CN111220391A - 一种行星车牵引性能测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种行星车牵引性能测试系统，包括：车轮阻力矩加载装置，用于对待测行星车的车轮施加阻力矩；牵引阻力加载装置，用于与待测行星车的车体连接，并对待测行星车施加牵引阻力，以使待测行星车的车轮在车轮阻力矩加载装置上原地滚动；和行星环境模拟装置，用于模拟行星表面的环境，且待测行星车、车轮阻力矩加载装置和牵引阻力加载装置均位于行星环境模拟装置内。本发明的行星车牵引性能测试系统使得待测行星车的车轮在原地滚动的情况下就可以完成牵引性能的测试，缩短了待测行星车在测试过程中的移动距离，减小了行星车牵引性能测试系统的占地面积。

Description

一种行星车牵引性能测试系统

技术领域

本发明涉及性能测试系统技术领域，具体而言，涉及一种行星车牵引性能测试系统。

背景技术

目前，我国的行星探测事业主要是指火星探测，但由于火星距离地球更远，环境更加复杂，火星的探测难度更高、风险更大。因此就需要在地面进行大量的测试实验，对火星探测器进行全面的校核与测试，保证火星探测器的可靠性。火星车移动系统的牵引性能是影响火星车在太空环境中能否完成任务的主要因素。但现有的行星车牵引性能测试系统通常是在土槽内进行测试的，在测试过程中，行星车需要移动较长的距离，这使得土槽的长度较大，增大了行星车牵引性能测试系统的占地面积。

发明内容

本发明解决的问题是：如何在保证正常测试的情况下，减小行星车的移动距离，以减小行星车牵引性能测试系统的占地面积。

为解决上述问题，本发明提供一种行星车牵引性能测试系统，包括：

车轮阻力矩加载装置，用于对待测行星车的车轮施加阻力矩；

牵引阻力加载装置，用于与所述待测行星车的车体连接，并对所述待测行星车提供牵引阻力，以使所述待测行星车的所述车轮在所述车轮阻力矩加载装置上原地滚动；

和行星环境模拟装置，用于模拟行星表面的环境，且所述待测行星车、所述车轮阻力矩加载装置和所述牵引阻力加载装置均位于所述行星环境模拟装置内。

可选地，所述车轮阻力矩加载装置包括支撑架、第一电机减速机构、与所述第一电机减速机连接的主动轴、与所述主动轴转动连接的主动链轮、被动轴、与所述被动轴转动连接的被动链轮、链条传送带和铺设在所述链条传送带上的栅条；

所述支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，所述主动轴设置在所述第一支撑架上，所述被动轴设置在所述第二支撑架上；

所述主动链轮和所述被动链轮位于所述链条传送带所围成的区域内，并均与所述链条传送带啮合；

所述第一电机减速机构驱动所述主动链轮旋转，所述主动链轮驱动所述被动链轮旋转。

可选地，所述待测行星车的所述车轮上沿周向设有一圈轮齿，所述栅条用于与所述轮齿接触。

可选地，所述车轮阻力矩加载装置还包括用于调节所述主动链轮与所述被动链轮之间的间距的链轮张紧机构，且所述链轮张紧机构与所述第一支撑架或所述第二支撑架相邻设置，并位于所述第一支撑架和第二支撑架之间。

可选地，所述链轮张紧机构包括底座、设置在所述底座上的固定架和设置在所述固定架上的螺栓，所述螺栓的螺纹端与所述第一支撑架或所述第二支撑架抵接；所述底座上设有调节孔和固定孔，所述第一支撑架和第二支撑架中的一个在所述固定孔处通过紧固件与所述底座可拆卸连接，所述第一支撑架和第二支撑架中的另一个在所述调节孔处通过紧固件与所述底座可拆卸连接；所述调节孔用于调节所述第一支撑架或所述第二支撑架在所述底座上的位置。

可选地，所述牵引阻力加载装置包括安装座、拉力绳、设置在所述安装座上的第二电机减速机构以及与所述第二电机减速机构的输出轴连接的卷筒；所述拉力绳的一端与所述待测行星车的所述车体可拆卸连接，另一端缠绕在所述卷筒上。

可选地，所述牵引阻力加载装置还包括绳索压块，所述绳索压块通过紧固件与所述卷筒可拆卸连接，且所述绳索压块与所述卷筒之间形成有用于收纳所述拉力绳的容纳腔。

可选地，行星车牵引性能测试系统还包括限位装置，所述限位装置用于在水平方向上对所述待测行星车的运动进行限。

可选地，所述限位装置包括呈框架状的第一限位结构和第二限位结构，所述第一限位结构和所述第二限位结构用于围绕所述待测行星车设置，且所述第一限位结构用于设置在所述待测行星车的前侧和后侧，所述第二限位结用于构设置在所述待测行星车的左侧和右侧。

可选地，所述行星环境模拟装置包括真空罐和温度控制机构；

所述温度控制机构用于模拟行星表面的环境温度；

所述真空罐用于模拟行星表面的真空环境，且所述待测行星车、所述车轮阻力矩加载装置和所述牵引阻力加载装置均位于所述真空罐内。

相对于现有技术，本发明的有益效果是：

(1)待测行星车的车轮在测试过程中在车轮阻力矩加载装置上原地滚动，使得待测行星车不需要移动较长距离就可以完成牵引性能的测试，有效地缩短了待测行星车在测试过程中的移动距离，从而大大减小了车轮阻力距加载装置的占地面积，进而减小了行星车牵引性能测试系统的占地面积；

(2)车轮阻力矩加载装置通过控制第一电机减速机构中的电机转速来输出相应速度值，并通过链条传送带和栅条将运动传递到车轮对车轮施加阻力矩，同时驱动主动链轮朝与车轮的转动方向相反的方向转动，主动链轮通过链条传送带将转动运动传递给被动链轮，使得被动链轮也随着主动链轮的转动而一起转动，从而使得主动链轮、被动链轮、链条传送带和栅条跟随车轮转动，实现待测行星车的车轮随动的目的；

(3)通过设置限位装置来对待测行星车在水平方向进行限位，防止发生待测行星车在测试过程中出现问题时脱离测试装置，不仅可以提高测试过程的安全性，还可以减少因碰撞而造成的不必要损失。

附图说明

图1为本发明实施例中行星车牵引性能测试系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中行星车牵引性能测试系统另一种情况的结构示意图；

图3为图2中A处局部放大图；

图4为本发明实施例中车轮阻力矩加载装置的结构示意图；

图5为本发明实施例中待测行星车的车轮与车轮阻力矩加载装置接触时的结构示意图；

图6为本发明实施例中车轮阻力矩加载装置的另一种情况的结构示意图；

图7为本发明实施例中底座在固定孔和调节孔处的结构示意图；

图8为本发明实施例中底座在固定孔和调节孔处的另一种情况的结构示意图；

图9为本发明实施例中牵引阻力加载装置的结构示意图；

图10为本发明实施例中牵引阻力加载装置的另一视角的结构示意；

图11为本发明实施例中限位装置安装在行星车牵引性能测试系统中时的结构示意图。

附图标记说明：

1-待测行星车，11-车体，12-车轮，121-轮齿，2-车轮阻力矩加载装置，21-支撑架，211-第一支撑架，212-第二支撑架，22-第一电机减速机，23-主动轴，24-主动链轮，25-被动轴，26-被动链轮，27-链条传送带，28-栅条，29-链轮张紧机构，291-固定架，292-螺栓，293-底座，2931-调节孔，2932-固定孔，3-牵引阻力加载装置，31-安装座，32-拉力绳，33-第二电机减速机构，34-卷筒，35-绳索压块，351-容纳腔，4-行星环境模拟装置，41-真空罐，5-限位装置，51-第一限位结构，52-第二限位结构，6-实验平台。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本文提供的坐标系XYZ中，X轴正向代表的右方，X轴的反向代表左方，Y轴的正向代表后方，Y轴的反向代表前方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

结合图1和图2所示，本发明实施例提供一种行星车牵引性能测试系统，包括：车轮阻力矩加载装置2，用于对待测行星车1的车轮12施加阻力矩；牵引阻力加载装置3，用于与待测行星车1的车体11连接，并对待测行星车1施加牵引阻力，以使待测行星车1的车轮12在车轮阻力矩加载装置2上原地滚动；和行星环境模拟装置4，用于模拟行星表面的环境，且待测行星车1、车轮阻力矩加载装置2和牵引阻力加载装置3均位于行星环境模拟装置4内。

本实施例中，待测行星车1放置在车轮阻力矩加载装置2上，且待测行星车1的每个车轮12都配有各自的电机，用于驱动车轮12在车轮阻力矩加载装置2上滚动；车轮阻力矩加载装置2可以在车轮12上施加任意大小的阻力矩，用来等效待测行星车1在不同地面环境下、或者在不同负载下车轮12受到的阻力矩，通过扭矩传感器采集车轮12实际受到的阻力矩，并将采集的阻力矩传输给控制装置，而且，采集的阻力矩可以用来测试待测行星车1在不同负载工况下的车轮工作性能，同时还可以利用采集的阻力矩等效不同地面环境下的驱动力矩，评估牵引力的大小。牵引阻力加载装置3与待测行星车1的车体11可拆卸连接，也就是说，在不需要进行牵引性能测试试验时，可以先解除车体11与牵引阻力加载装置3之间的连接；而需要进行试验时，在开始试验之前，需先将牵引阻力加载装置3与待测行星车1的车体11连接；通过拉力传感器采集待测行星车1的车体11实际所受到的牵引阻力值，并将采集到的牵引阻力值传输给控制装置，利用控制装置对采集的牵引阻力值进行分析来评估待测行星车1的牵引性能，也为车轮阻力矩加载装置2的扭矩输入提供参考数据信息；具体地，车轮阻力矩加载装置2和牵引阻力加载装置3分别对待测行星车1施加一定的阻力矩和牵引阻力，当待测行星车1的车轮12基本稳定在原地滚动状态时，说明待测行星车1在车轮阻力矩加载装置2上基本维持在一个平衡位置，此时，控制装置记录车轮阻力矩加载装置2和牵引阻力加载装置3分别加载的阻力矩和牵引阻力，同时扭矩传感器和拉力传感器分别采集待测行星车1实际受到的阻力矩和牵引阻力，如此完成一次数据检测；然后，车轮阻力矩加载装置2和牵引阻力加载装置3改变加载的阻力矩和牵引阻力时，并重复上述的记录和采集操作，如此逐点进行，直至完成全部的试验，最后控制装置对多次记录和采集的数据进行分析处理，得出待测行星车1的牵引性能指标及相应的指标参数，如此以实现待测行星车1的牵引性能测试。

在试验过程中，待测行星车1自身为各个车轮12提供动力距，同时，车轮阻力距加载装置也对每个车轮12施加阻力矩，且车轮阻力距加载装置2对车轮12施加的阻力矩小于待测行星车1自身对车轮12提供的动力距，如此以保证待测行星车1具有向图1中Y轴负轴方向运动的趋势(即待测行星车1具有向前运动的趋势)，但由于牵引阻力加载装置3在待测行星车1的后方对待测行星车1施加牵引阻力，使得待测行星车1的车轮12只能在车轮阻力距加载装置2上原地滚动。这样，待测行星车1在测试过程中不需要移动较长距离，而是在待测行星车1的车轮12原地滚动情况下就可以完成牵引性能的测试，与现有技术相比，有效地缩短了待测行星车1在测试过程中的移动距离，从而大大减小了车轮阻力距加载装置2的占地面积，进而减小了行星车牵引性能测试系统的占地面积。

可选地，结合图1所示，行星环境模拟装置4包括真空罐41和温度控制机构(图中未画出)；温度控制机构用于模拟行星表面的环境温度；真空罐41用于模拟行星表面的真空环境，且待测行星车1、车轮阻力矩加载装置2和牵引阻力加载装置3均位于真空罐41内。

可选地，结合图4所示，车轮阻力矩加载装置2包括支撑架21、第一电机减速机构22、与第一电机减速机22连接的主动轴23、与主动轴23转动连接的主动链轮24、被动轴25、与被动轴25转动连接的被动链轮26、链条传送带27和铺设在链条传送带27上的栅条28；支撑架21包括第一支撑架211和第二支撑架212，主动轴23设置在第一支撑架211上，被动轴25设置在第二支撑架212上；主动链轮24和被动链轮26位于链条传送带27所围成的区域内，并均与链条传送带27啮合；第一电机减速机构22驱动主动链轮24旋转，主动链轮24驱动被动链轮26旋转。

链条传送带27呈环形，具有内侧面和外侧面，其中，位于环形链条传送带27所包围的区域内的侧面为链条传送带27的内侧面，反之，位于链条传送带27所包围的区域外的侧面为链条传送带27的外侧面，且链条传送带27的外侧面也是用于传送物体的侧面；主动链轮24和被动链轮26被链条传送带27包裹在链条传送带27所围成的区域内，且主动链轮24和被动链轮26均与链条传送带27的内侧面啮合，而栅条28铺设在链条传送带27的外侧面上。第一支撑架211或第二支撑架212可以设置有两个，也可以仅设置有一个。当第一支撑架211或第二支撑架212设置有两个时，这两个第一支撑架211或第二支撑架212是两个分开且独立的支架结构，如图4所示，主动轴23的一端与两个第一支撑架211中的一个转动连接，另一端与两个第一支撑架211中的另一个转动连接；被动轴25的一端与两个第二支撑架212中的一个转动连接，另一端与两个第二支撑架212中的另一个转动连接。当第一支撑架211或第二支撑架212仅设置有一个时，第一支撑架211(第二支撑架212)呈具有两个分别与主动轴23(被动轴25)的两个端部转动连接的支撑部的一体式结构。

本实施例中，车轮阻力矩加载装置2通过控制第一电机减速机构22中的电机转速来输出相应速度值，并通过链条传送带27和栅条28将运动传递到车轮12，对车轮12施加阻力矩，具体地，第一电机减速机构22驱动主动链轮24朝与车轮12的转动方向相反的方向转动，主动链轮24通过链条传送带27将转动运动传递给被动链轮26，使得被动链轮26也随着主动链轮24的转动而一起转动，且主动链轮24、被动链轮26的转速小于待测行星车1的车轮12转速，以使待测行星车1具有向图1中Y轴负轴方向运动的趋势，从而使得主动链轮24、被动链轮26、链条传送带27和栅条28跟随车轮12转动，实现待测行星车1的车轮12随动的目的。

进一步地，主动链轮24与被动链轮26的直径相同。这样，无论链条传送带27的紧边在上边或是在下边都对链条传送带27传动时的平稳性影响较小，如此以保证牵引性能测试时的稳定性和准确性。

进一步地，栅条28的数量设置有多个，多个栅条28等间距铺设在链条传送带27上。如此，以保证车轮12受到由栅条28传递而来的阻力矩是均匀且连续的，提高测试过程中数据采集的准确性和精准性。

可选地，栅条28采用聚四氟乙烯材质制作而成。由于考虑到整个牵引性能测试过程需要在低真空以及高低温的环境下，因此选用具有优良的化学稳定性、耐腐蚀性和良好的抗老化耐力的聚四氟乙烯来制作栅条28，以保证牵引性能测试过程能够有效进行，并延长车轮阻力距加载装置2的使用寿命。

可选地，结合图5所示，待测行星车1的车轮12上沿周向设有一圈轮齿121，栅条28用于与轮齿121接触。

由于当车轮12在待测行星车1自身提供的动力距作用下突然转动时，车轮12与栅条28之间可能会存在突然打滑的情况，会导致待测行星车1不平衡，故在车轮12最外侧沿周向均匀设置一圈轮齿121，以防止车轮12与栅条28之间发生打滑现象，提高待测行星车1在测试过程中运动的稳定性。

进一步地，轮齿121采用铝合金制作而成，具有强度高、质量轻等优点，不仅能够减轻车轮12的质量，还能够延长车轮12的使用寿命。

可选地，结合图2、图3和图6所示，车轮阻力矩加载装置2还包括用于调节主动链轮24与被动链轮26之间的间距的链轮张紧机构29，且链轮张紧机构29与第一支撑架211或第二支撑架212相邻设置，并位于第一支撑架211和第二支撑架212之间。

链轮张紧机构29可以设置在主动链轮24或被动链轮26左侧(即主动链轮24或被动链轮26在图2中X轴负轴方向的一侧)的第一支撑架211与第二支撑架212之间，也可以设置在通过在主动链轮24或被动链轮26右侧(即主动链轮24或被动链轮26在图2中X轴正轴方向的一侧)的第一支撑架211与第二支撑架212之间，还可以在主动链轮24或被动链轮26的左右两侧的第一支撑架211与第二支撑架212之间均设置链轮张紧机构29。

本实施例中通过在主动链轮24(被动链轮26)左侧和/或右侧的第一支撑架211与第二支撑架212之间设置一套链轮张紧机构29，利用链轮张紧机构29来调节主动链轮24与被动链轮26之间的间距，以实现主动链轮24和被动链轮26张紧的效果，使得链条传送带27的松边和紧边基本一致，这样在阻力矩加载过程中不会有太大的误差，从而确保采集的数据更加接近真实数据，进一步提高测试结果的准确性。

可选地，结合图2、图3、图6至图8所示，链轮张紧机构29包括底座293、设置在底座293上的固定架291和设置在固定架291上的螺栓292；螺栓292的螺纹端与第一支撑架211或第二支撑架212抵接；底座293上设有调节孔2932和固定孔2931，第一支撑架211和第二支撑架212中的一个在固定孔2931处通过紧固件与底座293可拆卸连接，第一支撑架211和第二支撑架212中的另一个在调节孔2932处通过紧固件与底座293可拆卸连接；调节孔2932用于调节第一支撑架211或第二支撑架212在底座293上的位置。

本实施例中，调节孔2932呈U形孔或腰形孔状，固定孔2931可以呈圆形孔结构，也可以同调节孔2932一样，呈U形孔或腰形孔状，图6和图7中仅以固定孔2931呈圆形孔为例画出。链轮张紧机构29可以靠近被动链轮26一侧的第二支撑架212设置，此时，主动链轮24一侧的第一支撑架211通过紧固件与底座293上的固定孔2931连接，被动链轮26一侧的第二支撑架212通过紧固件与底座293上的调节孔2932相连接，通过调节链轮张紧机构29的螺栓292，就可以推动第二支撑架212左右移动，进而推动被动链轮26左右移动；链轮张紧机构29也可以靠近主动链轮24一侧的第一支撑架211设置，此时，被动链轮26一侧的第二支撑架212通过紧固件与底座293上的固定孔2931连接，主动链轮24一侧的第一支撑架211通过紧固件与底座293上的调节孔2932相连接，通过调节链轮张紧机构29的螺栓292，就可以推动第一支撑架211左右移动，进而可以推动主动链轮24左右移动。通过设置螺栓12来调节位于主动链轮24和被动链轮26同侧的第一支撑架211与第二支撑架212之间的间距，进而调节主动链轮24与被动链轮26之间的间距，实现链轮张紧的效果，结构简单，容易实现。

可选地，结合图9和图10所示，牵引阻力加载装置3包括安装座31、拉力绳32、设置在安装座31上的第二电机减速机构33以及与第二电机减速机构33的输出轴连接的卷筒34；拉力绳32的一端与待测行星车1的车体11可拆卸连接，另一端缠绕在卷筒34上。

本实施例中，通过控制第二电机减速机构33的电机转速，输出相应的牵引阻力值，并通过拉力绳32将牵引阻力传递给车体11，达到加载牵引阻力的效果。具体地，通过第二电机减速机构33驱动卷筒34朝与车轮12转动方向相反的方向转动来收卷拉力绳32，通过拉力绳32将牵引阻力传递给车体11，对车体11施加牵引阻力。

可选地，结合图9和图10所示，牵引阻力加载装置3还包括绳索压块35，绳索压块35通过紧固件与卷筒34可拆卸连接，且绳索压块35与卷筒34之间形成有用于收纳拉力绳32的容纳腔351。

由于拉力绳32在施加牵引阻力过程中可能会出现打滑的情况，导致加载的牵引阻力值不准确，甚至造成试验失败。本实施例中，通过在卷筒34上设置绳索压块35，并在绳索压块35上朝向卷筒34一侧设置凹槽，使得绳索压块35与卷筒34之间形成容纳腔351，拉力绳32从该容纳腔351穿出后与车体11连接，利用绳索压块35来压紧拉力绳32，以防止拉力绳32在加载过程中出现打滑现象，保证加载的牵引阻力的准确性。

进一步地，绳索压块35设置有两个，且这两个绳索压块35位于卷筒34的同一径向的两端。结合图10所示，两个绳索压块35分别位于卷筒34的上端和下端，这样，同一根拉力绳32可以从位于卷筒34下端的绳索压块35的容纳腔351穿入，然后从位于卷筒34上端的绳索压块35的容纳腔351穿出，从而进一步保证拉力绳32在加载过程中是顺滑的，不容易出现打结缠绕等现象，从而进一步保证加载的牵引阻力的准确性。

可选地，结合图11所示，行星车牵引性能测试系统还包括限位装置5，限位装置5用于在水平方向上对待测行星车1的运动进行限位。

由于整个测试实验都是在真空罐41中进行，在实验过程中实验人员是看不到待测行星车1在真空罐41中的实际状态的，一旦实验过程中出现问题，就可能导致待测行星车1脱离测试装置并与真空罐41内部物件发生碰撞，造成待测行星车1或者待测行星车1内部的损坏，产生不必要的损失。本实施例中，通过设置限位装置5来对待测行星车1在水平方向进行限位，防止发生待测行星车1在测试过程中出现问题时脱离测试装置，不仅可以提高测试过程的安全性，还可以减少因碰撞而造成的不必要损失。

可选地，结合图11所示，限位装置5包括呈框架状的第一限位结构51和第二限位结构52，第一限位结构51和第二限位结构52用于围绕待测行星车1设置，且第一限位结构51用于设置在待测行星车1的前侧和后侧，第二限位结构52用于设置在待测行星车1的左侧和右侧。

本实施例中，第一限位结构51由多个板状结构相互垂直拼接成框架状；第二限位结构52与第一限位结构51相似，也呈框架状；第一限位结构51设置在待测行星车1的前侧(即待测行星车1在图11中位于Y轴负轴方向的一侧)和后侧(即待测行星车1在图11中位于Y轴正轴方向的一侧)；第二限位结构52位于待测行星车1的左侧(即待测行星车1在图11中位于X轴负轴方向的一侧)和右侧(即待测行星车1在图11中位于X轴正轴方向的一侧)。这样，通过第一限位结构51在前后方向对待测行星车1进行限位、第二限位结构52在左右方向对待测行星车1进行限位，从而在水平方向上更加全面的对待测行星车1进行限位，防止待测行星车1沿水平方向脱离加载装置，保证测试过程的安全性。

可选地，结合图1所示，行星车牵引性能测试系统还包括位于真空罐41内的实验平台6，车轮阻力矩加载装置2和牵引阻力加载装置3均设置在实验平台6上；且真空罐41内设有导轨，实验平台6与导轨滑动连接。

本实施例中，车轮阻力矩加载装置2、牵引阻力加载装置3和限位装置5均设置在实验平台6上，且实验平台6与真空罐41内的导轨滑动连接，可以方便在真空罐41内整体移动车轮阻力矩加载装置2、牵引阻力加载装置3和限位装置5的位置。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种行星车牵引性能测试系统，其特征在于，包括：

车轮阻力矩加载装置(2)，用于对待测行星车(1)的车轮(12)施加阻力矩；

牵引阻力加载装置(3)，用于与所述待测行星车(1)的车体(11)连接，并对所述待测行星车(1)提供牵引阻力，以使所述待测行星车(1)的所述车轮(12)在所述车轮阻力矩加载装置(2)上原地滚动；

和行星环境模拟装置(4)，用于模拟行星表面的环境，且所述待测行星车(1)、所述车轮阻力矩加载装置(2)和所述牵引阻力加载装置(3)均位于所述行星环境模拟装置(4)内。

2.根据权利要求1所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述车轮阻力矩加载装置(2)包括支撑架(21)、第一电机减速机构(22)、与所述第一电机减速机(22)连接的主动轴(23)、与所述主动轴(23)转动连接的主动链轮(24)、被动轴(25)、与所述被动轴(25)转动连接的被动链轮(26)、链条传送带(27)和铺设在所述链条传送带(27)上的栅条(28)；

所述支撑架(21)包括第一支撑架(211)和第二支撑架(212)，所述主动轴(23)设置在所述第一支撑架(211)上，所述被动轴(25)设置在所述第二支撑架(212)上；

所述主动链轮(24)和所述被动链轮(26)位于所述链条传送带(27)所围成的区域内，并均与所述链条传送带(27)啮合；

所述第一电机减速机构(22)驱动所述主动链轮(24)旋转，所述主动链轮(24)驱动所述被动链轮(26)旋转。

3.根据权利要求2所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述待测行星车(1)的所述车轮(12)上沿周向设有一圈轮齿(121)，所述栅条(28)用于与所述轮齿(121)接触。

4.根据权利要求2所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述车轮阻力矩加载装置(2)还包括用于调节所述主动链轮(24)与所述被动链轮(26)之间的间距的链轮张紧机构(29)，且所述链轮张紧机构(29)与所述第一支撑架(211)或所述第二支撑架(212)相邻设置，并位于所述第一支撑架(211)和第二支撑架(212)之间。

5.根据权利要求4所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述链轮张紧机构(29)包括底座(293)、设置在所述底座(293)上的固定架(291)和设置在所述固定架(291)上的螺栓(292)，所述螺栓(292)的螺纹端与所述第一支撑架(211)或所述第二支撑架(212)抵接；所述底座(293)上设有调节孔(2932)和固定孔(2931)，所述第一支撑架(211)和第二支撑架(212)中的一个在所述固定孔(2931)处通过紧固件与所述底座(293)可拆卸连接，所述第一支撑架(211)和第二支撑架(212)中的另一个在所述调节孔(2932)处通过紧固件与所述底座(293)可拆卸连接；所述调节孔(2932)用于调节所述第一支撑架(211)或所述第二支撑架(212)在所述底座(293)上的位置。

6.根据权利要求1所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述牵引阻力加载装置(3)包括安装座(31)、拉力绳(32)、设置在所述安装座(31)上的第二电机减速机构(33)以及与所述第二电机减速机构(33)的输出轴连接的卷筒(34)；所述拉力绳(32)的一端与所述待测行星车(1)的所述车体(11)可拆卸连接，另一端缠绕在所述卷筒(34)上。

7.根据权利要求6所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述牵引阻力加载装置(3)还包括绳索压块(35)，所述绳索压块(35)通过紧固件与所述卷筒(34)可拆卸连接，且所述绳索压块(35)与所述卷筒(34)之间形成有用于收纳所述拉力绳(32)的容纳腔(351)。

8.根据权利要求1所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，还包括限位装置(5)，所述限位装置(5)用于在水平方向上对所述待测行星车(1)的运动进行限位。

9.根据权利要求8所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述限位装置(5)包括呈框架状的第一限位结构(51)和第二限位结构(52)，所述第一限位结构(51)和所述第二限位结构(52)用于围绕所述待测行星车(1)设置，且所述第一限位结构(51)用于设置在所述待测行星车(1)的前侧和后侧，所述第二限位结构(52)用于设置在所述待测行星车(1)的左侧和右侧。

10.根据权利要求1所述的行星车牵引性能测试系统，其特征在于，所述行星环境模拟装置(4)包括真空罐(41)和温度控制机构；

所述温度控制机构用于模拟行星表面的环境温度；

所述真空罐(41)用于模拟行星表面的真空环境，且所述待测行星车(1)、所述车轮阻力矩加载装置(2)和所述牵引阻力加载装置(3)均位于所述真空罐(41)内。

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