CN111257332A - 一种皮革瑕疵检测机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种皮革瑕疵检测机，包括主体支撑架以及设置在主体支撑架上的夹子推动系统、皮革拉伸系统以及图像拍摄处理系统；夹子推动系统控制皮革拉伸系统夹住皮革；图像拍摄处理系统位于皮革拉伸系统的上方，以拍摄皮革拉伸系统拉伸的皮革、投影皮革的瑕疵。本发明提供的皮革瑕疵检测机中，夹子推动系统用于控制皮革拉伸系统夹住皮革，进而将皮革向不同的方向拉伸；图像拍摄处理系统位于皮革拉伸系统的上方，用于拍摄皮革拉伸系统拉伸后的皮革的图像，并对拍摄的图像进行处理，形成瑕疵图像。处理形成的瑕疵图像通过图像拍摄处理系统投影到皮革上，进而由操作工人对瑕疵图像进行标记，实现皮革瑕疵的自动化识别、检测，这大大提高了检测效率。

Description

一种皮革瑕疵检测机

技术领域

本发明涉及皮革技术领域，尤其涉及一种皮革瑕疵检测机。

背景技术

皮革为制鞋、沙发、箱包、汽车座椅等皮革制造行业最基础的原料。每一张自然生长的皮革都会有伤痕，即行业内称的瑕疵。在制备皮革产品时，需要把一张皮革上面的所有瑕疵挑出来，然后在非瑕疵区域进行排版。一张完整的皮革都排版完成后，再上自动切割机按照拍好的路径进行切割，实现皮革的排版、切割。

目前，皮革瑕疵挑选的大致过程为：人工将皮革安装到拉伸夹子中，实现人工上皮。拉伸夹子将皮革延一个方向拉伸后肉眼观察皮革表面的瑕疵，并将观察到的瑕疵进行标记，完成皮革瑕疵挑选。

对于目前的皮革瑕疵挑选，存在以下问题：其一，工作人员需要将皮革安装到拉伸夹子中，并用肉眼观察，存在劳动强度大的问题；其二，皮革拉伸时，只向一个方向拉伸，对其他拉伸方向的瑕疵难以发现，存在漏检的问题；其三，人工安装、肉眼观察存在总体检查效率较低的问题。

发明内容

本发明提供一种皮革瑕疵检测机，以解决现有皮革瑕疵检查效率低的问题。

本发明提供一种皮革瑕疵检测机，包括主体支撑架以及设置在所述主体支撑架上的夹子推动系统、皮革拉伸系统以及图像拍摄处理系统；所述夹子推动系统控制所述皮革拉伸系统夹住皮革；所述图像拍摄处理系统位于所述皮革拉伸系统的上方，以拍摄所述皮革拉伸系统拉伸的所述皮革、投影所述皮革的瑕疵。

优选地，所述皮革拉伸系统包括安装在主体支撑架上的转盘以及驱动所述转盘的转盘伺服电机；所述转盘上活动设有夹皮装置以及皮革拉伸装置，所述夹皮装置与所述皮革拉伸装置通过拉伸推动杆活动连接；所述图像拍摄处理系统位于所述皮革拉伸装置的上方。

优选地，所述皮革拉伸装置包括位于所述转盘上的推杆固定环以及位于所述推杆固定环内部的推杆推动环；所述推杆固定环的边沿上设有多个通槽，每个所述通槽内设有一个所述拉伸推动杆；所述拉伸推动杆的中部铰接在所述推杆固定环上，所述拉伸推动杆的端部分别铰接所述推杆推动环和所述夹皮装置；所述推杆推动环的中部设有皮革拉伸气缸。

优选地，所述推杆固定环上的多个所述拉伸推动杆对称设置。

优选地，所述夹皮装置包括端部与所述拉伸推动杆铰接的连杆以及设置在所述连杆上的滑轨，所述滑轨上滑动设有滑块以及夹子支撑架；所述滑块设置于所述转盘上；所述夹子支撑架上通过扭簧设有夹子；所述夹子的一端抵压在所述连杆上。

优选地，所述夹子为L型夹子，所述L型夹子的竖直部抵压在所述连杆上，所述L型夹子的水平部与所述夹子支撑架齐平。

优选地，所述夹子推动系统包括设置在所述主体支撑架上的支撑板以及位于所述支撑板上的单轴机器人；所述单轴机器人的一端设有步进电机，另一端设有皮革边缘感应器；所述皮革边缘感应器的端部设有夹子气缸；所述单轴机器人上还设有电磁铁连接板，所述电磁铁连接板靠近所述皮革边缘感应器的一端设有电磁铁。

优选地，所述图像拍摄处理系统包括设置于所述主体支撑架上的连接杆以及设置在所述连接杆上的拍摄装置、投影装置；所述拍摄装置和所述投影装置电连接，且所述拍摄装置和所述投影装置均位于所述皮革拉伸系统的上方。

优选地，所述夹子推动系统的数量小于等于所述皮革拉伸系统中夹子的数量。

优选地，所述主体支撑架包括水平支撑架以及设置在所述水平支撑架一端的竖直支撑架；所述夹子推动系统和所述皮革拉伸系统设置在所述水平支撑架上，所述图像拍摄处理系统设置在所述竖直支撑架上。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明提供一种皮革瑕疵检测机，该检测机包括主体支撑架以及设置在所述主体支撑架上的夹子推动系统、皮革拉伸系统以及图像拍摄处理系统；所述夹子推动系统控制所述皮革拉伸系统夹住皮革；所述图像拍摄处理系统位于所述皮革拉伸系统的上方，以拍摄所述皮革拉伸系统拉伸的所述皮革、投影所述皮革的瑕疵。本发明提供的皮革瑕疵检测机中，夹子推动系统用于控制皮革拉伸系统夹住皮革，进而将皮革向不同的方向拉伸；图像拍摄处理系统位于皮革拉伸系统的上方，用于拍摄皮革拉伸系统拉伸后的皮革的图像，并对拍摄的图像进行处理，形成瑕疵图像。处理形成的瑕疵图像通过图像拍摄处理系统投影到皮革上，进而由操作工人对瑕疵图像进行标记，实现皮革瑕疵的自动化识别、检测，这大大提高了检测效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的皮革瑕疵检测机的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的皮革瑕疵检测机的主视图；

图3为本发明实施例提供的皮革瑕疵检测机的俯视图；

图4为本发明实施例提供的皮革拉伸系统的立体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的皮革拉伸系统简化后的立体结构示意图；

图6为本发明实施例提供的皮革拉伸系统简化后的主视图；

图7为本发明实施例提供的夹皮装置的立体结构示意图；

图8为本发明实施例提供的夹皮装置的主视图；

图9为本发明实施例提供的图8中A处的放大结构示意图；

图10为本发明实施例提供的夹子推动系统的立体结构示意图；

符号表示：

01-主体支撑架，02-夹子推动系统，03-皮革拉伸系统，04-图像拍摄处理系统；

1-转盘，2-转盘伺服电机，3-夹皮装置，4-皮革拉伸装置，5-拉伸推动杆，6-支撑板，7-单轴机器人，8-步进电机，9-皮革边缘感应器，10-夹子气缸，11-电磁铁连接板，12-电磁铁，13-连接杆，14-拍摄装置，15-投影装置，16-水平支撑架，17-竖直支撑架，18-活塞；

301-连杆，302-滑轨，303-滑块，304-夹子支撑架，305-扭簧，306-夹子；

401-推杆固定环，402-推杆推动环，403-通槽，404-皮革拉伸气缸。

具体实施方式

请参考附图1-3，其中，附图1示出了本申请实施例提供的皮革瑕疵检测机的立体结构示意图；附图2、3分别示出了本申请实施例提供的皮革瑕疵检测机的主视图和俯视图。由附图1-3可见，本申请实施例提供的皮革瑕疵检测机包括主体支撑架01、夹子推动系统02、皮革拉伸系统03以及图像拍摄处理系统04，且夹子推动系统02、皮革拉伸系统03以及图像拍摄处理系统04均设置在主体支撑架01上。其中，夹子推动系统02用于控制皮革拉伸系统03夹住皮革，进而将皮革向不同的方向拉伸；图像拍摄处理系统04位于皮革拉伸系统03的上方，用于拍摄皮革拉伸系统03拉伸后的皮革的图像，并对拍摄的图像进行处理，形成瑕疵图像。处理形成的瑕疵图像通过图像拍摄处理系统04投影到皮革上，进而由操作工人对瑕疵图像进行标记，实现皮革瑕疵的自动化识别、检测。

具体的，主体支撑架01为设置夹子推动系统02等部件的主体装置，为框型结构。本申请实施例中的主体支撑架01包括水平支撑架16以及设置在水平支撑架16一端的竖直支撑架17。夹子推动系统02和皮革拉伸系统03均设置在水平支撑架16上，图像拍摄处理系统04设置在竖直支撑架17上，以实现皮革瑕疵检测机的整体结构。

请参考附图4-6，其中，附图4示出了本申请实施例提供的皮革拉伸系统的立体结构示意图，附图5示出了本申请实施例提供的皮革拉伸系统简化后的立体结构示意图，附图6示出了附图5的主视图。由附图4-6可见，皮革拉伸系统03为实现夹紧皮革以及将皮革向各个方向拉伸的部件。具体的，皮革拉伸系统03包括安装在主体支撑架01上的转盘1以及驱动转盘1的转盘伺服电机2，且转盘1上活动设有夹皮装置3以及皮革拉伸装置4。转盘1用于铺放皮革以及设置夹皮装置3以及皮革拉伸装置4，转盘伺服电机2用于驱动转盘1转动，以实现皮革的转动。本申请实施例中的夹皮装置3与皮革拉伸装置4通过拉伸推动杆5活动连接，以实现皮革拉伸装置4的转动及活动带动夹皮装置3相对于转盘1的转动及活动。

如附图4所示，皮革拉伸装置4的周边设有多个夹皮装置3，每个夹皮装置3均通过一个拉伸推动杆5连接到皮革拉伸装置4上。多个夹皮装置3的设置能够便于从不同的方向夹住皮革，进而将皮革向不同的方向拉伸，便于图像拍摄处理系统04拍摄到皮革不同拉伸方向上的瑕疵，进而不会存在漏检的现象。较为优选地，为防止夹皮装置3和皮革拉伸装置4在协同拉伸皮革的过程中因对称部位受力不均而出现瑕疵观察不到位的问题，多个夹皮装置3在皮革拉伸装置4的周边对称设置。

为便于观察及描述夹皮装置3与皮革拉伸装置4，本申请实施例提供的附图5、6示出了简化后的皮革拉伸系统得立体结构示意图以及主视图，下述具体描述夹皮装置3与皮革拉伸装置4。

皮革拉伸装置4位于主体支撑架01上，为圆环形结构，主要用于协同夹皮装置3拉伸皮革。具体的，皮革拉伸装置4包括位于转盘1上的推杆固定环401以及位于推杆固定环401内部的推杆推动环402。推杆固定环401为环形结构，主要用于固定拉伸推动杆5以及通过转盘1将皮革拉伸装置4固定在主体支撑架01上。

推杆固定环401的边沿上设有多个通槽403，每个通槽403内设有一个拉伸推动杆5。较为优选地，推杆固定环401上的多个拉伸推动杆5对称设置。拉伸推动杆5的中部铰接在推杆固定环401上，以实现拉伸推动杆5与推杆固定环401之间的活动连接。拉伸推动杆5的端部分别铰接推杆推动环402和夹皮装置3。由于拉伸推动杆5的三个部位分别铰接推杆固定环401、推杆推动环402和夹皮装置3，因而当推杆固定环401固定时，推杆推动环402和夹皮装置3能够以拉伸推动杆5为链接装置实现相对运动。

推杆推动环402的中部设有皮革拉伸气缸404，该皮革拉伸气缸404能够带动推杆推动环402上下运动。如附图6所示，当皮革拉伸气缸404回缩时，即皮革拉伸气缸404中的活塞18向上移动时，能够带动推杆推动环402向上移动。由于拉伸推动杆5的三个部位分别与推杆固定环401、推杆推动环402和夹皮装置3铰接，且推杆固定环401固定不动，因而推杆推动环402的向上移动使得拉伸推动杆5与夹皮装置3相铰接的端部向下移动，进而使得夹皮装置3向远离推杆固定环401的方向移动。由于夹皮装置3上夹紧皮革，且夹皮装置3对称设置，因而皮革也向远离推杆固定环401的方向移动，实现皮革的拉伸，进而便于图像拍摄处理系统04对皮革的处理。图像拍摄处理系统04对皮革的处理完成后，皮革拉伸气缸404扩张，即皮革拉伸气缸404中的活塞18向下移动时，能够实现皮革的收缩，便于松放皮革。

夹皮装置3为实现夹紧皮革的部件，其通过拉伸推动杆5与皮革拉伸装置4中的推杆推动环402活动连接。请参考附图7、8，其中，附图7、8分别示出了本申请实施例提供的夹皮装置3的立体结构示意图和主视图。由附图7、8可见，本申请实施例中的连杆301以及设置在连杆301上的滑轨302。连杆301的一端与拉伸推动杆5铰接，用于实现夹皮装置3与皮革拉伸装置4的连接。连杆301的另一端设置滑轨302，且滑轨302上滑动设有滑块303以及夹子支撑架304。滑块303能够相对于滑轨302滑动，同时，滑块303设置在转盘1上，以便于将夹皮装置3安装在转盘1上。

请参考附图9，附图9示出了附图8中A处的放大结构示意图。由附图9可见，夹子支撑架304上通过扭簧305设有夹子306，且夹子306的一端抵压在连杆301上，以便于通过夹子306将皮革压紧在连杆301与夹子306之间。夹子306的数量根据实际需求设定。较为优选地，夹子支撑架304为U型，夹子306为L型夹子。U型夹子支撑架304的一侧臂设置在连杆301上，另一侧臂上设置夹子306。L型夹子的竖直部抵压在连杆301上，L型夹子的水平部与U型夹子支撑架304的侧臂齐平，且夹子推动系统02能够挤压L型夹子的水平部。L型夹子的水平部与竖直部的连接处设置有扭簧305，以便于通过扭簧305在夹子推动系统02的挤压下实现L型夹子两个部位的翘动。

如当夹子推动系统02挤压L型夹子的水平部时，夹子306的水平部沿扭簧305向下转动，夹子306的竖直部向上翘动，并离开连杆301。在夹子推动系统02的推动作用下，夹子306在翘动的状态下移动到皮革上方。此时，夹子推动系统02松动，夹子306在扭簧305的作用力下复位，夹子306夹紧皮革。当皮革拉伸装置4带动夹皮装置3向远离推杆固定环401的方向移动的过程中，即皮革拉伸的过程中，皮革会给夹子306一个向皮革拉伸装置4方向的摩擦力，使得夹子306设置扭簧305的端部产生向夹子支撑架304的作用力。由此此时夹子306已夹紧皮革，且夹子306、夹子支撑架304与扭簧305紧密接触，因而皮革会被夹子306锁紧在连杆301上，进而避免出现皮革打滑的现象。

请参考附图10，附图10示出了本申请实施例提供的夹子推动系统的立体结构示意图。由附图10可见，本申请实施例提供的夹子推动系统02包括支撑板6以及设置在支撑板6上的单轴机器人7。支撑板6设置在主体支撑架01上，是夹子推动系统02设置在主体支撑架01上的支撑部件。单轴机器人7是实现推动作用的部件，其主要用于推动夹子气缸10到达夹子306处，进而使得夹子气缸10挤压夹子306，实现皮革的夹紧。本申请实施例中的单轴机器人7采用通用的单轴机械手，只要能够实现推动作用即可。

单轴机器人7的一端设有步进电机8，另一端设有皮革边缘感应器9。单轴机器人7与步进电机8电连接，该步进电机8用于驱动单轴机器人7工作，皮革边缘感应器9用于感应单轴机器人7是否推动到了皮革处。皮革边缘感应器9的端部设有夹子气缸10，该夹子气缸10用于挤压夹子306。单轴机器人7上还设有电磁铁连接板11，该电磁铁连接板11靠近皮革边缘感应器9的一端设有电磁铁12。其中，电磁铁连接板11用于向电磁铁12通放电，以使电磁铁12吸附夹子306。

进一步，在本申请实施例中，夹子推动系统02的数量小于等于皮革拉伸系统03中夹子306的数量。具体的，为便于在转盘1上铺设皮革，夹子306的数量根据实际需求设定，夹子推动系统02的数量可以为小于等于夹子306数量的一半。若采用自动上下皮革装置，即采用自动向转盘1上铺设皮革的装置，则夹子推动系统02的数量可以为小于等于夹子306的数量。

在步进电机8的驱动作用下，单轴机器人7推动夹子气缸10向夹子306方向移动，直至移动到夹子306的正上方。夹子气缸10伸出后将夹子306的水平部向下挤压，夹子306的竖直部在扭簧305的作用下旋转，夹子306离开连杆301，实现夹子306的松开。夹子气缸10在伸出的同时，电磁铁连接板11给电磁铁12通电，以使电磁铁12吸附住夹子306。单轴机器人7继续推动夹子气缸10向转盘1轴心方向推动。当皮革边缘感应器9感应到皮革的边缘时，步进电机8停止工作，此时单轴机器人7停止推动，电磁铁连接板11给电磁铁12断电，夹子气缸10复位。由于皮革边缘感应器9的端部设有夹子气缸10，且夹子气缸10挤压夹子306，因而当皮革边缘感应器9感应到皮革的边缘时，皮革的边缘已经位于夹子306与连杆301之间。由于夹子气缸10复位，夹子306的水平部没有受到挤压力，因而夹子306在扭簧305的作用力下复位，进而将皮革夹紧。

如附图1所示，本申请实施例提供的图像拍摄处理系统04包括设置于主体支撑架01上的连接杆13以及设置在连接杆13上的拍摄装置14、投影装置15。拍摄装置14和投影装置15均位于皮革拉伸系统03的上方，且拍摄装置14和投影装置15电连接，以实现数据之间的传输。拍摄装置14用于拍摄拉伸后的皮革的图像，对拍摄到的图像进行自动分析后识别出皮革瑕疵位置。拍摄装置14将识别出的皮革瑕疵位置发送至投影装置15中，以便于投影装置15将皮革瑕疵位置投影在皮革上，进而便于工作人员根据投影结果在皮革上物理标识出皮革瑕疵位置。本申请实施例中的拍摄装置14可以采用带有自动分析图像功能的相机，也可以仅为自动分析图像功能的部件与相机的组合件；投影装置15可以采用投影仪。

本申请实施例提供的皮革瑕疵检测机的工作过程为：

步骤1：操作工人将皮革放置于转盘1上。

步骤2：在步进电机8的驱动作用下，单轴机器人7推动夹子气缸10向夹子306方向移动，直至移动到夹子306的正上方。夹子气缸10伸出后将夹子306的水平部向下挤压，夹子306的竖直部在扭簧305的作用下旋转，夹子306离开连杆301，实现夹子306的松开。夹子气缸10在伸出的同时，电磁铁连接板11给电磁铁12通电，以使电磁铁12吸附住夹子306。单轴机器人7继续推动夹子气缸10向转盘1轴心方向推动。当皮革边缘感应器9感应到皮革的边缘时，步进电机8停止工作，此时单轴机器人7停止推动，电磁铁连接板11给电磁铁12断电，夹子气缸10复位。由于皮革边缘感应器9的端部设有夹子气缸10，且夹子气缸10挤压夹子306，因而当皮革边缘感应器9感应到皮革的边缘时，皮革的边缘已经位于夹子306与连杆301之间。由于夹子气缸10复位，夹子306的水平部没有受到挤压力，因而夹子306在扭簧305的作用力下复位，进而将皮革夹紧。

步骤3：转盘伺服电机2驱动转盘1转动一定角度，该角度根据实际夹子推动系统02和夹子306的数量确定。

步骤4：重复步骤2，直至所有夹子306将皮革压紧在连杆301上。

步骤5：皮革拉伸气缸404回缩，即皮革拉伸气缸404中的活塞18向上移动时，能够带动推杆推动环402向上移动。由于拉伸推动杆5的三个部位分别与推杆固定环401、推杆推动环402和夹皮装置3铰接，且推杆固定环401固定不动，因而推杆推动环402的向上移动使得拉伸推动杆5与夹皮装置3相铰接的端部向下移动，进而使得夹皮装置3向远离推杆固定环401的方向移动。由于夹皮装置3上夹紧皮革，且夹皮装置3对称设置，因而皮革也向远离推杆固定环401的方向移动，实现皮革的各方位拉伸。

步骤6：在皮革拉伸状态下，拍摄装置14拍摄拉伸后的皮革的图像，对拍摄到的图像进行自动分析后识别出皮革瑕疵位置，并将识别出的皮革瑕疵位置发送至投影装置15中。

步骤7：投影装置15将皮革瑕疵位置投影在皮革上，工作人员根据投影结果在皮革上物理标识出皮革瑕疵位置。

步骤8：标记完成后，夹子推动系统02在步进电机8的驱动作用下将夹子306复原到原始状态。转盘伺服电机2驱动转盘1转动一定角度，以使得所有的夹子306复原到原始状态，进而松开皮革。操作工人取下皮革，并更换待检测皮革。

本申请实施例提供的皮革瑕疵检测机，通过夹子推动系统02和皮革拉伸系统03的协同作用，能够使得皮革向不同的方位拉伸，便于图像拍摄处理系统04拍摄到皮革不同拉伸方向上的瑕疵，进而不会存在漏检的现象。图像拍摄处理系统04能够拍摄拉伸后皮革的图像，并能够自动分析、投影，实现自动化检测，不会存在漏检现象，大大提高了检测效率。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的公开后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种皮革瑕疵检测机，其特征在于，包括主体支撑架(01)以及设置在所述主体支撑架(01)上的夹子推动系统(02)、皮革拉伸系统(03)以及图像拍摄处理系统(04)；所述夹子推动系统(02)控制所述皮革拉伸系统(03)夹住皮革；所述图像拍摄处理系统(04)位于所述皮革拉伸系统(03)的上方，以拍摄所述皮革拉伸系统(03)拉伸的所述皮革、投影所述皮革的瑕疵。

2.根据权利要求1所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述皮革拉伸系统(03)包括安装在主体支撑架(01)上的转盘(1)以及驱动所述转盘(1)的转盘伺服电机(2)；所述转盘(1)上活动设有夹皮装置(3)以及皮革拉伸装置(4)，所述夹皮装置(3)与所述皮革拉伸装置(4)通过拉伸推动杆(5)活动连接；所述图像拍摄处理系统(04)位于所述皮革拉伸装置(4)的上方。

3.根据权利要求2所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述皮革拉伸装置(4)包括位于所述转盘(1)上的推杆固定环(401)以及位于所述推杆固定环(401)内部的推杆推动环(402)；所述推杆固定环(401)的边沿上设有多个通槽(403)，每个所述通槽(403)内设有一个所述拉伸推动杆(5)；所述拉伸推动杆(5)的中部铰接在所述推杆固定环(401)上，所述拉伸推动杆(5)的端部分别铰接所述推杆推动环(402)和所述夹皮装置(3)；所述推杆推动环(402)的中部设有皮革拉伸气缸(404)。

4.根据权利要求3所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述推杆固定环(401)上的多个所述拉伸推动杆(5)对称设置。

5.根据权利要求2所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述夹皮装置(3)包括端部与所述拉伸推动杆(5)铰接的连杆(301)以及设置在所述连杆(301)上的滑轨(302)，所述滑轨(302)上滑动设有滑块(303)以及夹子支撑架(304)；所述滑块(303)设置于所述转盘(1)上；所述夹子支撑架(304)上通过扭簧(305)设有夹子(306)；所述夹子(306)的一端抵压在所述连杆(301)上。

6.根据权利要求5所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述夹子(306)为L型夹子，所述L型夹子的竖直部抵压在所述连杆(301)上，所述L型夹子的水平部与所述夹子支撑架(304)齐平。

7.根据权利要求1所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述夹子推动系统(02)包括设置在所述主体支撑架(01)上的支撑板(6)以及位于所述支撑板(6)上的单轴机器人(7)；所述单轴机器人(7)的一端设有步进电机(8)，另一端设有皮革边缘感应器(9)；所述皮革边缘感应器(9)的端部设有夹子气缸(10)；所述单轴机器人(7)上还设有电磁铁连接板(11)，所述电磁铁连接板(11)靠近所述皮革边缘感应器(9)的一端设有电磁铁(12)。

8.根据权利要求1所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述图像拍摄处理系统(04)包括设置于所述主体支撑架(01)上的连接杆(13)以及设置在所述连接杆(13)上的拍摄装置(14)、投影装置(15)；所述拍摄装置(14)和所述投影装置(15)电连接，且所述拍摄装置(14)和所述投影装置(15)均位于所述皮革拉伸系统(03)的上方。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述夹子推动系统(02)的数量小于等于所述皮革拉伸系统(03)中夹子(306)的数量。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的皮革瑕疵检测机，其特征在于，所述主体支撑架(01)包括水平支撑架(16)以及设置在所述水平支撑架(16)一端的竖直支撑架(17)；所述夹子推动系统(02)和所述皮革拉伸系统(03)设置在所述水平支撑架(16)上，所述图像拍摄处理系统(04)设置在所述竖直支撑架(17)上。

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