CN111227945A - 用于整形手术平台的机器人系统和整形手术平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于整形手术平台的机器人系统和整形手术平台，整形手术平台包括手术室、手术台，机器人系统包括：控制主机；机器人，机器人包括活动车和操作手臂，机器人与控制主机通讯连接以控制活动车和操作手臂的移动；第一扫描组件，第一扫描组件包括多个摄像头，多个摄像头间隔地设在手术室内以将采集的整形对象的原始体态数据反馈给控制主机，控制主机根据接收的数据与整形对象的理想体态数据对比的结果控制活动车和操作手臂移动至整形对象需要整形的部分所在的位置处。本发明的机器人系统，能够实现整形手术操作前操作手臂的精准定位，可在一定程度上避免人工手术操作出现的失误，减少整形手术对整形对象带来的创伤和损害的概率。

Description

用于整形手术平台的机器人系统和整形手术平台

技术领域

本发明涉及整形的技术领域，尤其是涉及一种用于整形手术平台的机器人系统和整形手术平台。

背景技术

相关技术中，在整形对象进行整形手术后，由于不同医生操作手法及经验的差异，而造成整形的效果千差万别，同时在整形手术过程中不可避免得会出现失误，进而给客户带来创伤和损害。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种用于整形手术平台的机器人系统，能够实现整形手术操作前操作手臂的精准定位，可以在一定程度上避免人工手术操作出现的失误，减少整形手术对整形对象带来的创伤和损害的概率。

本发明还提出一种整形手术平台，包括上述的机器人系统。

根据本发明实施例的用于整形手术平台的机器人系统，所述整形手术平台包括手术室、手术台，所述手术台位于所述手术室内，所述机器人系统位于所述手术室内，所述机器人系统包括：控制主机，所述控制主机位于所述手术室内；机器人，所述机器人位于所述手术室内，所述机器人包括活动车和操作手臂，所述活动车可沿所述手术台的周向移动，所述操作手臂可移动地设在所述活动车上以对整形对象需要整形的部分进行手术操作，所述机器人与所述控制主机通讯连接以由所述控制主机控制所述活动车和所述操作手臂的移动；第一扫描组件，所述第一扫描组件包括多个与所述控制主机通讯连接的摄像头，多个所述摄像头间隔地设在所述手术室内以将采集的所述整形对象的原始体态数据反馈给所述控制主机，所述控制主机根据接收的所述整形对象的原始体态数据与所述整形对象的理想体态数据对比的结果控制所述活动车和所述操作手臂移动至所述整形对象需要整形的部分所在的位置处。

根据本发明实施例的用于整形手术平台的机器人系统，通过设置控制主机、机器人和第一扫描组件，使机器人包括活动车和操作手臂，活动车可沿手术台的周向移动，操作手臂可移动地设在活动车上以对整形对象需要整形的部分进行手术操作，机器人与控制主机通讯连接以由控制主机控制活动车和操作手臂的移动。使第一扫描组件的多个摄像头间隔地设在手术室内以将采集的整形对象的原始体态数据反馈给控制主机，控制主机根据接收的整形对象的原始体态数据与整形对象的理想体态数据对比的结果控制活动车和操作手臂移动至整形对象需要整形的部分所在的位置处。从而能够实现整形手术操作前操作手臂的精准定位，可以在一定程度上避免人工手术操作出现的失误，减少整形手术对整形对象带来的创伤和损害的概率。

根据本发明的一些实施例，所述机器人系统还包括第二扫描组件，所述第二扫描组件设在所述手术室内，所述第二扫描组件包括扫描器，所述扫描器与所述控制主机通讯连接，所述扫描器用于采集所述整形对象的原始体态数据且反馈给所述控制主机以校准所述活动车和/或所述操作手臂的位置。

在本发明的一些实施例中，所述机器人系统还包括转动盘，所述转动盘适于可转动地设在所述手术室的顶壁上，所述第二扫描组件可移动地设在所述转动盘上。

在本发明的一些实施例中，所述机器人系统还包括无影灯，所述无影灯可移动地设在所述转动盘上，所述无影灯与所述第二扫描组件间隔设置。

根据本发明的一些实施例，所述机器人系统还包括监测组件，所述监测组件设在所述手术室内，所述监测组件用于监测所述操作手臂的实时位置且反馈给所述控制主机以通过所述控制主机实时调整所述操作手臂的移动。

在本发明的一些实施例中，所述机器人系统还包括控制车，所述控制车可移动地设在所述手术室内，所述控制主机设在所述控制车上，所述控制车上设有调整支架，所述调整支架的高度和/或角度可调，所述监测组件设在所述调整支架上。

在本发明的一些实施例中，所述监测组件包括NDI监测器和无创定位贴，所述NDI监测器设在所述调整支架上，所述无创定位贴适于贴在所述整形对象需要整形的部分上，所述NDI监测器用于监测所述操作手臂与所述无创定位贴之间的实时相对位置关系且反馈给所述控制主机。

在本发明的一些实施例中，所述机器人系统还包括显示器，所述显示器可转动地设在所述控制车上且与所述控制主机相连。

根据本发明的一些实施例，所述操作手臂的自由端设有安装部，所述安装部上适于安装手术执行件。

根据本发明实施例的整形手术平台，包括：手术室；手术台；机器人系统，所述机器人系统为根据本发明上述实施例的机器人系统，所述机器人系统位于所述手术室内。

根据本发明实施例的整形手术平台，通过设置根据本发明上述实施例的机器人系统，从而能够实现整形手术操作前操作手臂的精准定位，可以在一定程度上避免人工手术操作出现的失误，减少整形手术对整形对象带来的创伤和损害的概率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的一些实施例的整形手术平台的示意图；

图2是根据本发明的一些实施例的机器人系统的示意图；

图3是根据本发明的一些实施例的机器人的示意图；

图4是根据本发明的一些实施例的机器人的局部示意图；

图5是根据本发明的一些实施例的控制车的示意图；

图6是根据本发明的一些实施例的控制车的示意图；

图7是根据本发明的一些实施例的调整支架的示意图；

图8是根据本发明的一些实施的机器人系统的局部示意图；

图9是根据本发明的一些实施例的手术室的示意图；

图10是根据本发明的一些实施例的手术台的示意图。

附图标记：

10、机器人系统；

2、机器人；21、活动车；22、操作手臂；221、安装部；23、移动轨道；

3、第一扫描组件；32、摄像头；

4、第二扫描组件；41、扫描器；42、第一控制器；

5、转动盘；

6、无影灯；61、移动手柄；62、灯体；63、第二控制器；

7、监测组件；71、NDI监测器；72、无创定位贴；

8、控制车；81、调整支架；811、升降支架；812、俯仰支架；813、转接架；

82、车体；821、扶手；83、车轮；

9、显示器；

11、手术执行件；

12、活动支架；

100、整形手术平台；

20、手术室；201、主体框架；202、玻璃视窗；203、折叠门；

30、手术台；301、活动底板；302、升降支柱；

303、支撑部；3031、头板；3032、背板；3033、臀板；3034、腿板；

200、整形对象。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的用于整形手术平台100的机器人系统10，其中，如图1所示，整形手术平台100包括手术室20、手术台30，手术台30位于手术室20内，机器人系统10位于手术室20内。可以理解的是，通常情况下，手术室20为无菌手术室20，在整形手术之前需要对手术室20进行灭菌，以在一定程度上保证整形手术的安全可靠性。

如图1所示，根据本发明实施例的用于整形手术平台100的机器人系统10，包括：控制主机、机器人2和第一扫描组件3。

具体而言，控制主机位于手术室20内，机器人2位于手术室20内。如图3所示，机器人2包括活动车21和操作手臂22，活动车21可沿手术台30的周向移动，操作手臂22可移动地设在活动车21上以对整形对象200需要整形的部分进行手术操作，机器人2与控制主机通讯连接以由控制主机控制活动车21和操作手臂22的移动。由此可知，机器人2的活动车21的移动和操作手臂22的移动可以通过控制主机自动控制。同时可以理解的是，操作手臂22可以随着活动车21同步移动，同时操作手臂22相对活动车21也可以发生移动，进而便于操作手臂22的精准定位，提高机器人系统10工作的精准度。

如图1和图9所示，第一扫描组件3包括多个与控制主机通讯连接的摄像头32，多个摄像头32间隔地设在手术室20内以将采集的整形对象200的原始体态数据反馈给控制主机，控制主机根据接收的整形对象200的原始体态数据与整形对象200的理想体态数据对比的结果控制活动车21和操作手臂22移动至整形对象200需要整形的部分所在的位置处。

从而可知，多个摄像头32间隔设置的方式能够在一定程度上增强第一扫描组件3的扫描效果，在一定程度上避免第一扫描组件3出现扫描盲区，有利于使第一扫描组件3能够3D全方位地对整形对象200的原始体态进行扫描，进而有利于第一扫描组件3能够可靠且精确地将整形对象200的原始体态数据反馈给控制主机，从而控制主机可以更加准确地控制活动车21和操作手臂22的移动，以使活动车21和操作手臂22移动至整形对象200需要整形的部分所在的位置处，提高机器人系统10工作的精准度。

由此可知，本发明实施例的机器人系统10可以完全自动化地通过第一扫描组件3的可靠扫描、控制主机的精准控制来实现活动车21和操作手臂22的移动，进而能够实现整形手术操作前操作手臂22的精准定位。从而也可以在一定程度上避免人工手术操作出现的失误(例如打针位置错误，画线画歪了等)，减少整形手术对整形对象200带来的创伤和损害的概率。

同时可以理解的是，在机器人系统10工作之前，整形对象200需要将自己的理想体态告知医生，医生可以将整形对象200的理想体态数据提前输入控制主机的数据库中，进而可以保证机器人系统10工作时，控制主机可以将接收的整形对象200的原始体态数据与整形对象200的理想体态数据进行对比，以根据对比结果控制活动车21和操作手臂22的具体移动路径。

根据本发明实施例的用于整形手术平台100的机器人系统10，通过设置控制主机、机器人2和第一扫描组件3，使机器人2包括活动车21和操作手臂22，活动车21可沿手术台30的周向移动，操作手臂22可移动地设在活动车21上以对整形对象200需要整形的部分进行手术操作，机器人2与控制主机通讯连接以由控制主机控制活动车21和操作手臂22的移动。使第一扫描组件3的多个摄像头32间隔地设在手术室20内以将采集的整形对象200的原始体态数据反馈给控制主机，控制主机根据接收的整形对象200的原始体态数据与整形对象200的理想体态数据对比的结果控制活动车21和操作手臂22移动至整形对象200需要整形的部分所在的位置处。从而能够实现整形手术操作前操作手臂22的精准定位，可以在一定程度上避免人工手术操作出现的失误，减少整形手术对整形对象200带来的创伤和损害的概率。

如图1、图2和图8所示，根据本发明的一些实施例，机器人系统10还包括第二扫描组件4，第二扫描组件4设在手术室20内，第二扫描组件4包括扫描器41，扫描器41与控制主机通讯连接，扫描器41用于采集整形对象200的原始体态数据且反馈给控制主机以校准活动车21和/或操作手臂22的位置。从而可知，第二扫描组件4的设置能够进一步地校准手术操作前活动车21和/或操作手臂22的定位位置，进一步提高机器人系统10工作的精确度，进一步减少整形手术对整形对象200带来的创伤和损害的概率，进而提高机器人系统10的安全可靠性。当然可以理解的是，在整形手术过程中，第二扫描组件4也可以一直采集整形对象的实时体态数据以反馈给控制主机，控制主机可以根据接收的数据实时调整操作手臂22的位置，进而能够提高机器人系统10的可靠性。

具体地，如图2和图8所示，第二扫描组件4还包括第一控制器42，扫描器41与第一控制器42可通讯连接或电连接，第一控制器42可以对扫描器41进行对焦调节等，第一控制器42与控制主机通讯连接。从而控制主机可以通过第一控制器42控制扫描器41的扫描状态。

如图1和图8所示，在本发明的一些实施例中，机器人系统10还包括转动盘5，转动盘5适于可转动地设在手术室20的顶壁上，第二扫描组件4可移动地设在转动盘5上。由此可知，第二扫描组件4可以通过转动盘5设在手术室20的顶部，进而有利于提高扫描器41的扫描效果，在一定程度上避免扫描器41出现扫描盲区，使扫描器41能够更加精确地对整形对象200的原始体态进行扫描，从而提高机器人系统10工作的精确度和可靠性。同时可以理解的是，第二扫描组件4不但可以随着转动盘5同步转动，第二扫描组件4自身还可以相对转动盘5移动，从而在定位操作手臂22的具体位置时，医生可以根据整形手术的经验，确定第二扫描组件4的具体工作位置，然后手动调整转动盘5和第二扫描组件4。由此也可以在一定程度上增强第二扫描组件4的扫描效果。

如图1、图2和图8所示，在本发明的一些实施例中，机器人系统10还包括无影灯6，无影灯6可移动地设在转动盘5上，无影灯6与第二扫描组件4间隔设置。由此可在一定程度上增大转动盘5的集成度，有利于提高机器人系统10的安装效率，同时无影灯6的设置有利于增强整形手术的照明效果，同时不会与第二扫描组件4发生干涉。可以理解的是，无影灯6不但可以随着转动盘5同步转动，无影灯6自身还可以相对转动盘5移动。从而在整形手术过程中，医生可以根据实时的手术需求，手动调整转动盘5和无影灯6以使无影灯6移动至最佳位置。可以理解的是，如图2和图8所示，大部分无影灯6上设有移动手柄61，医生可以通过抓住移动手柄61来调节无影灯6的位置。

具体地，如图2和图8所示，无影灯6包括灯体62和第二控制器63，灯体62与第二控制器63可通讯连接或电连接，第二控制器63可以控制灯体62的亮度和发光功率等参数，第二控制器63与控制主机通讯连接。从而控制主机可以通过第二控制器63控制无影灯6的发光状态。

如图1、图2和图8所示，在本发明的一些实施例中，机器人系统10还包括两个活动支架12，活动支架12相对与转动盘5可移动，无影灯6和第二扫描组件4可别通过两个活动支架12与转动盘5连接。由此可知，活动支架12的设置可以提高无影灯6和第二扫描组件4的移动范围。

如图1、图2、图5和图6所示，根据本发明的一些实施例，机器人系统10还包括监测组件7，监测组件7设在手术室20内，监测组件7用于监测操作手臂22的实时位置且反馈给控制主机以通过控制主机实时调整操作手臂22的移动。已知，在进行整形手术过程中，操作手臂22的移动路径是通过控制主机进行控制的，从而监测组件7的设置可以实时地监测操作手臂22的位置且反馈给控制主机，进而使控制主机可以实时地调整操作手臂22的位置，由此可以在一定程度上防止操作手臂22在手术过程中的移动路径发生变化偏差，进而可以提高机器人系统10工作的可靠性，有效地减小整形手术的误差，减少整形手术对整形对象200带来的创伤和损害的概率。

如图1、图2、图5和图6所示，在本发明的一些实施例中，机器人系统10还包括控制车8，控制车8可移动地设在手术室20内，控制主机设在控制车8上，控制车8上设有调整支架81，调整支架81的高度和/或角度可调，监测组件7设在调整支架81上。从而使得控制车8的集成度高，有利于减小机器人系统10的安装时间和占用空间。同时可知，调整支架81的设置使得监测组件7的高度和/或监测角度可调，即监测组件7相对整形对象200和操作手臂22的位置可调。进而在实施整形手术前，医生可以根据整形手术的经验，确定监测组件7的具体工作位置，然后手动调整调整支架81的高度和/或角度。由此也可以在一定程度上增强监测组件7的扫描效果，提高机器人系统10工作的精确度和可靠性。需要说明的是，调整支架81的高度和角度指的是调整支架81相对控制车8上不动的部分而言的，例如控制车8的车体82。

具体地，如图2、图5和图6所示，控制车8可以包括车体82和多个车轮83，控制主机位于车体82内，每个车轮83间隔地设在车体82上以便于控制车8的移动和停止，其中车轮83可以为万向轮。

具体地，如图7所示，调整支架81包括升降支架811、俯仰支架812和转接架813，其中升降支架811设在车体82的上端，且升降支架811的高度可调，俯仰支架812设在升降支架811上且相对升降支架811可转动，转接架813设在俯仰支架812上且相对俯仰支架812可转动，监测组件7设在转接架813上。由此可知，调整支架81的高度和角度都可以进行调整，进而便于监测组件7转动到最佳的监测位置，提高机器人系统10工作的精确度和可靠性。

具体地，如图2、图5和图6所示，车体82上设有扶手821，从而医生可以抓住扶手821以拉动控制车8移动。

如图2和图7所示，在本发明的一些实施例中，监测组件7包括NDI监测器71和无创定位贴72，NDI监测器71设在调整支架81上，无创定位贴72适于贴在整形对象200需要整形的部分上，NDI监测器71用于监测操作手臂22与无创定位贴72之间的实时相对位置关系且反馈给控制主机。已知，NDI为三维运动捕捉系统，从而NDI监测器71的设置，可以使监测组件7的监测效果更好。同时可知，在整形手术操作过程中，操作手臂22的位置可能会不时的发生变化，而无创定位贴72的位置相对整形对象来说是相对稳定不变的，进而监测组件7可以利用操作手臂22与无创定位贴72之间的实时相对位置变化来监测操作手臂22，由此使得监测组件7的监测方式简单、可靠，监测效果好。

如图1、图2、图5和图6所示，在本发明的一些实施例中，机器人系统10还包括显示器9，显示器9可转动地设在控制车8上且与控制主机相连。由此可以进一步地提高控制车8的集成度，简化机器人系统10的安装过程。同时可知，显示器9的设置有利于医生更加直观地观看到整形手术的过程。可以理解是，显示器9与控制主机相连，从而显示器9可以用于显示机器人2的移动路径以及整形手术的全过程，同时还可以利用显示器9进行手术过程规划和注药量规划等的控制预制与显示输出。

如图4所示，根据本发明的一些实施例，操作手臂22的自由端设有安装部221，安装部221上适于安装手术执行件11。需要说明的是，在本发明的具体实施例中，手术执行件11指的是用于对整形对象200实施整形手术的工具，例如，自动注射器、画线笔、手术刀等。从而在进行不同类型的整形手术前，可以选择将对应的手术执行件11安装到安装部221上。提高了机器人系统10用于整形手术的使用范围。

可选地，安装部221可以形成为卡具，从而便于手术执行件11的安装、定位、拆卸和更换。可选地，安装部221可以为多个，多个安装部221可以相互切换至操作手臂22的执行位置，多个安装部221上可以安装不同类型的手术执行件11，从而在进行不同的手术时，只需调整多个安装部221的位置，使需要用到的手术执行件11位于操作手臂22的自由端的执行位置即可。需要说明的是，执行位置为操作手臂22用于进行手术操作的实施端。

如图1和图3所示，根据本发明的一些实施例，机器人2还包括移动轨道23，移动轨道23适于设在手术室20的地面上，活动车21可沿着移动轨道23移动。从而移动轨道23的设置，有利于对活动车21的移动进行限位，在一定程度上避免活动车21移动出现偏差错位，提高机器人2的可靠性。具体地，移动轨道23与活动车21滑动配合，活动车21的下端形成为梯形槽以装卡在移动轨道23上。从而移动轨道23还可以在一定程度上对活动车21起到支撑和限位作用，有利于避免活动车21和操作手臂22发生倾倒，提高机器人2的可靠性，同时使活动车21可以在移动轨道23上的任意位置停止、固定。具体地，移动轨道23形成为U形，便于制造，使活动车21的移动更加舒缓自然。具体地，操作手臂22具有六自由度。从而使操作手臂22的移动更加自由、精准，有效地避免操作手臂22出现移动限位的情况。

如图1所示，根据本发明实施例的整形手术平台100，包括：手术室20、手术台30和机器人系统10，其中机器人系统10为根据本发明上述实施例的机器人系统10，机器人系统10位于手术室20内。

根据本发明实施例的整形手术平台100，通过设置根据本发明上述实施例的机器人系统10，从而能够实现整形手术操作前操作手臂22的精准定位，可以在一定程度上避免人工手术操作出现的失误，减少整形手术对整形对象200带来的创伤和损害的概率。

如图10所示，根据本发明的一些实施例，手术台30包括：支撑部303、活动底板301和升降支柱302，其中支撑部303设在升降支柱302上以通过升降支柱302调整高度，升降支柱302设在活动底板301上以随着活动底板301同步移动。具体地，支撑部303包括依次连接的头板3031、背板3032、臀板3033和腿板3034，头板3031与背板3032可以为一体件。由此可知，手术台30可以根据整形对象200的体态，进行上下升降的高度调整，且可切换为坐姿、躺姿以及在坐姿和躺姿之间的任意位置。手术台30在手术室20内的位置也可以根据需要进行移动调整，例如当机器人2只能在于手术台30对应的一小部分上移动时，则在进行人脸整形时，可以通过活动底板301将头板3031移动至机器人2附近，在进行腿部手术时，可以通过活动底板301将腿板3034移动至机器人2附近，将手术台30的床头和床尾相互对调。

如图9所示，根据本发明的一些实施例，手术室20包括主体框架201、玻璃视窗202和折叠门203，玻璃视窗202可以位于主体框架201的不同侧壁上，进而便于家属及医生观看手术过程。折叠门203用于打开和关闭手术室20。当然可以理解的是，在第一扫描组件3对整形对象200的体态进行扫描时，需要将玻璃视窗202关闭以保证扫描的精确性，可采用密封帘布来遮挡玻璃视窗202。具体地，如图1和图9所示，多个摄像头32可以分成多组阵列以设在主体框架201的拐角处。例如，当主体框架201形成四个拐角，但是折叠门203位于其中一个拐角处时，可以使多个摄像头32形成三组阵列以设在主体框架201的拐角处(除折叠门203所在的拐角)。进而有利于保证第一扫描组件3的扫描效果。具体地，手术室20为无菌室，在整形手术之前需要对手术室20进行灭菌，以在一定程度上保证整形手术的安全可靠性。

具体地，如图1和图2所示，当整形手术平台100中的机器人系统10同时包括上述各个实施例中的控制主机、机器人2、第一扫描组件3、第二扫描组件4、转动盘5、无影灯6、监测组件7、控制车8和显示器9时，则在整形手术之前，医生首先将整形对象200的理想体态数据输入控制主机的数据库中。当整形对象200进入手术室20后，机器人系统10可通过控制主机开启第一扫描组件3，使第一扫描组件3中的多个摄像头32对整形对象200进行3D全身扫描，然后将整形对象200的原始体态数据反馈给控制主机，控制主机可以将接收的整形对象200的原始体态数据与控制主机中数据库的整形对象200的理想体态进行对比，找出体态差异位置，并根据客户要求定制相应的手术方案(包括打针的药量，画线的位置等)，同时通过数据传输将机器人2移动的位置量传送到机器人2，给出粗略的原始位置路径规划。

当整形对象200就位到手术台30上时，在整形对象200需要整形的部分上贴上相应3至5个无创定位贴72，并开启NDI监测器71。然后进行机器人2的操作手臂22和活动车21的初始位置(实施手术操作的起始位置)的校准过程，此时利用设在手术室20顶壁上的第二扫描组件4，对整形对象200进行图像采集，然后反馈给控制主机，以校准操作手臂22和活动车21的位置，当校准到标准精度后，完成操作手臂22初始位置的定位。通过手术方案数据库的调用，制定相应操作手臂22的路径规划和用药量方案，当医生在显示器9上设定完毕后，加入适量药物，或更换相应的手术执行件11。此时术前的准备工作完成。待整个手术室20完成灭菌后，开启手术过程。当然可以理解的是，为了保证手术的安全性，手术之前可能存在多次校准操作手臂22的初始位置的过程，这里不予累述。

由此可知，上述整形手术平台100的设置极大地提高了整形手术的精准度，避免不必要的人为失误。

根据本发明实施例的整形手术平台100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，所述整形手术平台包括手术室、手术台，所述手术台位于所述手术室内，所述机器人系统位于所述手术室内，所述机器人系统包括：

控制主机，所述控制主机位于所述手术室内；

机器人，所述机器人位于所述手术室内，所述机器人包括活动车和操作手臂，所述活动车可沿所述手术台的周向移动，所述操作手臂可移动地设在所述活动车上以对整形对象需要整形的部分进行手术操作，所述机器人与所述控制主机通讯连接以由所述控制主机控制所述活动车和所述操作手臂的移动；

第一扫描组件，所述第一扫描组件包括多个与所述控制主机通讯连接的摄像头，多个所述摄像头间隔地设在所述手术室内以将采集的所述整形对象的原始体态数据反馈给所述控制主机，所述控制主机根据接收的所述整形对象的原始体态数据与所述整形对象的理想体态数据对比的结果控制所述活动车和所述操作手臂移动至所述整形对象需要整形的部分所在的位置处。

2.根据权利要求1所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，还包括第二扫描组件，所述第二扫描组件设在所述手术室内，所述第二扫描组件包括扫描器，所述扫描器与所述控制主机通讯连接，所述扫描器用于采集所述整形对象的原始体态数据且反馈给所述控制主机以校准所述活动车和/或所述操作手臂的位置。

3.根据权利要求2所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，还包括转动盘，所述转动盘适于可转动地设在所述手术室的顶壁上，所述第二扫描组件可移动地设在所述转动盘上。

4.根据权利要求3所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，还包括无影灯，所述无影灯可移动地设在所述转动盘上，所述无影灯与所述第二扫描组件间隔设置。

5.根据权利要求1所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，还包括监测组件，所述监测组件设在所述手术室内，所述监测组件用于监测所述操作手臂的实时位置且反馈给所述控制主机以通过所述控制主机实时调整所述操作手臂的移动。

6.根据权利要求5所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，还包括控制车，所述控制车可移动地设在所述手术室内，所述控制主机设在所述控制车上，所述控制车上设有调整支架，所述调整支架的高度和/或角度可调，所述监测组件设在所述调整支架上。

7.根据权利要求6所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，所述监测组件包括NDI监测器和无创定位贴，所述NDI监测器设在所述调整支架上，所述无创定位贴适于贴在所述整形对象需要整形的部分上，所述NDI监测器用于监测所述操作手臂与所述无创定位贴之间的实时相对位置关系且反馈给所述控制主机。

8.根据权利要求6所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，还包括显示器，所述显示器可转动地设在所述控制车上且与所述控制主机相连。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的用于整形手术平台的机器人系统，其特征在于，所述操作手臂的自由端设有安装部，所述安装部上适于安装手术执行件。

10.一种整形手术平台，其特征在于，包括：

手术室；

手术台；

机器人系统，所述机器人系统为根据权利要求1-9中任一项所述的机器人系统，所述机器人系统位于所述手术室内。

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