速比以及驱动轮半径。
在一个可能的实施方式中，巡检机器人还包括：位置校正装置，位置校正装置用于，结合轨道上的电子标签和磁标签共同作用，对巡检机器人的位置信息进行校正。
在一个可能的实施方式中，位置校正装置包括：射频读写装置、磁信号转换装置；
射频读写装置用于识别轨道上的电子标签，将电子标签信息传输至主控制器；
磁信号转换装置用于识别轨道上的磁标签，并产生第二电信号输入至微控制器，以便所微控制器根据第二电信号，确定磁标签对应的磁标签信息，并将磁标签信息传输至主控制器；
主控制器还用于，根据电子标签信息、磁标签信息，以及预存储的电子标签与磁标签之间的距离信息，对巡检机器人的位置信息进行校正，其中，电子标签信息中至少包括电子标签标识信息和电子标签所在位置的位置信息，磁标签信息至少包括磁标签标识信息。
在一个可能的实施方式中，风速测量装置包括：超声波风速传感器。
第二方面，本发明实施例提供一种风速测量系统，该系统包括：如第一方面任一实施方式介绍的巡检机器人，以及电机驱动装置、电子标签和磁标签；
电机驱动装置带动巡检机器人在轨道上运行；
电子标签和磁标签分别安装于轨道的预设位置。
在一个可能的实施方式中，电机驱动装置具体包括：动力轮、驱动电机、电机驱动电路以及编码器；
驱动电机分别与动力轮、编码器以及电机驱动电路电连接；电机驱动电路与巡检机器人电连接。
第三方面，本发明实时例提供一种风速测量方法，该方法由第一方面任一实施方式所介绍的巡检机器人执行，巡检机器人至少包括主控制器和风速测量装置，该方法包括：
当主控制器接收到巡检指令时，控制电机驱动装置按照预设方向运行，同时控制风速采集装置开始工作；
接收电机驱动装置实时采集的运行数据；
风速测量装置实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据；
当主控制器根据运行数据确定当前所在位置为预设位置时，从风速采集装置中提取与预设位置对应的风速数据；
将预设位置对应的位置信息以及与预设位置对应的风速数据传输至终端设备。
本发明实施例提供的一种巡检机器人，当主控制器接收到巡检指令后，同时控制电机驱动装置和风速测量装置启动工作。电机驱动装置实时采集运行数据。风速测量装置实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据。主控制器根据运行数据确定当前运行位置，一旦确定运行到预设位置时，从风速测量装置中提取与该预设位置对应的风速数据，将该预设位置对应的位置信息和风速数据共同传输至终端设备，以便终端设备一侧可以根据风速数据判定当前该区域是否正常通风，一旦存在危险，可以及时报警。而且，通过巡检机器人，可以对隧道内所有作业区域进行实时监测，全天候不间断，没有测量盲区，每一个区域都可以精确定位，更加安全可靠，而且不需要大量人力资源和监测设备，大大降低工作成本。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种巡检机器人结构示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种巡检机器人结构示意图；
图3为本发明提供的一种具有显示功能的终端设备局部结构示意图；
图4为本发明提供的风速情况显示效果示意图；
图5为本发明实施例提供的一种风速测量方法流程示意图；
图6为本发明提供的一种巡检机器人隧道巡检示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
图1为本发明实施例提供的一种巡检机器人结构示意图，具体如图1所示，该巡检机器人包括：主控制器10和风速测量装置20。
主控制器10用于，当接收到巡检指令后，控制电机驱动装置带动巡检机器人在轨道上按照预设方向运行，同时控制风速测量装置20启动工作；
接收电机驱动装置实时采集的运行数据；
风速测量装置20用于，实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据；
主控制器10还用于，当根据运行数据确定运行至预设位置时，从风速测量装置20中提取与预设位置对应的风速数据；
将预设位置对应的位置信息，以及与预设位置对应的风速数据共同传输至终端设备。
具体的，本实施例中以机器人在京东数科隧道巡检为应用场景进行说明，当然，机器人同样可以应用到其他场景，例如矿场，只要存在轨道可以方便机器人运行，并且需要进行检测空气质量的情况均可以采用本实施的方案。
可选的，也可以将风速测量装置20替换为具有其他功能的装置，用于实现其他功能。例如，替换为图像采集装置，则可以确定隧道中是否存在其他危险等，这里不做过多说明。
在一个具体的例子中巡检机器人以充电位置为地图原点，当巡检机器人的主控制器10在接收到巡检指令后，会向电机驱动装置发送控制指令，控制电机驱动装置将会带动巡检机器人在轨道上按照预设方向运行。同时，也会控制风速测量装置20启动工作。风速测量装置20会实时采集巡检机器人运行轨道上的每一个位置的风速数据。
电机驱动装置在运行过程中，则会实时采集运行数据，以便于主控制器10可以根据运行数据，确定已经运行到轨道的某一个位置。一旦根据这些运行数据确定已经到达预设位置时，则从风速测量装置20中提取与该位置对应的风速数据。
然后将与该预设位置对应的风速数据和位置信息共同传输至终端设备，其中，巡检机器人会将每一个位置对应的位置信息和风速数据进行绑定，构成一组。
终端设备一侧，可以设定由终端设备自身根据风速数据判断与之对应的位置是否存在危险，比如风速数据小于预设风速阈值，可能该位置所在的区域存在空气不流通的情况。那么，需要发出告警信息告知工作人员，及时采取有效措施。
也可以设定由终端设备仅仅显示风速数据和位置信息对应的风速情况分布图，供工作人员一目了然的查看到各个区域的风速数据，确定是否存在某个区域空气不流通的情况，然后认为发出告警信息。以便现场工作人员及时撤退或者采取其他有效措施。
本发明实施例提供的一种巡检机器人，当主控制器接收到巡检指令后，同时控制电机驱动装置和风速测量装置启动工作。电机驱动装置实时采集运行数据。风速测量装置实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据。主控制器根据运行数据确定当前运行位置，一旦确定运行到预设位置时，从风速测量装置中提取与该预设位置对应的风速数据，将该预设位置对应的位置信息和风速数据共同传输至终端设备，以便终端设备一侧可以根据风速数据判定当前该区域是否正常通风，一旦存在危险，可以及时报警。而且，通过巡检机器人，可以对隧道内所有作业区域进行实时监测，全天候不间断，没有测量盲区，每一个区域都可以精确定位，更加安全可靠，而且不需要大量人力资源和监测设备，大大降低工作成本。
可选的，在上述实施例的基础上，本发明还提供了另一种巡检机器人结构示意图，具体如图2所示：
该巡检机器人除了包括主控制器10和风速测量装置20之外，还可以包括微控制器30和通讯总线40。
主控制器10用于，通过通讯总线40，向微控制器30发出控制指令；微控制器30则根据控制指令，控制风速测量装置20启动工作。
也即是，微控制器30和通讯总线40建立主控制器10和风速测量装置20之间的通信连接。
可选的，巡检机器人还可以包括接口转换电路50，微控制器30将控制指令输入至接口转换电路50，然后通过接口转换电路50，将控制指令转换为风速测量装置20能够识别的指令，控制风速测量装置20开启工作状态。
如果风速测量装置20采集的预设位置对应的风速数据需要上传至主控制器10时，则可以通过接口转换电路50转换为第一电信号，第一电信号传输至微控制器器30，微控制器30将第一电信号通过通讯总线40传输至主控制器10。
进一步可选的，当巡检机器人需要通过无线方式将预设位置对应的位置信息和风速数据传输至终端设备时，巡检机器人还包括无线通讯模块60，无线通讯模块60，用于将预设位置对应的位置信息和风速数据以无线传输的方式，传输至终端设备。
可选的，在上文中所介绍的运行数据可以包括电机旋转角度、电机减速比以及驱动轮半径等。具体计算位置信息的方式参见如下公式：
Figure BDA0002383048820000081
其中，L为机器人行走的距离，γ为编码器上报的电机旋转的角度，N为电机减速比，R为驱动轮半径。上文已经说明，机器人在充电桩的位置为地图原点，那么行走距离，也就是位置信息。
进一步可选的，机器人在轨道上行进，编码器采集的数据本身就存在一定的误差。如果后续仍然单纯的依靠编码器的数据间接确定巡检机器人行走的距离，长时间运行很可能造成累计误差。因此，巡检机器人还可以包括位置校正装置70，位置校正装置70用于，结合轨道上的电子标签和磁标签共同作用，对巡检机器人的位置信息进行校正。
具体的，位置校正装置70包括：射频读写装置701和磁信号转换装置702。
射频读写装置701用于识别轨道上的电子标签，将电子标签信息传输至主控制器10；
磁信号转换装置702用于识别轨道上的磁标签，并产生第二电信号输入至微控制器30，以便所微控制器30根据第二电信号，确定磁标签对应的磁标签信息，并将磁标签信息传输至主控制器10；
主控制器10还用于，根据电子标签信息、磁标签信息，以及预存储的电子标签与磁标签之间的距离信息，对巡检机器人的位置信息进行校正，其中，电子标签信息中至少包括电子标签标识信息和电子标签所在位置的位置信息，磁标签信息至少包括磁标签标识信息。
其具体的工作原理在于，在轨道上每隔预设距离，就可以设置有磁标签和电子标签。磁标签的有效距离为1cm。电子标签的有效距离为1m左右。那么，当巡检机器人在电机驱动装置的带动下，在轨道上运行时，一旦靠近电子标签(距离电子标签1m左右)，巡检机器人上的射频读写装置701就可以读取到电子标签，获取电子标签的标识信息(例如电子标签ID)和位置信息等。那么就可以确定巡检机器人行走的一个大概范围。例如电子标签位置为距离原点Xm，那么机器人就是在X±1m的范围内，如果在运行过程中，巡检机器人又运行到靠近磁标签的感应范围(1厘米范围)，则会触发磁信号转换装置702产生第二电信号，在具体例子中，磁信号转换装置702由磁接近开关和一个比较器构成，当磁接近开关接近磁标签时，会发生电平跳变。经过跳变的电平信号输入至比较器中，转换为微控制器30能够识别的电平信号。由微控制器30根据电平信号确定磁标签对应的磁标签信息，例如确定哪个磁标签发生了电平跳变。
微控制器30将磁标签对应的磁标签信息通过通讯总线40传输至主控制器10。主控制器10此时可以根据电子标签信息和磁标签信息，以及电子标签和磁标签之间的距离等参数确定巡检机器人的位置信息。也即是，对巡检机器人的位置信息进行校正。具体的，主控制器可以首先根据磁标签的标识信息，确定磁标签所在位置对应的位置新，然后再根据电子标签的位置信息、磁标签的位置信息，以及电子标签和磁标签之间的距离信息，怼巡检机器人的位置信息进行校正。
在一个可选的例子中，风速测量装置20可以是超声波风速传感器。通讯总线40为CAN总线，那么巡检机器人中还需要包括CAN总线收发器(图中未显示)，与微控制器建立电连接。而超声波风速传感器可以利用超声波时差法(声音在空气中的传播速度，会和风向上的气流速度叠加。假如超声波的传播方向与风向相同，那么它的速度会加快；反之，若超声波的传播方向若与风向相反，那么它的速度会变慢)来实现风速的测量。具体原理为现有技术，这里不做过多说明。然后通过数字接口比如RS485/RS232/SPI/I2C等接口上报测量出的风速值，接口转换电路50将超声波传感器上报的风速数据转换为微控制器30能识别的信号传输给微控制器30。
在另一种可选的方式中，巡检机器人也可以在巡检过程每隔一定距离(由工作人员设定测量间隔)，停下测量位置点风速值大小，并将测量出的风速值与位置坐标一一绑定，并通过天线发射出去，传输至终端设备侧。
图3示出了具体显示功能的终端设备的局部示意图，包括天线301、无线通讯模块302、显示终端处理器303和显示器304等。终端设备通过天线301和无线通讯模块302，接收到巡检机器人发送的数据，包括预设位置的位置信息和风速数据，然后绘制成如图4所示的风速情况显示效果示意图，以灰度值表示隧道内个区域空气流通状况。如图4所示，图左侧为隧道地图示意图，图右侧的条幅为风速值，坐标xn风速值偏低，隧道xn点可能通风不良，隧道作业可能存在安全隐患。需要及时发出告警信息，以便作业人员及时撤离，或者工作人员及时采取有效措施。
本发明实施例提供的一种巡检机器人，当主控制器接收到巡检指令后，同时控制电机驱动装置和风速测量装置启动工作。电机驱动装置实时采集运行数据。风速测量装置实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据。主控制器根据运行数据确定当前运行位置，一旦确定运行到预设位置时，从风速测量装置中提取与该预设位置对应的风速数据，将该预设位置对应的位置信息和风速数据共同传输至终端设备，以便终端设备一侧可以根据风速数据判定当前该区域是否正常通风，一旦存在危险，可以及时报警。而且，通过巡检机器人，可以对隧道内所有作业区域进行实时监测，全天候不间断，没有测量盲区，每一个区域都可以精确定位，更加安全可靠，而且不需要大量人力资源和监测设备，大大降低工作成本。
本发明实施例提供了一种风速测量系统结构示意图，该系统包括：如上述任一实施例所介绍的巡检机器人，电机驱动装置、电子标签和磁标签。电机驱动装置带动巡检机器人在轨道上运行；电子标签和磁标签分别安装于轨道的预设位置。
进一步可选的，电机驱动装置具体包括：动力轮、驱动电机、电机驱动电路以及编码器；驱动电机分别与动力轮、编码器以及电机驱动电路电连接；电机驱动电路与巡检机器人电连接，具体参见图2所示。
上述各部件所执行的功能均已在前面的实施例中做了详细介绍，因此这里不再过多赘述。
本发明实施例还提供了一种风速测量方法，具体如图5所示，该方法包括：
步骤510，当主控制器接收到巡检指令时，控制电机驱动装置按照预设方向运行，同时控制风速采集装置开始工作。
步骤520，接收电机驱动装置实时采集的运行数据。
步骤530，风速测量装置实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据。
步骤540，当主控制器根据运行数据确定当前所在位置为预设位置时，从风速采集装置中提取与预设位置对应的风速数据。
步骤550，将预设位置对应的位置信息以及与预设位置对应的风速数据传输至终端设备。
图6中示了巡检机器人巡检示意图，包括了巡检方向、悬挂式轨道、地面、电子标签和磁标签安装位置等等，具体参见图6所示。图中1代表充电桩坐标原点，2代表电子标签，3代表磁标签，4代表悬挂式轨道，5代表地面。地面与悬挂式轨道之间则为隧道，箭头方向指向的是巡检机器人的运行方向。
本发明实施例提供的风速测量方法具体实施过程均已在之前的几个实施例中做了详细说明，为说明简便，这里不再赘述。
本发明实施例提供的一种风速测量方法，当主控制器接收到巡检指令后，同时控制电机驱动装置和风速测量装置启动工作。电机驱动装置实时采集运行数据。风速测量装置实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据。主控制器根据运行数据确定当前运行位置，一旦确定运行到预设位置时，从风速测量装置中提取与该预设位置对应的风速数据，将该预设位置对应的位置信息和风速数据共同传输至终端设备，以便终端设备一侧可以根据风速数据判定当前该区域是否正常通风，一旦存在危险，可以及时报警。而且，通过巡检机器人，可以对隧道内所有作业区域进行实时监测，全天候不间断，没有测量盲区，每一个区域都可以精确定位，更加安全可靠，而且不需要大量人力资源和监测设备，大大降低工作成本。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人至少包括：主控制器和风速测量装置；
所述主控制器用于，当接收到巡检指令后，控制电机驱动装置带动所述巡检机器人在轨道上按照预设方向运行，同时控制所述风速测量装置启动工作；
接收所述电机驱动装置实时采集的运行数据；
所述风速测量装置用于，实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据；
所述主控制器还用于，当根据所述运行数据确定运行至预设位置时，从所述风速测量装置中提取与所述预设位置对应的风速数据；
将所述预设位置对应的位置信息，以及与所述预设位置对应的风速数据共同传输至终端设备。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：微控制器和通讯总线；
所述主控制器用于，通过所述通讯总线，向所述微控制器发出控制指令；
所述微控制器根据所述控制指令，控制所述风速测量装置启动工作。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：接口转换电路；
所述微控制器将所述控制指令输入至所述接口转换电路，通过所述接口转换电路进行转换后，传输至所述风速测量装置；
或者，所述接口转换电路用于将所述风速测量装置采集的与所述预设位置对应的风速数据转换为第一电信号，传输至所述微控制器，以便所述微控制器将所述第一电信号通过所述通讯总线，传输至所述主控制器。
4.根据权利要求1-3任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：无线通讯模块；
所述无线通讯模块，用于将所述预设位置对应的位置信息，以及与所述预设位置对应的风速数据以无线传输的方式，传输至所述终端设备。
5.根据权利要求1-3任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述运行数据具体包括：电机旋转角度、电机减速比以及驱动轮半径。
6.根据权利要求2或3所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：位置校正装置，所述位置校正装置用于，结合轨道上的电子标签和磁标签共同作用，对所述巡检机器人的位置信息进行校正。
7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述位置校正装置包括：射频读写装置、磁信号转换装置；
所述射频读写装置用于识别轨道上的电子标签，将电子标签信息传输至所述主控制器；
所述磁信号转换装置用于识别轨道上的磁标签，并产生第二电信号输入至所述微控制器，以便所微控制器根据所述第二电信号，确定所述磁标签对应的磁标签信息，并将所述磁标签信息传输至所述主控制器；
所述主控制器还用于，根据所述电子标签信息、所述磁标签信息，以及预存储的所述电子标签与所述磁标签之间的距离信息，对所述巡检机器人的位置信息进行校正，其中，所述电子标签信息中至少包括电子标签标识信息和电子标签所在位置的位置信息，所述磁标签信息至少包括磁标签标识信息。
8.根据权利要求1-3或7任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述风速测量装置包括：超声波风速传感器。
9.一种风速测量系统，其特征在于，所述风速测量系统包括如权利要求1-8任一项所述的巡检机器人、电机驱动装置、电子标签和磁标签；
所述电机驱动装置带动所述巡检机器人在轨道上运行；
所述电子标签和所述磁标签分别安装于所述轨道的预设位置。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述电机驱动装置具体包括：动力轮、驱动电机、电机驱动电路以及编码器；
所述驱动电机分别与所述动力轮、编码器以及电机驱动电路电连接；所述电机驱动电路与所述巡检机器人电连接。
11.一种风速测量方法，其特征在于，所述方法由权利要求1-8任一项所述的巡检机器人执行，所述巡检机器人至少包括主控制器和风速测量装置，所述方法包括：
当所述主控制器接收到巡检指令时，控制电机驱动装置按照预设方向运行，同时控制风速采集装置开始工作；
接收所述电机驱动装置实时采集的运行数据；
所述风速测量装置实时采集巡检机器人运行至每一个位置对应的风速数据；
当所述主控制器根据所述运行数据确定当前所在位置为预设位置时，从所述风速采集装置中提取与所述预设位置对应的风速数据；
将所述预设位置对应的位置信息以及与所述预设位置对应的风速数据传输至终端设备。
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