CN111273323A - 卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统及其跟踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，包括载波NCO模块、相位旋转模块、调相模块、码NCO模块、码移位寄存器模块、次级码模块、伪随机码生成模块、参数设置模块、计数器组模块和积分清零模块；载波NCO模块生成本地复现载波；相位旋转模块生成零频信号；调相模块实现相位调整；码NCO模块生成伪码时钟和码移位控制信号；次级码模块生成次级码；伪随机码生成模块生成伪随机码；码移位寄存器模块生成伪码；计数器组模块生成周期清零信号和清零控制信号；参数设置模块设置参数；积分清零模块生成最终数值信号。本发明还公开了上述卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统的跟踪方法。本发明可靠性高且占用资源少。

Description

卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统及其跟踪方法

技术领域

本发明属于通信领域，具体涉及一种卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统及其跟踪方法。

背景技术

目前世界上有四大卫星导航系统，分别为：GPS、BDS(北斗系统)、GLONASS和Galileo。每个系统均有多个频点多个信号，而不同系统不同频点信号之间往往具有不同的调制方式、信号格式等参数。表1列出了目前公开可接收的各系统信号及其主要参数：

表1卫星导航系统信号及其主要参数

卫星导航系统经历了几十年的发展历程，其信号参数也随着卫星导航系统的发展不断完善，因此目前既有老的BPSK调制方式信号，也有新的BOC调制信号，两种调制方式并存。从上表可以看出，可接收的信号种类很多，主要参数也各不相同，给基带芯片跟踪通道的统一设计带来了困难。卫星导航接收机的技术发展趋势之一为兼容接收各系统各频点信号，通过增加信号和卫星的数量来提高卫星导航接收机在恶劣环境下的可用性。因此卫星导航接收机基带芯片往往需要提供数百个跟踪通道，来满足跟踪不同系统不同信号的使用需求。芯片的设计需要考虑面积、成本、良品率等问题，因此需要尽可能减少资源占用，而这数百个跟踪通道正是基带芯片中首先要考虑降低资源的部分。不同系统不同频点信号参数之间的差异决定了跟踪通道无法采用一种简单的通用结构，必须进行优化设计，以解决通道统一化和资源占用的矛盾。

现有的跟踪通道技术方案主要有两类，第一类是为每个信号专门设计的跟踪通道，只能用于一种信号参数的跟踪，无法跟踪其他参数的信号。此方案的缺陷在于资源占用较多，没有考虑到不同信号之间的可共用部分，增加了不必要的资源消耗；第二类是将同码率的BPSK信号跟踪通道合并共用，比如B1_GEO和B2_GEO通道除了码生成器外，通道其余模块均可通用，此方案在局部范围内实现了部分通道的统一，但是其缺点是仍然没有做到全局优化，特别是对于新体制的BOC调制导频和数据信号，无法做到通道统一。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种可靠性高、适用性好且占用资源较少的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统。

本发明的目的之二在于提供一种所述卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统的跟踪方法。

本发明提供的这种卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，包括载波NCO模块、相位旋转模块、调相模块、码NCO模块、码移位寄存器模块、次级码模块、伪随机码生成模块、参数设置模块、计数器组模块和积分清零模块；载波NCO模块和相位旋转模块串联，相位旋转模块的输出端连接积分清零模块的第一输入端；调相模块、码NCO模块和码移位寄存器模块串联，次级码模块的输出端连接码移位寄存器模块的第三输入端，码移位寄存器模块的输出端连接积分清零模块的第二输入端；计数器组模块的输出端同时连接积分清零模块的第三输入端和伪随机码生成模块的第三输入端；码NCO模块的输出端还连接伪随机码生成模块的第一输入端；伪随机码生成模块的输出端连接码移位寄存器模块的第二输入端；参数设置模块的输出端分别与伪随机码生成模块、码NCO模块、码移位寄存器模块、次级码模块、计数器组模块和积分清零模块连接；载波NCO模块用于根据外部输入的载波频率控制字进行频率控制字的累加，从而生成本地复现载波并上传相位旋转模块；相位旋转模块用于根据外部输入的导航信号采样数据和载波NCO模块输入的本地复现载波进行计算，将导航数据的频率变为零频信号并上传积分清零模块；调相模块用于根据外部输入的调相值调整码NCO的计数，并实现特定码相位的整体偏移调整；码NCO模块用于根据外部输入的码频率控制字、调相模块上传的数据和接收的码NCO模块设置参数，生成伪码时钟和码移位控制信号，并将伪码时钟上传伪随机码生成模块，将码移位控制信号上传码移位寄存器模块；次级码模块用于根据接收的次级码模块设置参数生成次级码并上传码移位寄存器模块；伪随机码生成模块用于根据接收的伪码时钟、伪随机码生成模块设置参数和周期清零信号，生成伪随机码并上传码移位寄存器模块；码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成相应的伪码并上传积分清零模块；计数器组模块用于根据接收的计数器组模块设置参数，进行信号时间中的毫秒和码片计数，生成周期清零信号和清零控制信号，并将周期清零信号上传伪随机码生成模块，将清零控制信号上传积分清零模块；参数设置模块用于设置模块参数并将模块参数上传对应模块；积分清零模块用于根据接收的零频信号、伪码和清零控制信号，进行数据和伪码的相乘及累加，生成最终的数值信号；该数值信号为跟踪通道输出给上层跟踪环路的接口数据。

所述的码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成相应的伪码，具体为码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成早、准、迟三路伪码；准支路伪码为当前生成的原始伪码，早支路伪码为超前ΔC码片的伪码，迟支路伪码为滞后ΔC码片的伪码。

所述的码NCO模块用于根据外部输入的码频率控制字、调相模块上传的数据和接收的码NCO模块设置参数，生成伪码时钟和码移位控制信号，具体为码NCO模块根据输入的码频率控制字计算对应的伪码时钟；码频率控制字由伪码码率决定且

其中code_nco为码频率控制字，f_c为伪码码率，f_s为跟踪通道的工作时钟频率；码NCO模块的字长为n bit。

所述的次级码模块将有次级码信号的次级码周期扩展为20ms，且1ms为一个次级码。

所述的积分清零模块包括相关器、1/3倍抽取模块、时分复用节拍控制器和串并转换模块；1/3倍抽取模块、相关器和串并转换模块依次串联；1/3倍抽取模块的输入为接收的相位旋转模块的零频信号；相关器的第二输入端为接收的伪码信号；时分复用节拍控制器的输出端连接相关器的第三输入端和串并转换模块；1/3倍抽取模块对输入的零频信号进行1/3采样频率的抽取，并将抽取信号输送到相关器；时分复用节拍控制器用于循环产生三个不同的节拍控制信号，从而对相关器的时分复用时序和串并转换模块进行控制；相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在每一个节拍选择一路接收的伪码进行相关运算，并将输出结果上传串并转换模块；串并转换模块根据接收的节拍控制信号，对相关器输出的相关值进行串并转换提取，从而得到最终的信号。

所述的采样频率大于3倍的信号带宽。

所述的时分复用节拍控制器用于循环产生三个不同的节拍控制信号，具体为循环产生0、1和2三个不同的节拍控制信号。

所述的相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在每一个节拍选择一路伪码进行相关运算，具体为相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在第0拍，选择早支路伪码进行相关运算；在第1拍，选择准支路伪码进行相关运算；在第2拍，选择迟支路进行相关运算。

所述的串并转换模块根据接收的节拍控制信号，对相关器输出的相关值进行串并转换提取，具体为在第0拍时取出的相关值作为早支路输出相关值；在第1拍取出的相关值作为准支路的相关值；在第2拍取出的相关值作为迟支路的相关值。

本发明还公开了一种所述卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统的跟踪方法，包括如下步骤：

S1.实时对系统参数进行设置；

S2.根据外部输入的载波频率控制字进行频率控制字的累加，从而生成本地复现载波；

S3.根据外部输入的导航信号采样数据和步骤S2得到的本地复现载波进行计算，从而将导航数据的频率变为零频信号；

S4.根据外部输入的调相值调整码NCO的计数，并实现特定码相位的整体偏移调整；

S5.根据外部输入的码频率控制字、步骤S4得到的数据和步骤S1设置的参数，生成伪码时钟和码移位控制信号；

S6.根据设置参数生成次级码；

S7.根据步骤S1设置的参数，进行信号时间中的毫秒和码片计数，生成周期清零信号和清零控制信号；

S8.根据步骤S5得到的伪码时钟、步骤S1设置的参数和步骤S7得到的周期清零信号，生成伪随机码；

S9.根据步骤S8得到的伪随机码、步骤S6得到的次级码和步骤S5得到的码移位控制信号，生成相应的伪码；

S10.根据步骤S3得到的零频信号、步骤S9得到的伪码和步骤S7得到的清零控制信号，进行数据和伪码的相乘及累加，生成最终的数值信号；该数值信号为跟踪通道输出给上层跟踪环路的接口数据。

本发明提供的这种卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统及其跟踪方法，根据不同系统不同频点信号格式的异同，提取出所有信号的共性部分，统一设计，而各信号的差异部分通过参数化的形式进行配置；本发明方法是在综合考虑传统BPSK信号和现代BOC新体制信号的基础上，实现全局的跟踪通道统一优化，实现资源的最小消耗，而且可靠性高，适用性好。

附图说明

图1为本发明系统的系统功能模块示意图。

图2为本发明系统中的积分清零模块的功能模块示意图。

图3为本发明方法的方法流程示意图。

具体实施方式

如图1所示为本发明系统的系统功能模块示意图：本发明提供的这种卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，包括载波NCO模块、相位旋转模块、调相模块、码NCO模块、码移位寄存器模块、次级码模块、伪随机码生成模块、参数设置模块、计数器组模块和积分清零模块；载波NCO模块和相位旋转模块串联，相位旋转模块的输出端连接积分清零模块的第一输入端；调相模块、码NCO模块和码移位寄存器模块串联，次级码模块的输出端连接码移位寄存器模块的第三输入端，码移位寄存器模块的输出端连接积分清零模块的第二输入端；计数器组模块的输出端同时连接积分清零模块的第三输入端和伪随机码生成模块的第三输入端；码NCO模块的输出端还连接伪随机码生成模块的第一输入端；伪随机码生成模块的输出端连接码移位寄存器模块的第二输入端；参数设置模块的输出端分别与伪随机码生成模块、码NCO模块、码移位寄存器模块、次级码模块、计数器组模块和积分清零模块连接；载波NCO模块用于根据外部输入的载波频率控制字进行频率控制字的累加，从而生成本地复现载波并上传相位旋转模块；相位旋转模块用于根据外部输入的导航信号采样数据和载波NCO模块输入的本地复现载波进行计算，将导航数据的频率变为零频信号并上传积分清零模块；调相模块用于根据外部输入的调相值调整码NCO的计数，并实现特定码相位的整体偏移调整；码NCO模块用于根据外部输入的码频率控制字、调相模块上传的数据和接收的码NCO模块设置参数，生成伪码时钟和码移位控制信号，并将伪码时钟上传伪随机码生成模块，将码移位控制信号上传码移位寄存器模块；次级码模块用于根据接收的次级码模块设置参数生成次级码并上传码移位寄存器模块；伪随机码生成模块用于根据接收的伪码时钟、伪随机码生成模块设置参数和周期清零信号，生成伪随机码并上传码移位寄存器模块；码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成相应的伪码并上传积分清零模块；计数器组模块用于根据接收的计数器组模块设置参数，进行信号时间中的毫秒和码片计数，生成周期清零信号和清零控制信号，并将周期清零信号上传伪随机码生成模块，将清零控制信号上传积分清零模块；参数设置模块用于设置模块参数并将模块参数上传对应模块；积分清零模块用于根据接收的零频信号、伪码和清零控制信号，进行数据和伪码的相乘及累加，生成最终的数值信号；该数值信号为跟踪通道输出给上层跟踪环路的接口数据。

跟踪通道的工作原理为：

输入到跟踪通道的导航信号可简单表示为：

I(t)＝AC(t)D(t)cos(f*t+θ)

Q(t)＝AC(t)D(t)sin(f*t+θ)

其中I(t)为同向信号分量，Q(t)为正交信号分量，A为信号幅度，C(t)为伪随机码，D(t)为导航数据，f为参与的多普勒频率，θ为初相；

剥离掉输入信号的载波残余频率f以及伪码C(t)，然后进行1ms的相关累加并输出相关值即是跟踪通道要完成的任务。由于输入信号包含载波多普勒频率，因此需要将多普勒频率去除，将信号变为零频率。多普勒去除是在相位旋转模块中完成的，原理如下列公式所示：

I₁(t)＝AC(t)D(t)cos(θ)

Q₁(t)＝AC(t)D(t)sin(θ)

接下来生成本地伪码C(t)，将信号中的伪码剥离掉。需要生成早、准、迟三路不同延迟的伪码，记为C(t-ΔC)、C(t)和C(t+ΔC)，其中ΔC为三路伪码的码相位偏移。码生成器模块生成原始的伪码C(t)，而码相位偏移ΔC在码移位寄存器模块中处理。生成伪码所需的码时钟则由码NCO模块根据外部输入的码频率控制字生成。如果上层环路处理需要另外调整码相位，则可通过调相模块进行。另外，有的信号在伪码的基础上还调制了次级码，也就是C(t)由两种不同速率的伪码组合生成，此时就需要次级码模块生成对应的次级码，与伪码组合剥离。剥离掉伪码的信号可表示为：

I₂(t)＝AD(t)cos(θ)

Q₂(t)＝AD(t)sin(θ)

这里还有一个数据D(t)是与时间有关的变量，但是通常数据的跳变周期为20ms，对于1ms的相关积分周期来说，在积分周期内D(t)是不变的，因此直接对I₂(t)和Q₂(t)进行积分，积分时间为1ms，即可得到相关累加值，由于伪码采用了早、准、迟三路伪码，因此最后输出的相关值也是对应了早、准、迟三路不同码相位的相关累加值。

在具体实施时：

相位旋转模块：根据外部输入的导航信号采样数据和载波NCO模块输入的本地复现载波进行复数乘法，去掉导航信号采样数据的残余频率，将导航数据的频率变为零频，用于后续的积分。

码NCO模块：根据外部输入的码频率控制字，进行频率控制字的累加，生成伪码时钟和码移位控制信号。不同的伪码码率要求码NCO模块工作在不同的参数上，因此需要参数设置模块根据当前跟踪信号设置对应的码速率。具体为码NCO模块根据输入的码频率控制字计算对应的伪码时钟；码频率控制字由伪码码率决定且

其中code_nco为码频率控制字，f_c为伪码码率，f_s为跟踪通道的工作时钟频率；码NCO模块的字长为n bit；n优选为32。此外，由于不同的信号伪码码率相差很大，有的信号是0.511M，有的信号是10.23M，因此不同信号的码频率控制字在数值和bit位数上都有较大差异，为了降低资源占用，应该尽量减小模块内的bit位数，因此就需要参数设置模块根据当前跟踪的信号，设置对应的码率和有效bit数范围。

伪随机码生成模块：根据码NCO模块生成的码时钟，生成伪随机码。卫星导航系统采用码分多址(CDMA)技术，因此不同的系统不同频点信号具有不同的伪码，甚至相同信号中不同卫星间也使用不同的伪码，因此需要参数设置模块设置系统号、频点号、卫星号等参数用于生成对应的伪码。具体的，每个信号每个卫星均具有不同的伪随机码，需要参数设置模块设置对应的信号类型和卫星号，以生成对应的伪码。需要特别提出的是，对于Galileo系统的E1B、E1C信号，其伪码无法通过多项式生成的方式实时生成，必须预先将所有的伪码存储在本地，则需要存储至少32颗卫星的伪码，而SRAM资源在基带芯片中将占用很大的面积。为了节省芯片面积，本发明的跟踪通道中只保留一颗卫星的SRAM空间，并在E1信号跟踪前，将当前通道对应的卫星的伪码由参数设置模块写入到SRAM中，再由码生成器模块从SRAM中读取存储码，并按照码时钟输出即可。

码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成相应的伪码，具体为码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成早、准、迟三路伪码；准支路伪码为当前生成的原始伪码，早支路伪码为超前ΔC码片的伪码，迟支路伪码为滞后ΔC码片的伪码。不同的伪码码率要求码移位寄存器模块工作在不同的参数上，因此需要参数设置模块根据当前跟踪信号设置对应的码速率。此外，码移位寄存器模块负责生成不同延迟的伪码。上层跟踪环路所需的早、准、迟三路信号之间的码相位差通常是以码片为单位，例如三路信号之间的码相位差为1/4码片。对于不同的伪码码率，码片长度是不同的，因此生成1/4码片的间隔所需的码移位寄存器数量也是不一样的，码移位寄存器数量的增加也会带来资源消耗的增加，因此就需要参数设置模块根据当前跟踪的信号，设置对应的码率，从而选择合适数量的码移位寄存器。

次级码模块用于生成次级码。有的信号不但有伪码，还在伪码基础上调制有次级码，需要在伪码的基础上叠加次级码才能进入后续的积分。不同的信号可能无次级码，有次级码的信号次级码也各不相同，因此需要参数设置模块根据当前跟踪信号设置对应的次级码。具体的，为了简化设计，统一将有次级码信号的次级码周期扩展为20ms，1ms一个次级码，也就是20个次级码。如果某个信号次级码周期只有5ms，则进行4次重复，生成20ms周期的次级码。次级码统一由参数设置模块设置进入次级码模块，次级码模块只需1ms输出一个次级码即可。

计数器组模块：用于信号时间中的毫秒和码片计数，以及生成码生成模块的周期清零信号和积分清零模块的清零控制信号。计数器清零模块需要根据信号的码率、码周期长度等工作在不同的参数上，因此需要参数设置模块根据当前跟踪信号设置对应的参数。具体的，计数器组模块生成1ms周期的积分清零信号和码生成器的周期复位信号，大部分的伪码周期都是1ms，但是有个别信号的周期超过了1ms，例如：E1B、E1C信号的码周期为4ms，B1Cd、L1Cd信号的码周期为10ms，因此码生成器的周期复位信号生成时，需要参数设置模块输入对应的伪码周期长度，同时也涉及降低bit位数。

积分清零模块：根据输入的输入、不同延迟的伪码和清零控制信号进行数据和伪码的相乘和累加，累加时间通常为1ms，而清零信号的时间间隔即为1ms。积分清零模块生成的1ms相关值输出是整个跟踪通道输出给上层跟踪环路的接口数据。积分清零模块根据信号的码率工作在不同参数上，因此需要参数设置模块根据当前跟踪信号设置对应的码率。具体的，每个通道的积分清零模块都包含早、准、迟三路积分清零结构，为了降低资源占用，可以采用时分复用的方式，用1个相关器结构实现三个相关器的功能，这里需要进行1/3倍的数据再抽取。需要注意的是，这里要保证数据采样频率大于3倍的信号带宽，否则会导致抽取后频谱混叠。不同信号的带宽差别较大，10.23M码率的信号带宽为20.46M MHz，而1.023M码率信号的带宽只有2.046MHz，两者相差10倍，因此需要根据接收机的采样率与信号带宽的关系合理选择是否进行信号的1/3倍再抽取，比如只对码率低于10.23M的信号使用时分复用相关器结构。因此需要参数设置模块输入对应信号的码率，来选择合适的积分清零结构。

参数设置模块：根据当前跟踪通道跟踪的信号，向通道内其他信号设置当前信号对应的伪码码率、码周期长度、是否有次级码以及次级码参数等各种所需参数，使跟踪通道可以跟踪不同的信号，实现跟踪通道的统一化设计。

如图2所示为本发明系统中的积分清零模块的功能模块示意图：积分清零模块包括相关器、1/3倍抽取模块、时分复用节拍控制器和串并转换模块；1/3倍抽取模块、相关器和串并转换模块依次串联；1/3倍抽取模块的输入为接收的相位旋转模块的零频信号；相关器的第二输入端为接收的伪码信号；时分复用节拍控制器的输出端连接相关器的第三输入端和串并转换模块；1/3倍抽取模块对输入的零频信号进行1/3采样频率的抽取，并将抽取信号输送到相关器；时分复用节拍控制器用于循环产生三个不同的节拍控制信号，从而对相关器的时分复用时序和串并转换模块进行控制；相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在每一个节拍选择一路接收的伪码进行相关运算，并将输出结果上传串并转换模块；串并转换模块根据接收的节拍控制信号，对相关器输出的相关值进行串并转换提取，从而得到最终的信号。

在具体实施时，采样频率大于3倍的信号带宽；时分复用节拍控制器用于循环产生三个不同的节拍控制信号，具体为循环产生0、1和2三个不同的节拍控制信号；相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在每一个节拍选择一路伪码进行相关运算，具体为相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在第0拍，选择早支路伪码进行相关运算；在第1拍，选择准支路伪码进行相关运算；在第2拍，选择迟支路进行相关运算；串并转换模块根据接收的节拍控制信号，对相关器输出的相关值进行串并转换提取，具体为在第0拍时取出的相关值作为早支路输出相关值；在第1拍取出的相关值作为准支路的相关值；在第2拍取出的相关值作为迟支路的相关值。

“清零控制信号”为外部输入给积分清零模块的，是1ms产生一个信号，控制积分清零模块完成1ms的相关累加运算，来一次清零控制信号就做完一次1ms积分，然后把积分结果输出并清零；该信号是控制何时进行清零的。“时分复用节拍控制器”为在积分清零模块内部产生和内部使用的，用于控制时分复用，从而控制在对应节拍选择早、准或迟的对应信号。

如图3所示为本发明方法的方法流程示意图：本发明公开的这种所述卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统的跟踪方法，包括如下步骤：

S1.实时对系统参数进行设置；

S2.根据外部输入的载波频率控制字进行频率控制字的累加，从而生成本地复现载波；

S3.根据外部输入的导航信号采样数据和步骤S2得到的本地复现载波进行计算，从而将导航数据的频率变为零频信号；

S4.根据外部输入的调相值调整码NCO的计数，并实现特定码相位的整体偏移调整；

S5.根据外部输入的码频率控制字、步骤S4得到的数据和步骤S1设置的参数，生成伪码时钟和码移位控制信号；

S6.根据设置参数生成次级码；

S7.根据步骤S1设置的参数，进行信号时间中的毫秒和码片计数，生成周期清零信号和清零控制信号；

S8.根据步骤S5得到的伪码时钟、步骤S1设置的参数和步骤S7得到的周期清零信号，生成伪随机码；

S9.根据步骤S8得到的伪随机码、步骤S6得到的次级码和步骤S5得到的码移位控制信号，生成相应的伪码；

S10.根据步骤S3得到的零频信号、步骤S9得到的伪码和步骤S7得到的清零控制信号，进行数据和伪码的相乘及累加，生成最终的数值信号；该数值信号为跟踪通道输出给上层跟踪环路的接口数据。

Claims (10)

1.一种卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于包括载波NCO模块、相位旋转模块、调相模块、码NCO模块、码移位寄存器模块、次级码模块、伪随机码生成模块、参数设置模块、计数器组模块和积分清零模块；载波NCO模块和相位旋转模块串联，相位旋转模块的输出端连接积分清零模块的第一输入端；调相模块、码NCO模块和码移位寄存器模块串联，次级码模块的输出端连接码移位寄存器模块的第三输入端，码移位寄存器模块的输出端连接积分清零模块的第二输入端；计数器组模块的输出端同时连接积分清零模块的第三输入端和伪随机码生成模块的第三输入端；码NCO模块的输出端还连接伪随机码生成模块的第一输入端；伪随机码生成模块的输出端连接码移位寄存器模块的第二输入端；参数设置模块的输出端分别与伪随机码生成模块、码NCO模块、码移位寄存器模块、次级码模块、计数器组模块和积分清零模块连接；载波NCO模块用于根据外部输入的载波频率控制字进行频率控制字的累加，从而生成本地复现载波并上传相位旋转模块；相位旋转模块用于根据外部输入的导航信号采样数据和载波NCO模块输入的本地复现载波进行计算，将导航数据的频率变为零频信号并上传积分清零模块；调相模块用于根据外部输入的调相值调整码NCO的计数，并实现特定码相位的整体偏移调整；码NCO模块用于根据外部输入的码频率控制字、调相模块上传的数据和接收的码NCO模块设置参数，生成伪码时钟和码移位控制信号，并将伪码时钟上传伪随机码生成模块，将码移位控制信号上传码移位寄存器模块；次级码模块用于根据接收的次级码模块设置参数生成次级码并上传码移位寄存器模块；伪随机码生成模块用于根据接收的伪码时钟、伪随机码生成模块设置参数和周期清零信号，生成伪随机码并上传码移位寄存器模块；码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成相应的伪码并上传积分清零模块；计数器组模块用于根据接收的计数器组模块设置参数，进行信号时间中的毫秒和码片计数，生成周期清零信号和清零控制信号，并将周期清零信号上传伪随机码生成模块，将清零控制信号上传积分清零模块；参数设置模块用于设置模块参数并将模块参数上传对应模块；积分清零模块用于根据接收的零频信号、伪码和清零控制信号，进行数据和伪码的相乘及累加，生成最终的数值信号；该数值信号为跟踪通道输出给上层跟踪环路的接口数据。

2.根据权利要求1所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成相应的伪码，具体为码移位寄存器模块用于根据接收的伪随机码、次级码和码移位控制信号，生成早、准、迟三路伪码；准支路伪码为当前生成的原始伪码，早支路伪码为超前ΔC码片的伪码，迟支路伪码为滞后ΔC码片的伪码。

3.根据权利要求1所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的码NCO模块用于根据外部输入的码频率控制字、调相模块上传的数据和接收的码NCO模块设置参数，生成伪码时钟和码移位控制信号，具体为码NCO模块根据输入的码频率控制字计算对应的伪码时钟；码频率控制字由伪码码率决定且

其中code_nco为码频率控制字，f_c为伪码码率，f_s为跟踪通道的工作时钟频率；码NCO模块的字长为n bit。

4.根据权利要求1所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的次级码模块将有次级码信号的次级码周期扩展为20ms，且1ms为一个次级码。

5.根据权利要求1～4之一所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的积分清零模块包括相关器、1/3倍抽取模块、时分复用节拍控制器和串并转换模块；1/3倍抽取模块、相关器和串并转换模块依次串联；1/3倍抽取模块的输入为接收的相位旋转模块的零频信号；相关器的第二输入端为接收的伪码信号；时分复用节拍控制器的输出端连接相关器的第三输入端和串并转换模块；1/3倍抽取模块对输入的零频信号进行1/3采样频率的抽取，并将抽取信号输送到相关器；时分复用节拍控制器用于循环产生三个不同的节拍控制信号，从而对相关器的时分复用时序和串并转换模块进行控制；相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在每一个节拍选择一路接收的伪码进行相关运算，并将输出结果上传串并转换模块；串并转换模块根据接收的节拍控制信号，对相关器输出的相关值进行串并转换提取，从而得到最终的信号。

6.根据权利要求5所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的采样频率大于3倍的信号带宽。

7.根据权利要求6所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的时分复用节拍控制器用于循环产生三个不同的节拍控制信号，具体为循环产生0、1和2三个不同的节拍控制信号。

8.根据权利要求7所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在每一个节拍选择一路伪码进行相关运算，具体为相关器根据时分复用节拍控制器输出的节拍控制信号，在第0拍，选择早支路伪码进行相关运算；在第1拍，选择准支路伪码进行相关运算；在第2拍，选择迟支路进行相关运算。

9.根据权利要求8所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统，其特征在于所述的串并转换模块根据接收的节拍控制信号，对相关器输出的相关值进行串并转换提取，具体为在第0拍时取出的相关值作为早支路输出相关值；在第1拍取出的相关值作为准支路的相关值；在第2拍取出的相关值作为迟支路的相关值。

10.一种权利要求1～9之一所述的卫星导航接收机基带芯片通用跟踪通道系统的跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：

S1.实时对系统参数进行设置；

S2.根据外部输入的载波频率控制字进行频率控制字的累加，从而生成本地复现载波；

S3.根据外部输入的导航信号采样数据和步骤S2得到的本地复现载波进行计算，从而将导航数据的频率变为零频信号；

S4.根据外部输入的调相值调整码NCO的计数，并实现特定码相位的整体偏移调整；

S5.根据外部输入的码频率控制字、步骤S4得到的数据和步骤S1设置的参数，生成伪码时钟和码移位控制信号；

S6.根据设置参数生成次级码；

S7.根据步骤S1设置的参数，进行信号时间中的毫秒和码片计数，生成周期清零信号和清零控制信号；

S8.根据步骤S5得到的伪码时钟、步骤S1设置的参数和步骤S7得到的周期清零信号，生成伪随机码；

S9.根据步骤S8得到的伪随机码、步骤S6得到的次级码和步骤S5得到的码移位控制信号，生成相应的伪码；

S10.根据步骤S3得到的零频信号、步骤S9得到的伪码和步骤S7得到的清零控制信号，进行数据和伪码的相乘及累加，生成最终的数值信号；该数值信号为跟踪通道输出给上层跟踪环路的接口数据。

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