CN111224584A - 磁极位置的高效确定方法和装置 - Google Patents

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CN111224584A CN202010137653.XA CN202010137653A CN111224584A CN 111224584 A CN111224584 A CN 111224584A CN 202010137653 A CN202010137653 A CN 202010137653A CN 111224584 A CN111224584 A CN 111224584A
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贺小林
许烁
刘文斌
杨帆
李修贤
陈晓武
梁喜芬
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  • Power Engineering (AREA)
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Abstract

本发明提供了一种磁极位置的高效确定方法和装置，其中，该方法包括：控制电极的三相绕组的第一相接地，第二相和第三相通电；接通检测电压，得到第一响应电流；控制所述三相绕组的第一相通电，第二相和第三相接地通电；接通检测电压，得到第二响应电流；根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围。通过上述方式解决了现有的难以确定磁极所在的角度范围所导致电机启动容易失步的问题，达到有效降低失步可能性的技术效果。

Description

磁极位置的高效确定方法和装置
技术领域
本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种磁极位置的高效确定方法和装置。
背景技术
永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM)由于高性价比、高精度、高功率因数等优点，被广泛的应用在伺服传动系统中。
为了实现闭环控制，传统的永磁同步电机采用编码器、旋转变压器等机械传感器来获取电机转速和位置信息，这种方式不仅増大了电机整体的体积和重量，而且有损系统的实用性和稳定性，同时限制永磁同步电机在某些恶劣场合的应用。
然而，为了克服机械传感器带来的劣势，可以通过无位置传感器进行控制，为了使得电机可以在零速条件下成功启动，减少失步的可能，需要确定PMSM的磁极位置。
然而，针对如何高效确定磁极位置，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种磁极位置的高效确定方法和装置，以高效确定磁极位置，从而保证电极的正常启动。
一方面，提供了一种磁极位置确定方法，包括：
控制电极的三相绕组的第一相接地，第二相和第三相通电；
接通检测电压，得到第一响应电流；
控制所述三相绕组的第一相通电，第二相和第三相接地通电；
接通检测电压，得到第二响应电流；
根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，还包括：
控制所述三相绕组的第二相接地，第一相和第三相通电；
接通检测电压，得到第三响应电流；
控制所述三相绕组的第二相通电，第一相和第三相接地；
接通检测电压，得到第四响应电流；
根据所述第三响应电流和所述第四响应电流确定磁极所在的第二角度范围；
将根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定的磁极所在的角度范围作为第一角度范围；
将所述第一角度范围与所述第二角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，还包括：
控制所述三相绕组的第三相接地，第一相和第二相通电；
接通检测电压，得到第五响应电流；
控制所述三相绕组的第三相通电，第一相和第二相接地；
接通检测电压，得到第六响应电流；
根据所述第五响应电流和所述第六响应电流确定磁极所在的第三角度范围；
将所述第一角度范围、所述第二角度范围和所述第三角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，接通检测电压，得到第一响应电流，包括：
在接通检测脉冲电压后，数字控制器通过电流传感器不断对电流进行模数变换；
在检测到脉冲电压结束时，得到一个峰值电流；
将所述峰值电流作为所述第一响应电流。
在一个实施方式中，根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围，包括：
根据所述第一响应电流和所述第二响应电流之间的大小关系，确定磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，在确定磁极所在的角度范围之后，还包括：
根据确定出的磁极所在的角度范围，确定磁极所在的扇区；
根据确定出的磁极所在的扇区，确定基本矢量；
根据所述基本矢量合成磁动力以带动电机运转。
另一方面，提供了一种磁极位置确定装置，包括：
第一控制模块，用于控制电极的三相绕组的第一相接地，第二相和第三相通电；
第一接通模块，用于接通检测电压，得到第一响应电流；
第二控制模块，用于控制所述三相绕组的第一相通电，第二相和第三相接地通电；
第二接通模块，用于接通检测电压，得到第二响应电流；
确定模块，用于根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，所述第一接通模块包括：
控制单元，用于在接通检测脉冲电压后，控制数字控制器通过电流传感器不断对电流进行模数变换；
确定单元，用于在检测到脉冲电压结束时，得到一个峰值电流；
生成单元，用于将所述峰值电流作为所述第一响应电流。
又一方面，提供了一种空调，包括：上述的磁极位置确定装置。
又一方面，提供了一种网络设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
又一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
在上述实施例中，提供了一种磁极位置确定方法，采用两两通电的方式，第一次通电方式为其中两相绕组通电，另一相接地，第二次是接地那一相通电，另外两相接地，从而得到两次响应电流，然后，再比较两次响应电流的大小，从而确定磁极所在的角度范围。通过上述方式解决了现有的难以确定磁极所在的角度范围所导致电机启动容易失步的问题，达到有效降低失步可能性的技术效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的磁极位置确定方法的方法流程图；
图2是根据本发明实施例的磁极扇区判别流程图；
图3是根据本发明实施例的A接地BC接电源的电路示意图；
图4是根据本发明实施例的A接电源BC接地的电路示意图；
图5是根据本发明实施例的磁极位置确定装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
针对现有的通过无位置传感器进行控制以克服机械传感器带来的劣势，为了使得电机可以在零速条件下成功启动，减少失步的可能，需要确定PMSM的磁极位置。在本例中提供了一种磁极位置确定方法，如图1所示，可以包括如下步骤：
步骤101：控制电极的三相绕组的第一相接地，第二相和第三相通电；
步骤102：接通检测电压，得到第一响应电流；
步骤103：控制所述三相绕组的第一相通电，第二相和第三相接地通电；
步骤104：接通检测电压，得到第二响应电流；
步骤105：根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围。
在上例中，提供了一种磁极位置确定方法，采用两两通电的方式，第一次通电方式为其中两相绕组通电，另一相接地，第二次是接地那一相通电，另外两相接地，从而得到两次响应电流，然后，再比较两次响应电流的大小，从而确定磁极所在的角度范围。通过上述方式解决了现有的难以确定磁极所在的角度范围所导致电机启动容易失步的问题，达到有效降低失步可能性的技术效果。
为了使得确定的磁极位置更为精确，可以调整接地和通电的组合，得到两组或者三组位置信息。即，可以在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，控制所述三相绕组的第二相接地，第一相和第三相通电；接通检测电压，得到第三响应电流；控制所述三相绕组的第二相通电，第一相和第三相接地；接通检测电压，得到第四响应电流；根据所述第三响应电流和所述第四响应电流确定磁极所在的第二角度范围；将根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定的磁极所在的角度范围作为第一角度范围；将所述第一角度范围与所述第二角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
即，基于两组角度范围，确定出磁极所在的角度范围，这样可以将角度范围圈定在更小的区间内。
进一步的，还可以采用三组角度范围确定磁极所在的角度范围，即，在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，控制所述三相绕组的第三相接地，第一相和第二相通电；接通检测电压，得到第五响应电流；控制所述三相绕组的第三相通电，第一相和第二相接地；接通检测电压，得到第六响应电流；根据所述第五响应电流和所述第六响应电流确定磁极所在的第三角度范围；将所述第一角度范围、所述第二角度范围和所述第三角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
具体的，可以通过脉冲电压作为检测电压，以得到响应电流。即，接通检测电压，得到第一响应电流，可以包括：在接通检测脉冲电压后，数字控制器通过电流传感器不断对电流进行模数变换；在检测到脉冲电压结束时，得到一个峰值电流；将所述峰值电流作为所述第一响应电流。即，以一次脉冲周期中的峰值电流作为响应电流。上述第二响应电流、第三响应电流、第四响应电流、第五响应电流和第六响应电流都可以采用这种方式确定。
在根据第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围的时候，可以根据所述第一响应电流和所述第二响应电流之间的大小关系，确定磁极所在的角度范围。
例如：将电压接到电机上(例如：A相单独接电源的正极或地，B、C两相相连后接地或正极，为了表述方便简称为A相通电)，转子磁势、与绕组电流所产生的定子合成磁势之间的夹角θ小于90度，转子磁势将对定子磁势产生助磁作用。假设此时铁芯电感的电感量为L0，得到峰值电流Ibc；同理，当将电压接到电机上时，夹角θ大于90度，转子磁势将对定子合成磁势产生去磁作用，假设此时铁芯电感的电感量为L1得到峰值电流Ia。由于峰值电流Ibc大于Ia，因此，可以推得L0小于L1，进一步逆推回去，就可以能将转子的位置确定在180度的范围以内。
确定磁极所在的角度范围之后，还可以确定磁极所在的扇区，从而确定基本矢量，以带动电机运转。即，在确定磁极所在的角度范围之后，可以根据确定出的磁极所在的角度范围，确定磁极所在的扇区；根据确定出的磁极所在的扇区，确定基本矢量；根据所述基本矢量合成磁动力以带动电机运转。
下面结合一个具体实施例对本申请进行说明，然而，值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。
为了解决电机在静止情况下磁极无法检测的问题，以及电机在启动时由于功率角过大引起的失步问题和电机在零速时磁极所在扇区的判断问题，在本例中提出了一种磁极位置确定方法，以便减少电机在启动时发生失步的可能。
在实现的时候，可以采用两两通电的方式(第一次通电方式为其中两相绕组通电，另一相接地；第二次是接地那一项通电，另外两相接地)，然后，再比较两次响应电流的大小，从而确定磁极所在的角度范围。其余两种通电方式，以此类推。
然后，将重合的三个180度范围取其共同的区域，即可确定出磁极位置所在扇区，继而确定要给定合成磁动势所需的基本矢量。
例如，如图2所示，首先将脉冲检测电压如图3所示加到电机的三相绕组后，数字控制器通过电流传感器不断对电流进行A/D变换，当检测到脉冲结束时，可以得到一个峰值电流Ibc，然后，将脉冲电压如图4所示，接到电机的三相绕组中，可以对应得到另一个峰值电流Ia。
假设转子的位置如图3所示，当将电压接到电机上(例如：A相单独接电源的正极或地，B、C两相相连后接地或正极，为了表述方便简称为A相通电)，转子磁势、与绕组电流所产生的定子合成磁势之间的夹角θ小于90度，转子磁势将对定子磁势产生助磁作用。假设此时铁芯电感的电感量为L0，得到峰值电流Ibc；同理，当如图4所示将电压接到电机上时，夹角θ大于90度，转子磁势将对定子合成磁势产生去磁作用，假设此时铁芯电感的电感量为L1得到峰值电流Ia。由于峰值电流Ibc大于Ia，因此，可以推得L0小于L1，进一步逆推回去，就可以能将转子的位置确定在180度的范围以内。
然而，仅仅将转子的位置确定在180度的范围内还不满足要求。为了进一步的更精确地确定转子的位置，可以按上一段的方法重新对相绕组通电两次，所不同的是：上一次是B、C两相同时接地或同时接驱动电源的正极，这两次是A、B两相相连，同时接正或地，即，C相通电，和A、C两相相连，同时接正或地，即，B相通电。这样三个180度的重叠区域就是最终定位出来的转子的位置。采用两两通电方式时，当转子的位置被定位在60度的范围以内后，就可以确定需要选择的SVPWM基本矢量。
在上例中，依据响应电流的幅值来进行判定，通过三种电压注入方式确定电机磁极所处扇区，继而通过基本矢量合成磁动势，带动电机旋转。即。通过检测出的磁极位置可以有效使电机顺利进入开机启动，为在启动时基于SVPWM控制方式的基本矢量选择提供参考，从而减少电机启动失步的可能。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种磁极位置确定装置，如下面的实施例所述。由于磁极位置确定装置解决问题的原理与磁极位置确定方法相似，因此磁极位置确定装置的实施可以参见磁极位置确定方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。图5是本发明实施例的磁极位置确定装置的一种结构框图，如图5所示，可以包括：第一控制模块501、第一接通模块502、第二控制模块503、第二接通模块504和确定模块505，下面对该结构进行说明。
第一控制模块501，用于控制电极的三相绕组的第一相接地，第二相和第三相通电；
第一接通模块502，用于接通检测电压，得到第一响应电流；
第二控制模块503，用于控制所述三相绕组的第一相通电，第二相和第三相接地通电；
第二接通模块504，用于接通检测电压，得到第二响应电流；
确定模块505，用于根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，上述第一接通模块502可以包括：控制单元，用于在接通检测脉冲电压后，控制数字控制器通过电流传感器不断对电流进行模数变换；确定单元，用于在检测到脉冲电压结束时，得到一个峰值电流；生成单元，用于将所述峰值电流作为所述第一响应电流。
在一个实施方式中，在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，控制所述三相绕组的第二相接地，第一相和第三相通电；接通检测电压，得到第三响应电流；控制所述三相绕组的第二相通电，第一相和第三相接地；接通检测电压，得到第四响应电流；根据所述第三响应电流和所述第四响应电流确定磁极所在的第二角度范围；将根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定的磁极所在的角度范围作为第一角度范围；将所述第一角度范围与所述第二角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，控制所述三相绕组的第三相接地，第一相和第二相通电；接通检测电压，得到第五响应电流；控制所述三相绕组的第三相通电，第一相和第二相接地；接通检测电压，得到第六响应电流；根据所述第五响应电流和所述第六响应电流确定磁极所在的第三角度范围；将所述第一角度范围、所述第二角度范围和所述第三角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，上述确定模块505具体可以根据所述第一响应电流和所述第二响应电流之间的大小关系，确定磁极所在的角度范围。
在一个实施方式中，在确定磁极所在的角度范围之后，可以根据确定出的磁极所在的角度范围，确定磁极所在的扇区；根据确定出的磁极所在的扇区，确定基本矢量；根据所述基本矢量合成磁动力以带动电机运转。
在另外一个实施例中，还提供了一种软件，该软件用于执行上述实施例及优选实施方式中描述的技术方案。
在另外一个实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有上述软件，该存储介质包括但不限于：光盘、软盘、硬盘、可擦写存储器等。
从以上的描述中，可以看出，本发明实施例实现了如下技术效果：提供了一种磁极位置确定方法，采用两两通电的方式，第一次通电方式为其中两相绕组通电，另一相接地，第二次是接地那一项通电，另外两相接地，从而得到两次响应电流，然后，再比较两次响应电流的大小，从而确定磁极所在的角度范围。通过上述方式解决了现有的难以确定磁极所在的角度范围所导致电机启动容易失步的问题，达到有效降低失步可能性的技术效果。
尽管本申请内容中提到不同的具体实施例，但是，本申请并不局限于必须是行业标准或实施例所描述的情况等，某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、处理、输出、判断方式等的实施例，仍然可以属于本申请的可选实施方案范围之内。
虽然本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。
上述实施例阐明的装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的实施方式包括这些变形和变化而不脱离本申请。

Claims (11)

1.一种磁极位置确定方法，其特征在于，包括：
控制电极的三相绕组的第一相接地，第二相和第三相通电；
接通检测电压，得到第一响应电流；
控制所述三相绕组的第一相通电，第二相和第三相接地通电；
接通检测电压，得到第二响应电流；
根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，还包括：
控制所述三相绕组的第二相接地，第一相和第三相通电；
接通检测电压，得到第三响应电流；
控制所述三相绕组的第二相通电，第一相和第三相接地；
接通检测电压，得到第四响应电流；
根据所述第三响应电流和所述第四响应电流确定磁极所在的第二角度范围；
将根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定的磁极所在的角度范围作为第一角度范围；
将所述第一角度范围与所述第二角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围之后，还包括：
控制所述三相绕组的第三相接地，第一相和第二相通电；
接通检测电压，得到第五响应电流；
控制所述三相绕组的第三相通电，第一相和第二相接地；
接通检测电压，得到第六响应电流；
根据所述第五响应电流和所述第六响应电流确定磁极所在的第三角度范围；
将所述第一角度范围、所述第二角度范围和所述第三角度范围重合的位置，作为所述磁极所在的角度范围。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接通检测电压，得到第一响应电流，包括：
在接通检测脉冲电压后，数字控制器通过电流传感器不断对电流进行模数变换；
在检测到脉冲电压结束时，得到一个峰值电流；
将所述峰值电流作为所述第一响应电流。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围，包括：
根据所述第一响应电流和所述第二响应电流之间的大小关系，确定磁极所在的角度范围。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定磁极所在的角度范围之后，还包括：
根据确定出的磁极所在的角度范围，确定磁极所在的扇区；
根据确定出的磁极所在的扇区，确定基本矢量；
根据所述基本矢量合成磁动力以带动电机运转。
7.一种磁极位置确定装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制电极的三相绕组的第一相接地，第二相和第三相通电；
第一接通模块，用于接通检测电压，得到第一响应电流；
第二控制模块，用于控制所述三相绕组的第一相通电，第二相和第三相接地通电；
第二接通模块，用于接通检测电压，得到第二响应电流；
确定模块，用于根据所述第一响应电流和所述第二响应电流确定磁极所在的角度范围。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一接通模块包括：
控制单元，用于在接通检测脉冲电压后，控制数字控制器通过电流传感器不断对电流进行模数变换；
确定单元，用于在检测到脉冲电压结束时，得到一个峰值电流；
生成单元，用于将所述峰值电流作为所述第一响应电流。
9.一种空调，包括：权利要求7至8中任一项所述的磁极位置确定装置。
10.一种网络设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
11.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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