CN111265303A - 主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种主手夹持机构，包括基座、夹持组件以及反馈组件。夹持组件活动设置于基座，夹持组件能够在工作范围内开合。反馈组件包括反馈气缸，反馈气缸包括缸体和活塞，缸体固定设置于基座，活塞滑动设置于缸体内，活塞与夹持组件连接，反馈气缸能够与从机械臂连接，活塞沿滑动方向两端的气压根据从机械臂的夹持力大小进行变化，活塞沿滑动方向两端的气压变化时驱动夹持组件产生打开趋势或者闭合趋势。本发明还涉及包括上述主手夹持机构的主操作手以及微创手术机器人。上述主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人，通过反馈气缸能够将从机械臂的夹持力反馈到夹持组件，进而进行手术的医生能够准确的感知从机械臂的夹持力大小。

Description

主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人。

背景技术

微创手术机器人系统是一种通过微创方法实现复杂外科手术的主从式高级机器人平台。该系统可以简单的分为主操作手、从机械臂以及内窥镜图像系统三个部分。其中，主操作手由主刀医生操作，用于录入医生的操作信息；从机械臂位于病床旁，按照主操作手检测到的操作信息动作，代替医生操作手术器械；内窥镜图像系统用于把手术区域的图像采集出来，并清晰地呈现给医生和助手。在手术过程中，医生可以根据看到的手术图像，通过操作主操作手实现控制从机械臂把持的手术器械动作，从而完成复杂的手术。目前的微创手术机器人在使用过程中，医生无法直接地感受到从机械臂的手术操作力，医生往往使用较大的操作力来保证手术过程的稳定进行，进而造成从机械臂中零部件处于长时间满负荷甚至超负荷的运行，不利于微创手术机器人的正常使用及微创手术过程的顺利进行。

发明内容

基于此，有必要针对医生在使用微创手术机器人过程中无法直接地感受到从机械臂的手术操作力的问题，提供一种能够实现力反馈的主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人。

一种主手夹持机构，包括：

基座；

夹持组件，活动设置于所述基座，所述夹持组件能够在工作范围内开合；

反馈组件，包括反馈气缸，所述反馈气缸包括缸体和活塞，所述缸体固定设置于所述基座，所述活塞滑动设置于所述缸体内，所述活塞与所述夹持组件连接，所述反馈气缸能够与从机械臂连接，所述活塞沿滑动方向两端的气压根据从机械臂的夹持力大小进行变化，所述活塞沿滑动方向两端的气压变化时驱动所述夹持组件产生打开趋势或者闭合趋势。

在其中一个实施例中，所述夹持组件包括夹持基轴、两个夹持片和两个夹持连杆，所述夹持基轴设置于所述基座，两个所述夹持片的一端分别铰接设置于所述夹持基轴，两个所述夹持连杆的一端分别铰接设置于一个所述夹持片，两个所述夹持连杆的另一端铰接连接，两个所述夹持连杆相铰接的一端与所述活塞连接，所述活塞沿滑动方向两端的气压变化时通过所述夹持连杆驱动两个所述夹持片之间产生打开趋势或者闭合趋势。

在其中一个实施例中，所述反馈气缸还包括传动轴，所述传动轴的一端与所述活塞连接，所述传动轴的另一端与两个所述夹持连杆相铰接的一端铰接，所述活塞沿滑动方向两端的气压变化时通过所述传动轴和所述夹持连杆，驱动两个所述夹持片之间产生打开趋势或者闭合趋势。

在其中一个实施例中，所述夹持基轴的一端设置于所述基座，两个所述夹持片的一端分别铰接设置于所述夹持基轴的另一端；所述夹持基轴为中空结构，所述传动轴穿设于所述夹持基轴内，所述反馈气缸与所述夹持基轴远离所述夹持片的一端间隔设置，所述传动轴穿过所述夹持基轴远离所述夹持片的一端。

在其中一个实施例中，所述夹持基轴以自身轴线为中心转动设置于所述基座，两个所述夹持片能够在医务人员的操作下驱动所述夹持基轴转动，所述传动轴靠近所述活塞的一端转动设置于所述活塞；所述反馈组件还包括反馈电机，所述反馈电机的输出端与所述夹持基轴传动连接，所述反馈电机能够根据从机械臂在手术过程中所受侧向力矩输出反馈力矩，所述反馈电机通过所述夹持基轴驱动两个所述夹持片产生转动的趋势。

在其中一个实施例中，所述主手夹持机构还包括锥齿轮组，所述锥齿轮组设置于所述反馈电机的输出端和所述夹持基轴之间，所述反馈电机的输出轴延伸方向与所述夹持基轴延伸方向垂直。

在其中一个实施例中，所述夹持组件还包括两个夹持指套，两个所述夹持指套分别设置于一个所述夹持片。

在其中一个实施例中，所述主手夹持机构还包括主从控制器，所述主从控制器能够接收从机械臂的受力参数，所述主从控制器根据接收的受力参数驱动所述反馈组件动作。

一种主操作手，包括主手手腕以及上述方案任一项所述的主手夹持机构，所述主手夹持机构设置于所述主手手腕。

一种微创手术机器人，包括从机械臂、内窥镜图像系统以及上述方案所述的主操作手，所述主操作手与所述从机械臂连接，所述内窥镜图像系统用于显示手术区域的图像。

上述主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人，通过反馈气缸能够将从机械臂的夹持力反馈到夹持组件，进而进行手术的医生能够准确的感知从机械臂的夹持力大小。医生通过夹持力的变化就可以判断手术的执行状态，便于手术医生随时调整通过主操作手施加的夹持力，从而更高效地执行手术动作，也有一种更真实的手术操作体验，同时保证了从机械臂内的零部件在正常载荷内工作，有利于延长微创手术机器人的使用寿命。气驱动的柔顺性与人触觉感知类似，具有良好的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的主手夹持机构立体结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的主手夹持机构剖面结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的反馈气缸与传动轴装配结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的力反馈流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的主手夹持机构与主手手腕装配结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的主操作手立体结构示意图。

其中：1-主操作手、2-主手手腕、22-第一旋转关节、23-第二旋转关节、24-第三旋转关节、J5-第三旋转轴线、J6-第二旋转轴线、J7-第一旋转轴线；3-主手夹持机构、31-指套、32-夹持基轴、33-锥齿轮组、33a-第一锥齿轮、33b-第二锥齿轮、34-传动轴、35-反馈气缸、36-反馈电机、37-基座、38-夹持片、41-夹持连杆、42-第一轴承、43-第二轴承、45-缸体、46-活塞、47-端盖、52-第一密封圈、53-轴用挡圈、55-第一进出气口、56-第二进出气口、57-第二密封圈。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。下面对具体实施方式的描述仅仅是示范性的，应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本发明，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

使用微创手术机器人对病人进行微创手术，具有伤口小、精确操作的优点。手术医生在使用微创手术机器人的过程中对患者手术区域真实情况的感知是微创手术顺利进行的有效保证。本发明提供一种能够将从机械臂的夹持力情况准确反馈至手术医生操作的主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人。

如图1-2所示，本发明一实施例提供一种主手夹持机构3，包括基座37、夹持组件以及反馈组件。基座37是整个主手夹持机构3的支撑座，便于主手夹持机构3中各部分零部件之间的装配以及主手夹持机构3与其他机构的安装。夹持组件是医生在微创手术过程中直接操作的部分，夹持组件活动设置于基座37，夹持组件能够在工作范围内开合，夹持组件开合的过程中，控制对应的从机械臂执行开合的动作。可以理解的，夹持组件的工作范围指夹持组件的极限开合程度，作为一种可实现的方式，夹持组件的工作范围介于0°-90°之间。

反馈组件的作用是将从机械臂的夹持力等力学参数反馈至手术医生直接操作的夹持组件，作为一种可实现的方式，如图1-2所示，反馈组件包括反馈气缸35，反馈气缸35包括缸体45和活塞46，缸体45固定设置于基座37，活塞46滑动设置于缸体45内，活塞46与夹持组件连接，反馈气缸35能够与从机械臂连接，活塞46沿滑动方向两端的气压根据从机械臂的夹持力大小进行变化，活塞46沿滑动方向两端的气压变化时驱动夹持组件产生打开趋势或者闭合趋势。当夹持组件产生打开趋势或者闭合趋势时，手术医生能够直接感受到从机械臂的夹持力等力学参数，此时手术医生继续通过主操作手1控制从机械臂的正常夹持。

上述主手夹持机构3，通过反馈气缸35能够将从机械臂的夹持力反馈到夹持组件，进而进行手术的医生能够准确的感知从机械臂的夹持力大小。医生通过夹持力的变化就可以判断手术的执行状态，便于手术医生随时调整通过主操作手1施加的夹持力，从而更高效地执行手术动作，也有一种更真实的手术操作体验，同时保证了从机械臂内的零部件在正常载荷内工作，有利于延长微创手术机器人的使用寿命。气驱动的柔顺性与人触觉感知类似，具有良好的效果。

夹持组件是手术医生直接操作的部分，可选的，夹持组件由手术医生的手部直接操作或者还可以配合手术医生的其他部位进行操作(比如脚踩)。本发明一实施例提供一种以手术医生手部直接操作为例的夹持组件。在本发明一实施例中，如图1-2所示，夹持组件包括夹持基轴32、至少两个夹持片38和至少两个夹持连杆41，夹持基轴32设置于基座37，两个夹持片38的一端分别铰接设置于夹持基轴32，两个夹持连杆41的一端分别铰接设置于一个夹持片38，两个夹持连杆41的另一端铰接连接，两个夹持连杆41相铰接的一端与活塞46连接，活塞46沿滑动方向两端的气压变化时通过夹持连杆41驱动两个夹持片38之间产生打开趋势或者闭合趋势。可以理解的，手术医生通过按压或松开的方式控制两个夹持片38之间的开合程度，两个夹持片38通过传感器产生开合信号，进而控制从机械臂进行相应的开合。相互铰接的两个夹持连杆41不仅能够允许活塞46同时驱动两个夹持片38，同时是将活塞46的直线运动转化为夹持片38的转动，反馈过程稳定。

进一步，如图2所示，夹持组件还包括至少两个夹持指套31，至少两个夹持指套31分别设置于一个夹持片38。夹持指套31允许手术医生通过手指更加稳定的操作夹持片38。可选的，手术医生的拇指和食指插进两个夹持指套31中控制夹持片38的开合。在本发明一实施例中，反馈气缸35还包括传动轴34，传动轴34的一端与活塞46连接，传动轴34的另一端与两个夹持连杆41相铰接的一端铰接，活塞46沿滑动方向两端的气压变化时通过传动轴34和夹持连杆41，驱动两个夹持片38之间产生打开趋势或者闭合趋势。传动轴34能够允许反馈气缸35与夹持组件之间间隔设置，提高主手夹持机构3对各种手术情况的适应性。

在本发明一实施例中，如图2-3所示，反馈气缸35的缸体45上开设第一进出气口55和第二进出气口56，第一进出气口55和第二进出气口56分别位于缸体45沿活塞46滑动方向的两端。当手术医生通过主手夹持机构3控制从机械臂手术器械夹持末端时，从机械臂对手术器械产生对应的夹持力。当从机械臂的夹持力逐渐增大时，气缸的第一进出气口55进入气体，推动活塞46产生向靠近第二进出气口56方向运动的趋势，活塞46通过传动轴34和夹持连杆41驱动两个夹持片38之间产生张开的趋势，插入指套31的医生手指就能明显的感觉到从机械臂的夹持力在增大。当从机械臂的夹持力逐渐减小时，气缸的第二进出气口56进入气体，推动活塞46产生向靠近第一进出气口55方向运动的趋势，活塞46通过传动轴34和夹持连杆41驱动两个夹持片38之间产生闭合的趋势，插入指套31的医生手指就能明显的感觉到从机械臂的夹持力在减小。

反馈组件向手术医生直接操作的夹持组件进行力反馈是根据从机械臂的受力参数。在本发明一实施例中，主手夹持机构3还包括主从控制器，主从控制器能够接收从机械臂的受力参数，主从控制器根据接收的受力参数驱动反馈组件动作。可选的，主从控制器通过设置在从机械臂上的力学传感器获取从机械臂的夹持力等力学参数，然后主从控制器控制气体进入或者排出反馈气缸35，进而将从机械臂的夹持力等参数反馈到手术医生直接操作的夹持组件。或者，也可以将从机械臂的动作作为反馈气缸35内气体流动的开关信号，主从控制器根据从机械臂的夹紧程度控制反馈气缸35内气体的流动。如图4所示为力反馈的实现过程，从机械臂检测到的夹持力信号通过处理后传递到主从控制器，主从控制器把解算后的力以指令的形式发送给驱动器，驱动器通过执行压强的变换带动活塞46运动。

作为一种可实现的方式，如图2所示，夹持基轴32的一端设置于基座37，两个夹持片38的一端分别铰接设置于夹持基轴32的另一端。夹持基轴32为中空结构，传动轴34穿设于夹持基轴32内，反馈气缸35与夹持基轴32远离夹持片38的一端间隔设置，传动轴34穿过夹持基轴32远离夹持片38的一端。传动轴34穿设于夹持基轴32内，在保证主手夹持机构3整体强度的前提下，能够减小主手夹持机构3的整体体积。并且反馈气缸35与夹持基轴32远离夹持片38的一端间隔设置，能有效提高主手夹持机构3对各种手术情况的适应性。在其它的实施方式中，夹持基轴32可以只是起到支撑夹持片38并与夹持片38铰接的作用。

从机械臂在手术过程中，不仅会对手术器械产生一定的夹持力，也会在转动或者触碰患者组织器官的过程中产生侧向力矩。手术医生准确的感知从机械臂在自身转动或者触碰组织器官过程中承受的侧向力矩，有助于手术医生对手术全程以及细节的掌控。在本发明一实施例中，如图1-2所示，夹持基轴32以自身轴线为中心转动设置于基座37，两个夹持片38能够在医务人员的操作下驱动夹持基轴32转动，传动轴34靠近活塞46的一端转动设置于活塞46。反馈组件还包括反馈电机36，反馈电机36的输出端与夹持基轴32传动连接，反馈电机36能够根据从机械臂在手术过程中所受侧向力矩输出反馈力矩，反馈电机36通过夹持基轴32驱动两个夹持片38产生转动的趋势，使手术医生在操作夹持片38的过程中能够感受到一定的操作阻力，便于手术医生更真实的感知手术区域的实际工况。

在上述实施例中，手术医生可以通过驱动两个夹持片38绕夹持基轴32的轴线转动，进而控制从机械臂进行相应角度的转动。从机械臂在转动过程中以及触碰患者组织器官过程中承受的侧向力矩，通过反馈电机36和夹持基轴32反馈至操作夹持片38的手术医生。作为一种可实现的方式，主从控制器通过设置在从机械臂上的力学传感器获取从机械臂的侧向力矩等力学参数，然后主从控制器控制反馈电机36进行正向旋转或者反向旋转以输出对应大小的力矩，进而将从机械臂的侧向力等参数反馈到手术医生直接操作的夹持组件。

可选的，反馈电机36的延伸轴线和夹持基轴32的轴向呈平行、垂直或者其他合适的角度。在本发明一实施例中，如图1-2所示，主手夹持机构3还包括锥齿轮组33，锥齿轮组33设置于反馈电机36的输出端和夹持基轴32之间，反馈电机36的输出轴延伸方向与夹持基轴32延伸方向垂直。穿设于夹持基轴32内的传动轴34的轴线是与夹持基轴32平行的，设置反馈电机36的输出轴延伸方向与夹持基轴32延伸方向垂直，能够均衡主手夹持机构3在夹持基轴32延伸方向及其垂直方向上的尺寸，结构紧凑，有利于整体上减小主手夹持机构3的尺寸。

如图2-3所示，在本发明一个具体的实施例中，传动轴34由第二轴承43支撑，采用小间隙配合，能够实现传动轴34沿轴向滑动。夹持基轴32能沿自身的轴线旋转，夹持基轴32的一端由第一轴承42支撑，夹持基轴32远离夹持片38的一端固定第一锥齿轮33a，反馈电机36的输出轴固定第二锥齿轮33b，第一锥齿轮33a和第二锥齿轮33b正常安装啮合，实现旋转方向的改变和速度的改变。从机械臂传递过来的力矩信号能通过反馈电机36驱动锥齿轮，进而把旋转的力矩传递给夹持基轴32，使得医生感受到反馈力矩。

如图3所示是反馈气缸35与传动轴34的剖面图。活塞46可旋转地固定在传动轴34上，可以选用小间隙配合，实现灵活旋转，轴用挡圈53安装在传动轴34上，防止活塞46相对于传动轴34沿轴向移动，活塞46与传动轴34之间可相对沿传动轴34的轴线旋转。传动轴34穿过反馈气缸35的端盖47，为保证气密性，装有第二密封圈57。反馈气缸35的端盖47安装到缸体45上，并有第一密封圈52保证气缸的气密性。活塞46可以在气缸内部来回运动，从而带动连接的传动轴34运动。第一进出气口55和第二进出气口56为对外连接气源的接口，从而实现对活塞46运动的控制。

如图5-6所示，本发明一实施例还提供一种主操作手1，能够与从机械臂连接进而控制从机械臂进行微创手术。作为一种可实现的方式，如图5所示，主操作手1包括主手手腕2以及上述方案任一项所述的主手夹持机构3，主手夹持机构3设置于主手手腕2。图5中所示是一个典型的轴相交的主手手腕2，有多个自由度，一般至少包括3个自由度。如图5中第一旋转轴线J7、第二旋转轴线J6、第三旋转轴线J5分别为三个旋转关节(第一旋转关节22、第二旋转关节23、第三旋转关节24)的旋转轴线，相交于一点。主手夹持机构3装在第一旋转关节22上，能够绕J7轴线旋转。图6中所示是一个典型的串联主操作手1，有多个自由度，其中三个自由度用于位置信息检测，另外三个自由度用于姿态信息检测，还有一个用于夹持动作的检测。

对应的，本发明一实施例还提供一种微创手术机器人，包括从机械臂、内窥镜图像系统以及上述方案中所述的主操作手1，主操作手1与从机械臂连接，内窥镜图像系统用于显示手术区域的图像。上述主操作手1以及微创手术机器人，通过反馈气缸35能够将从机械臂的夹持力反馈到夹持组件，进而进行手术的医生能够准确的感知从机械臂的夹持力大小。医生通过夹持力的变化就可以判断手术的执行状态，便于手术医生随时调整通过主操作手1施加的夹持力，从而更高效地执行手术动作，也有一种更真实的手术操作体验，同时保证了从机械臂内的零部件在正常载荷内工作，有利于延长微创手术机器人的使用寿命。气驱动的柔顺性与人触觉感知类似，具有良好的效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种主手夹持机构，其特征在于，包括：

基座；

夹持组件，活动设置于所述基座，所述夹持组件能够在工作范围内开合；

反馈组件，包括反馈气缸，所述反馈气缸包括缸体和活塞，所述缸体固定设置于所述基座，所述活塞滑动设置于所述缸体内，所述活塞与所述夹持组件连接，所述反馈气缸能够与从机械臂连接，所述活塞沿滑动方向两端的气压根据从机械臂的夹持力大小进行变化，所述活塞沿滑动方向两端的气压变化时驱动所述夹持组件产生打开趋势或者闭合趋势。

2.根据权利要求1所述的主手夹持机构，其特征在于，所述夹持组件包括夹持基轴、至少两个夹持片和至少两个夹持连杆，所述夹持基轴设置于所述基座，两个所述夹持片的一端分别铰接设置于所述夹持基轴，两个所述夹持连杆的一端分别铰接设置于一个所述夹持片，两个所述夹持连杆的另一端铰接连接，两个所述夹持连杆相铰接的一端与所述活塞连接，所述活塞沿滑动方向两端的气压变化时通过所述夹持连杆驱动两个所述夹持片之间产生打开趋势或者闭合趋势。

3.根据权利要求2所述的主手夹持机构，其特征在于，所述反馈气缸还包括传动轴，所述传动轴的一端与所述活塞连接，所述传动轴的另一端与两个所述夹持连杆相铰接的一端铰接，所述活塞沿滑动方向两端的气压变化时通过所述传动轴和所述夹持连杆，驱动两个所述夹持片之间产生打开趋势或者闭合趋势。

4.根据权利要求3所述的主手夹持机构，其特征在于，所述夹持基轴的一端设置于所述基座，两个所述夹持片的一端分别铰接设置于所述夹持基轴的另一端；所述夹持基轴为中空结构，所述传动轴穿设于所述夹持基轴内，所述反馈气缸与所述夹持基轴远离所述夹持片的一端间隔设置，所述传动轴穿过所述夹持基轴远离所述夹持片的一端。

5.根据权利要求3所述的主手夹持机构，其特征在于，所述夹持基轴以自身轴线为中心转动设置于所述基座，两个所述夹持片能够在医务人员的操作下驱动所述夹持基轴转动，所述传动轴靠近所述活塞的一端转动设置于所述活塞；所述反馈组件还包括反馈电机，所述反馈电机的输出端与所述夹持基轴传动连接，所述反馈电机能够根据从机械臂在手术过程中所受侧向力矩输出反馈力矩，所述反馈电机通过所述夹持基轴驱动两个所述夹持片产生转动的趋势。

6.根据权利要求5所述的主手夹持机构，其特征在于，所述主手夹持机构还包括锥齿轮组，所述锥齿轮组设置于所述反馈电机的输出端和所述夹持基轴之间，所述反馈电机的输出轴延伸方向与所述夹持基轴延伸方向垂直。

7.根据权利要求2所述的主手夹持机构，其特征在于，所述夹持组件还包括至少两个夹持指套，至少两个所述夹持指套分别设置于一个所述夹持片。

8.根据权利要求1-7任一项所述的主手夹持机构，其特征在于，所述主手夹持机构还包括主从控制器，所述主从控制器能够接收从机械臂的受力参数，所述主从控制器根据接收的受力参数驱动所述反馈组件动作。

9.一种主操作手，其特征在于，包括主手手腕以及权利要求1-8任一项所述的主手夹持机构，所述主手夹持机构设置于所述主手手腕。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括从机械臂、内窥镜图像系统以及权利要求9所述的主操作手，所述主操作手与所述从机械臂连接，所述内窥镜图像系统用于显示手术区域的图像。

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