CN111247792A - 一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质，其中，所述无人机包括拍摄装置，所述方法包括：在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。本发明实施例不仅可以通过识别标识线的特征信息准确获取动作任务，还可以通过将动作任务与标识线的特征信息融合，有效降低巡线系统布置的成本和复杂度。

Description

一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质。
背景技术
巡线控制在机器人行业中具有广泛的应用。巡线控制通常需要一条在空间设置的标识线作为参考，同时需要一套检测设备对标识线和机器人当前的位置进行检测，以根据机器人和标识线两者之间的关系计算控制输出，从而达到使机器人沿给定标识线运动的目的。
目前，为实现机器人在巡线控制中执行不同动作，例如掉头、转弯等，巡线系统需要辅以一套路标系统。路标系统用于通过路标来标记路口、线的有关信息，通常可以采用近场通信(Near Field Communication，NFC)感应圈、二维码、特殊图案等形式来设置路标。机器人通过检测行进前方的路标来获取前方道路信息，从而执行相应动作。但是，在巡线系统中增设路标系统，会增加巡线系统布置的成本和复杂度；并且路标具有混淆性，容易导致机器人因为观察角度、观察距离等问题产生误判。
发明内容
本发明实施例公开了一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质，不仅可以通过识别标识线的特征信息准确获取动作任务，还可以通过将动作任务与标识线的特征信息融合，有效降低巡线系统布置的成本和复杂度。
本发明实施例第一方面公开了一种无人机的控制方法，其中，所述无人机包括拍摄装置，所述方法包括：
在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；
当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。
本发明实施例第二方面公开了一种无人机，其中，所述无人机包括拍摄装置，所述无人机还包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：
在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；
当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。
本发明实施例第三方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例通过在无人机沿参考标识线移动的过程中，根据参考标识线的图像识别参考标识线的特征信息，并在特征信息满足预设的特征条件时，控制无人机执行特征信息所指示的动作任务，不仅可以通过识别标识线的特征信息准确获取动作任务，还可以通过将动作任务与标识线的特征信息融合，有效降低巡线系统布置的成本和复杂度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种无人机的结构示意图；
图2是本发明实施例公开的一种无人机的巡线控制的场景示意图；
图3是本发明实施例公开的一种无人机的控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种无人机沿参考标识线移动的示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中，无人机可以包括拍摄装置，其中，拍摄装置可以承载在无人机的机身上。所述拍摄装置可以直接承载在无人机的机身上，另外，在某些实施例中，所述无人机还包括云台，其中，所述拍摄装置安装在云台上，所述拍摄装置可以通过云台承载无人机的机身上。拍摄装置可以是相机、摄像机、具有拍照功能的手机等。所述云台带动所述拍摄装置绕偏航轴、横滚轴和俯仰轴中的一个或者多个轴线进行旋转以调整拍摄装置的拍摄姿态。如图1所示，示出了无人机的机身、云台和拍摄装置三者之间的关系，在图1所示的无人机中，云台102安装于无人机的机身101上，而拍摄装置103固定在云台102上。其中，本发明实施例中所述的无人机可以包括无人飞行器、无人车和无人船等。
如图2所示，用户可以预先在空间中设置参考标识线201，预置的参考标识线用于指示无人机202移动的轨迹；预置的参考标识线可以具有一种或者多种特征信息，以通过参考标识线的特征信息向无人机指示需要完成的动作任务。其中，参考标识线可以是设置在地面上，也可以是设置在空中；所述特征信息包括线型信息、颜色信息、线宽信息、分叉信息、纹理信息和立体信息中的至少一种。在无人机沿预置的参考标识线移动的过程中，无人机控制其配置的拍摄装置针对参考标识线进行拍照，得到参考标识线的图像。进一步地，无人机获取所述拍摄装置输出的参考标识线的图像，并根据参考标识线的图像识别参考标识线的特征信息。当参考标识线的特征信息满足预设的第一特征条件时，控制无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。采用上述方式，通过识别标识线的特征信息可以准确获取动作任务，通过将动作任务与标识线的特征信息融合，无人机通过检测参考标识线的特征信息便能确定无人机需要执行的动作任务，可以免除设置指示无人机执行动作任务的路标，可以有效降低巡线系统布置的成本和复杂度。
请参阅图3，为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图。本发明实施例中所描述的无人机的控制方法包括如下步骤：
S301、在无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息。
本发明实施例中，用户预先在空间中设置参考标识线，预置的参考标识线用于指示无人机移动的轨迹；预置的参考标识线可以具有一种或者多种特征信息，以通过参考标识线的特征信息向无人机指示需要完成的动作任务。其中，所述特征信息包括线型信息、颜色信息、线宽信息、分叉信息、纹理信息和立体信息中的至少一种。无人机控制其配置的拍摄装置针对空间中预置的参考标识线进行拍照，得到参考标识线的图像。无人机获取所述拍摄装置输出的参考标识线的图像，并根据参考标识线的图像确定所述无人机的目标路径。具体地，无人机确定参考标识线在所述图像中的位置，并根据参考标识线在所述图像中的位置确定无人机的目标路径。进而，无人机根据所述目标路径控制无人机移动以使无人机沿预置的参考标识线移动。
在无人机沿预置的参考标识线移动的过程中，无人机控制其配置的拍摄装置针对参考标识线进行拍照，得到参考标识线的图像。进一步地，无人机获取所述拍摄装置输出的参考标识线的图像，并根据参考标识线的图像识别参考标识线的特征信息。其中，无人机可以是每隔预设时间间隔控制其配置的拍摄装置针对参考标识线进行拍照，得到参考标识线的图像。无人机也可以是在接收到控制终端发送的拍照指令之后，控制其配置的拍摄装置针对参考标识线进行拍照，得到参考标识线的图像。
在一实施例中，所述特征信息包括线型信息，无人机根据参考标识线的图像识别参考标识线的特征信息的方式可以为：对参考标识线的图像进行连通域检测处理以获取所述图像中参考标识线的连通域检测结果；然后根据所述图像中参考标识线的连通域检测结果识别参考标识线的线型信息。其中，所述图像中参考标识线的连通域检测结果可以用于指示图像中的参考标识线是否连通，图像中参考标识线的连通域检测结果可以用于确定拍摄装置的拍摄范围内的参考标识线的线型信息。当所述图像中参考标识线的连通域检测结果指示参考标识线连通时，无人机确定参考标识线的线型信息为实线，即拍摄装置的拍摄范围内的参考标识线的线型为实线；当所述图像中参考标识线的连通域检测结果指示参考标识线不连通时，无人机确定参考标识线的线型信息为虚线，即拍摄装置的拍摄范围内的参考标识线的线型为虚线。
进一步地，当确定参考标识线的线型信息为虚线时，无人机获取参考标识线在所述图像中多个不连续的参考标识线段；然后获取所述多个不连续的参考标识线段中相邻的参考标识线段之间的距离，和/或确定所述多个不连续的参考标识线段中一个或多个参考标识线段的形状，所述形状可以用于指示参考标识线段的几何形状以及尺寸信息等；最后根据所述多个不连续的参考标识线段中相邻的参考标识线段之间的距离，和/或所述多个不连续的参考标识线段中一个或多个参考标识线段的形状确定出参考标识线的虚线类型。其中，若检测出所述多个不连续的参考标识线段中各个参考标识线段的形状均为点状，则可以确定参考标识线为点虚线。若检测出所述多个不连续的参考标识线段中各个参考标识线段的形状均为线状，则可以确定参考标识线为线段虚线；在确定参考标识线为线段虚线时，若检测出所述各个参考标识线段之间的距离相同，则可以进一步确定参考标识线为等间隔线段虚线。
在另一实施例中，参考标识线的特征信息包括颜色信息，用于指示参考标识线的颜色。无人机获取参考标识线在所述图像中的灰度信息，并根据所述灰度信息确定参考标识线的颜色信息。参考标识线的颜色信息所指示的颜色可以是黄色、红色、绿色或者蓝色等。在另一实施例中，参考标识线的特征信息包括线宽信息，用于指示参考标识线的宽度。无人机获取参考标识线在所述图像中的目标方向上的像素点数量，并根据所述像素点数量确定参考标识线的线宽信息。所述目标方向可以是指参考标识线的短边在所述图像中的方向。在另一实施例中，参考标识线的特征信息包括分叉信息，所述分叉信息包括参考标识线是否存在分叉的指示信息、参考标识线分叉出的参考标识支线的数量，以及参考标识线分叉出的每条参考标识支线的特征信息等中的至少一种。
S302、当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。
本发明实施例中，无人机根据参考标识线的图像识别出参考标识线的特征信息之后，判断参考标识线的特征信息是否满足第一特征条件，并在判断出参考标识线的特征信息满足第一特征条件时，控制无人机执行参考标识线的特征信息所指示的动作任务。其中，参考标识线的特征信息满足预设的第一特征条件包括：参考标识线的线型信息满足预设的第一线型条件、参考标识线的颜色信息满足预设的第一颜色条件、参考标识线的线宽信息满足预设的第一线宽条件、以及参考标识线的分叉信息指示参考标识线分叉出多条参考标识支线中的至少一种。参考标识线的特征信息所指示的动作任务包括：速度或者加速度调节任务、掉头任务、沿参考标识线分叉出的多条参考标识支线中的目标参考标识支线移动的任务、停止移动任务、拍照或者录像任务、射击任务、拍摄装置的调整任务、向控制终端发送提示信息的任务中的至少一种。需要说明的是，所述停止移动任务包括控制无人机停止移动或者控制无人机移动到目标位置后停止移动。所述拍摄装置的调整任务包括调整拍摄装置的姿态或者调整拍摄装置的拍摄参数等。
在一实施例中，当参考标识线的线型信息指示参考标识线的线型为目标类型时，无人机确定参考标识线的线型信息满足预设的第一线型条件，以及满足预设的第一特征条件；并控制无人机执行所述目标类型的线型所指示的动作任务。例如，当识别出参考标识线的线型为实线时，确定满足预设的第一线型条件，并控制无人机执行线型为实线的参考标识线所指示的拍照或者录像任务。或者，当识别出参考标识线的线型为虚线时，确定满足预设的第一线型条件，并控制无人机执行线型为虚线的参考标识线所指示的调整拍摄装置的任务。
在另一实施例中，当参考标识线的颜色信息指示参考标识线的颜色为目标颜色时，无人机确定参考标识线的颜色信息满足预设的第一颜色条件，以及满足预设的第一特征条件；并控制无人机执行所述目标颜色所指示的动作任务。例如，当识别出参考标识线的颜色为红色时，确定满足预设的第一颜色条件，并控制无人机执行红色参考标识线所指示的停止移动任务。或者，当识别出参考标识线的颜色为黄色时，确定满足预设的第一颜色条件，并控制无人机执行黄色参考标识线所指示的射击任务。
在另一实施例中，当参考标识线的线宽信息指示参考标识线的线宽为目标线宽时，无人机确定参考标识线的线宽信息满足预设的第一线宽条件，以及满足预设的第一特征条件；并控制无人机执行所述目标线宽所指示的动作任务。其中，目标线宽可以是一个具体的线宽值，也可以是一个线宽范围。例如，当识别出参考标识线的线宽为25cm时，确定满足预设的第一线宽条件，并控制无人机执行线宽为25cm的参考标识线所指示的提高移动速度或者加速度的任务。或者，当识别出参考标识线的线宽处于线宽范围[10cm，20cm]内时，确定满足预设的第一线宽条件，并控制无人机执行线宽处于线宽范围[10cm,20cm]的参考标识线所指示的降低移动速度或者加速度的任务。
在另一实施例中，当参考标识线的线型信息指示参考标识线的线型为目标类型时，无人机确定参考标识线的线型信息满足预设的第一线型条件；当参考标识线的颜色信息指示参考标识线的颜色为目标颜色时，无人机确定参考标识线的颜色信息满足预设的第一颜色条件；当参考标识线的线型信息满足预设的第一线型条件，且参考标识线的颜色信息满足预设的第一颜色条件时，无人机确定参考标识线的特征信息满足预设的第一特征条件；并控制无人机执行颜色为目标颜色且线型为目标类型的参考标识线所指示的动作任务。例如，当识别出参考标识线的线型为实线，且颜色为蓝色时，确定满足预设的第一特征条件，并控制无人机执行颜色为蓝色且线型为实线的参考标识线所指示的掉头任务。
在另一实施例中，当参考标识线的分叉信息指示参考标识线分叉出多条参考标识支线时，无人机确定参考标识线的分叉信息满足预设的第一特征条件；在确定出参考标识线的分叉信息满足预设的第一特征条件之后，无人机按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线，并控制无人机沿所述目标参考标识支线移动。
其中，无人机按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线的方式可以为：根据参考标识线的图像确定所述多条参考标识支线中每一条参考标识线的特征信息，并将特征信息满足预设的第二特征条件的参考标识支线确定为目标参考标识支线。其中，所述特征信息包括线型信息、颜色信息和线宽信息中的至少一种。参考标识支线的特征信息满足预设的第二特征条件包括：参考标识支线的线型信息满足预设的第二线型条件、参考标识支线的颜色信息满足预设的第二颜色条件、以及参考标识支线的线宽信息满足预设的第二线宽条件中的至少一种。在另一实施例中，无人机按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线的方式可以为：向控制终端发送请求选择参考标识支线的提示信息；并接收所述控制终端发送的参考标识支线指示信息，将所述参考标识支线指示信息指示的参考标识支线确定为目标参考标识支线，其中，所述参考标识支线指示信息是所述控制终端通过检测用户的参考标识支线选择操作生成的。
为更好的理解本发明实施例所述的无人机的控制方法，下面结合图4进行举例说明。图4为本发明实施例提供的一种参考标识线移动的示意图。如图4所示，401表示空间中预置的参考标识线，包括4011所指示的第一参考标识线、4012所指示的第二参考标识线、4013所指示的第三参考标识线以及4014所指示的第四参考标识线。其中，4011所指示的第一参考标识线的线型为实线、颜色为灰色、线宽为第一宽度；4012所指示的第二参考标识线的线型为虚线、颜色为灰色、线宽为第一宽度；4013所指示的第三参考标识线的线型为实线、颜色为黑色、线宽为第一宽度；4014所指示的第四参考标识线的线型为实线、颜色为黑色、线宽为第二宽度。402为无人机在空中沿401所指示的部分参考标识线进行移动的移动轨迹，图中灰色填充的圆点4021、4022、4023、4024等表示无人机沿移动轨迹402移动过程中针对参考标识线401进行拍摄的拍摄位置点。
在无人机沿参考标识线401移动的过程中，若无人机在拍摄位置点4021控制其配置的拍摄装置针对参考标识线401进行拍照，则会得到第一参考标识线4011的图像；无人机根据拍摄装置输出的第一参考标识线4011的图像，可以识别出参考标识线的特征信息包括：线型为实线、颜色为灰色、线宽为第一宽度。假设线型为实线的参考标识线满足第一特征条件，且实线线型所指示的动作任务为拍照任务，无人机则控制其配置的拍摄装置针对其所处环境进行拍照。需要说明的是，无人机用于针对参考标识线进行拍照的拍摄装置，与用于针对无人机所处环境进行拍照的拍摄装置可以相同，也可以不同。当上述两个拍摄装置不同时，则表明无人机可以同时配置至少两个拍摄装置，该至少两个拍摄装置可以安装于无人机的不同位置。若无人机在拍摄位置点4024控制其配置的拍摄装置针对参考标识线401进行拍照，则会得到第四参考标识线4011的图像；无人机根据拍摄装置输出的第四参考标识线4011的图像，可以识别出参考标识线的特征信息包括：线型为实线、颜色为黑色、线宽为第二宽度。假设线宽为第二宽度、颜色为黑色且线型为实线的参考标识线满足第一特征条件，且线宽为第二宽度、颜色为黑色且线型为实线的参考标识线所指示的动作任务为射击任务，无人机则控制其配置的BB弹发射装置发射BB弹，以针对无人机所处环境中的其他无人设备进行射击。
本发明实施例通过在无人机沿参考标识线移动的过程中，根据参考标识线的图像识别参考标识线的特征信息，并在特征信息满足预设的特征条件时，控制无人机执行特征信息所指示的动作任务，不仅可以通过识别标识线的特征信息准确获取动作任务，还可以通过将动作任务与标识线的特征信息融合，有效降低巡线系统布置的成本和复杂度。
请参阅图5，为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。本发明实施例中所描述的无人机包括：处理器501、通信接口502和存储器503。其中，处理器501、通信接口502和存储器503可通过总线或其他方式连接，本发明实施例以通过总线连接为例。
所述处理器501可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是多核CPU中用于实现通信标识绑定的核。所述处理器501可以是硬件芯片。所述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。所述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
所述通信接口502可用于收发信息或信令的交互，以及信号的接收和传递，所述通信接口502可选的可以包括标准的无线接口(如Wi-Fi、移动通信接口等)。所述存储器503可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的存储程序(比如文字存储功能、位置存储功能等)；存储数据区可存储根据装置的使用所创建的数据(比如图像数据、文字数据)等，并可以包括应用存储程序等。此外，存储器403可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
所述存储器503还用于存储程序指令。所述处理器501，用于执行所述存储器503存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器501用于：
在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；
当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。
本发明实施例中处理器执行的方法均从处理器的角度来描述，可以理解的是，本发明实施例中处理器要执行上述方法需要其他硬件结构的配合。本发明实施例对具体的实现过程不作详细描述和限制。
在一实施例中，所述特征信息包括线型信息、颜色信息、线宽信息和分叉信息中的至少一种。
在一实施例中，所述特征信息满足预设的第一特征条件包括所述线型信息满足预设的第一线型条件、所述颜色信息满足预设的第一颜色条件、所述线宽信息满足预设的第一线宽条件和所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线中的至少一种。
在一实施例中，所述动作任务包括速度或者加速度调节任务、掉头任务、沿参考标识线分叉出的多条参考标识支线中的目标参考标识支线移动的任务、停止移动任务、拍照或者录像任务、射击任务、拍摄装置的调整任务、向控制终端发送提示信息的任务中的至少一种。
在一实施例中，所述特征信息包括线型信息，所述处理器501根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息时，具体用于：
对所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像进行连通域检测处理以获取所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果；
根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息。
在一实施例中，所述特征信息包括线型信息，所述处理器401根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息时，具体用于：
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线连通时，确定所述参考标识线的线型信息为实线；
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线不连通时，确定所述参考标识线的线型信息为虚线。
在一实施例中，当确定所述参考标识线的线型信息为虚线时，所述处理器501还用于：
获取所述参考标识线在所述图像中多个不连续的参考标识线段；
获取所述多个不连续的参考标识线段中相邻的参考标识线段之间的距离，和/或确定所述多个不连续的参考标识线段中一个或多个参考标识线段的形状；
根据所述距离和/或形状，确定出所述参考标识线的虚线类型。
在一实施例中，所述特征信息包括分叉信息，所述当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，所述处理器501控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务时，具体用于：
当所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线时，按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线；
控制所述无人机沿所述目标参考标识支线移动。
在一实施例中，所述处理器501按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线时，具体用于：
根据所述参考标识线的图像确定所述多条参考标识支线的特征信息；
将特征信息满足预设的第二特征条件的参考标识支线确定为目标参考标识支线。
在一实施例中，所述处理器501按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线时，具体用于：
通过所述通信接口502向控制终端发送请求选择参考标识支线的提示信息；
通过所述通信接口502接收所述控制终端发送的参考标识支线指示信息，将所述参考标识支线指示信息指示的参考标识支线确定为目标参考标识支线，其中，所述参考标识支线指示信息是所述控制终端通过检测用户的参考标识支线选择操作生成的。
在一实施例中，所述处理器501还用于：
获取所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像；
根据所述图像确定所述无人机的目标路径；
根据所述目标路径控制所述无人机移动以使所述无人机沿所述参考标识线移动。
在一实施例中，所述无人机为无人地面机器人，所述参考标识线设置在地面上。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器501、通信接口502和存储器503可执行本发明实施例提供的一种无人机的控制方法中所描述的实现方式，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的无人机的控制方法。
本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所述的无人机的控制方法。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种无人机的控制方法及无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (25)

1.一种无人机的控制方法，其中，所述无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：
在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；
当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括线型信息、颜色信息、线宽信息和分叉信息中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征信息满足预设的第一特征条件包括所述线型信息满足预设的第一线型条件、所述颜色信息满足预设的第一颜色条件、所述线宽信息满足预设的第一线宽条件和所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线中的至少一种。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述动作任务包括速度或者加速度调节任务、掉头任务、沿参考标识线分叉出的多条参考标识支线中的目标参考标识支线移动的任务、停止移动任务、拍照或者录像任务、射击任务、拍摄装置的调整任务、向控制终端发送提示信息的任务中的至少一种。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括线型信息，所述根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息，包括：
对所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像进行连通域检测处理以获取所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果；
根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息，包括：
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线连通时，确定所述参考标识线的线型信息为实线；
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线不连通时，确定所述参考标识线的线型信息为虚线。
7.权利要求6所述的方法，其特征在于，当确定所述参考标识线的线型信息为虚线时，所述方法还包括：
获取所述参考标识线在所述图像中多个不连续的参考标识线段；
获取所述多个不连续的参考标识线段中相邻的参考标识线段之间的距离，和/或确定所述多个不连续的参考标识线段中一个或多个参考标识线段的形状；
根据所述距离和/或形状，确定出所述参考标识线的虚线类型。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括分叉信息，所述当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务，包括：
当所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线时，按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线；
控制所述无人机沿所述目标参考标识支线移动。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线，包括：
根据所述参考标识线的图像确定所述多条参考标识支线的特征信息；
将特征信息满足预设的第二特征条件的参考标识支线确定为目标参考标识支线。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线，包括：
向控制终端发送请求选择参考标识支线的提示信息；
接收所述控制终端发送的参考标识支线指示信息，将所述参考标识支线指示信息指示的参考标识支线确定为目标参考标识支线，其中，所述参考标识支线指示信息是所述控制终端通过检测用户的参考标识支线选择操作生成的。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像；
根据所述图像确定所述无人机的目标路径；
根据所述目标路径控制所述无人机移动以使所述无人机沿所述参考标识线移动。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机为无人地面机器人，所述参考标识线设置在地面上。
13.一种无人机，其中，所述无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述无人机还包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：
在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；
当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。
14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述特征信息包括线型信息、颜色信息、线宽信息和分叉信息中的至少一种。
15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述特征信息满足预设的第一特征条件包括所述线型信息满足预设的第一线型条件、所述颜色信息满足预设的第一颜色条件、所述线宽信息满足预设的第一线宽条件和所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线中的至少一种。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的无人机，其特征在于，所述动作任务包括速度或者加速度调节任务、掉头任务、沿参考标识线分叉出的多条参考标识支线中的目标参考标识支线移动的任务、停止移动任务、拍照或者录像任务、射击任务、拍摄装置的调整任务、向控制终端发送提示信息的任务中的至少一种。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的无人机，其特征在于，所述特征信息包括线型信息，所述处理器根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息时，具体用于：
对所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像进行连通域检测处理以获取所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果；
根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息。
18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息时，具体用于：
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线连通时，确定所述参考标识线的线型信息为实线；
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线不连通时，确定所述参考标识线的线型信息为虚线。
19.权利要求18所述的无人机，其特征在于，当确定所述参考标识线的线型信息为虚线时，所述处理器还用于：
获取所述参考标识线在所述图像中多个不连续的参考标识线段；
获取所述多个不连续的参考标识线段中相邻的参考标识线段之间的距离，和/或确定所述多个不连续的参考标识线段中一个或多个参考标识线段的形状；
根据所述距离和/或形状，确定出所述参考标识线的虚线类型。
20.根据权利要求1至7中任一项所述的无人机，其特征在于，所述特征信息包括分叉信息，所述当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，所述处理器控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务时，具体用于：
当所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线时，按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线；
控制所述无人机沿所述目标参考标识支线移动。
21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线时，具体用于：
根据所述参考标识线的图像确定所述多条参考标识支线的特征信息；
将特征信息满足预设的第二特征条件的参考标识支线确定为目标参考标识支线。
22.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线时，具体用于：
向控制终端发送请求选择参考标识支线的提示信息；
接收所述控制终端发送的参考标识支线指示信息，将所述参考标识支线指示信息指示的参考标识支线确定为目标参考标识支线，其中，所述参考标识支线指示信息是所述控制终端通过检测用户的参考标识支线选择操作生成的。
23.根据权利要求13至22中任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
获取所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像；
根据所述图像确定所述无人机的目标路径；
根据所述目标路径控制所述无人机移动以使所述无人机沿所述参考标识线移动。
24.根据权利要求13至23中任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机为无人地面机器人，所述参考标识线设置在地面上。
25.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。
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