CN111208691A

CN111208691A - 拍摄视角的调整方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN111208691A
Application number: CN201811400910.3A
Authority: CN
Inventors: 秦莹莹; 衣福龙
Original assignee: Nanjing Artificial Intelligence Advanced Research Institute Co ltd
Current assignee: Nanjing Artificial Intelligence Advanced Research Institute Co ltd
Priority date: 2018-11-22
Filing date: 2018-11-22
Publication date: 2020-05-29
Also published as: WO2020103501A1

Abstract

公开了一种拍摄视角的调整方法、装置、电子设备及存储介质。通过本申请，可移动设备可以根据其当前所在的道路的道路类型来确定出适用于当前的视角参数，然后基于该视角参数调整图像采集设备的拍摄视角，由于在图像采集设备的视角范围有限的情况下，分辨率越高，可感知距离越长，且在图像采集设备的分辨率有限的情况下，摄像头的视角范围越小，可感知距离越长。因此本申请可以使得可移动设备随时能够兼顾视角范围和远距离感知的要求。

Description

拍摄视角的调整方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，且更具体地，涉及一种拍摄视角的调整方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域中，车载前向摄像头通常用来辅助驾驶感知系统，其用于感知道路线、车辆行人、障碍物等目标。在前向摄像头的视角范围有限的情况下，分辨率越高，可感知距离越长；在前向摄像头的分辨率有限的情况下，摄像头的视角范围越小，可感知距离越长。在前向摄像头有效像素数受限于整个感知系统的数据吞吐量的情形下，前向摄像头只能具有一定的有效分辨率，其视角固定，无法满足实际需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种拍摄视角的调整方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请的一个方面，提供了一种拍摄视角的调整方法，包括：

确定可移动设备当前所在的道路的道路类型；

确定与所述道路类型相对应的视角参数；

基于所述视角参数调整拍摄视角。

根据本申请的另一个方面，提供了一种拍摄视角的调整装置，包括：

第一确定模块，用于确定可移动设备当前所在的道路的道路类型；

第二确定模块，用于确定与所述道路类型相对应的视角参数；

调整模块，用于基于所述视角参数调整拍摄视角。

根据本申请的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行上述的拍摄视角的调整方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上述的拍摄视角的调整方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上述的拍摄视角的调整方法。

通过本申请，可移动设备可以根据其当前所在的道路的道路类型来确定出适用于当前的视角参数，然后基于该视角参数调整图像采集设备的拍摄视角，由于在图像采集设备的视角范围有限的情况下，分辨率越高，可感知距离越长，且在图像采集设备的分辨率有限的情况下，摄像头的视角范围越小，可感知距离越长。因此本申请可以使得可移动设备随时能够兼顾视角范围和远距离感知的要求。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1根据本申请实施例示出了一种拍摄视角的调整方法的流程图。

图2a根据本申请实施例示出了一种图像采集设备的示意图。

图2b根据本申请实施例示出了一种图像采集设备的示意图。

图2c根据本申请实施例示出了一种图像采集设备的示意图。

图3根据本申请实施例示出了一种图像采集设备的示意图。

图4根据本申请实施例示出了一种确定道路类型的方法的流程图。

图5根据本申请实施例示出了一种确定道路类型的方法的流程图。

图6根据本申请实施例示出了一种拍摄视角的调整装置的框图。

图7根据本申请实施例示出了一种拍摄视角的调整装置的框图。

图8根据本申请实施例示出了一种电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

在本申请中，可移动设备可以根据其当前所在的道路的道路类型来确定出适用于当前的视角参数，然后基于该视角参数调整图像采集设备的拍摄视角，由于在图像采集设备的视角范围有限的情况下，分辨率越高，可感知距离越长，且在图像采集设备的分辨率有限的情况下，摄像头的视角范围越小，可感知距离越长。因此本申请可以使得可移动设备随时能够兼顾视角范围和远距离感知的要求。

图1图示了根据本申请实施例的拍摄视角的调整方法的流程图。本申请可应用在可移动设备上，通过在可移动设备上设置图像采集设备来采集图像。

如图1所示，根据本申请实施例的拍摄视角的调整方法可以包括：

在步骤S101中，确定可移动设备当前所在的道路的道路类型。

在本申请中，道路的道路类型可包括：道路的宽度、道路封闭程度或与道路交汇的道路的数量等。

可移动设备通常是在道路上移动的，可移动设备在不同的道路类型的道路上移动时，适用于图像采集设备的拍摄视角往往不同。例如，当可移动设备移动至交叉路口时，由于交叉路口可能会有行人过马路或与其他车辆交汇，为了交通安全，需要增加图像采集设备的拍摄视角，以拍摄到视野范围较大的图像，继而根据图像中的内容确定是否需要变更可移动设备的移动状态。

或者，当可移动设备在高速公路上移动时，由于高速公路上的车辆的移动速度均较快，为了交通安全，需要降低图像采集设备的拍摄视角，以使得图像采集设备能够拍摄到视野更远的图像，继而根据图像中的内容确定是否需要变更可移动设备的移动状态。

因此，为了使得可移动设备在移动的过程中能够根据实际情况来自适应调节图像采集设备的拍摄视角，在本申请中，需要确定可移动设备当前所在的道路的道路类型，然后执行步骤S102。

其中，确定可移动设备当前所在的道路的道路类型的具体方法可以参见之后的实施例，在此不做详述。

在步骤S102中，确定与该道路类型相对应的视角参数。

在本申请中，可以通过改变图像采集设备的视角参数来调整图像采集设备的拍摄视角。

具体如何确定与该道路类型相对应的视角参数的，可以参见之后的实施例，在此不做详述。

在一实施例中，可以在已存储的道路的道路类型与适用于道路类型的视角参数之间的对应关系中，查找与该道路类型相对应的视角参数，并作为与该道路类型相对应的图像采集设备的视角参数。

在步骤S103中，基于该视角参数调整拍摄视角。

图像采集设备中包括按照顺序排列的多个镜头。

例如，如图2a所示，包括凸透镜L1、凹透镜L2以及凸透镜L3，凹透镜L2位于凸透镜L1与凸透镜L3之间，可以通过改变凹透镜L2与凸透镜L1之间的距离来调整图像采集设备的拍摄视角，其中，可以移动凹透镜L2，以使凹透镜L2与凸透镜L1的距离较近，从而使得图像采集设备的拍摄视角较小。

如图2b所示，包括凸透镜L1、凹透镜L2以及凸透镜L3，凹透镜L2位于凸透镜L1与凸透镜L3之间，可以通过改变凹透镜L2与凸透镜L1之间的距离来调整图像采集设备的拍摄视角，其中，可以移动凹透镜L2，以使凹透镜L2与凸透镜L1的距离远于图2a中所示的凹透镜L2与凸透镜L1的距离，从而使得图像采集设备的拍摄视角适中。

如图2c所示，包括凸透镜L1、凹透镜L2以及凸透镜L3，凹透镜L2位于凸透镜L1与凸透镜L3之间，可以通过改变凹透镜L2与凸透镜L1之间的距离来调整图像采集设备的拍摄视角，其中，可以移动凹透镜L2，以使凹透镜L2与凸透镜L1的距离远于图2b中所示的凹透镜L2与凸透镜L1的距离，从而使得图像采集设备的拍摄视角较大。

综上，其中，当凹透镜L2与凸透镜L1之间的距离越远时，图像采集设备的拍摄视角越大，当凹透镜L2与凸透镜L1的距离越近时，图像采集设备的拍摄视角越小。

如此，在该实施例中，视角参数可以为图像采集设备中的凹透镜L2与凸透镜L1之间的距离。在本步骤中，可以使用该视角参数调整图像采集设备的当前视角参数，以使图像采集设备可以按照该视角参数进行拍摄。

在本申请另一实施例中，可移动设备上设置有多个图像采集设备，不同的图像采集设备的拍摄视角不同，也即，不同的图像采集设备的视角参数不同，任意时刻可以使用多个图像采集设备中的一个图像采集设备进行拍摄。

例如，参见图3，可移动设备1中包括两个图像采集设备，分别为图像采集设备2和图像采集设备3，图像采集设备2的拍摄视角A大于图像采集设备3的拍摄视角B。

例如，当需要使用某一图像采集设备拍摄时，可移动设备可以启动该图像采集设备，而其他图像采集设备处于关于状态，之后，启动后的图像采集设备就会自动进行拍摄，而处于关闭状态的图像采集设备无法进行拍摄。

当需要使用另一图像采集设备拍摄时，可以关闭已启动的该图像采集设备，以使该图像采集设备不再进行拍摄，并启动该另一图像采集设备，之后，启动后的该另一图像采集设备就会自动进行拍摄。

对于可移动设备上设置的任意一个图像采集设备，事先可以将该图像采集设备的视角参数和该图像采集设备的设备标识组成对应表项，并存储在图像采集设备的视角参数与图像采集设备的设备标识之间的第三对应关系中，对于可移动设备上设置的其他每一个图像采集设备，同样执行上述操作。

如此，在本步骤中，可以在图像采集设备的视角参数与图像采集设备的设备标识之间的第三对应关系中，查找与该视角参数相对应的设备标识，然后使用该设备标识所对应的图像采集设备进行拍摄。

例如，在图3中，在高速公路上时可以使用图像采集设备3基于拍摄视角B进行拍摄，在十字路口时可以使用图像采集设备2基于拍摄视角A进行拍摄。

其中，在前述实施例中，由于可移动设备在不同的道路类型的道路上移动时，适用于图像采集设备的拍摄视角往往不同。因此，可事先统计出现实中已有的道路类型，然后对于任意一个道路类型，可以确定适用于该道路类型的视角参数，然后将该道路类型与确定出的适用于该道路类型的视角参数组成对应表项，并存储在已存储的道路的道路类型与适用于道路类型的视角参数之间的第三对应关系中，对于其他每一个道路类型，同样执行上述操作。

其中，第三对应关系中包括两列，第一列用于存储道路的道路类型，第二列用于存储适用于道路类型的视角参数。

如此，在确定与该道路类型相对应的视角参数时，可以在已存储的道路的道路类型与适用于道路类型的视角参数之间的对应关系中，查找与该道路类型相对应的视角参数，并作为与该道路类型相对应的图像采集设备的视角参数。

进一步地，在另一实施例中，参见图4，步骤S101包括：

在步骤S201中，获取可移动设备所在环境的环境信息。

在一实施例中，环境信息包括环境中的建筑物的建筑物标识等，当然，也可以包括道路的指示牌等，本申请对此不加以限定。

在本申请中，可以通过图像采集设备获取可移动设备所在环境的环境信息，也可以通过激光雷达或车载传感器获取可移动设备所在环境的环境信息。

在步骤S202中，根据该环境信息确定可移动设备当前所在的道路的道路类型。

在本申请中，以环境中的建筑物作为环境信息进行举例说明，但不作为对本申请保护范围的限制。

在本申请中，可移动设备事先可以确定位于每一个道路中的所有建筑物，建筑物包括楼宇等，技术人员可以前往每一个道路中，并现场统计位于每一个道路中的所有建筑物然后将位于每一个道路中的所有建筑物输入可移动设备。然后对于任意一个建筑物，可移动设备可以确定该建筑物所在的道路，然后确定该道路的道路类型，并将该建筑物的建筑物标识与该建筑物所在的道路的道路类型组成对应表项，并存储在已存储的位于道路中的建筑物的建筑物标识与道路的道路类型之间的第一对应关系中。对于其他每一个建筑物，同样执行上述操作。其中，建筑物标识包括XX大厦，XX小区几号楼等。

如此，在本步骤中，可以在已存储的位于道路中的建筑物的建筑物标识与道路的道路类型之间的第一对应关系中，查找与建筑物标识相对应的道路类型，并作为可移动设备当前所在的道路的道路类型。

其中，第一对应关系中包括两列，第一列用于存储位于道路中的建筑物的建筑物标识，第二列用于存储道路的道路类型。

在本申请中，通过可移动设备所在环境的环境信息确定可移动设备当前所在的道路的道路类型的过程无需人工的参与，节省人工成本，不同道路的环境信息往往不同，如此根据可移动设备所在环境的环境信息可以准确地确定出可移动设备当前所在的道路的道路类型。

进一步地，在另一实施例中，参见图5，步骤S101包括：

在步骤S301中，确定可移动设备的当前位置；

在本步骤中，可移动设备可以使用设置在可移动设备上的定位装置对可移动设备定位，得到可移动设备的当前位置。

在步骤S302中，从电子地图中确定当前位置对应的道路类型。

对于电子地图中的任一道路，事先可以确定出该道路所在的位置区域，以及确定该道路的道路类型，将该道路所在的位置区域与该道路的道路类型组成对应表项，并存储在已存储的道路所在的位置区域与道路的道路类型之间的第二对应关系中，对于电子地图中的其他每一道路，同样执行上述操作。

如此，在本步骤中，可以在已存储的道路所在的位置区域与道路的道路类型之间的第二对应关系中，查找与当前位置所在的位置区域相对应的道路类型。

其中，第二对应关系中包括两列，第一列用于存储道路所在的位置区域，第二列用于存储道路的道路类型。

在本申请中，通过可移动设备的当前位置确定可移动设备当前所在的道路的道路类型的过程无需人工的参与，节省人工成本，不同道路的位置区域往往不同，如此根据可移动设备的当前位置可以准确地确定出可移动设备当前所在的道路的道路类型。

示例性装置

下面，参考图6来描述根据本申请实施例的拍摄视角的调整装置。

图6图示了根据本申请实施例的拍摄视角的调整装置的框图。

如图6所示，根据本申请实施例的所述拍摄视角的调整装置可以包括：

第一确定模块501，用于确定可移动设备当前所在的道路的道路类型；

第二确定模块502，用于确定与所述道路类型相对应的视角参数；

调整模块503，用于基于所述视角参数调整拍摄视角。

参见图7，在一个可选的实现方式中，所述第一确定模块501包括：

获取单元5011，用于获取所述可移动设备所在环境的环境信息；

第一确定单元5012，用于根据所述环境信息确定所述可移动设备当前所在的道路的道路类型。

所述环境信息包括所述环境中的建筑物的建筑物标识；

在一个可选的实现方式中，所述第一确定单元5012具体用于：在已存储的位于道路中的建筑物的建筑物标识与道路的道路类型之间的对应关系中，查找与所述建筑物标识相对应的道路类型，并作为所述可移动设备当前所在的道路的道路类型。

在一个可选的实现方式中，所述第一确定模块501包括：

第二确定单元5013，用于确定所述可移动设备的当前位置；

第三确定单元5014，用于从电子地图中确定所述当前位置对应的道路类型。

在一个可选的实现方式中，所述第三确定单元5014具体用于：在已存储的道路所在的位置区域与道路的道路类型之间的对应关系中，查找与所述当前位置所在的位置区域相对应的道路类型。

在一个可选的实现方式中，所述第二确定模块502具体用于：

在已存储的道路的道路类型与适用于道路类型的视角参数之间的对应关系中，查找与所述道路类型相对应的视角参数。

示例性电子设备

下面，参考图8来描述根据本申请实施例的电子设备。

图8图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的拍摄视角的调整方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的拍摄视角的调整方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的拍摄视角的调整方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims

1.一种拍摄视角的调整方法，包括：

确定可移动设备当前所在的道路的道路类型；

确定与所述道路类型相对应的视角参数；

基于所述视角参数调整拍摄视角。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定可移动设备当前所在的道路的道路类型，包括：

获取所述可移动设备所在环境的环境信息；

根据所述环境信息确定所述可移动设备当前所在的道路的道路类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述环境信息包括所述环境中的建筑物的建筑物标识；

所述根据所述环境信息确定所述可移动设备当前所在的道路的道路类型，包括：

在已存储的位于道路中的建筑物的建筑物标识与道路的道路类型之间的第一对应关系中，查找与所述建筑物标识相对应的道路类型，并作为所述可移动设备当前所在的道路的道路类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定可移动设备当前所在的道路的道路类型，包括：

确定所述可移动设备的当前位置；

从电子地图中确定所述当前位置对应的道路类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从电子地图中确定所述当前位置对应的道路类型，包括：

在已存储的道路所在的位置区域与道路的道路类型之间的第二对应关系中，查找与所述当前位置所在的位置区域相对应的道路类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述道路类型相对应的视角参数，包括：

在已存储的道路的道路类型与适用于道路类型的视角参数之间的第三对应关系中，查找与所述道路类型相对应的视角参数。

7.一种拍摄视角的调整装置，包括：

调整模块，用于基于所述视角参数调整拍摄视角。

8.一种电子设备，包括：

处理器；

存储器；以及

存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。