CN111225441A

CN111225441A - 一种适用于保密环境的动态格网化网络rtk定位方法、系统、终端及存储介质

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Publication number: CN111225441A
Application number: CN201911254640.4A
Authority: CN
Inventors: 滑中豪; 李宁; 吴东东; 何英杰; 余博尧
Original assignee: Beijing Cnten Zhihui Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Cnten Zhihui Technology Co ltd
Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2020-06-02
Anticipated expiration: 2039-12-10
Also published as: CN111225441B

Abstract

本申请所提供的一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：将基准站坐标、基准站实时观测数据基础地理信息数据输入网络RTK算法，在每个基准站附近设置一个虚拟用户，为该虚拟用户生成VRS服务数据；将所述生成的VRS服务数据和虚拟用户坐标作为脱密后的基础地理信息数据，从保密环境单向输出，作为非密环境下动态格网化网络RTK算法的输入数据，参与网络RTK服务数据生产；本申请可以保证基础地理信息数据的保密要求，实现动态格网化网络RTK算法的单向数据传输及单向通信保密要求。

Description

一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法、系统、终端及存储介质

技术领域

本申请涉及RTK算法定位技术领域，尤其是涉及一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

网络RTK技术为用户提供服务数据通常有三种技术方式：Trimble的虚拟基准站技术（VRS），GEO++的区域改正参数法（FKP），Leica的主辅站技术（MAX）。其中VRS技术采用双向通信的方式向服务端请求服务数据，FKP技术、MAX技术均采用广播的方式向用户播发服务数据。

网络RTK技术在服务端采用VRS技术时，用户终端收到服务数据后，将VRS数据与接收机观测数据组成短基线，网络RTK将退化为常规RTK技术。VRS技术的优点在于接收机的兼容性比较好，只需增加一个数据接收设备，不需增加用户设备的数据处理能力。因此，VRS技术目前应用得比较广泛，是网络RTK技术代表之一。网络RTK技术中涉及到连续运行卫星导航基准站的坐标和基准站实时观测数据两种基础地理信息数据，我国当前对基础地理信息数据的保密需求对网络RTK保密环境提出了单向数据传输要求。

网络RTK算法的计算主要分为两块：基线解算、虚拟参考站生成。为保证网络RTK算法可以实时计算虚拟参考站服务数据，算法持续进行基线解算。传统网络RTK算法，直接响应用户的定位请求，以用户坐标为基准，由虚拟参考站生成部分为用户生成虚拟参考站服务数据。用户收到虚拟参考站服务数据后，进行单站RTK定位，获取高精度定位结果。一般认为单站RTK作业可以在10km内获得厘米级的定位结果，因此如果10km内有多个用户向网络RTK算法请求位置服务，会造成算法的重复计算，引起计算资源的浪费；同时，由于算法直接响应用户定位请求，网络RTK算法的计算能力直接决定了系统的用户承载能力。

针对传统网络RTK算法的资源浪费问题，一些现代网络RTK算法引入网格的概念，将基准站网进行格网化处理，得到格网点的坐标，实时向网络RTK算法请求所有格网点的虚拟参考站服务数据，并将所有格网点的服务数据写入格网数据缓存中。格网化算法应用的前提是需要在基准站网内生成格网点，并且为了保证可以为用户提供实时服务，格网化算法必须连续计算基准站网内所有格网点的虚拟参考站数据。这种算法设计理念，将用户接入与算法计算完全分离，用户接入能力与算法的计算能力无关。一般情况下基准站网内用户在线的空间密度是不均匀的，会出现一部分地方用户特别集中，而一些区域没有用户。同时基准站网内用户在线的时间密度也是不均匀的，一些特定的行业用户在特定区域的在线时间是晚上，例如道路巡检用户；而多数行业用户的在线时间是白天。但是格网化算法为了给用户提供实时数据服务，必须不间断的为网内所有格网点计算VRS服务数据，这也造成了更大的计算资源的浪费。

为解决传统网络RTK算法和格网化网络RTK算法计算资源浪费的问题，基于格网化网络RTK算法的基准站网内格网点，引入“动态格网路由”，提出一种“动态格网化网络RTK算法”。对于动态格网化网络RTK算法，动态格网路由收到用户定位请求之后，在基准站网内格网点查询里用户最近的基准站格网点，首先查询格网数据缓存中是否存在该格网点的虚拟参考站数据，如果查询不到数据则直接向算法请求数据。

将上述三种网络RTK技术手段的保密性能进行对比，传统网络RTK技术、动态格网化网络RTK技术的用户接入模块均与网络RTK算法进行数据通信。其中传统网络RTK技术，网络RTK算法直接处理所有用户定位请求，并将生产的VRS服务数据发给用户，即算法部分与用户接入部分存在双向数据通信，无法满足保密环境的单向通信保密需求。动态格网化网络RTK技术中，“动态格网路由”响应用户定位请求，并向网络RTK算法发送VRS生产要求，无法满足保密环境的单向通信保密需求。格网化网络RTK技术直接为基准站网内所有的、位置固定的格网点计算VRS服务数据，因此网络RTK算法不与用户接入部分产生数据交互，无法满足保密环境单向通信的保密需求。

因此，亟需一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法、系统、终端及存储介质，以实现动态格网化网络RTK算法的单向数据传输及单向通信保密要求。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本申请提供一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法、系统、终端及存储介质，以解决动态格网化网络RTK算法与用户接入部分存在双向数据通信，无法满足保密环境的单向通信保密需求等问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，包括：

将基准站坐标、基准站实时观测数据基础地理信息数据输入网络RTK算法，在每个基准站附近设置一个虚拟用户，为该虚拟用户生成VRS服务数据；

将所述生成的VRS服务数据和虚拟用户坐标作为脱密后的基础地理信息数据，从保密环境单向输出，作为非密环境下动态格网化网络RTK算法的输入数据，参与网络RTK服务数据生产；

从用户端定位请求中提取用户端的概略坐标，并根据所述概略坐标确定用户端最近的多个格网点坐标；

轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；

记录首次提供虚拟参考站服务数据的格网点坐标并修改提供的虚拟参考站服务数据的消费状态；

当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据。

优选的，所述从用户端定位请求中提取用户端的概略坐标，并根据所述概略坐标确定用户端最近的多个格网点坐标，包括：

接收并响应用户端发送的定位请求；

从所述定位请求中提取用户端的概略经度、概略纬度和定位时间；

根据用户端的概略经度、概略纬度计算得到用户端最近的四个格网点的经纬度坐标。

更优选的，所述根据用户端的概略经度、概略纬度计算得到用户端最近的四个格网点的经纬度坐标，包括：

将用户端概略坐标转换为以分为单位的概略经度和概略纬度；

根据概略经度、概略纬度和固定的格网经纬度划分间隔计算用户位置最近的四个格网点坐标。

优选的，所述轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据，包括：

按照距离由近到远的顺序轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；

当获取到虚拟参考站服务数据时，停止轮询请求。

优选的，所述记录首次提供虚拟参考站服务数据的格网点坐标并修改提供的虚拟参考站服务数据的消费状态，还包括：

将记录的格网点坐标与用户端绑定，并在预设时间段内优先向与用户端建立绑定关系的格网点请求虚拟参考站服务数据；

当用户端发送虚拟参考站服务数据请求达到预设时间后，更新与用户端建立绑定关系的格网点。

优选的，所述当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据，包括：

当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，将距离用户端最近的格网点坐标与用户进行绑定，并将该格网点坐标与用户定位时间一同发给网络RTK算法，为该格网点计算虚拟参考站服务数据。

本申请还提供一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统，包括：

数据虚拟化单元，配置用于将基准站坐标、基准站实时观测数据基础地理信息数据输入网络RTK算法，在每个基准站附近设置一个虚拟用户，为该虚拟用户生成VRS服务数据；

数据脱密单元，配置用于将所述生成的VRS服务数据和虚拟用户坐标作为脱密后的基础地理信息数据，从保密环境单向输出，作为非密环境下动态格网化网络RTK算法的输入数据，参与网络RTK服务数据生产；

格网定位单元，配置用于从用户端定位请求中提取用户端的概略坐标，并根据所述概略坐标确定用户端最近的多个格网点坐标；

格网请求单元，配置用于轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；

格网确定单元，配置用于记录首次提供虚拟参考站服务数据的格网点坐标并修改提供的虚拟参考站服务数据的消费状态；

算法请求单元，配置用于当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据。

优选的，所述格网定位单元包括：

请求接收单元，配置用于接收并响应用户端发送的定位请求；

信息提取单元，配置用于从所述定位请求中提取用户端的概略经度、概略纬度和定位时间；

格网计算单元，配置用于根据用户端的概略经度、概略纬度计算得到用户端最近的四个格网点的经纬度坐标。

更优选的，所述格网计算单元包括：

坐标转换单元，配置用于将用户端概略坐标转换为以分为单位的概略经度和概略纬度；

坐标计算单元，配置用于根据概略经度、概略纬度和固定的格网经纬度划分间隔计算用户位置最近的四个格网点坐标。

优选的，所述格网请求单元包括：

轮询请求单元，配置用于按照距离由近到远的顺序轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；

轮询停止单元，配置用于当获取到虚拟参考站服务数据时，停止轮询请求。

优选的，所述格网确定单元包括：

格网绑定单元，配置用于将记录的格网点坐标与用户端绑定，并在预设时间段内优先向与用户端建立绑定关系的格网点请求虚拟参考站服务数据；

格网绑定更新单元，配置用于当用户端发送虚拟参考站服务数据请求达到预设时间后，更新与用户端建立绑定关系的格网点。

优选的，所述算法请求单元具体用于：

第三方面，提供一种终端，包括：

处理器、存储器，其中，

该存储器用于存储计算机程序，

该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得终端执行上述的终端的方法。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：

1、相对于现有的动态格网化RTK算法，可以保证基础地理信息数据的保密要求，实现动态格网化网络RTK算法的单向数据传输及单向通信保密要求。

2、相对于现有的格网化网络RTK算法的格网点列表与基准站网的具有强相关性，本发明提供的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法可以直接为用户计算最近的格网点坐标，解放了“动态格网路由”对该列表文件的依赖性，具有“即插即用”的便捷性，也更加具有格网点坐标的动态扩展性能。

3、本发明提供的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，不需要通过查找算法在格网点列表中查找距离用户最近的一个点，而直接计算得到距离用户最近的四个格网点，免去了大量用户查找大量格网点列表引起的庞大计算量。

4、本发明提供的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，通过缓存持续连接的用户绑定的格网点坐标，并由绑定格网点向用户提供虚拟参考站服务数据，进一步降低了根据用户位置计算用户最近四个格网点的计算量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统的结构示意图。

图3为本申请实施例所提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

对于RTK算法、虚拟参考站数据，下面根据定义分别做出解释：

（1）RTK（Real-time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。

（2）虚拟参考站技术（Virtual Reference Station，简称虚拟参考站）也称虚拟基准站技术，是一种网络实时动态测量（RTK）技术，通过在某一区域内建立构成网状覆盖的多个GPS基准站，在流动站附近建立一个虚拟基准站，根据周围各基准站上的实际观测值算出该虚拟基准站的虚拟观测值，实现用户站的高精度定位。

请参考图1，图1为本申请实施例所提供的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，该方法包括：

S101：将基准站坐标、基准站实时观测数据基础地理信息数据输入网络RTK算法，在每个基准站附近设置一个虚拟用户，为该虚拟用户生成VRS服务数据；

S102：将所述生成的VRS服务数据和虚拟用户坐标作为脱密后的基础地理信息数据，从保密环境单向输出，作为非密环境下动态格网化网络RTK算法的输入数据，参与网络RTK服务数据生产；

S103：从用户端定位请求中提取用户端的概略坐标，并根据所述概略坐标确定用户端最近的多个格网点坐标；

S104：轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；

S105: 记录首次提供虚拟参考站服务数据的格网点坐标并修改提供的虚拟参考站服务数据的消费状态；

S106：当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据。

基于上述实施例，作为优选的实施例所述，步骤S103从用户端定位请求中提取用户端的概略坐标，并根据所述概略坐标确定用户端最近的多个格网点坐标，包括：

接收并响应用户端发送的定位请求；

基于上述实施例，作为优选的实施例，步骤S103中所述根据用户端的概略经度、概略纬度计算得到用户端最近的四个格网点的经纬度坐标，包括：

基于上述实施例，作为优选的实施例，步骤S104所述轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据，包括：

当获取到虚拟参考站服务数据时，停止轮询请求。

基于上述实施例，作为优选的实施例，步骤S105所述记录首次提供虚拟参考站服务数据的格网点坐标并修改提供的虚拟参考站服务数据的消费状态，还包括：

基于上述实施例，作为优选的实施例，步骤S106所述当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据，包括：

当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，将距离用户端最近的格网点坐标与用户进行绑定，并将该格网点坐标与用户定位时间一同发给网络RTK算法，为该格网点计算VRS服务数据。

需要说明的是，动态格网路由向格网数据缓存请求用户最近的格网点虚拟参考站服务数据，如果请求成功则将服务数据发给用户，同时将该条服务数据的消费状态设置为“已消费”。如果请求失败，动态格网路由直接向网络RTK算法发出请求，要求算法计算该格网点的虚拟参考站服务数据。

网络RTK算法作业流程网络RTK算法持续进行基线解算，当算法收到虚拟参考站服务请求时，为该点计算虚拟参考站服务数据，并将服务数据写入格网数据缓存中；同时将该条服务数据的消费状态设置为“未消费”。格网数据缓存中，存储每个格网点5秒的历史服务数据以及数据消费状态。网络RTK算法写入一条服务数据的同时检查之前5秒数据的消费状态，如果5秒状态均为未消费，则停止计算该格网点的虚拟参考站服务数据；如果历史数据不足5秒，或者5秒内有数据状态标志为已消费，网络RTK算法持续为该格网点计算虚拟参考站服务数据。

基于现有动态格网化网络RTK算法的技术缺陷，本实施例提供一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，具体步骤如下：

S1、将基准站坐标、基准站实时观测数据基础地理信息数据输入网络RTK算法，在每个基准站附近设置一个虚拟用户，为该虚拟用户生成VRS服务数据。

需要说明的是，动态网络RTK算法包括基线解算和VRS数据生产两部分。

基线解算部分，处理基准站观测数据，并模型化基准站网内的电离层延迟、对流层延迟；

VRS数据生产部分，根据模型化的电离层延迟、对流层延迟，通过内插算法为用户计算用户坐标处的电离层延迟与对流层延迟，并用于VRS服务数据生产。

这里提出的适用于保密环境的网络RTK技术，主要是解决基准站坐标、基准站实时观测数据两种基础地理信息数据的保密问题。该网络RTK技术分为两个部分：（1）数据脱密、（2）动态格网化网络RTK技术。

（1）数据脱密

这里的数据脱密过程，实际上是在保密环境进行的VRS数据生产过程。

数据脱密是将具有较高保密需求的基准站坐标、基准站实时观测数据基础地理信息数据输入网络RTK算法，在每个基准站附近设置一个虚拟用户，为该虚拟用户生成VRS服务数据。该虚拟用户的坐标、VRS服务数据将作为非密数据从保密环境传出，作为第二部分的输入数据。

为了保证VRS服务数据与原始基准站观测数据的一致性，这里对虚拟用户进行约束。由于网络RTK算法服务中，最重要的一个环节就是针对电离层延迟、对流层延迟进行模型化。这里为虚拟用户生产VRS服务数据时，应尽量保证VRS数据与原始观测数据在电离层延迟、对流层延迟这两项具有更好的一致性。

a）电离层特性分析

分析电离层延迟的特性，由于电离层厚度较薄，电离层延迟可以认为是卫星信号传播到接收机的路径上在电离层薄层穿刺点处产生的延迟，该延迟项具有较强的局域一致性能，因此可以认为距离基准站一定范围内的电离层延迟与基准站的电离层延迟相等。该范围的大小可以认为在1km左右，即虚拟用户的位置可以距离基准站1km的范围内。实测数据显示，1km以内的两个基准站的电离层延迟的误差在mm级。

b）对流层特性分析

影响卫星导航定位的对流层延迟包括对流层和平流层两个部分。分析对流层延迟的特性，对流层较厚，并且所有基准站均处于对流层内部。对流层延迟的大小直接受到基准站处大气压强、水汽压强、大气温度的影响。而这些物理量的大小在地表附近（5km以内）均与高程呈显著负相关。基准站的高度不同，直接影响对流层延迟的大小。同时，影响对流层延迟的这些物理量在水平方向也具有较强的变化。因此这里虚拟用户的坐标与基准站坐标相距不宜太远。在可以保证基准站坐标安全的前提下可以保证基准站坐标安全的前提下，宜将虚拟用户的位置保持在基准站1km以内，并保证高度误差在50m以内。实测数据显示，1km以内的两个基准站的对流层延迟的误差在mm级。

在保证电离层延迟、对流层延迟一致的前提下，可以无需对基准站网内的所有基站进行基线解算，而直接根据各基准站的观测数据为虚拟用户生产VRS数据。将虚拟用户的坐标与VRS数据单向输出，作为非密数据供下一部分进行实际数据生产。

（2）动态格网化网络RTK技术

脱密后的基准站数据，即根据基准站坐标和基准站观测数据通过单基站虚拟化方法生产的VRS数据和虚拟用户坐标，可以直接作为动态格网化网络RTK技术的虚拟基准站坐标、虚拟基准站观测数据，后续基于动态格网化网络RTK技术进行基线解算和VRS服务数据生产工作，为用户提供高精度服务数据。

该适用于保密环境的动态格网化网络RTK技术包括数据脱密和动态格网化网络RTK技术两个方面。其中数据脱密部分，在保密环境进行工作，采用单基站虚拟化技术，为各基准站在附近生产精度一致的VRS数据；动态格网化网络RTK技术部分，在非密环境进行工作，采用动态格网化技术对网络RTK技术进行计算能力的最优化。

该适用于保密环境的动态格网化网络RTK技术的第二部分采用网络RTK技术，为保证可以向用户提供连续的高精度服务，需要保证服务数据的连续性。因此数据脱密部分的虚拟用户坐标不宜频繁变化。这里可以采用两种方式，一种是保持固定的虚拟基准站列表；另外一种是，定期更新虚拟用户坐标，第二部分的动态格网化网络RTK技术支持无需修改基准站坐标，可以动态识别输入基准站的坐标变化。

该适用于保密环境的动态格网化网络RTK技术，数据脱密部分与动态格网化网络RTK技术部分采用单向通信方式，需要在保密环境和非密环境维持同一份虚拟基准站坐标列表，可以保证基础地理信息数据的保密要求。

S2、接收并响应用户端发出的定位请求，从定位请求中提取用户端概略坐标（概略经度和概略纬度）和定位请求发送时间（简称为定位时间），将用户端概略坐标转换为以分为单位的概略经度和概略纬度；根据概略经度、概略纬度和固定的格网经纬度划分间隔计算用户位置最近的四个格网点坐标。

具体的，本实施例中分别以经度dL、纬度dB为间隔在基准站网内划分格网点，经度dL和纬度dB均为固定值，根据客户的精准度需要自行设定。假设步骤S2提取到用户概略经度L和概略纬度B，将概略经度L和概略纬度B的单位转换为分，例如对于经度117.534°、纬度39.815°，其以分为单位的表示形式为7052.04′、2388.9′。经度dL和纬度dB的单位也为分，并假设dL为4′、dB为3′。本实施例取4个用户最近的格网点，计算方法为计算用户经度最近的可以被dL整除的两个整数（7052和7056）、计算用户纬度最近的可以被dB整除的两个整数（2388和2391），这样四个数两两组合可以得到距离用户最近的四个格网点坐标。取4个用户最近的格网点是最佳数量，可以最快查找到用户的最近格网点坐标，且保证了虚拟参考站服务数据准确性。

在对虚拟参考站服务数据准确性要求降低的情况下可以放大用户附近格网点的数量取值范围。

S3、按照距离由近到远的顺序轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；当获取到虚拟参考站服务数据时，停止轮询请求。

具体的，计算步骤S2得到的4个格网点与用户端位置的距离，按照由近到远为4个格网点排序，如由近到远依次标记为格网点1、格网点2、格网点3、格网点4。首先向格网数据缓存请求获取格网点1的虚拟参考站服务数据，若获取到则不再访问其他格网点，若不可获取格网点1的虚拟参考站服务数据，则继续请求获取格网点2的虚拟参考站服务数据，以此类推，当获取到虚拟参考站服务数据时，停止轮询请求，不在请求较远的格网点。

S4、将记录的格网点坐标与用户端绑定，并在预设时间段内优先向与用户端建立绑定关系的格网点请求虚拟参考站服务数据；当用户端发送虚拟参考站服务数据请求达到预设时间后，更新与用户端建立绑定关系的格网点。

将步骤S3第一个可以请求到服务数据的格网点坐标进行记录，并将请求到的虚拟参考站服务数据的消费状态改为“已消费”。格网数据缓存中，存储每个格网点5秒的历史服务数据以及数据消费状态。网络RTK算法写入一条服务数据的同时检查之前5秒数据的消费状态，如果5秒状态均为未消费，则停止计算该格网点的虚拟参考站服务数据；如果历史数据不足5秒，或者5秒内有数据状态标志为已消费，网络RTK算法持续为该格网点计算虚拟参考站服务数据。状态修改是为了保证在格网数据缓存中更新该格网点的虚拟参考站服务数据。

同时，将该格网点坐标与用户的通信端口进行绑定，设定格网绑定状态的更新时间，本实施例设定为1分钟，即格网点坐标与用户的通信端口建立绑定关系后，一分钟以内该用户端发送的所有定位请求均优先请求该绑定格网点的虚拟参考站服务数据。达到一分钟后，立即更新用户端的绑定关系，即按照步骤S1-S4重新建立该用户端的绑定格网点。通过不断更新用户端的绑定格网点，保证用户端的绑定格网点为用户端最近格网点，从而提高用户端的定位的精准度。

S5、当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，将距离用户端最近的格网点坐标与用户进行绑定，并将该格网点坐标与用户定位时间一同发给网络RTK算法，为该格网点计算虚拟参考站服务数据。

具体的，若步骤S3中，格网点1、格网点2、格网点3和格网点4的虚拟参考站服务数据都获取不到，则直接向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据。将距离用户最近的格网点和用户定位时间作为定位请求，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据（即请求网络RTK算法计算格网点的虚拟参考站服务数据，并将计算出最近的格网点的虚拟参考站服务数据写入网络数据缓存中。

请参考图2，图2为本申请实施例所提供的一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统的结构示意图，该动态格网化网络RTK定位系统200，包括：

数据虚拟化单元201，配置用于将基准站坐标、基准站实时观测数据基础地理信息数据输入网络RTK算法，在每个基准站附近设置一个虚拟用户，为该虚拟用户生成VRS服务数据；

数据脱密单元202，配置用于将所述生成的VRS服务数据和虚拟用户坐标作为脱密后的基础地理信息数据，从保密环境单向输出，作为非密环境下动态格网化网络RTK算法的输入数据，参与网络RTK服务数据生产；

格网定位单元203，配置用于从用户端定位请求中提取用户端的概略坐标，并根据所述概略坐标确定用户端最近的多个格网点坐标；

格网请求单元204，配置用于轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；

格网确定单元205，配置用于记录首次提供虚拟参考站服务数据的格网点坐标并修改提供的虚拟参考站服务数据的消费状态；

算法请求单元206，配置用于当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据。

基于上述实施例，作为优选的实施例，所述格网定位单元203包括：

基于上述实施例，作为优选的实施例，所述格网计算单元包括：

基于上述实施例，作为优选的实施例，所述格网请求单元204包括：

基于上述实施例，作为优选的实施例，所述格网确定单元205包括：

基于上述实施例，作为优选的实施例，所述算法请求单元206具体用于：

图3为本发明实施例提供的一种终端系统300的结构示意图，该终端系统300可以用于执行本发明实施例提供的多源适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法。

其中，该终端系统300可以包括：处理器301、存储器302及通信单元303。这些组件通过一条或多条总线进行通信，本领域技术人员可以理解，图中示出的服务器的结构并不构成对本发明的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，该存储器302可以用于存储处理器301的执行指令，存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储终端或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。当存储器302中的执行指令由处理器301执行时，使得终端300能够执行以下上述方法实施例中的部分或全部步骤。

处理器301为存储终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器302内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，以执行电子终端的各种功能和/或处理数据。所述处理器可以由集成电路(Integrated Circuit，简称IC) 组成，例如可以由单颗封装的IC 所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器301可以仅包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)。在本发明实施方式中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。

通信单元303，用于建立通信信道，从而使所述存储终端可以与其它终端进行通信。接收其他终端发送的用户数据或者向其他终端发送用户数据。

本发明还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本发明提供的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（英文：read-only memory，简称：ROM）或随机存储记忆体（英文：random access memory，简称：RAM）等。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中如U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，包括若干指令用以使得一台计算机终端（可以是个人计算机，服务器，或者第二终端、网络终端等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例提供的系统而言，由于其与实施例提供的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，其特征在于，包括：

轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据；

2.根据权利要求1所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，其特征在于，所述从用户端定位请求中提取用户端的概略坐标，并根据所述概略坐标确定用户端最近的多个格网点坐标，包括：

接收并响应用户端发送的定位请求；

3.根据权利要求2所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，其特征在于，所述根据用户端的概略经度、概略纬度计算得到用户端最近的四个格网点的经纬度坐标，包括：

4.根据权利要求1所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，其特征在于，所述轮询向所述多个格网点请求虚拟参考站服务数据，包括：

当获取到虚拟参考站服务数据时，停止轮询请求。

5.根据权利要求1所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，其特征在于，所述记录首次提供虚拟参考站服务数据的格网点坐标并修改提供的虚拟参考站服务数据的消费状态，还包括：

6.根据权利要求1所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位方法，其特征在于，所述当所述多个格网点均无法提供虚拟参考站服务数据，向网络RTK算法请求虚拟参考站服务数据，包括：

7.一种适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统，其特征在于，所述格网定位单元包括：

9.根据权利要求8所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统，其特征在于，所述格网计算单元包括：

10.根据权利要求7所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统，其特征在于，所述格网请求单元包括：

11.根据权利要求7所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统，其特征在于，所述格网确定单元包括：

12.根据权利要求7所述的适用于保密环境的动态格网化网络RTK定位系统，其特征在于，所述算法请求单元具体用于：

13.一种终端，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器的执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-5任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。