CN111247356A - 单元构造的波动齿轮装置 - Google Patents

Abstract

单元构造的杯型波动齿轮装置(20)具备：具有单元壳体(22)以及内齿齿轮(23)的静止侧部件、具有输出部件(25)以及外齿齿轮(26)的驱动侧部件、以及滑动轴承(28)，其中该滑动轴承(28)是将静止侧部件与驱动侧部件之间以相对旋转自如的状态而从径向方向以及推力方向进行支承的轴承。滑动轴承(28)具备：安装在径向间隙的圆筒状轴衬(28a)、以及分别安装在各推力间隙的圆环状轴衬(28b、28c)。能够提供一种与使用滚动轴承的情况相比有利于轻量化以及紧凑化的单元构造的波动齿轮装置。

Description

单元构造的波动齿轮装置

技术领域

本发明涉及一种具备将刚性的内齿齿轮与柔性的外齿齿轮以相对旋转自如的状态进行支承的轴承的单元构造的波动齿轮装置。

背景技术

单元构造的波动齿轮装置具备：将内齿齿轮、外齿齿轮以及波动发生器组装在一起的单元壳体、将内齿齿轮与外齿齿轮以相对旋转自如的状态进行支承的轴承、以及用于输出减速旋转的输出部件。在单元构造的波动齿轮装置中，如专利文献1、2所记载的那样，作为轴承，使用了交叉滚柱轴承、4点接触球轴承等滚动轴承。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005－291237号公报

专利文献1：日本特开2005－308131号公报

发明内容

在单元构造的波动齿轮装置中，例如，设制成：在滚动轴承的外圈一体地形成有单元壳体等，从而实现了单元构造的紧凑化、构件数量的消减等。

本发明的目的在于提供一种能够跟以往相比有利于轻量化以及紧凑化的单元构造的波动齿轮装置。

在本发明的的单元构造的波动齿轮装置中，作为将刚性的内齿齿轮与柔性的外齿齿轮以相对旋转自如的状态进行支承的轴承，替换滚动轴承而使用了滑动轴承。

亦即，本发明的单元构造的波动齿轮装置的特作在于，其具备：刚性的内齿齿轮；柔性的外齿齿轮，其能够与内齿齿轮啮合；波动发生器，其能够将外齿齿轮弯曲变形成非圆形，而使该外齿齿轮与内齿齿轮在局部进行啮合；筒状的单元壳体，其安装有内齿齿轮以及外齿齿轮之中的一方齿轮亦即第1齿轮；输出部件，其安装有内齿齿轮以及外齿齿轮之中的另一方齿轮亦即第2齿轮；以及滑动轴承，其将单元壳体及第1齿轮、与第2齿轮及输出部件之间以相对旋转自如的状态而从径向方向及推力(thrust)方向进行支承。

本发明的单元壳体以及第1齿轮这一侧是以不旋转的方式而被固定的静止侧部件。第2齿轮以及输出部件这一侧是用于输出减速旋转的驱动侧部件。这种情况下，在静止侧部件以及驱动侧部件之中的一方，形成有：向半径方向突出的截面呈矩形的圆环状凸部。在静止侧部件以及驱动侧部件的另一方，形成有：从半径方向的外侧或者内侧能够安装圆环状凸部的截面呈矩形的圆环状凹部。使圆环状凸部与圆环状凹部以隔着规定的径向间隙的方式在半径方向上相对峙。另外，使圆环状凸部与圆环状凹部在圆环状凸部的装置轴线方向的两侧分别以隔着规定的推力间隙的方式相对峙。滑动轴承是由通过圆环状凸部以及圆环状凹部之中的一方而被规定的外圈部分、通过圆环状凸部以及圆环状凹部的另一方而被规定的内圈部分、安装于径向间隙的圆筒状轴衬、以及分别安装于推力间隙的圆环状轴衬来构成的。

通过使用滑动轴承，与使用滚动轴承的情况相比，能够实现单元构造的波动齿轮装置的小型化、紧凑化。

在此，将单元壳体、内齿齿轮以及输出部件分别能够设制成：由钢、轻合金、陶瓷以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。通过铝合金、镁合金等等的轻合金、塑料等等比铁系材料还要轻量的材料来制造上述这些构件，能够实现装置的轻量化。

另外，圆环状凸部以及圆环状凹部中的对外圈部分以及内圈部分进行规定的表面部分是：实施了硬质镀覆处理、固体润滑剂镀覆处理等之后的镀覆处理面。据此，能够确保所需要的表面硬度、耐磨耗/摩擦性、润滑性等特性。

附图说明

图1的(a)是表示本发明的实施方式1所涉及的扁平型波动齿轮装置的截面图，(b)是其局部放大图。

图2的(a)是表示本发明的实施方式2所涉及的礼帽型波动齿轮装置的截面图，(b)是其局部放大图。

图3的(a)是表示本发明的实施方式3所涉及的杯型波动齿轮装置的截面图，(b)是其局部放大图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明适用了本发明的单元构造的波动齿轮装置的实施方式。在以下的实施方式中，柔性的外齿齿轮通过波动发生器而被弯曲变形成椭圆状，该柔性的外齿齿轮在圆周方向上的2处同时与刚性的内齿齿轮啮合。本发明同样也可以适用于：外齿齿轮弯曲变形成3瓣(lobe)状且在圆周方向上的3处同时与内齿齿轮啮合这样结构的波动齿轮装置。

[实施方式1]

图1的(a)是表示实施方式1所涉及的单元构造的波动齿轮装置的截面图，图1的(b)是其局部放大图。实施方式1是本发明适用于扁平型波动齿轮装置的例子。单元构造的扁平型波动齿轮装置1(以下仅称之为“波动齿轮装置1”。)具备圆筒状的单元壳体2。单元壳体2例如是由圆环状的第1壳体2a以及圆筒状的第2壳体2b来构成的。

在单元壳体2的内部配置有：呈圆环形状的刚性的第1内齿齿轮3以及呈圆环形状的刚性的第2内齿齿轮4。第1、第2内齿齿轮3、4是在装置轴线1a的方向上呈同轴地并列配置。在单元壳体2形成有：圆形内周面2c。在圆形内周面2c的两端形成有：向半径方向的内侧延伸的圆环状端面2d以及圆环状端面2e。第1内齿齿轮3是静止侧齿轮(第1齿轮)，且在与圆形内周面2c以及圆环状端面2d抵接而被定位的状态下，呈同轴地被安装于单元壳体2。

在单元壳体2的内部，呈同轴地配置有圆盘状的输出部件5。输出部件5在沿着装置轴线1a的方向进行观察的情况下，被配置在第2内齿齿轮4上的与第1内齿齿轮3相反一侧的位置。输出部件5形成有中心贯通孔，在第2内齿齿轮4那一侧的端部形成有圆环状凸缘5a。在圆环状凸缘5a的端面5b，呈同轴地安装有第2内齿齿轮4。

在第1、第2内齿齿轮3、4的内侧，呈同轴地配置有：呈圆筒形状的柔性的外齿齿轮6。在外齿齿轮6的内侧，呈同轴地配置有：椭圆状轮廓的波动发生器7。通过波动发生器7，外齿齿轮6被弯曲变形成椭圆状，分别与第1、第2内齿齿轮3、4在圆周方向上的2处(椭圆的长轴的两端位置)进行啮合。第1内齿齿轮3和外齿齿轮6的齿数不相同，波动发生器7一旦旋转，外齿齿轮6相对于作为静止侧齿轮的第1内齿齿轮3而进行旋转。外齿齿轮6和第2内齿齿轮4的齿数相同，外齿齿轮6是：与第2内齿齿轮4一体地进行旋转的驱动侧齿轮(第2齿轮)。外齿齿轮6的旋转借助第2内齿齿轮4而从输出部件5被输出出去。

在此，在作为静止侧部件的单元壳体2及第1内齿齿轮3、与作为驱动侧部件的第2内齿齿轮4及输出部件5之间，配置有滑动轴承8。通过滑动轴承8，驱动侧部件相对于静止侧部件以相对旋转自如的状态而从径向方向及推力(thrust)方向被支承。

参照图1的(b)进行说明，在静止侧部件这一侧，通过单元壳体2的圆形内周面2c及圆环状端面2e、以及第1内齿齿轮3的圆环状端面3a，而形成：向半径方向内侧开口的截面呈矩形的圆环状凹部。在驱动侧部件这一侧，通过输出部件5的圆环状凸缘5a以及第2内齿齿轮4，而形成圆环状凸部。圆环状凸部从半径方向的内侧而被安装于圆环状凹部，在它们之间形成有一定的径向间隙以及一定的推力(thrust)间隙。

在本例子中，驱动侧部件的输出部件5的圆环状凸缘5a的圆形外周面5c、以及第2内齿齿轮4的圆形外周面4a是以隔着一定的径向间隙的方式而与静止侧部件的单元壳体2的圆形内周面2c在半径方向上相对峙。另外，驱动侧部件的第2内齿齿轮4的圆环状端面4b是以隔着一定的推力间隙的方式而与静止侧部件的第1内齿齿轮3的圆环状端面3a在装置轴线方向上相对峙。同样地，驱动侧部件的输出部件5的圆环状凸缘5a的端面5d是以隔着一定的推力间隙的方式而与静止侧部件的单元壳体2的圆环状端面2e在装置轴线方向上相对峙。

在径向间隙安装有圆筒状轴衬8a，来作为构成滑动轴承8的径向轴承部分的滑动部件。在各个推力间隙分别安装有圆环状轴衬8b、8c，来作为构成滑动轴承8的推力轴承部分的滑动部件。

圆筒状轴衬8a以相对于作为静止侧部件的单元壳体2的圆形内周面2c而不会产生滑动的方式被固定，并且能够相对于作为驱动侧部件的第2内齿齿轮4的圆形外周面4a以及圆环状凸缘5a的圆形外周面5c而在圆周方向上产生滑动。圆环状轴衬8b以相对于作为静止侧部件的第1内齿齿轮3的圆环状端面3a而不会产生滑动的方式被固定，并且能够相对于作为驱动侧部件的第2内齿齿轮4的圆环状端面4b而在圆周方向上产生滑动。同样地，圆环状轴衬8c以相对于作为静止侧部件的单元壳体2的圆环状端面2e而不会产生滑动的方式被固定，并且能够相对于作为驱动侧部件的圆环状凸缘5a的端面5d而在圆周方向上产生滑动。

如上所述，在波动齿轮装置1中，作为将静止侧部件与驱动侧部件之间支承为相对旋转自如的状态的轴承，可以替换交叉滚柱轴承、4点接触球轴承等的滚动轴承来配置滑动轴承8。滑动轴承8是由通过上述的圆环状凸部而被规定的外圈部分、通过上述的圆环状凹部而被规定的内圈部分、安装于径向间隙的圆筒状轴衬8a、以及分别安装于推力间隙的圆环状轴衬8b、8c来构成的。通过使用滑动轴承8，能够容易地实现装置的小型化、紧凑化，也有利于装置的轻量化。

在此，单元壳体2、第1内齿齿轮3、第2内齿齿轮4以及输出部件5分别能够是：由钢、轻合金、陶瓷以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。通过轻合金、塑料等材料来制造上述这些构件，能够实现装置的轻量化。另外，对滑动轴承8的外圈部分进行规定的上述的圆环状凹部的内周面、以及对内圈部分进行规定的上述的圆环状凸部的外周面的硬度、磨耗/摩擦性、润滑性等特性有时不能满足所需要的特性。这种情况下，对这些各个部分的表面(内周面、外周面)实施硬质镀覆处理、固体润滑剂分散镀覆处理等表面处理。通过实施表面处理，能够赋予所希望的表面硬度、耐磨耗/摩擦性、润滑性。

[实施方式2]

图2的(a)是表示实施方式2所涉及的单元构造的波动齿轮装置的截面图，图2的(b)是其局部放大图。实施方式2是本发明适用于礼帽型波动齿轮装置的例子。单元构造的礼帽型波动齿轮装置10(以下仅称之为“波动齿轮装置10”。)具备圆筒状的单元壳体12，单元壳体12构成为：圆环状的第1壳体12a与圆环状的第2壳体12b在装置轴线10a的方向上呈同轴地被固定。在单元壳体12的内部，呈同轴地配置有：呈圆环形状的刚性的内齿齿轮13。在内齿齿轮13的内侧，呈同轴地配置有：能够与该内齿齿轮13啮合的柔性的外齿齿轮16。在外齿齿轮16的内侧，配置有椭圆状轮廓的波动发生器17。波动发生器17能够将外齿齿轮16弯曲变形成椭圆状，而使外齿齿轮16与内齿齿轮13在圆周方向上的2处进行啮合。

在本例子中，外齿齿轮16是：呈同轴地安装于单元壳体12的静止侧齿轮(第1齿轮)。内齿齿轮13是：作为将减速旋转输出出去的输出部件而发挥功能的(或者一体地形成输出部件)驱动侧齿轮(第2齿轮)。在作为静止侧部件的单元壳体12以及外齿齿轮16、与作为驱动侧部件的内齿齿轮13之间，配置有滑动轴承18。通过滑动轴承18，驱动侧部件相对于静止侧部件以相对旋转自如的状态而从径向方向以及推力方向被支承。

外齿齿轮16是礼帽形状的，其具备：圆筒状胴体部16a、从圆筒状胴体部16a的一端朝向半径方向的外侧扩展的隔膜16b、连接于隔膜16b的外周缘而形成的圆环状的刚性的凸台16c、以及形成在圆筒状胴体部16a的另一端侧的外周面部分的外齿16d。凸台16c是在装置轴线10a的方向上与单元壳体12的第2壳体12b邻接配置的，且呈同轴地被安装于第2壳体12b的端面。在圆筒状胴体部16a的外齿16d、与第1壳体12a之间，呈同轴地配置有内齿齿轮13。

主要参照图2的(b)，对滑动轴承18进行说明。在作为静止侧部件的单元壳体12的第2壳体12b的圆形内周面，形成有：向半径方向的内侧突出的截面呈矩形的圆环状凸部12c。在作为驱动侧部件的内齿齿轮13这一侧，形成有：截面呈矩形的圆环状凹部。本例子中的圆环状凹部是通过内齿齿轮13的一侧的圆形外周面13a以及圆环状端面13b、13c来形成的。以隔着一定的径向间隙以及一定的推力间隙的方式从半径方向的外侧将圆环状凸部12c安装于圆环状凹部。

在本例子中，驱动侧部件的内齿齿轮13的圆形外周面13a是以隔着一定的径向间隙的方式而与作为静止侧部件的第2壳体12b的圆环状凸部12c的圆形内周面12d在半径方向上相对峙。内齿齿轮13的圆环状端面13b是以隔着一定的推力间隙的方式而与圆环状凸部12c的圆环状端面12e在装置轴线10a的方向上相对峙。同样地，内齿齿轮13的一侧的圆环状端面13c是以隔着一定的推力间隙的方式而与圆环状凸部12c的另一方的圆环状端面12f在装置轴线10a的方向上相对峙。在径向间隙安装有圆筒状轴衬18a，来作为构成滑动轴承18的径向轴承部分的滑动部件。在各个推力间隙分别安装有圆环状轴衬18b、18c，来作为构成滑动轴承18的推力轴承的滑动部件。

本例子中的内齿齿轮13这一侧的圆环状凹部构成如下所述。在内齿齿轮13的圆环状端面13b形成有截面呈矩形的圆筒部13d。圆筒部13d朝向隔膜16b这一侧，且沿着装置轴线10a的方向突出。在圆筒部13d的圆形内周面形成有内螺纹。形成有外螺纹的截面呈L形的环状凸缘19是从装置轴线10a的方向呈同轴地被拧入且固定于圆筒部13d。在圆筒部13d形成有圆环状凹部的圆形外周面13a，在环状凸缘19形成有圆环状凹部的圆环状端面13c。

在此，在环状凸缘19，沿着圆周方向以规定的间隔而形成有：在装置轴线10a的方向上贯通的贯通孔19a。贯通孔19a是作为将环状凸缘19进行拧入时的工具卡合孔来使用的。另外，环状凸缘19与圆筒部13d之间的拧入部分19b是作为用于接合固定的接合剂用孔来使用的。若增减环状凸缘19的拧入量，就能够调整推力间隙。

在波动齿轮装置10中，作为将静止侧部件与驱动侧部件之间支承为相对旋转自如的状态的轴承，使用了滑动轴承18。滑动轴承18是由通过上述的圆环状凸部而被规定的内圈部分、通过上述的圆环状凹部而被规定的外圈部分、安装于径向间隙的圆筒状轴衬18a、以及分别安装于各推力间隙的圆环状轴衬18b、18c来构成的。通过使用滑动轴承18，能够容易地实现装置的小型化、紧凑化，也有利于装置的轻量化。

在此，单元壳体12以及内齿齿轮13分别能够是：由钢、轻合金、陶瓷以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。通过轻合金、塑料等材料来制造上述这些构件，能够实现装置的更加轻量化。另外，对滑动轴承18的外圈部分进行规定的上述的圆环状凹部的内周面、以及对内圈部分进行规定的上述的圆环状凸部的外周面分别被实施：硬质镀覆处理、固体润滑剂分散镀覆处理等表面处理。通过实施表面处理，能够对这些内周面以及外周面赋予所希望的表面硬度、耐磨耗/摩擦性、润滑性。

[实施方式3]

图3的(a)是表示实施方式3所涉及的单元构造的波动齿轮装置的截面图，图3的(b)是其局部放大图。实施方式3是本发明适用于杯型波动齿轮装置的例子。单元构造的杯型波动齿轮装置20(以下仅称之为“波动齿轮装置20”。)具备圆筒状的单元壳体22，单元壳体22构成为：圆环状的第1壳体22a与圆环状的第2壳体22b在装置轴线20a的方向上呈同轴地被固定。在单元壳体22，安装有圆环状的刚性的内齿齿轮23。在内齿齿轮23的内侧，呈同轴地配置有：能够与该内齿齿轮23啮合的柔性的外齿齿轮26。在外齿齿轮26的内侧，配置有椭圆状轮廓的波动发生器27。波动发生器27能够将外齿齿轮26弯曲变形成椭圆状，而使外齿齿轮26与内齿齿轮13在圆周方向上的2处进行啮合。外齿齿轮26呈同轴地被安装于圆盘状的输出部件25。

在本例子中，内齿齿轮23是：安装于单元壳体22的静止侧齿轮(第1齿轮)。外齿齿轮26是安装于将减速旋转输出出去的输出部件25上的驱动侧齿轮(第2齿轮)。在作为静止侧部件的单元壳体22、与作为驱动侧部件的输出部件25之间，配置有：将它们以相对旋转自如的状态而从径向方向以及推力方向进行支承的滑动轴承28。

外齿齿轮26是杯形状的，其具备：圆筒状胴体部26a、从圆筒状胴体部26a的一端朝向半径方向的内侧扩展的隔膜26b、连接于隔膜26b的内周缘而形成的圆环状的刚性的凸台26c、以及形成在圆筒状胴体部26a的另一端侧的外周面部分的外齿26d。外齿齿轮26的凸台26c从装置轴线20a的方向呈同轴地被安装于输出部件25的内周缘部。外齿齿轮26的圆筒状胴体部26a通过单元壳体22而呈同轴地被包围。内齿齿轮23从装置轴线20a的方向呈同轴地被安装于单元壳体22的第1壳体22a的端面。

主要参照图3的(b)，对滑动轴承28进行说明。在作为静止侧部件的单元壳体22的第2壳体22b的圆形内周面，形成有：向半径方向的内侧突出的截面呈矩形的圆环状凸部22c。在作为位于第2壳体22b的内侧位置的驱动侧部件的输出部件25这一侧，形成有：截面呈矩形的圆环状凹部。本例子中的圆环状凹部是通过输出部件25的一侧的圆形外周面25b、以及圆环状端面25c、25d来形成的。以隔着一定的径向间隙以及一定的推力间隙的方式从半径方向的外侧将圆环状凸部22c安装于圆环状凹部。

亦即，圆环状凸部22c的圆形内周面22d是以隔着一定的径向间隙的方式而与圆环状凹部的圆形外周面25b在半径方向上相对峙。圆环状凸部22c的圆环状端面22e是以隔着一定的推力间隙的方式而与圆环状凹部的一方的圆环状端面25c在装置轴线20a的方向上相对峙。同样地，圆环状凸部22c的圆环状端面22f是以隔着一定的推力间隙的方式而与圆环状凹部的另一方的圆环状端面25d在装置轴线20a的方向上相对峙。在径向间隙安装有圆筒状轴衬28a，来作为构成滑动轴承28的径向轴承的滑动部件。在各推力间隙分别安装有圆环状轴衬28b、28c，来作为构成滑动轴承28的推力轴承的滑动部件。

在本例子中，输出部件25这一侧的圆环状凹部构成如下所述。在输出部件25中的内齿齿轮23这一侧的圆环状端面25d，形成有：向装置轴线20a的方向突出的截面呈矩形的圆筒部25e。在圆筒部25e的圆形内周面形成有内螺纹。形成有外螺纹的截面呈L形的环状凸缘29是从装置轴线20a的方向呈同轴地被拧入且固定于该圆筒部25e。在圆筒部25e形成有圆环状凹部的圆形外周面25b，在环状凸缘29形成有环状凹部的一方的圆环状端面25c。

在环状凸缘29，沿着圆周方向以规定的间隔而形成有：在装置轴线20a的方向上贯通的贯通孔29a。贯通孔29a是作为将环状凸缘29进行拧入时的工具卡合孔来使用的。另外，环状凸缘29与圆筒部25e之间的拧入部分29b是作为用于接合固定的接合剂用孔来使用的。若增减环状凸缘29的拧入量，就能够调整推力间隙。

在波动齿轮装置20中，作为将静止侧部件与驱动侧部件之间支承为相对旋转自如的状态的轴承，使用了滑动轴承28。通过使用滑动轴承28，与使用交叉滚柱轴承、4点接触球轴承等滚动轴承的情况相比，能够容易地实现波动齿轮装置20的小型化、紧凑化，也有利于波动齿轮装置20的轻量化。

在此，单元壳体22、内齿齿轮23、输出部件25分别能够是：由钢、轻合金、陶瓷以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。通过轻合金、塑料等材料来制造上述这些构件，能够实现装置的更加轻量化。另外，对滑动轴承28的外圈部分进行规定的上述的圆环状凹部的内周面、以及对内圈部分进行规定的上述的圆环状凸部的外周面分别被实施：硬质镀覆处理、固体润滑剂分散镀覆处理等表面处理。通过实施表面处理，能够对这些内周面以及外周面赋予所希望的表面硬度、耐磨耗/摩擦性、润滑性。

Claims (16)

1.一种单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述单元构造的波动齿轮装置具备：

刚性的内齿齿轮；

柔性的外齿齿轮，其能够与所述内齿齿轮啮合；

波动发生器，其能够将所述外齿齿轮弯曲变形成非圆形，而使该外齿齿轮与所述内齿齿轮在局部进行啮合；

筒状的单元壳体，其安装有所述内齿齿轮以及所述外齿齿轮之中的一方齿轮亦即第1齿轮；

输出部件，其安装有所述内齿齿轮以及所述外齿齿轮之中的另一方齿轮亦即第2齿轮；以及

滑动轴承，其将所述单元壳体及所述第1齿轮、与所述第2齿轮及所述输出部件之间以相对旋转自如的状态而从径向方向及推力方向进行支承。

2.根据权利要求1所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

当将所述单元壳体以及所述第1齿轮称为静止侧部件，而将所述第2齿轮以及所述输出部件称为驱动侧部件时，

在所述静止侧部件以及所述驱动侧部件之中的一方，形成有：向半径方向的内侧突出的截面呈矩形的圆环状凸部，

在所述静止侧部件以及所述驱动侧部件的另一方，形成有：能够从半径方向的外侧或者内侧安装所述圆环状凸部的截面呈矩形的圆环状凹部，

所述圆环状凸部与所述圆环状凹部以隔着规定的径向间隙的方式在半径方向上相对峙；且在所述圆环状凸部的装置轴线方向的两侧，以隔着规定的推力间隙的方式在装置轴线的方向上相对峙，

所述滑动轴承具备：通过所述圆环状凸部以及所述圆环状凹部之中的一方而被规定的外圈部分；通过所述圆环状凸部以及所述圆环状凹部的另一方而被规定的内圈部分；安装于所述径向间隙的圆筒状轴衬；以及分别安装于所述推力间隙的圆环状轴衬。

3.根据权利要求2所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述单元壳体、所述内齿齿轮、以及所述输出部件分别是由钢、轻合金、陶瓷、以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。

4.根据权利要求3所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述圆环状凸部以及所述圆环状凹部中的对所述外圈部分以及所述内圈部分进行规定的表面部分是：具有规定的表面硬度、耐磨耗/摩擦性或者润滑性的镀覆处理面。

5.根据权利要求1所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

具备：相对于所述内齿齿轮而呈同轴地并列配置的圆环状的驱动侧内齿齿轮，

所述内齿齿轮是呈同轴地安装于所述单元壳体的圆形内周面上的所述第1齿轮，所述外齿齿轮是所述第2齿轮，

所述驱动侧内齿齿轮呈同轴地被安装于：形成在所述输出部件上的圆环状凸缘，

所述外齿齿轮呈同轴地配置在所述内齿齿轮以及所述驱动侧内齿齿轮的内侧，并通过所述波动发生器而被弯曲变形成非圆形，且分别与所述内齿齿轮以及所述驱动侧内齿齿轮进行啮合，

所述内齿齿轮的齿数和所述外齿齿轮的齿数不相同，以便伴随着所述波动发生器的旋转，而在所述内齿齿轮与所述外齿齿轮之间产生相对旋转，

所述外齿齿轮具有与所述驱动侧内齿齿轮的齿数相同的齿数，以便伴随着所述波动发生器的旋转，而所述外齿齿轮与所述驱动侧内齿齿轮呈一体地进行旋转，

通过所述单元壳体以及所述内齿齿轮，而形成：向半径方向内侧开口的截面呈矩形的圆环状凹部，

通过所述输出部件的所述圆环状凸缘以及所述驱动侧内齿齿轮，而形成：向半径方向的外侧突出的圆环状凸部，

所述圆环状凸部与所述圆环状凹部以隔着规定的径向间隙的方式在半径方向上相对峙；且在所述圆环状凸部的装置轴线方向的两侧，以隔着规定的推力间隙的方式在装置轴线的方向上相对峙，

所述滑动轴承具备：通过所述圆环状凹部而被规定的外圈部分；通过所述圆环状凸部而被规定的内圈部分；安装于所述径向间隙的圆筒状轴衬；以及分别安装于所述推力间隙的圆环状轴衬。

6.根据权利要求5所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述单元壳体、所述内齿齿轮、所述驱动侧内齿齿轮、以及所述输出部件分别是由钢、轻合金、陶瓷、以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。

7.根据权利要求6所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述圆环状凸部以及所述圆环状凹部中的对所述外圈部分以及所述内圈部分进行规定的表面部分是：具有规定的表面硬度、耐磨耗/摩擦性或者润滑性的镀覆处理面。

8.根据权利要求1所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮是呈礼帽形状的所述第1齿轮，其具备：圆筒状胴体部；从所述圆筒状胴体部的一端朝向半径方向的外侧扩展的隔膜；连接于所述隔膜的外周缘而形成的圆环状的刚性的凸台；以及形成在所述圆筒状胴体部的另一端的外周面部分的外齿，

所述单元壳体是在所述装置轴线的方向上与所述外齿齿轮的所述凸台邻接配置的，且所述单元壳体被配置成：将所述外齿齿轮的所述圆筒状胴体部呈同轴地进行包围的状态，

所述凸台呈同轴地被安装于所述单元壳体，

所述内齿齿轮是圆环状的所述第2齿轮，呈同轴地被配置在所述单元壳体与所述外齿齿轮的所述圆筒状胴体部之间，

在所述单元壳体的内周面，形成有：向半径方向的内侧突出的截面呈矩形的圆环状凸部，

在所述内齿齿轮，形成有：截面呈矩形的圆环状凹部，其中该圆环状凹部具备：以隔着规定的径向间隙的方式而与所述圆环状凸部的圆形内周面相对峙的圆形外周面；以及以隔着规定的推力间隙的方式而与所述圆环状凸部的装置轴线的方向上两侧的圆环状端面分别相对峙的圆环状端面，

所述滑动轴承具备：通过所述圆环状凸部而被规定的外圈部分；通过所述圆环状凹部而被规定的内圈部分；安装于所述径向间隙的圆筒状轴衬；以及分别安装于所述推力间隙的圆环状轴衬。

9.根据权利要求8所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述单元壳体具备第1壳体以及第2壳体，

所述第1壳体被配置成：将所述内齿齿轮进行包围的状态，所述第2壳体被配置在：所述第1壳体与所述外齿齿轮的所述凸台之间，

在所述第2壳体，形成有所述圆环状凸部，

所述单元壳体、所述内齿齿轮、以及所述输出部件分别是由钢、轻合金、陶瓷、以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。

10.根据权利要求9所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述圆环状凸部中的对所述外圈部分进行规定的表面部分、以及所述圆环状凹部中的对所述内圈部分进行规定的表面部分分别是：具有规定的表面硬度、耐磨耗/摩擦性或者润滑性的镀覆处理面。

11.根据权利要求8所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

在所述内齿齿轮，形成有：朝向所述外齿齿轮的所述隔膜侧沿着装置轴线的方向突出的截面呈矩形的圆筒部，

截面呈L形的环状凸缘从装置轴线的方向呈同轴地被拧入且固定于所述圆筒部，

在所述内齿齿轮与固定在所述圆筒部的所述环状凸缘之间，形成有所述圆环状凹部。

12.根据权利要求8所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述输出部件一体地形成于所述内齿齿轮。

13.根据权利要求1所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述内齿齿轮是：呈同轴地被安装于所述单元壳体的所述第1齿轮，

所述外齿齿轮是呈杯形状的所述第2齿轮，其具备：圆筒状胴体部；从所述圆筒状胴体部的一端朝向半径方向的内侧扩展的隔膜；连接于所述隔膜的内周缘而形成的圆环状或圆盘状的刚性的凸台；以及形成在所述圆筒状胴体部的另一端的外周面部分的外齿，

配置在所述单元壳体的内侧的所述输出部件呈同轴地被安装于所述外齿齿轮的所述凸台，

在所述单元壳体的内周面，形成有：向半径方向的内侧突出的截面呈矩形的圆环状凸部，

在所述输出部件，形成有：截面呈矩形的圆环状凹部，其中该圆环状凹部具备：以隔着规定的径向间隙的方式而与所述圆环状凸部的圆形内周面相对峙的圆形外周面；以及以隔着规定的推力间隙的方式而与所述圆环状凸部的装置轴线的方向上两侧的圆环状端面分别相对峙的圆环状端面，

所述滑动轴承具备：通过所述圆环状凸部而被规定的外圈部分；通过所述圆环状凹部而被规定的内圈部分；安装于所述径向间隙的圆筒状轴衬；以及分别安装于所述推力间隙的圆环状轴衬。

14.根据权利要求13所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述单元壳体具备第1壳体以及第2壳体，

所述第1壳体被配置成：将所述输出部件进行包围的状态，所述第2壳体被配置在：所述第1壳体与所述内齿齿轮之间，

在所述第2壳体，形成有所述圆环状凸部，

所述单元壳体、所述内齿齿轮、以及所述输出部件分别是由钢、轻合金、陶瓷、以及塑料之中的任意一个材料构成的构件。

15.根据权利要求14所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

所述圆环状凸部中的对所述外圈部分进行规定的表面部分、以及所述圆环状凹部中的对所述内圈部分进行规定的表面部分分别是：具有规定的表面硬度、耐磨耗/摩擦性或者润滑性的镀覆处理面。

16.根据权利要求13所述的单元构造的波动齿轮装置，其特征在于，

在所述输出部件，形成有：朝向所述内齿齿轮侧沿着装置轴线的方向突出的截面呈矩形的圆筒部，

截面呈L形的环状凸缘是从装置轴线的方向呈同轴地被拧入且固定于所述圆筒部，

在所述输出部件与所述环状凸缘之间，形成有所述圆环状凹部。

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