CN111246186A - 车载摄像机系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种用于在车辆的摄像机系统中捕获和处理图像的系统，包括具有镜头和传感器的摄像机模块、图像信号处理器、控制单元和红外光消除机构。该系统可以包括至少一个红外照明器。在正常光条件下，不使用光的红外光部分。该系统可包括设置在摄像机模块内的IR截止滤光器，该IR截止滤光器可在滤光位置和非滤光位置之间移动，在滤光位置，在正常光条件下，红外光在到达RGB传感器之前被阻挡，在非滤光位置，在微光条件下，所有光到达RGB传感器。该系统可以包括RGB‑IR传感器而没有滤光器，并且在传感器处捕获的红外光部分在正常光条件下被忽略，并且在微光条件下被使用。

Description

车载摄像机系统及方法

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的摄像机系统。更具体地，本公开涉及一种具有改进的微光性能的环绕视野摄像机系统。

背景技术

目前的机动车辆可以利用摄像机系统在车辆使用期间辅助车辆驾驶员。这些摄像机系统可用于在驾驶员致动和控制的操纵期间被动地辅助驾驶员，并且它们还可用作驾驶员辅助系统的一部分，其中车辆可提供对车辆的控制。

例如，当车辆进行倒车操纵时，当车辆后面的可见性可能困难时，可以使用摄像机系统来显示车辆的后部区域。摄像机系统也可以用于检测道路中的障碍物，例如其他车辆、行人、动物等，并且可以用于辅助制动车辆或操纵车辆以避免或限制即将发生的碰撞。

类似地，摄像机系统可以用于检测车辆的盲点中存在的车辆，并且可以与车辆控制系统一起使用以向驾驶员提供警告。

摄像机也与自主驾驶系统一起使用，其中，该系统被配置为观察和监视车辆周围环境以确定要执行的车辆操纵的类型。自主驾驶系统和高级驾驶员辅助系统(ADAS)也可以利用雷达来检测某些物体相对于车辆的存在，但是雷达系统受限于它们能够可靠地检测的物体。例如，雷达可以提供车辆外部的物体的准确速度和距离信息，但是在确定和分类物体是什么方面不如摄像机准确。

因此，摄像机系统用于再现通常可由人眼观察到的环境。当环境中存在充足的光时，摄像机是有用的，但是摄像机的性能能力在夜间急剧下降，并且在极微光条件下几乎是不可用的。

在一些情况下，车辆中通常的前向前灯可以在夜间或在极微光条件下提供足够的照明。类似地，在倒车操纵期间发生的尾灯和倒车灯也可以在车辆的后部提供足够用于轻微倒车操纵的光。然而，侧面摄像机不受益于前灯或尾灯来照明环境。

鉴于上述情况，仍然需要对车辆中的摄像机系统进行改进。

发明内容

提供了一种用于处理来自车辆的摄像机的图像的系统。该系统可以包括：摄像机模块，其包括被配置为从周围环境接收光的镜头，该摄像机模块包括被布置为与镜头相邻并且被配置用于接收穿过镜头的光的摄像机传感器；图像信号处理器，其可操作地联接到摄像机模块并且被配置为接收来自摄像机传感器的数据；以及控制单元，其可操作地联接到图像信号处理器并且被配置为接收来自图像信号处理器的图像。

该系统还可以包括与摄像机传感器相关联的红外光消除机构，并且该红外光消除机构在正常光条件下可操作，以消除穿过镜头的光的红外光部分，并且进一步在微光条件下可操作，以允许穿过镜头的光的红外光部分由图像信号处理器处理。

在另一方面，提供了一种用于在车辆的摄像机系统中捕获和处理图像的方法。该方法包括通过镜头将光接收到摄像机模块中的步骤，其中，光的至少一部分传递到摄像机传感器并且在摄像机传感器处被接收，摄像机传感器联接到图像信号处理器和自主驾驶控制单元。

该方法还包括检测车辆周围环境中的正常光情况，并响应于检测到正常光条件而消除通过镜头接收的光的红外光部分，以限定非红外光部分。该方法还包括使用非红外光部分来限定和处理用于控制单元中的正常光图像。

该方法还包括检测车辆周围环境中的微光条件，并响应于检测到微光条件而使用穿过镜头的所有光来限定和处理用于控制单元中的微光图像。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参考以下详细描述，本发明的其它优点将容易理解，其中：

图1示出了摄像机系统的一方面，该摄像机系统包括至少一个红外照明器和用于捕获微光和正常光条件下的光的RGB-IR传感器；

图2示出了摄像机系统的另一方面，该摄像机系统包括RGB传感器和设置在未滤光位置的IR截止滤光器，以允许所有穿过镜头的光到达RGB传感器；

图3示出了图2的系统，示出了IR截止滤光器设置在滤光位置，用于阻挡穿过镜头的光的红外光部分到达RGB传感器；以及

图4示出了设置在车辆上多个位置处的摄像机模块和照明器。

具体实施方式

参考图1-4，提供了用于车辆24(图4中所示)的摄像机系统10。系统10可以包括摄像机传感器12、图像信号处理器(ISP)14、自主驾驶控制单元(ADCU)16、摄像机镜头18和红外照明器20。该系统还可以包括红外光消除机构19，其将在下面进一步描述。红外光消除机构19配置为消除穿过镜头18的光的红外光部分。在“正常”白天操作期间，ADCU 16确定环境光足以照亮车辆的周围环境，ADCU 16关闭照明器20，并且由传感器12和ISP 14收集原始像素数据，以便由ADCU 16进一步处理，例如用于机器学习或其它应用。红外光消除机构19可以在正常光条件下使用，从而ADCU 16使用类似于人眼所能看到的图像。在微光或夜间操作期间，ADCU 16确定环境光是有限的，因此ADCU 16打开照明器20，并且由传感器12和ISP 14收集近IR数据，以便由ADCU 16进一步处理。在微光条件期间，通常不使用红外光消除机构19，因为需要该额外的光来产生用于由ADCU 16处理的图像。

传感器12可以是CMOS或CCD摄像机传感器的形式。传感器12通常可以比人眼拾取更多的光。传感器12拾取的这种额外的光在人眼不能看见的近红外波段中。对于在白天操作等期间相对于人眼产生“正常”外观图像的摄像机系统，系统10可消除或减少可由传感器12收集的“额外光”。在微光条件下，为人眼正确地显示颜色是不重要的，因此传感器12拾取额外光以帮助传感器12和ISP 14产生用于由ADCU 16处理的可用图像是有利的。

参考图4，系统10可以包括安装在车辆24的不同位置处的多个摄像机模块22。在一种方案中，四个摄像机模块22安装在车辆24上，其中一个设置在车辆24的前部，一个设置在后部，并且在车辆24的每个横向侧面上各设置一个。摄像机模块22可以各自包括传感器12中的一个和镜头18之一，并且与ISP 14中的一个和照明器20中的一个相关联。ISP14也可以作为摄像机模块22的一部分被包括。照明器20也可以作为摄像机模块22的一部分被包括。摄像机模块22可以可操作地连接到ADCU16，例如经由线束或类似物，该ADCU 16可以设置在车辆24内部。可替代地，在系统10中可以使用与系统10的多于一个的传感器12和模块22通信的公共ISP 14，使得模块22可以不包括专用ISP。此外，虽然系统10已经被描述为在每个模块22中具有照明器20，但是多个照明器20可以被设置或与每个模块22相关联。为了进一步讨论的目的，将描述单个照明器20，但是应理解，对照明器20的引用也可以指代给定摄像机模块22处的多个照明器。ADCU 16可以与摄像机单元22通信以收集传感器数据，并且可以与照明器20通信以打开/关闭照明器20。

在一种方案中，并且参考图1，传感器12是RGB-IR传感器12a的形式。在这种方案中，红外光消除机构19可以包括系统10中的软件，由于RGB-IR传感器中的像素的组成，该软件将忽略、减去或消除在传感器12a处接收的光的IR部分。RGB-IR传感器12a包括以本领域已知的方式布置在基板上的像素阵列。RGB-IR传感器12a的各个像素包括专用的红色像素(R)、绿色像素(G)、蓝色像素(B)和IR像素(IR)。因此，传感器12a可以接收在传感器处接收的光的RGB分量(当R、G和B像素被组合时)以及IR分量。在传感器12a处接收的光，包括在传感器的RGB部分中接收的人眼可以检测的光和在传感器12a的IR部分中人眼不能检测的光，可以由ISP 14接收并最终在ADCU 16处接收。

光在穿过镜头18之后在传感器12a处被接收，该镜头将入射光聚焦在摄像机模块22处，并且特别地，将穿过镜头18的光聚焦到传感器12a上。镜头18可以从一组专门设计成与RGB-IR型传感器12a一起工作的镜头中选择。

在使用RGB-IR传感器12a的系统10中，穿过镜头20的所有光由传感器12a接收，并且所接收的光的全部或一部分，以各个像素处的像素数据的形式，可以由ISP 14和ADCU 16进一步处理。ADCU 16是否使用所有数据取决于摄像机单元22是在正常光条件下操作还是在微光条件下操作。

在正常光条件下，如果来自传感器12a的像素的所有接收数据都被ADCU 16使用，则由于IR像素接收的数据，所得到的图像将包括太多的额外光。所得到的图像将以不代表人眼感知的方式出现，从而产生ADCU16在其机器学习过程中使用的不准确的图像，并且进一步产生由人眼观察时失真的图像。如果在正常光条件下不减去IR部分，所得到的图像可能包括洋红类型的色调，并且因此该图像对于备用摄像机视图、侧面摄像机视图等将是不期望的。通常，ADCU和机器学习过程基于类似于人眼能够感知的“正常”外观图像来操作，但是图像也可用于车辆驾驶员或乘员的实时视觉监视。

因此，在正常光条件期间，优选地去除IR数据。在正常光条件下，ADCU 16关闭照明器20，并且在摄像机单元22中接收的原始数据包括由传感器12a的像素收集的RGB和IR数据。然后，ISP 14或ADCU 16中存在的软件可以减去、去除或删除IR数据，仅留下来自RGB像素的数据。传感器12a上的IR像素处于预定布局中，因此系统10确切地知道要从原始数据中去除哪些像素和数据以仅留下RGB数据，以便构建符合人眼在正常光条件下通常感知的图像。

如上所述，在正常光操作中，照明器20被关闭，因为由传感器12a接收的IR数据旨在从图像中删除。然而，ADCU 16可以可替代地打开照明器20，这可以增加由传感器12a的IR像素所接收的IR数据的量。系统可以以与上述相同的方式操作，其中，去除增加的IR数据，仅留下RGB数据。因此，即使收集了更多的IR数据，也删除了由于照明器20打开而增加的IR数据。

在微光条件下，ADCU 16打开照明器20，其在摄像机单元22周围环境中照射近IR光。包括近红外光的照明光穿过镜头18并由RBG-IR传感器12a接收。在传感器12a处接收的原始数据包括来自RBG像素的原始RGB数据，以及来自IR像素的原始IR数据。原始数据不需要减去来自IR像素的数据，因为来自IR像素的数据在微光条件下是期望的，以便产生ADCU16的可用图像。这是因为即使照明器20打开，来自RGB像素的数据相对于正常光条件也减少了。因此，RGB-IR传感器12a为ADCU 16提供了改进的图像，以便在机器学习应用中使用。

使用RGB-IR传感器12a的系统10可以包括与ADCU 16通信并确定环境的光条件的附加光传感器21(图4中所示)。附加光传感器21可以操作以检测光的阈值水平，并且如果光低于阈值水平，则ADCU 16可以确定存在微光条件。如果光高于阈值水平，则ADCU 16可确定存在正常光条件。

ADCU 16可以通过在系统10内发送可以控制所连接的部件的各种信号，来响应于检测到微光条件或正常光条件而操作。例如，当光高于阈值水平时，ADCU 16响应于检测到正常光条件，可以向照明器20发送信号以关闭照明器20。当光低于阈值水平时，ADCU 16响应于检测到微光条件，还可以向照明器20发送信号以打开照明器20。

当光高于阈值水平时，ADCU 16响应于确定正常光条件，可类似地向ISP 14发送信号以从传感器12a的原始数据中删除IR像素数据。当光低于阈值水平时，ADCU 16响应于确定微光条件，可以向ISP 14发送信号以使用所有的原始数据。

因此，具有RGB-IR传感器12a的上述系统10可以在微光和正常光条件下收集数据。ADCU 16所使用的数据或者是在微光条件期间的全部原始数据，或者仅仅是在正常条件下的RGB数据，其中IR部分已经从原始数据中减去。

在另一种方案中，并参考图2和3，传感器12可以是RGB传感器12b。RGB传感器12b与RGB-IR传感器12a的不同之处在于RGB传感器12b不包括专用于接收IR光的像素。相反，RGB像素将检测IR光。

系统10可进一步包括IR截止滤光器30。在这种方案中，红外光消除机构19包括IR截止滤光器30。IR截止滤光器30可连同镜头18和RGB传感器12b一起安装在摄像机模块22内。IR截止滤光器30可连接到移动机构32，该移动机构32被配置为在至少两个不同位置之间移动IR截止滤光器30。移动机构32可为可机械致动的机构，IR截止滤光器30附接到该机构，其中机构32被致动为沿滤光位置与非滤光位置之间的路径移动滤光器30。例如，可以使用电动机和旋转—平移机构，或者可以使用螺线管致动器。可以使用可以响应于控制信号而致动的其它类型的可控制机构。

在IR截止滤光器30的第一位置中，如图3中所示，滤光器30设置在镜头18与传感器12a之间。在IR截止滤光器30的第二位置中，如图2中所示，滤光器30设置在远离镜头18和传感器12b的位置中。在第一位置中，穿过镜头18的光在到达传感器12b之前也将穿过IR截止滤光器30。在第二位置中，穿过镜头18的光将到达传感器12b而未穿过IR截止滤光器30，使得绕过IR截止滤光器30。第一位置可以被称为用于正常光条件的滤光位置，第二位置可以被称为用于微光条件的未滤光或非滤光位置。

IR截止滤光器30被配置为阻挡IR光，使得穿过IR截止滤光器30到达传感器的光有效地限于人眼可见的光的波段。在IR截止滤光器30可在第一与第二位置之间移动的情况下，系统10可基于IR截止滤光器相对于镜头18和传感器12b的位置来控制传感器是否检测到IR光。

在正常光条件下，其中存在足够的光以基于类似于人眼可见的那些图像的图像来启用机器学习应用，IR截止滤光器30可移动到图3所示的第一位置。因此，穿过镜头18的任何光(包括IR光)也将传递到IR截止滤光器30。IR截止滤光器30将阻挡进入摄像机单元22的光的IR部分。RGB传感器12b因此将接收不包括被IR截止滤光器30阻挡的光的IR部分的光输入。

因此，除了将RGB像素转换成图像的传统图像处理之外，由传感器12b收集的原始数据可以被传递到ADCU 16而无需任何特殊处理。ADCU16然后可以根据需要使用机器学习应用和模型来处理该图像。

在正常光条件下，IR照明器20可由ADCU 16关闭，因为穿过镜头18的IR光仍将由IR截止滤光器30滤除，因此IR光的附加照明通常是不必要的。因此，由IR照明器20照射的任何附加IR光将不会传递到RGB传感器12b。然而，应当理解，IR照明器20可以由ADCU 16打开，即使在正常光条件下，并且系统10可以以相同的方式操作，其中在传感器12b处收集的原始数据被使用而没有任何特殊处理以去除IR部分，因为IR光被滤光器30阻挡。

在微光条件下，期望收集来自IR波段的额外光。因此，在微光条件下，IR截止滤光器30可移动到镜头18与传感器12b之间的路径之外，如图2中所示。在IR截止滤光器30移出该路径的情况下，穿过镜头18的IR光将到达传感器12b。

如图4所示，使用RGB传感器12b的系统10可以包括与ADCU 16通信并确定环境的光条件的光传感器21。附加传感器21可以操作以检测阈值水平的光，并且如果光低于阈值水平，ADCU 16可以确定存在微光条件。如果光高于阈值水平，则ADCU 16可确定存在正常光条件。

ADCU 16可以通过在系统10内发送可以控制所连接的部件的各种信号，来响应于检测到微光条件或正常光条件而操作。例如，当光高于阈值水平时，ADCU 16响应于检测到正常光条件，可以向照明器20发送信号以关闭照明器20。当光低于阈值水平时，ADCU 16响应于检测到微光条件，还可以向照明器20发送信号以打开照明器20。

类似地，当光高于阈值水平时，ADCU 16可响应于确定正常光条件而向联接到滤光器30的移动机构32发送信号，其中该信号控制移动机构32以将滤光器30移动到第一位置，在该第一位置中，滤光器30设置在镜头18和RGB传感器12a之间。当光低于阈值水平时，ADCU16可响应于确定微光条件而向移动机构32发送信号，以将滤光器30移出镜头18和RGB传感器12b之间的光路并移入第二位置中，使得IR光可由RGB传感器12b收集。

在微光条件下，并且为了增加所收集的额外光的量，IR照明器20可以打开，从而在附近提供IR光，该IR光可以由RGB传感器12b收集。在IR截止滤光器30移动到镜头18与传感器12b之间的路径之外的情况下，额外照射的IR光不被阻挡。

在IR照明器20打开且IR截止滤光器30移动到镜头18与传感器12b之间的路径之外的微光条件下，由传感器12b收集的原始数据被ADCU 16使用而无需用以移除图像的IR部分的特殊处理。

因此，具有可移动IR截止滤光器30的摄像机模块22允许在微光和正常光条件下使用单个摄像机模块。这种解决方案相对于使用单独的摄像机模块的系统提供了效率，其中使用具有处于固定位置的IR截止滤光器的一个摄像机模块，以在正常光条件期间收集光，而另一个摄像机模块没有IR截止滤光器，并且用于在微光条件期间收集光。

应当理解，上述特征中的一些可以彼此组合地使用。

在一种方案中，可以使用RGB-IR传感器12a以及IR截止滤光器30。在此方案中，IR截止滤光器30可移动到第一位置以阻挡IR光到达RGB-IR传感器12a。因此，系统10可在不从IR像素减去数据的情况下操作，因为IR截止滤光器30阻挡IR光。原始数据仍可包括IR分量，但IR分量实际上将为空，且因此可保持为原始数据的一部分。可替代地，系统10仍然可以与前面描述的RGB-IR传感器系统相同的方式操作，其中如果需要，从原始数据中删除或减去IR分量。

类似地，IR截止滤光器30可以移动到第二未滤光位置，即使在正常光操作中。在这种情况下，系统10将根据以上关于RGB-IR传感器12a所描述的进行操作，其中减去IR分量，因为IR截止滤光器30被移出到其第二位置中并且不阻挡IR光。

基本上，该系统可以包括具有RGB-IR传感器12a的IR截止滤光器30。当IR截止滤光器30处于第二未滤光位置时，系统10类似于前面描述的RGB-IR系统进行操作。

具有RGB传感器12b加上IR截止滤光器30的系统10与具有RGB传感器12a但没有IR截止滤光器的系统10之间的主要差别在于处理和加工正常光条件的方式。在RGB传感器12b和IR截止滤光器30的情况下，滤光器30光学地移除IR光以免到达RGB传感器，使得接收的光被有效地限制于人眼可以检测到的波段。

在RGB-IR传感器12a并且没有IR截止滤光器的情况下，IR光将到达传感器12a并被传感器12a收集。然而，专用IR像素将有效地划分图像的IR部分，然后可经由软件去除该IR部分，因为软件知道哪些像素数据来自IR波段。

在两种情况下，从所得到的图像中移除图像的IR部分。区别在于IR部分是在前端被光学地阻挡还是在后端通过软件被阻挡。

这两种系统在微光条件下以类似的方式操作。在每种情况下，不存在IR光的光学阻挡，因为IR截止滤光器30不存在于系统中或移动到其在镜头18与传感器12a/12b之间的路径之外的第二位置。因此，在每种情况下，进入摄像机的光的全光谱由传感器收集，并且原始数据由系统使用，其中额外IR光为ADCU 16的机器学习应用和模型提供可用图像。

显然，根据上述教导，本发明的许多修改和变型是可能的，并且可以在所附权利要求的范围内以不同于具体描述的方式实施。这些在先的叙述应该被解释为覆盖本发明新颖性在其中发挥实用性的任何组合。

Claims (20)

1.一种用于处理来自车辆的摄像机的图像的系统，所述系统包括：

摄像机模块，所述摄像机模块包括镜头，所述镜头被配置为接收来自周围环境的光；

所述摄像机模块包括摄像机传感器，所述摄像机传感器设置在所述镜头附近并且被配置用于接收穿过所述镜头的光；

图像信号处理器，所述图像信号处理器可操作地联接到所述摄像机模块并被配置为接收来自所述摄像机传感器的数据；

控制单元，所述控制单元可操作地联接到所述图像信号处理器并被配置为接收来自所述图像信号处理器的图像；

与所述摄像机传感器相关联的红外光消除机构，所述红外光消除机构在正常光条件下可操作，以消除穿过所述镜头的所述光的红外光部分，并且进一步在微光条件下可操作，以允许穿过所述镜头的所述光的所述红外光部分由所述图像信号处理器处理。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括与所述摄像机模块相关联的至少一个红外照明器，用于向所述周围环境提供近红外照明。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制单元被配置为在所述微光条件下打开所述至少一个照明器，并且在所述正常光条件下关闭所述至少一个照明器。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述摄像机传感器是RGB-IR传感器，所述RGB-IR传感器具有专用于接收所述光的红外光部分的多个IR像素。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述红外光消除机构包括软件，所述软件与所述图像信号处理器相关联并且被配置为在所述微光条件下评估来自所述RGB-IR传感器的所述IR像素的数据，并且在所述正常光条件下忽略来自所述IR像素的数据。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述摄像机传感器是RGB传感器。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述红外光消除机构包括IR截止滤光器，所述IR截止滤光器被配置为阻挡穿过所述镜头的红外光到达所述RGB传感器。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述IR截止滤光器被设置在所述摄像机模块内，并且能够从所述微光条件移动到所述正常光条件，在所述微光条件中，所述IR截止滤光器被设置在所述镜头和所述RGB传感器之间的路径的外部，在所述正常光条件中，所述IR截止滤光器被设置在所述镜头和所述RGB传感器之间。

9.根据权利要求8所述的系统，进一步包括联接到所述IR截止滤光器的移动机构，其中，所述移动机构被致动为在所述微光条件与所述正常光条件之间移动所述滤光器。

10.根据权利要求2所述的系统，其中，在所述微光条件下，所述图像信号处理器使用来自所述摄像机传感器的原始数据来限定图像。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，在所述正常光条件下，所述图像信号处理器删除来自所述摄像机传感器的原始数据的红外光部分。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，在所述正常光条件下，所述图像信号处理器使用来自所述摄像机传感器的原始数据。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，在所述正常光条件下，来自所述摄像机传感器的原始数据不包括红外光部分。

14.一种用于在车辆的摄像机系统中捕获和处理图像的方法，所述方法包括以下步骤：

通过镜头将光接收到摄像机模块中，其中，所述光的至少一部分传递到摄像机传感器并且在所述摄像机传感器处被接收，所述摄像机传感器联接到图像信号处理器和自主驾驶控制单元；

在所述车辆周围的环境中检测到正常光条件；

响应于检测到所述正常光条件，消除通过所述镜头接收的光的红外光部分，以限定非红外光部分，并且使用所述非红外光部分来限定和处理正常光图像，以在所述控制单元中使用；

在所述车辆周围的环境中检测到微光条件；

响应于检测到所述微光条件，使用穿过所述镜头的所有光来限定和处理微光图像，以在所述控制单元中使用。

15.根据权利要求1所述的方法，进一步包括响应于检测到所述微光条件，激活至少一个红外照明器，以用于照明所述车辆周围的环境。

16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括响应于检测到所述微光条件，使用在所述摄像机传感器处接收的原始数据，以限定和处理所述微光图像。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述摄像机传感器是RGB-IR传感器，并且在所述微光条件和所述正常光条件下，在所述RGB-IR传感器处接收穿过所述镜头的所有光。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，消除红外光部分的步骤包括从接收自所述RGB-IR传感器的原始数据中忽略红外光部分。

19.根据权利要求15所述的方法，其中，所述摄像机传感器是RGB传感器，并且所述摄像机模块包括IR截止滤光器，所述IR截止滤光器能够从设置在所述镜头和所述RGB传感器之间的滤光位置移动到所述滤光器被设置在所述镜头和所述摄像机传感器之间限定的路径之外的非滤光位置。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，消除红外光部分的步骤包括将所述IR截止滤光器移动到所述滤光位置，并阻挡所述红外光部分到达所述RGB传感器。

Images