CN111220932B - 无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统，该方法包括：将无人机水平放置于地面，测量地磁场矢量，在地面安装第一磁强计；安装第二磁强计；以第一磁强计为旋转中心，顺时针旋转无人机并依次测量8个方向上的第一磁场差分值和地磁场矢量与无人机坐标轴的第一夹角；将无人机沿水平对称轴翻转180°后放置于地面，在地面安装第三磁强计；以第三磁强计为旋转中心，顺时针旋转无人机并依次测量8个方向上第二磁场差分值和地磁场矢量与无人机坐标轴的第二夹角；计算无人机磁干扰系数完成无人机磁干扰标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无人机磁干扰标定方法操作复杂、操作风险较大且磁干扰标定精度低的技术问题。

Description

无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统
技术领域
本发明涉及磁探测技术领域，尤其涉及一种无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统。
背景技术
地磁场一般随时间、空间发生有规律的缓慢变化，当有磁性物质存在时，该磁性物质本身所具有的磁场和该磁性物质本身在地磁场下产生的感应磁场均会叠加于地磁场上，使得地磁场在一定区域内出现异常。地球陆地和海洋中蕴藏有大量金属矿产，水下军事装备如潜艇、水雷等主要由金属材料构成，其中的磁性物质均会导致周围地磁场出现异常。磁异常探测系统通过检测与识别地磁场的异常信息实现磁性物质的探测与定位，在资源勘探、水下目标探测等领域应用广泛，是国民经济发展与国防建设的关键核心技术。
分布式磁异常探测系统采用磁强计，利用无人机、无人潜航器及磁浮标等小型无人平台构建智能探测网络进行分布式探测。相比于传统大型有人机磁异常探测系统，分布式磁异常探测系统具有探测精度高、探测范围大、探测效率高、低成本等优点，已经成为新一代磁异常探测技术的发展方向。而分布式磁异常探测系统在通过高精度磁传感器探测潜艇信号时，容易受到无人机等小型无人平台的磁干扰的影响，使得探测信号的信噪比降低，影响探测系统的探测距离等性能指标，因此需要对无人机等小型无人平台的磁场干扰进行测试标定及补偿。
分布式磁异常探测系统中小型无人平台多采用无人机，无人机的磁干扰包括永磁干扰、感磁干扰、涡流磁干扰和随机磁干扰等，主要由飞机的金属结构和机载设备等引起，其中永磁干扰和感磁干扰对分布式磁异常探测系统的影响较大。现有技术中无人机的磁干扰标定方法通常需要无人机在空中进行一系列复杂的机动动作，该过程风险较大，且由于不同类型的磁干扰之间耦合严重导致求解的磁干扰系数误差较大，降低了磁干扰标定的精度。
发明内容
本发明提供了一种无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统，能够解决现有技术中无人机磁干扰标定方法操作复杂、操作风险较大且磁干扰标定精度低的技术问题。
根据本发明的一方面，提供了一种无人机磁干扰标定方法，该无人机磁干扰标定方法包括：将无人机水平放置于地面设定位置，测量地面设定位置的地磁场矢量，在地面安装第一磁强计，第一磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；安装第二磁强计以测量环境磁场，第二磁强计与无人机间隔设置；以第一磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第一磁强计与第二磁强计之间的第一磁场差分值，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第一夹角；将无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置，在地面安装第三磁强计，第三磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；以第三磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第三磁强计与第二磁强计之间的第二磁场差分值，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第二夹角；根据地磁场矢量、第一磁场差分值、第二磁场差分值、第一夹角和第二夹角计算无人机磁干扰系数，根据无人机磁干扰系数完成无人机磁干扰标定。
进一步地，无人机磁干扰系数根据
Figure BDA0002281908520000031
计算，其中，b表示无人机磁干扰系数，H干扰表示无人机磁干扰，He表示地磁场矢量，X正n、Y正n和Z正n分别表示无人机水平放置于地面设定位置时在第n个方向上地磁场矢量He与无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，X反n、 Y反n和Z反n分别表示无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置时在第n个方向上地磁场矢量He与无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，ΔB正n表示无人机水平放置于地面设定位置时在第n个方向上第一磁强计与第二磁强计之间的第一磁场差分值，ΔB反n表示无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置时在第n个方向上第三磁强计与第二磁强计之间的第二磁场差分值，n＝{1,2,3......8}；无人机的坐标体系的X轴为无人机的水平对称轴从无人机的机尾指向无人机的机头方向，Y轴为无人机的垂直对称轴从无人机的机腹指向无人机的顶部方向，Z轴从无人机的左舷指向无人机的右舷方向，X轴、Y轴和Z轴中的任意两个坐标轴之间相互垂直。
进一步地，无人机磁干扰包括永磁干扰和感磁干扰。
进一步地，第一磁强计和第二磁强计之间的间距大于无人机的最大结构尺寸的3倍，第三磁强计和第二磁强计之间的间距大于无人机的最大结构尺寸的3 倍。
进一步地，第一磁强计、第二磁强计和第三磁强计均包括原子磁强计或光泵磁力仪。
进一步地，第一磁强计和第三磁强计采用同一套磁强计。
根据本发明的另一方面，提供了一种分布式磁异常探测系统，该分布式磁异常探测系统采用如上所述的无人机磁干扰标定方法进行无人机磁干扰标定。
应用本发明的技术方案，提供了一种无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统，该无人机磁干扰标定方法将无人机正放和反放于地面并沿设定方向旋转无人机，根据不同方向的测量数据计算无人机的磁干扰系数，进而完成无人机的磁干扰标定，该方法操作简单，降低了无人机的飞行风险，并且降低了磁干扰系数的误差，提高了磁干扰标定的精度。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中无人机磁干扰标定方法操作复杂、操作风险较大且磁干扰标定精度低的技术问题。
附图说明
所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明的具体实施例提供的无人机磁干扰标定方法的流程图；
图2示出了根据本发明的具体实施例提供的无人机的坐标体系的示意图；
图3示出了根据本发明的具体实施例提供的无人机水平放置于地面设定位置的示意图；
图4示出了根据本发明的具体实施例提供的将无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
如图1所示，根据本发明的具体实施例提供了一种无人机磁干扰标定方法，该无人机磁干扰标定方法包括：将无人机水平放置于地面设定位置，测量地面设定位置的地磁场矢量，在地面安装第一磁强计，第一磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；安装第二磁强计以测量环境磁场，第二磁强计与无人机间隔设置；以第一磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第一磁强计与第二磁强计之间的第一磁场差分值，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第一夹角；将无人机沿无人机的水平对称轴翻转180 °后放置于地面设定位置，在地面安装第三磁强计，第三磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；以第三磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第三磁强计与第二磁强计之间的第二磁场差分值，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第二夹角；根据地磁场矢量、第一磁场差分值、第二磁场差分值、第一夹角和第二夹角计算无人机磁干扰系数，根据无人机磁干扰系数完成无人机磁干扰标定。
应用此种配置方式，提供了一种无人机磁干扰标定方法，该无人机磁干扰标定方法将无人机正放和反放于地面并沿设定方向旋转无人机，根据不同方向的测量数据计算无人机的磁干扰系数，进而完成无人机的磁干扰标定，该方法操作简单，降低了无人机的飞行风险，并且降低了磁干扰系数的误差，提高了磁干扰标定的精度。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中无人机磁干扰标定方法操作复杂、操作风险较大且磁干扰标定精度低的技术问题。
在实际探测过程中，无人机的永磁干扰和感磁干扰对分布式磁异常探测系统的影响较大，因此在本发明中仅考虑对无人机的永磁干扰和感磁干扰的标定。采用T-L方程建立无人机磁干扰模型，如图2所示，定义无人机的坐标体系的X 轴为无人机的水平对称轴从无人机的机尾指向无人机的机头方向，Y轴为无人机的垂直对称轴从无人机的机腹指向无人机的顶部方向，Z轴从无人机的左舷指向无人机的右舷方向，X轴、Y轴和Z轴中的任意两个坐标轴之间相互垂直。
设无人机的永磁干扰在无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴上的投影分别为T、L和V，则永磁干扰在地磁场矢量上的投影Hpd可表示为
Figure BDA0002281908520000071
其中，X、Y和Z分别表示地磁场矢量He与无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角。
无人机的感磁干扰在无人机的X轴、Y轴和Z轴上的投影与地磁场矢量在无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴上的投影有关，因此感磁干扰在地磁场矢量He上的投影Hid满足
Figure BDA0002281908520000081
关系。其中，TT、LT和VT分别表示X方向的地磁场在无人机的X轴、Y轴和Z轴上产生的感磁干扰系数，TL、LL和VL分别表示Y方向的地磁场在无人机的X轴、Y轴和Z轴上产生的感磁干扰系数，TV、LV和VV分别表示Z方向的地磁场在无人机的X轴、Y轴和Z轴上产生的感磁干扰系数。
由上述无人机的永磁干扰和感磁干扰的计算公式可知，无人机的磁干扰 H干扰满足H干扰＝Hpd+Hid＝cT·b，
Figure BDA0002281908520000082
即通过测量无人机的磁干扰H干扰、地磁场矢量He和地磁场矢量He与无人机的坐标体系的X 轴、Y轴和Z轴之间的夹角就可以解算得到无人机的磁干扰系数b，根据无人机磁干扰系数b完成无人机磁干扰标定。
在本发明中，为了对无人机进行磁干扰标定，根据上述推导，如图3所示，首先将无人机水平放置于地面设定位置，测量地面设定位置的地磁场矢量，并在地面安装第一磁强计，第一磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同，以保证第一磁强计测量的准确性。
进一步地，在本发明中，为了克服环境磁场对无人机磁干扰标定的影响，在安装完第一磁强计之后，安装第二磁强计以测量环境磁场，第二磁强计与无人机间隔设置，通过第一磁强计与第二磁强计之间的磁场差分值表示无人机的磁干扰大小。作为本发明的一个具体实施例，为了避免环境磁场的测量受到无人机磁干扰的影响，第二磁强计设置在远离无人机的位置。在本实施例中，第一磁强计和第二磁强计之间的间距大于无人机的最大结构尺寸的3倍。其中无人机的最大结构尺寸可为无人机的长度或者宽度，选取两者中数值较大的一个。
此外，在本发明中，如图3所示，在安装完第二磁强计之后，以第一磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第一磁强计与第二磁强计之间的第一磁场差分值，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第一夹角。作为本发明的一个具体实施例，上述旋转均允许±5°的偏差。
进一步地，在本发明中，如图4所示，在完成无人机正放于地面的旋转之后，将无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置，在地面安装第三磁强计，第三磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同，以保证第三磁强计测量的准确性。作为本发明的一个具体实施例，同样为了避免环境磁场的测量受到无人机磁干扰的影响，第三磁强计和第二磁强计之间的间距大于无人机的最大结构尺寸的3倍。其中无人机的最大结构尺寸可为无人机的长度或者宽度，选取两者中数值较大的一个。
作为本发明的一个具体实施例，第一磁强计、第二磁强计和第三磁强计均包括原子磁强计或光泵磁力仪。在本实施例中，可采用GSMP-35钾光泵磁力仪进行无人机磁干扰标定，GSMP-35钾光泵磁力仪测量范围为15000-120000nT，灵敏度为0.0003nT@1Hz，采样频率为20Hz。此外，为了节省成本，第一磁强计和第三磁强计可采用同一套磁强计。
此外，在本发明中，如图4所示，在安装完第三磁强计之后，以第三磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第三磁强计与第二磁强计之间的第二磁场差分值，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第二夹角。作为本发明的一个具体实施例，上述旋转同样均允许±5°的偏差。
进一步地，在本发明中，在完成第一夹角和第二夹角的测量之后，根据地磁场矢量、第一磁场差分值、第二磁场差分值、第一夹角和第二夹角计算无人机磁干扰系数，根据无人机磁干扰系数完成无人机磁干扰标定。作为本发明的一个具体实施例，无人机磁干扰系数根据
Figure BDA0002281908520000101
计算，其中，b表示无人机磁干扰系数，H干扰表示无人机磁干扰，He表示地磁场矢量，X正n、Y正n和Z正n分别表示无人机水平放置于地面设定位置时在第n个方向上地磁场矢量He与无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，X反n、 Y反n和Z反n分别表示无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置时在第n个方向上地磁场矢量He与无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，ΔB正n表示无人机水平放置于地面设定位置时在第n个方向上第一磁强计与第二磁强计之间的第一磁场差分值，ΔB反n表示无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置时在第n个方向上第三磁强计与第二磁强计之间的第二磁场差分值，n＝{1,2,3......8}。
为了验证本发明的无人机磁干扰标定方法的准确性，首先对环境磁场进行评估，具体地，利用两套磁强计同时进行环境磁场的测量，分别记为B1和B2，测量时间不低于5分钟，根据B1与B2计算B1-B2的线性变化的大小，记为Δb，经评估得到Δb小于0.02nT。然后根据本发明的无人机磁干扰标定方法求解无人机磁干扰系数b并进行无人机磁干扰的标定，经计算该标定的标定效果优于 0.02nT，由此可见本发明的无人机磁干扰标定方法准确可靠，该方法能够有效补偿分布式磁异常探测系统的无人平台的磁场干扰，提高探测系统的探测信噪比，进而提高了探测系统的探测能力。
根据本发明的另一方面，提供了一种分布式磁异常探测系统，该分布式磁异常探测系统采用如上所述的无人机磁干扰标定方法进行无人机磁干扰标定。
应用此种配置方式，提供了一种分布式磁异常探测系统，该分布式磁异常探测系统采用如上所述的无人机磁干扰标定方法进行无人机磁干扰标定，由于本发明的无人机磁干扰标定方法操作简单，降低了无人机的飞行风险，并且降低了磁干扰系数的误差，提高了磁干扰标定的精度。因此，通过将无人机磁干扰标定方法应用到分布式磁异常探测系统中，能够极大地提高分布式磁异常探测系统的工作性能。
为了对本发明有进一步地了解，下面结合图1至图4对本发明的无人机磁干扰标定方法进行详细说明。
如图1至图4所示，根据本发明的具体实施例提供了一种无人机磁干扰标定方法，该无人机磁干扰标定方法具体包括以下步骤。
步骤一，将无人机水平放置于地面设定位置，测量地面设定位置的地磁场矢量He，在地面安装第一磁强计，第一磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同。
步骤二，安装第二磁强计以测量环境磁场，第二磁强计与无人机间隔设置。
步骤三，以第一磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第一磁强计与第二磁强计之间的第一磁场差分值ΔB正n，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第一夹角X正n、Y正n和Z正n。
步骤四，将无人机沿无人机的水平对称轴翻转180°后放置于地面设定位置，在地面安装第三磁强计，第三磁强计在无人机上的投影位置与无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同。
步骤五，以第三磁强计为旋转中心，从无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转无人机直至无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上第三磁强计与第二磁强计之间的第二磁场差分值ΔB反n，同时依次测量8个方向上地磁场矢量与无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第二夹角X反n、Y反n和Z反n。
步骤六，根据
Figure BDA0002281908520000131
计算无人机磁干扰系数b，根据无人机磁干扰系数b完成无人机磁干扰标定。
综上所述，本发明提供了一种无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统，该无人机磁干扰标定方法将无人机正放和反放于地面并沿设定方向旋转无人机，根据不同方向的测量数据计算无人机的磁干扰系数，进而完成无人机的磁干扰标定，该方法操作简单，降低了无人机的飞行风险，并且降低了磁干扰系数的误差，提高了磁干扰标定的精度。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中无人机磁干扰标定方法操作复杂、操作风险较大且磁干扰标定精度低的技术问题。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述无人机磁干扰标定方法包括：
将所述无人机水平放置于地面设定位置，测量所述地面设定位置的地磁场矢量，在地面安装第一磁强计，所述第一磁强计在所述无人机上的投影位置与所述无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；
安装第二磁强计以测量环境磁场，所述第二磁强计与所述无人机间隔设置；
以所述第一磁强计为旋转中心，从所述无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转所述无人机直至所述无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上所述第一磁强计与所述第二磁强计之间的第一磁场差分值，同时依次测量8个方向上所述地磁场矢量与所述无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第一夹角；
将所述无人机沿所述无人机的水平对称轴翻转180°后放置于所述地面设定位置，在地面安装第三磁强计，所述第三磁强计在所述无人机上的投影位置与所述无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；
以所述第三磁强计为旋转中心，从所述无人机的所述机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转所述无人机直至所述无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上所述第三磁强计与所述第二磁强计之间的第二磁场差分值，同时依次测量8个方向上所述地磁场矢量与所述无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第二夹角；
根据所述地磁场矢量、所述第一磁场差分值、所述第二磁场差分值、所述第一夹角和所述第二夹角计算无人机磁干扰系数，根据所述无人机磁干扰系数完成无人机磁干扰标定。
2.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述无人机磁干扰系数根据
Figure FDA0003327747310000021
计算，其中，b表示所述无人机磁干扰系数，H干扰表示无人机磁干扰，He表示所述地磁场矢量，X正n、Y正n和Z正n分别表示所述无人机水平放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述地磁场矢量He与所述无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，X反n、Y反n和Z反n分别表示所述无人机沿所述无人机的水平对称轴翻转180°后放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述地磁场矢量He与所述无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，ΔB正n表示所述无人机水平放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述第一磁强计与所述第二磁强计之间的第一磁场差分值，ΔB反n表示所述无人机沿所述无人机的水平对称轴翻转180°后放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述第三磁强计与所述第二磁强计之间的第二磁场差分值，n＝{1,2,3......8}；所述无人机的坐标体系的所述X轴为所述无人机的水平对称轴从所述无人机的机尾指向所述无人机的机头方向，所述Y轴为所述无人机的垂直对称轴从所述无人机的机腹指向所述无人机的顶部方向，所述Z轴从所述无人机的左舷指向所述无人机的右舷方向，所述X轴、所述Y轴和所述Z轴中的任意两个坐标轴之间相互垂直。
3.根据权利要求1或2所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，无人机磁干扰包括永磁干扰和感磁干扰。
4.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述第一磁强计和所述第二磁强计之间的间距大于所述无人机的最大结构尺寸的3倍，所述第三磁强计和所述第二磁强计之间的间距大于所述无人机的最大结构尺寸的3倍。
5.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述第一磁强计、所述第二磁强计和所述第三磁强计均包括原子磁强计或光泵磁力仪。
6.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述第一磁强计和所述第三磁强计采用同一套磁强计。
7.一种分布式磁异常探测系统，其特征在于，所述分布式磁异常探测系统采用如权利要求1至6中任一项所述的无人机磁干扰标定方法进行无人机磁干扰标定。
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