CN111267104B - 位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质。机器人包括雷达发射器，雷达发射器用于生成多束激光。位姿标定方法包括：获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；获取多个地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；根据偏差确定空间位姿。本申请的位姿标定方法通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还节约了机器人标定的人力成本和时间成本。

Description

位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人及自动驾驶技术领域，更具体而言，涉及一种机器人位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质。

背景技术

在机器人和自动驾驶领域中，需要对每一台机器进行位姿的标定，而在实际的生产中，安装的误差通常难以避免，都需要有针对三维激光进行位姿的标定。在标定过程中，三维激光相对于水平面的标定一直是行业的痛点，现有的人工标定方法不仅效率低下，人力成本高，而且很难达到要求的精度。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种位姿标定方法，应用于机器人，所述机器人包括雷达发射器，所述雷达发射器用于生成多束激光，所述位姿标定方法包括：

获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

获取多个所述地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

根据所述偏差确定空间位姿。

本申请的位姿标定方法通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还能节约了机器人标定的人力成本和时间成本。

在某些实施方式中，所述根据所述偏差确定空间位姿包括：

预设一个或多个优化指标；

所述偏差根据所述优化指标得到所述空间位姿。

如此，根据地面激光点获取的偏差能够根据预设的优化指标得到空间位姿，提高空间位姿标定的精度。

在某些实施方式中，所述位姿标定方法包括

预设激光坐标和车体坐标的转换关系；

获取所述激光点在激光坐标系中的激光坐标；

根据所述激光坐标与所述转换关系获取所述激光坐标在车体坐标系中的车体坐标；

所述车体坐标根据所述优化指标获取所述空间位姿。

如此，本申请的位姿标定方法通过将地面激光点转换形成车体坐标系中坐标点，并通过优化指标确定空间位姿，减少了机器人的计算量。

在某些实施方式中，所述位姿标定方法还包括：

获取任意一个所述激光点的前一个激光点和后一个激光点，

根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点。

如此，本申请的位姿标定方法通过当前激光点以及当前激光点的前后激光点之间的关系确定发射出的激光是否为地面激光点。

在某些实施方式中，所述根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点包括：

根据所述前一个激光点和当前所述激光点形成第一连线，根据当前所述激光点和所述后一个激光点形成第二连线；

获取所述第一连线和所述第二连线的夹角；

判断所述夹角和预设夹角的差值是否大于预设值；

在所述夹角和预设夹角的差值小于或者等于所述预设值时，判断所述激光点为所述地面激光点。

如此，本申请的位姿标定方法通过当前激光点以及前后两个激光点形成的两条直线之间的夹角与预设夹角之间的关系精确判断当前激光点是否为地面激光点。

在某些实施方式中，所述位姿标定方法还包括：

获取任意两个相邻的激光点，并相连接形成直线；

比较所述直线和预设平面形成的角度；

在所述角度大于或者等于阈值角度时，确定两个所述激光点为墙面激光点。

如此，本申请的位姿标定方法通过两个激光点形成的直线与预设平面之间的关系精确判断当前激光点是否为墙面激光点。

在某些实施方式中，所述机器人置于平坦的地面环境中。

如此，本申请的位姿标定方法通过将机器人置于平坦的地面中，减少地面噪点的影响，提高位姿标识的精度。

本申请还提供一种机器人，所述机器人包括雷达发射器，所述雷达发射器用于生成多束激光，所述机器人还包括：

获取模块，所述获取模块用于获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

获取多个所述地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

确定模块，所述确定模块用于根据所述偏差确定空间位姿。

本申请的机器人通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还能节约了机器人标定的人力成本和时间成本。

在某些实施方式中，所述机器人还包括预设模块，所述预设模块用于预设一个或多个优化指标；所述确定模块还用于使得所述偏差根据所述优化指标得到所述空间位姿。

如此，本申请的机器人能够根据地面激光点获取的偏差能够根据预设的优化指标得到空间位姿，提高空间位姿标定的精度。

在某些实施方式中，所述预设模块还用于预设激光坐标和车体坐标的转换关系；所述获取模块还用于获取所述地面激光点在激光坐标系中的激光坐标；并根据所述激光坐标与所述转换关系获取地面激光坐标在车体坐标系中车体坐标；所述车体坐标根据所述优化指标得到所述空间位姿。

如此，本申请的机器人通过将地面激光点转换形成车体坐标系中坐标点，并通过优化指标确定空间位姿，减少了机器人的计算量。

在某些实施方式中，所述机器人还包括判断模块，所述获取模块还用于获取任意一个所述激光点的前一个激光点和后一个激光点，所述判断模块用于根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点。

如此，本申请的机器人通过当前激光点以及当前激光点的前后激光点之间的关系确定发射出的激光是否为地面激光点。

在某些实施方式中，所述获取模块还用于根据所述前一个激光点和当前所述激光点形成第一连线和根据当前所述激光点和所述后一个激光点形成第二连线；并获取所述第一连线和所述第二连线的夹角；所述判断模块还用于判断所述夹角和预设夹角的差值是否大于预设值；在所述夹角和预设夹角的差值小于或者等于所述预设值时，判断所述激光点为所述地面激光点。

如此，本申请的机器人通过当前激光点以及前后两个激光点形成的两条直线之间的夹角与预设夹角之间的关系精确判断当前激光点是否为地面激光点。

在某些实施方式中，所述机器人还包括比较模块，所述获取模块还用于获取任意两个相邻的激光点，并相连接形成直线，所述比较模块用于比较所述直线和预设平面形成的角度；所述确定模块还用于在所述角度大于或者等于阈值角度时，确定两个所述激光点为墙面激光点。

如此，本申请的机器人通过两个激光点形成的直线与预设平面之间的关系精确判断当前激光点是否为墙面激光点。

在某些实施方式中，所述机器人置于平坦的地面环境中。

如此，本申请的机器人通过将机器人置于平坦的地面中，减少地面噪点的影响，提高位姿标识的精度。

本申请实施方式还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、可读存储介质及存储在所述可读存储介质上并可在所述处理器上运行的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一实施方式所述的位姿标定方法。

本申请实施方式的机器人通过处理器执行计算机可执行指令能够通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还能节约了机器人标定的人力成本和时间成本。

本申请实施方式还提供一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机可执行指令，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行上述任意一实施方式的机器人位姿标定方法。

本申请实施方式的可读存储介质中，通过处理器执行计算机可执行指令，机器人通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还能节约了机器人标定的人力成本和时间成本。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的机器人位姿标定方法的流程示意图。

图2是本申请实施方式的机器人的模块示意图。

图3是本申请实施方式的雷达发射器发射激光示意图。

图4是本申请实施方式的雷达发射器在场景中同一方向激光点分布示意图。

图5是本申请实施方式的机器人位姿标定方法的又一流程示意图。

图6是本申请实施方式的机器人位姿标定方法的又一流程示意图。

图7是本申请实施方式的机器人位姿标定方法中激光坐标系与车体坐标系转换示意图。

图8是本申请实施方式的机器人控制方法的又一流程示意图。

图9是本申请实施方式的机器人位姿标方法的又一流程示意图。

图10是图4中部分激光点分布示意图。

图11是本申请实施方式的机器人位姿标方法的又一流程示意图。

图12是本申请实施方式的机器人的另一模块示意图。

图13是本申请实施方式的机器人的又一模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1，本申请提供一种位姿标定方法，应用于机器人100，机器人100包括雷达发射器10，雷达发射器10用于生成多束激光，位姿标定方法包括：

S10：获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

S20：获取多个地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

S30：根据偏差确定空间位姿。

请参阅图2，本申请提供一种机器人100，机器人100包括雷达发射器10，雷达发射器10用于生成多束激光，机器人100还包括获取模块12和确定模块14。获取模块12用于获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点，并获取多个地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差。确定模块14用于根据偏差确定空间位姿。也就是说，步骤S10和步骤S20可以由获取模块12实现，步骤S30可以由确定模块14实现。

本申请的机器人100通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还能节约机器人100的标定人力成本和时间成本并且可以达到2cm的标定精度。

具体地，请参阅图3和图4，将机器人100置于平坦的地面环境中，以减少地面噪点的影响。雷达发射器10发射多束激光照射于地面和墙上。在一个例子中雷达发射器10发射有16束激光，在同一个水平方向上，地面和墙面形成16个激光点，其中8个点是朝向下发射的，显然只需要考虑这8个点即可。在其他例子中，雷达发射器10也可以发射其他数量的激光光束，本申请对激光光束的数量不做限定，可以根据实际需要设置。

本申请的机器人100通过雷达发射器10发射多束激光以在地面和墙面上形成多个激光点，机器人100获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点。同时，将多个地面激光点与预设值比较以获取多个地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差，从而机器人100能够根据偏差确定空间位姿。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S30：根据偏差确定空间位姿包括：

S32：预设一个或多个优化指标；

S34：偏差根据预设优化指标得到空间位姿。

请参阅图2，在某些实施方式中，机器人100还包括预设模块16，预设模块16用于预设一个或多个优化指标，确定模块14还用于使得偏差能够根据预设优化指标得到空间位姿。也就是说，步骤S32可以由预设模块16实现，步骤S34可以由确定模块14实现。

具体地，机器人100通过将地面激光点与预设值的偏差作为优化指标以求出空间位姿。在一些例子中，将地面激光点的高度与预设值0的偏差作为优化指标，并通过最优化该指标以获取空间位姿。如此，本申请的机器人100能够根据地面激光点与预设值获取的偏差能够根据预设的优化指标得到空间位姿，提高空间位姿标定的精度。在其他实施方式中，预设值也可以是其他数值，可以根据实际需要设置，本申请不做限制。

请参阅图6，在某些实施方式中，位姿标定的方法还包括

S40：预设激光坐标和车体坐标的转换关系；

S50：获取激光点在激光坐标系中的激光坐标；

S60：根据激光坐标与转换关系获取激光坐标在车体坐标系中车体坐标；

S70：车体坐标根据优化指标获取空间位姿。

请参阅图2，在某些实施方式中，预设模块16还用于预设激光坐标和车体坐标的转换关系，获取模块12还用于获取地面激光点在激光坐标系中的激光坐标，根据激光坐标与转换关系获取地面激光坐标在车体坐标系中车体坐标，确定模块14还用于使得车体坐标能够根据优化指标得到空间位姿。也就是说，步骤S40可以由预设模块16实现，步骤S50和步骤S60可以由获取模块12实现，步骤S70可以由确定模块14实现。

具体地，请参阅图7，机器人100可以直接获取到激光点在激光坐标系17的位置(x,y,z)，通过三维空间的坐标系转换公式，可以将激光点转换到车体坐标系，即图7中的坐标系19。

三维空间坐标转换的公式如上所示，括号内的星号(*)表示与本申请的讨论无关，等式左边的三维向量表示转换到车体坐标系下激光点的位置，因此本申请只考虑Zi的值，等式右边第一个矩阵中的roll和pitch分别表示激光在车体坐标系下的翻滚角和俯仰角，其中(χ_i,γ_i,Z_i)表示第i个地面激光点在激光坐标系下的坐标，t_z表示激光原点在车体坐标系下的高度。所以最优化问题如下表示，即找到最优的roll*,pitch*和z*，使得所有地面激光点的高度的绝对值相加的和最小。从而，有了要优化的指标，以提供所有地面激光点的约束信息，即可通过优化库(比如谷歌ceres)求解出最佳的空间位姿。

(roll^*，pitch^*，z^*)＝argmin(∑|Z_i|)

如此，本申请的机器人100通过将地面激光点转换形成车体坐标系中坐标点，并通过优化指标确定空间位姿，减少了机器人100的计算量。

请参阅图8，在某些实施方式中，S10：获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点包括：

S12：获取任意一个激光点的前一个激光点和后一个激光点；

S14：根据当前激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前激光点是否为地面激光点。

请参阅图2，在某些实施方式中，机器人100还包括判断模块18，获取模块12还用于获取任意一个激光点的前一个激光点和后一个激光点，判断模块18用于根据当前激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前激光点是否为地面激光点。也就是说，步骤S12可以由获取模块12实现，步骤S14可以由实现。

具体地，机器人100通过当前激光点以及当前激光点的前后激光点之间的关系确定雷达发射器10发射出的激光是否为发射到地面的地面激光点。在一些例子中，机器人100通过将相邻的三个激光点两两形成直线，将形成的直线与预设平面形成的夹角与预设夹角比较以确定该激光点是否属于地面激光点，在夹角小于或者等于预设夹角时确定当前激光点为地面激光点。在另一些例子中，机器人100通过将相邻的三个激光点两两形成直线，将形成的直线与预设平面的平行度与预设平行度比较以确定该激光点是否属于地面激光点，在平行度小于或者等于预设平行度时确定当前激光点为地面激光点。在其他一些例子中，也可以是三个激光点两两形成直线，在相互之间的角度小于或者等于预设角度，确定当前激光点是否为地面激光点。

请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S14：根据当前激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前激光点是否为地面激光点包括：

S141：根据前一个激光点和当前激光点形成第一连线，根据当前激光点和后一个激光点形成第二连线；

S143：获取第一连线和第二连线的夹角；

S145：判断夹角和预设夹角的差值是否大于预设值；

S147：在夹角和预设夹角的差值小于或者等于预设值时，判断激光点为地面激光点。

请参阅图2，在某些实施方式中，获取模块12还用于根据前一个激光点和当前激光点形成第一连线，和根据当前激光点和后一个激光点形成第二连线，并获取第一连线和第二连线的夹角，判断模块18还用于判断夹角和预设夹角的差值是否大于预设值，在夹角和预设夹角的差值小于或者等于预设值时，判断激光点为地面激光点。也就是说步骤S141和步骤S143可以由获取模块12实现，步骤S145和步骤S147可以由判断模块18。

具体地，请结合图4和图10，本申请是针对与每一个方向上的激光点进行的，在一个方向上共有16个点分布，可以看出，在图4里面的点A到点F均属于地面激光点(此处是6个地面激光点，是从8个点中选取6个点)。此处以图4中B点为例，先找到B点临近的A点和C点，然后计算线AB和线BC之间的夹角，也就是角度o的大小，角度的计算可通过余弦定理获得，即

cos(o)＝(a²+c²-b²)/(2a*c)

若得到的夹角o的角度接近180度，则说明B点属于平面点；若对图4中的G点做同样的计算，则会得到G点不属于平面点。如此，机器人100通过当前激光点以及前后两个激光点形成的两条直线之间的夹角与预设夹角之间的关系精确判断当前激光点是否为地面激光点。

请参阅图11，在某些实施方式中，位姿标定方法还包括：

S142：获取任意两个相邻的激光点，并相连接形成直线；

S144：比较直线和预设平面形成的角度；

S146：在角度大于或者等于阈值角度时，确定两个激光点为墙面激光点。

请参阅图2，在某些实施方式中，机器人100还包括比较模块20，获取模块12还用于获取任意两个相邻的激光点，并相连接形成直线，比较模块20用于比较直线和预设平面形成的角度，确定模块14还用于在角度大于或者等于阈值角度时，确定两个激光点为墙面激光点。也就是说步骤S142可以由获取模块12实现，步骤S144可以由比较模块20实现，步骤S146可以由确定模块14实现。

具体地，请继续参阅图4，以H点为例，连接GH，计算该直线GH与预设平面之间的夹角，若该夹角大于或者等于阈值角度时，则该点G则为墙面激光点。如此，本申请的机器人100通过两个激光点形成直线与预设平面之间的关系精确判断当前激光点是否为墙面激光点。

请参阅图12，本申请还提供一种电子设备200，一种电子设备200包括处理器22、可读存储介质24及存储在可读存储介质24上并可在处理器22上运行的计算机可执行指令26，计算机可执行指令26被处理器22执行时，使得处理器22执行上述任意一实施方式的控制方法。

在一个例子中，计算机可执行指令26被处理器22执行时，使得处理器22执行以下步骤：

S10：获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

S20：获取多个地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

S30：根据偏差确定空间位姿。

本申请实施方式的机器人100通过处理器22执行计算机可执行指令26，使得机器人100能够通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还能节约机器人100的标定人力成本和时间成本。

请参阅图13，本申请实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质24，可读存储介质24包括计算机可执行指令26，当计算机可执行指令26被一个或多个处理器22执行时，使得处理器22执行上述任一实施方式的位姿标定方法。

一个或多个处理器22可以通过总线耦合至可读存储介质24，可读存储介质24存储有计算机可执行指令26，通过处理器22处理上述指令以执行本申请实施方式的机器人100的控制方法，能够实现机器人100安全执行导航任务。机器人100还可以通过通信模块28连接至网络以实现与服务器和/或终端设备的通信连接，以及通过输入/输出接口30连接至输入/输出装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”或“一个例子”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种位姿标定方法，应用于机器人，所述机器人包括雷达发射器，所述雷达发射器用于生成多束激光，其特征在于，所述位姿标定方法包括：

获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

获取多个所述地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

根据所述偏差确定空间位姿。

2.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述根据所述偏差确定空间位姿包括：

预设一个或多个优化指标；

所述偏差根据所述优化指标得到所述空间位姿。

3.根据权利要求2所述的位姿标定方法，其特征在于，所述位姿标定方法包括

预设激光坐标和车体坐标的转换关系；

获取所述激光点在激光坐标系中的激光坐标；

根据所述激光坐标与所述转换关系获取所述激光坐标在车体坐标系中车体坐标；

所述车体坐标根据所述优化指标获取所述空间位姿。

4.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述位姿标定方法还包括：

获取任意一个所述激光点的前一个激光点和后一个激光点，

根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点。

5.根据权利要求4所述的位姿标定方法，其特征在于，所述根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点包括：

根据所述前一个激光点和当前所述激光点形成第一连线，根据当前所述激光点和所述后一个激光点形成第二连线；

获取所述第一连线和所述第二连线的夹角；

判断所述夹角和预设夹角的差值是否大于预设值；

在所述夹角和预设夹角的差值小于或者等于所述预设值时，判断所述激光点为所述地面激光点。

6.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述位姿标定方法还包括：

获取任意两个相邻的所述激光点，并相连接形成直线；

比较所述直线和预设平面形成的角度；

在所述角度大于或者等于阈值角度时，确定两个所述激光点为墙面激光点。

7.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述机器人置于平坦的地面环境中。

8.一种机器人，所述机器人包括雷达发射器，所述雷达发射器用于生成多束激光，其特征在于，所述机器人还包括：

获取模块，所述获取模块用于获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

获取多个所述地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

确定模块，所述确定模块用于根据所述偏差确定空间位姿。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括预设模块，所述预设模块用于预设一个或多个优化指标；所述确定模块还用于使得所述偏差根据所述优化指标得到所述空间位姿。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述预设模块还用于预设激光坐标和车体坐标的转换关系；所述获取模块还用于获取所述地面激光点在激光坐标系中的激光坐标；并根据所述激光坐标与所述转换关系获取地面激光坐标在车体坐标系中车体坐标；所述车体坐标根据所述优化指标得到所述空间位姿。

11.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括判断模块，所述获取模块还用于获取任意一个所述激光点的前一个激光点和后一个激光点，所述判断模块用于根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述获取模块还用于根据所述前一个激光点和当前所述激光点形成第一连线和根据当前所述激光点和所述后一个激光点形成第二连线；并获取所述第一连线和所述第二连线的夹角；所述判断模块还用于判断所述夹角和预设夹角的差值是否大于预设值；在所述夹角和预设夹角的差值小于或者等于所述预设值时，判断所述激光点为所述地面激光点。

13.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括比较模块，所述获取模块还用于获取任意两个相邻的激光点，并相连接形成直线，所述比较模块用于比较所述直线和预设平面形成的角度；所述确定模块还用于在所述角度大于或者等于阈值角度时，确定两个所述激光点为墙面激光点。

14.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人置于平坦的地面环境中。

15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7任一项所述的位姿标定方法。

16.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7任一项所述的位姿标定方法。

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