CN111208510A - 物体检测系统中传感器的部署方法、物体检测方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物体检测系统中传感器的部署方法、物体检测方法、装置和系统，先通过移动传感器获得物体的不同特征的检测范围，再根据各个特征的检测范围确定需要使用的传感器的数量，进而确定各个传感器的部署位置，由此完成该物体检测系统的部署。由此，解决了目前的物体检测方法过分依赖于传感器与被测物体之间的相对位置，导致检测失败或者无法检测的问题。

Description

物体检测系统中传感器的部署方法、物体检测方法、装置和 系统

技术领域

本发明涉及物体检测的技术领域，尤其涉及一种物体检测系统中传感器的部署方法、物体检测方法、装置和系统。

背景技术

以前，已经提出了一种通过毫米波雷达对隐藏在人体身上的物品进行检测的方法，该方法的基本思想是，通过从微多普勒图像中提取特征来识别物品。该特征包括径向速度和相应的反射幅度。这些特征与微多普勒规则下被测物品的形状相关，因此可以用于诸如枪和刀等危险物品的识别。图1示出了该检测的基本原理的示意图。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

发明人发现，在先前的提案中，物体的特征是通过单个雷达在固定位置测得的，检测的前提是每个物体都具有与其他物体不同的特征，但是，由于雷达和物体之间相对位置的变化，可能存在误判。

图2是两个不同的物体的示意图，如图2所示，如果雷达检测到特征a，则由于物体X和物体Y的该特征是不同的，那么就可以正确区分物体X和物体Y；而如果雷达检测到其他部分，例如检测到特征b，由于物体X和物体Y的该特征相同，那么无法通过检测到的该特征b区分物体X和物体Y。

并且，当需要识别三个物体时也存在类似的问题。图3是三个不同的物体的示意图，如图3所示，在虚线下方，物体X和物体Y的特征是相同的，都为特征b，而在虚线上方，物体Y和物体Z的特征是相同的，都是特征a，在这种情况下，无论雷达检测到哪个特征，都不能正确地区分这三个物体。

可见，被测物体与雷达之间的相对位置决定了能否检测到足以区分不同物体的特征，然而，在实际应用中，很难保证该相对位置处于无问题范围内。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种物体检测系统中传感器的部署方法、物体检测方法、装置和系统。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种物体检测系统中传感器的部署方法，其中，所述方法包括：

测量被测物体的不同特征的检测范围；

根据测量结果确定所需要的传感器的数量；

根据所述被测物体的不同特征的检测范围和所述传感器的数量确定各个传感器的部署位置。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种物体检测方法，其中，所述方法包括：

使用前述第一方面所述的装置部署物体检测系统中各个传感器的位置；

获取各个传感器检测到的被测物体的特征；以及

根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种物体检测系统中传感器的部署装置，其中，所述装置包括：

测量单元，其测量被测物体的不同特征的检测范围；

第一确定单元，其根据测量结果确定所需要的传感器的数量；

第二确定单元，其根据所述被测物体的不同特征的检测范围和所述传感器的数量确定各个传感器的部署位置。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种物体检测装置，其中，所述装置包括：

部署单元，其使用前述第三方面所述的装置部署物体检测系统中各个传感器的位置；

获取单元，其获取各个传感器检测到的被测物体的特征；以及

确定单元，其根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。

根据本发明实施例的第五方面，提供了一种物体检测系统其中，所述系统包括：

多个传感器，所述多个传感器通过前述第三方面所述的装置被部署；以及

控制器，其获取所述多个传感器检测到的被测物体的特征，根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。

根据本发明实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述第一方面或第二方面所述方法的步骤。

本发明的有益效果在于：通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个被测物体包括多个特征从而无法区分不同被测物体的问题。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

在本发明实施例的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。此外，在附图中，类似的标号表示几个附图中对应的部件，并可用于指示多于一种实施方式中使用的对应部件。

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施方式，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是现有的物体检测的基本原理的示意图；

图2是两个不同的物体的特征示意图；

图3是三个不同的物体的特征示意图；

图4是实施例1的物体检测系统中传感器的部署方法的示意图；

图5是被测物体Y的各特征的检测范围的示意图；

图6是在被测物体的检测范围内部署传感器的一个示例的示意图；

图7是在被测物体的检测范围内部署传感器的另一个示例的示意图；

图8是在被测物体的检测范围内部署传感器的再一个示例的示意图；

图9是对被测物体进行检测的一个示例的示意图；

图10是实施例2的物体检测方法的示意图；

图11是实施例3的物体检测系统中传感器的部署装置的示意图；

图12是实施例4的物体检测装置的示意图；

图13是实施例5的终端设备的示意图。

具体实施方式

参照附图，通过下面的说明书，本发明的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本发明的特定实施方式，其表明了其中可以采用本发明的原则的部分实施方式，应了解的是，本发明不限于所描述的实施方式，相反，本发明包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。

在本发明实施例中，术语“第一”、“第二”等用于对不同元素从称谓上进行区分，但并不表示这些元素的空间排列或时间顺序等，这些元素不应被这些术语所限制。术语“和/或”包括相关联列出的术语的一种或多个中的任何一个和所有组合。术语“包含”、“包括”、“具有”等是指所陈述的特征、元素、元件或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、元素、元件或组件。

在本发明实施例中，单数形式“一”、“该”等包括复数形式，应广义地理解为“一种”或“一类”而并不是限定为“一个”的含义；此外术语“所述”应理解为既包括单数形式也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。此外术语“根据”应理解为“至少部分根据……”，术语“基于”应理解为“至少部分基于……”，除非上下文另外明确指出。

下面结合附图对本发明实施例的各种实施方式进行说明。这些实施方式只是示例性的，不是对本发明实施例的限制。

实施例1

本发明实施例提供了一种物体检测系统中传感器的部署方法，图4是该方法的示意图，请参照图4，该方法包括：

步骤401：测量被测物体的不同特征的检测范围；

步骤402：根据测量结果确定所需要的传感器的数量；

步骤403：根据所述被测物体的不同特征的检测范围和所述传感器的数量确定各个传感器的部署位置。

在本实施例中，通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个物体包括多个特征从而无法区分不同物体的问题。

在本实施例中，传感器可以是雷达，也可以是其他具有物体检测功能的实体，本发明对此不做限制。

在本实施例中，检测范围是能检测到被测物体的范围，为了方便说明，将能检测到被测物体的最低位置到能检测到被测物体的最高位置之间的范围称为检测范围，则该检测范围的值为上述最高位置与上述最低位置的差值。

在本实施例中，可以先将被测物体放置于相对于某一基准面的一定高度，该基准面即为该被测物体的放置高度的参考面，然后使传感器从该基准面开始在与该基准面垂直的方向上移动，将该传感器能够检测到被测物体的每个特征的范围记为每个特征的检测范围。以图5所示的被测物体Y为例进行说明。

如图5所示，被测物体Y相对于地面(参考面，基准面)的高度设为Hy，则当传感器从地面开始向上移动到高度H3期间，不能检测到被测物体Y；当传感器继续从高度H3移动到高度H2时，能够检测到被测物体Y的特征b，则H2-H3＝Lb即为被测物体Y的特征b的检测范围；当传感器继续从高度H2移动到H1时，能够检测到被测物体Y的特征a，则H1-H2＝La即为被测物体Y的特征a的检测范围；当传感器继续从高度H1向上移动时，不能检测到被测物体Y。

通过这种方式，可以得到被测物体的各个特征的检测范围。

在本实施例中，如果被测物体是固定的，或者，被测物体的移动范围(记为R)小于或等于上述检测范围中的最小检测范围(记为Lb)，则仅需要与被测物体的特征的数量相当的传感器的数量即可，则在步骤402中确定所需要的传感器的数量(记为n)为所述特征的数量。

仍以图5为例，如果被测物体Y不移动或者移动范围R小于Lb，由于在Lb的范围内能够检测到被测物体的特征b，在La的范围内能够检测到被测物体的特征a，则仅需要在La的范围内部署一个传感器用于检测特征a，并在Lb的范围内部署一个传感器用于检测特征b即可，由此仅需要两个传感器即可实现对被测物体Y的检测。具体的检测方法将在后面进行说明。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)大于上述检测范围中的最小检测范围(记为Lb)，也就是说，随着被测物体的移动，如果其移动范围超出其最小检测范围，则部署在最小检测范围内的传感器无法检测到被测物体，则在步骤402中，确定所需要的传感器的数量要大于被测物体的特征的数量。

在一个例子中，所需要的传感器的数量(n)可以大于或等于特征的数量与

的和，并且小于或等于

与

的和。在这个例子中，R为被测物体的移动范围，Lb为上述被测物体的检测范围中最小检测范围，La为上述被测物体的检测范围中次小检测范围。为了方便说明，将

称为第一数量，其为被测物体的移动范围(R)与被测物体的检测范围中的最小检测范围(Lb)的差与最小检测范围(Lb)的商的向上取整的值；将

称为第二数量，其为物体的所有特征检测范围之和(L)与被测物体的检测范围中最小检测范围(Lb)的差与被测物体的检测范围中次小检测范围(La)的商的向上取整的值。

也就是说，物体移动范围(R)每增加一个Lb的移动距离则增加一个传感器，即使移动距离不是Lb的整数倍，也要增加一个传感器。并且，除了第一个传感器覆盖的范围外，物体特征范围每增加La，需要增加一个传感器来覆盖整个特征范围，物体移动范围(R)每增加一个Lb的移动距离则增加一个传感器，即使移动距离不是Lb的整数倍，也要增加一个传感器。

在本实施例中，结合上述两种情况，所需要的传感器的数量(n)可以表示为：

当R≤Lb时，n＝特征的数量；

当R＞Lb时，n满足以下条件：

其中，Lb≤La≤其他特征的检测范围。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)小于或等于被测物体的检测范围中的最小检测范围(Lb)，则由于所需要的传感器的数量即为被测物体的特征的数量，则在步骤403中，可以确定每个传感器的部署位置为每个特征的检测范围的上沿。也即，可以在每个检测范围内部署一个传感器，例如在每个检测范围的上沿部署一个传感器。

在本实施例中，如果被测物体的移动(R)大于被测物体的检测范围中的最小检测范围(Lb)，则由于所需要的传感器的数量大于被测物体的特征的数量，则在步骤403中，可以确定第一个传感器的部署位置为最小检测范围的上沿，并且确定其他传感器的部署位置分别为：以次小检测范围为步长，以第一个传感器的部署位置为基准，在第一个传感器的上方和/或下方得到的位置。

其中，对于在第一个传感器的上方得到的位置，要满足以下条件：被测物体的最上部的特征的检测范围内具有至少一个传感器的部署位置，并且，该至少一个传感器的部署位置中最上部的传感器的部署位置与上述特征的检测范围的最底部的距离大于或等于最小检测范围；对于在第一个传感器的下方得到的位置，要满足以下条件：被测物体的最下部的特征的检测范围内具有至少一个传感器的部署位置。也就是说，当被测物体的移动范围大于Lb时，可以将第一个传感器部署在Lb的上沿，并以第一个传感器为基准，向上和/或向下每隔距离La部署一个传感器，上面直至最上部的特征的检测范围中部署至少一个传感器，并且该传感器的位置距离该特征的检测范围的底部的距离大于或等于Lb；下面直至最底部的特征的检测范围内部署了一个传感器。

图6示出了在被测物体的检测范围内部署传感器的例子。

如图6所示，首先在最小检测范围Lb的最上方部署传感器1。

对于图6的(1)的示例，以传感器1为基准，向上每隔La部署一个传感器，分别部署传感器2、3，其中，传感器3离Lc的最下部的距离大于Lb，则向上部署结束。而特征b下面没有其他特征，也就是最底部的特征b的检测范围内已经部署了一个传感器1，则向下部署结束，共部署了3个传感器。

对于图6的(2)的示例，由于特征b的上面没有其他特征，也即被测物体的最上部的特征b的检测范围Lb中已经部署了传感器1，并且该传感器1的位置距离该特征b的检测范围Lb的底部的距离等于Lb，则向上部署结束；在图6的(2)的示例中，以传感器1为基准，向下每隔La部署一个传感器，直至最下面的特征a的检测范围La的区域内部署了一个传感器5，向下部署结束，共部署完毕共部署了5个传感器。

对于图6的(3)的示例，以传感器1为基准，向上每隔La部署传感器2，传感器2距La的最下部的距离大于Lb，向上部署结束；向下每个La部署传感器3，传感器3在最下面的特征c的检测范围La内，向下部署结束，共部署了3个传感器。

对于图6的(4)的示例，以传感器1为基准，向上每隔La部署传感器2、3、4，由于传感器4在最上面的特征a的检测范围La但距该检测范围La的底部距离小于Lb，则在最上面的特征a的检测范围La内再增加部署一个传感器5，满足传感器5距离底部大于等于Lb的条件，向上部署结束；向下部署的情况类似于图6的(1)，在图6的(4)中，共部署了5个传感器。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)大于或等于最小检测范围(Lb)的2倍，则在前述部署位置的基础上，还可以增加传感器的部署位置，例如，可以以最小检测范围(Lb)为步长，以前述第一个传感器的部署位置为基准，在该第一传感器的上方确定预定数量的位置作为新增传感器的部署位置，此时，该第一个传感器的上方的原传感器的部署位置均以该最小检测范围(Lb)的预定数量的倍数为步长上移，该第一个传感器的下方的原传感器的部署位置不变。上述预定数量可以是被测物体的移动范围R与最小检测范围Lb的商的向上取整的值减1，也即，被测物体每增加Lb的移动范围，在第一个传感器的上方Lb处增加一个传感器，第一个传感器下面的原传感器(之前部署的传感器)的部署位置不变；第一个传感器上面的传感器整体上移Lb的距离。

下面以图7和图8为例进行说明。

在图7的示例中，被测物体的移动范围为2倍的Lb，则图7中(1)到(4)的示例的最终部署结果如下：每个示例增加一个传感器0，传感器0上方为传感器1上方的所有传感器向上移动Lb得到的新的部署位置，每个示例所需的传感器的数量分别为4、6、4、6个。

在图8的示例中，被测物体的移动范围为4倍的Lb，则图8中(1)到(4)的示例的最终部署结果如下：每个示例增加三个传感器0、00、000，传感器000上方为传感器1上方的所有传感器向上移动3Lb得到的新的部署位置，每个示例所需的传感器的数量分别为6、8、6、8个。

图6至图8以被测物体具有三个特征为例进行了说明，本发明不限于此，被测物体的特征的数量也可以少于三个，例如两个，或者多于三个，例如四个、五个等，其部署的规则与三个的情况相同，此处不再赘述。

在本实施例中，根据本实施例的方法部署了物体检测系统中的传感器之后，即可对被测物体进行检测。

例如，如果有三个不同的被测物体X，Y和Z，并且具有三种特征a、b、c，各特征的检测范围的关系为Lb＜Lc＜La。如果被测物体的移动范围是3倍的Lb，则根据本实施例的方法，在步骤402中，确定需要4个传感器，如图9所示，传感器B位于检测范围的底部，传感器B到传感器C，以及传感器C到传感器D之间的距离都是Lb，传感器A位于检测范围的顶部，并且A和D之间的距离D_AD是Lb＜D_AD＜Lc，根据各个雷达的检测结果，可以获得确定被测物体。

表1示出了图9的示例的检测结果。

传感器A	传感器D	传感器C	传感器B	检测结果
					b	a			Y
	c			Z
					a	a			X
	b	a		Y
							c		Z
	a	a		X
							b	a	Y
			c	Z
							a	a	X

例如，当传感器A检测到特征b，传感器D检测到特征a，而传感器C和B均未检测到特征时，认为被测物体是Y；再例如，当传感器D检测到特征c，而传感器A、C、B均未检测到特征时，认为被测物体是Z；再例如，当传感器A和D均检测到特征a，而传感器C和B均未检测到特征时，认为被测物体为X，以此类推。

本实施例通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个被测物体包括多个特征从而无法区分不同被测物体的问题。

实施例2

本实施例提供了一种物体检测方法，图10是本实施例的物体检测方法的示意图，如图10所示，该方法包括：

步骤1001：部署物体检测系统中各个传感器的位置；

步骤1002：获取各个传感器检测到的被测物体的特征；

步骤1003：根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。

在本实施例的步骤1001中，根据实施例1的方法对物体检测系统中的传感器进行部署，进而可以根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类，如实施例1中图9和表1的示例。

本实施例通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个被测物体包括多个特征从而无法区分不同被测物体的问题。

实施例3

本实施例提供了一种物体检测系统中传感器的部署装置。该装置例如可以是物体检测系统中的起控制功能的某个或某些部件或者组件，例如承载于计算机的控制器；也可以是独立于物体检测系统的单独的设备。由于该装置解决问题的原理与实施例1的方法类似，因此其具体的实施可以参考实施例1的方法的实施例，内容相同之处，不再重复说明。

图11是该装置1100的示意图，如图11所示，该装置包括测量单元1101、第一确定单元1102以及第二确定单元1103。

测量单元1101测量被测物体的不同特征的检测范围；第一确定单元1102根据测量结果确定所需要的传感器的数量；第二确定单元1103根据所述被测物体的不同特征的检测范围和所述传感器的数量确定各个传感器的部署位置。

在本实施例中，测量单元1101可以从基准面开始在与该基准面垂直的方向上移动，由此检测到的所述被测物体的每个特征的范围记为每个特征的检测范围。上述基准面为被测物体的放置高度的参考面。具体已经在实施例1中做了说明，此处不再重复说明。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)小于或等于检测范围中的最小检测范围(Lb)，则第一确定单元1102确定所需要的传感器的数量为所述特征的数量(n)。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)大于检测范围中的最小检测范围(Lb)，则第一确定单元1102确定所需要的传感器的数量(n)大于或等于被测物体所包含的特征的数量(n)与第一数量之和，该第一数量为被测物体的移动范围(R)与检测范围中的最小检测范围(Lb)的差与最小检测范围(Lb)的商的向上取整的值；并且，第一确定单元1102确定所需要的传感器的数量(n)小于或等于第一数量与第二数量以及1的和，该第二数量为物体的所有特征检测范围之和(L)与最小检测范围(Lb)的差与检测范围中的次小检测范围(La)的商的向上取整的值。

在本实施例中，第一确定单元1102可以根据下面的公式确定所需要的传感器的数量(n)：

当R≤Lb时，n＝特征的数量；

当R＞Lb时，n满足以下条件：

其中，Lb≤La≤其他特征的检测范围。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)小于或等于检测范围中的最小检测范围(Lb)，则第二确定单元1103可以确定每个传感器的部署位置为每个特征的检测范围的上沿。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)大于检测范围中的最小检测范围(Lb)，则第二确定单元1103可以确定第一个传感器的部署位置为检测范围中的最小检测范围的上沿，并且第二确定单元1103可以确定其他传感器的部署位置分别为：以次小检测范围为步长，以第一个传感器的部署位置为基准，在第一个传感器的上方和/或下方得到的位置，其中，被测物体的最上部的特征的检测范围内具有至少一个传感器的部署位置，并且，该至少一个传感器的部署位置中最上部的传感器的部署位置与上述最上部的特征的检测范围的最底部的距离大于或等于最小检测范围，和/或，被测物体的最下部的特征的检测范围内具有至少一个传感器的部署位置。

在本实施例中，如果被测物体的移动范围(R)大于或等于最小检测范围(Lb)的2倍，则第二确定单元1103还可以进一步确定其他传感器的部署位置分别为：以最小检测范围(Lb)为步长，以第一个传感器的部署位置为基准，在第一个传感器的上方得到的预定数量的位置，该第一个传感器的上方的原传感器的部署位置均以最小检测范围(Lb)的预定数量的倍数为步长上移，该第一个传感器的下方的原传感器的部署位置不变。上述预定数量可以是被测物体的移动范围与最小检测范围的商的向上取整的值减1，但本发明不限于此。

本实施例通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个被测物体包括多个特征从而无法区分不同被测物体的问题。

实施例4

本实施例提供了一种物体检测装置，该装置例如可以是物体检测系统中的某个或某些部件或者组件；也可以是独立于物体检测系统的单独的设备。由于该装置解决问题的原理与实施例2的方法类似，因此其具体的实施可以参考实施例2的方法的实施例，内容相同之处，不再重复说明。

图12是该装置1200的示意图，如图12所示，该装置包括部署单元1201、获取单元1202以及确定单元1203。部署单元1201用于部署物体检测系统中各个传感器的位置，其可以通过实施例3的装置使用实施例1的方法来实现，由于在实施例1和实施例3中已经对具体的部署方法做了详细说明，其内容被合并于此，此处不再赘述。获取单元1202用于获取各个传感器检测到的被测物体的特征；确定单元1203用于根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。

本实施例通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个被测物体包括多个特征从而无法区分不同被测物体的问题。

实施例5

本发明实施例提供了一种终端设备，该终端设备包括实施例3所述的物体检测系统中传感器的部署装置或者包括实施例4所述的物体检测装置。该终端设备可以是物体检测系统中的某个部件或组件，也可以是独立于物体检测系统中的部件或组件的单独的设备。

图13是本实施例的终端设备的系统构成的示意框图。如图13所示，该终端设备1300可以包括中央处理器1301和存储器1302；存储器1302耦合到中央处理器1301。值得注意的是，该图是示例性的；还可以使用其他类型的结构，来补充或代替该结构，以实现电信功能或其他功能。

在一个实施方式中，实施例3或4所述的装置的功能可以被集成到中央处理器1301中，实现实施例1或2所述的方法。

在另一个实施方式中，实施例3或4所述的装置可以与中央处理器1301分开配置，例如可以将该实施例3或4所述的装置配置为与中央处理器1301连接的芯片，通过中央处理器1301的控制来实现实施例3或4所述的装置的功能。

如图13所示，该终端设备1300还可以包括：通信模块1303、输入单元1304、音频处理器1305、显示器1306、电源1307。值得注意的是，终端设备1300也并不是必须要包括图13中所示的所有部件；此外，终端设备1300还可以包括图13中没有示出的部件，可以参考现有技术。

如图13所示，中央处理器1301有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器1301接收输入并控制终端设备1300的各个部件的操作。

其中，存储器1302，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存各种信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器1301可执行该存储器1302存储的该程序，以实现信息存储或处理等。其他部件的功能与现有类似，此处不再赘述。终端设备1300的各部件可以通过专用硬件、固件、软件或其结合来实现，而不偏离本发明的范围。

本实施例的终端设备通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个被测物体包括多个特征从而无法区分不同被测物体的问题。

实施例6

本实施例提供了一种物体检测系统，该物体检测系统包括多个传感器以及控制器，该多个传感器通过实施例1的方法被部署，该控制器获取各个传感器检测到的被测物体的特征，根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。如实施例1中图9和表1的示例。

本实施例的系统通过先测量被测物体的不同特征的检测范围，根据测量结果部署传感器，与原始的基于微多普勒图像的物体检测方法相比，提高了传感器与被测物体之间较大范围的相对位置的检测精度，由此，可以增加传感器和被测物体之间的相对高度的可用检测范围，解决了由于每个被测物体包括多个特征从而无法区分不同被测物体的问题。

本发明实施例还提供一种计算机可读程序，其中当在终端设备中执行所述程序时，所述程序使得所述终端设备执行实施例1或2所述的方法。

本发明实施例还提供一种存储有计算机可读程序的存储介质，其中所述计算机可读程序使得终端设备执行实施例1或2所述的方法。

本发明以上的装置和方法可以由硬件实现，也可以由硬件结合软件实现。本发明涉及这样的计算机可读程序，当该程序被逻辑部件所执行时，能够使该逻辑部件实现上文所述的装置或构成部件，或使该逻辑部件实现上文所述的各种方法或步骤。本发明还涉及用于存储以上程序的存储介质，如硬盘、磁盘、光盘、DVD、flash存储器等。

结合本发明实施例描述的方法/装置可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或二者组合。例如，图中所示的功能框图中的一个或多个和/或功能框图的一个或多个组合，既可以对应于计算机程序流程的各个软件模块，亦可以对应于各个硬件模块。这些软件模块，可以分别对应于图中所示的步骤。这些硬件模块例如可利用现场可编程门阵列(FPGA)将这些软件模块固化而实现。

软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域已知的任何其它形式的存储介质。可以将一种存储介质耦接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息；或者该存储介质可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该软件模块可以存储在移动终端的存储器中，也可以存储在可插入移动终端的存储卡中。例如，若设备(如移动终端)采用的是较大容量的MEGA-SIM卡或者大容量的闪存装置，则该软件模块可存储在该MEGA-SIM卡或者大容量的闪存装置中。

针对附图中描述的功能方框中的一个或多个和/或功能方框的一个或多个组合，可以实现为用于执行本发明所描述功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。针对附图描述的功能方框中的一个或多个和/或功能方框的一个或多个组合，还可以实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、与DSP通信结合的一个或多个微处理器或者任何其它这种配置。

以上结合具体的实施方式对本发明进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本发明保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本发明的精神和原理对本发明做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本发明的范围内。

Claims (9)

1.一种物体检测系统中传感器的部署装置，其中，所述装置包括：

测量单元，其测量被测物体的不同特征的检测范围；

第一确定单元，其根据测量结果确定所需要的传感器的数量；

第二确定单元，其根据所述被测物体的不同特征的检测范围和所述传感器的数量确定各个传感器的部署位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述测量单元从基准面开始在与所述基准面垂直的方向上移动，将所述测量单元能检测到所述被测物体的每个特征的范围记为每个特征的检测范围，所述基准面为所述被测物体的放置高度的参考面。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，

如果所述被测物体的移动范围小于或等于所述检测范围中的最小检测范围，则所述第一确定单元确定所需要的传感器的数量为所述特征的数量；

如果所述被测物体的移动范围大于所述检测范围中的最小检测范围，则所述第一确定单元确定所需要的传感器的数量大于或等于所述特征的数量与第一数量之和，所述第一数量为所述被测物体的移动范围与所述检测范围中的最小检测范围的差与所述最小检测范围的商的向上取整的值；并且，所述第一确定单元确定所需要的传感器的数量小于或等于所述第一数量与第二数量以及1的和，所述第二数量为被测物体所有特征的检测范围之和与所述最小检测范围的差与所述检测范围中的次小检测范围的商的向上取整的值。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所需要的传感器的数量n表示为：

当R≤Lb时，n＝特征的数量；

当R＞Lb时，n满足以下条件：

其中，R为被测物体的移动范围，Lb为检测范围中的最小检测范围，L为被测物体的所有特征的检测范围之和，La为检测范围中的次小检测范围，

为第一数量，

为第二数量，Lb≤La≤其他特征的检测范围。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，

如果所述被测物体的移动范围小于或等于所述检测范围中的最小检测范围，则所述第二确定单元确定每个传感器的部署位置为每个特征的检测范围的上沿；

如果所述被测物体的移动范围大于所述检测范围中的最小检测范围，则所述第二确定单元确定第一个传感器的部署位置为所述检测范围中的最小检测范围的上沿，并且所述第二确定单元确定其他传感器的部署位置分别为：以次小检测范围为步长，以所述第一个传感器的部署位置为基准，在所述第一个传感器的上方和/或下方得到的位置，其中，所述被测物体的最上部的特征的检测范围内具有至少一个传感器的部署位置，并且，所述至少一个传感器的部署位置中最上部的传感器的部署位置与所述特征的检测范围的最底部的距离大于或等于最小检测范围，和/或，所述被测物体的最下部的特征的检测范围内具有至少一个传感器的部署位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，如果所述被测物体的移动范围大于或等于所述最小检测范围的2倍，则所述第二确定单元进一步确定其他传感器的部署位置分别为：以所述最小检测范围为步长，以所述第一个传感器的部署位置为基准，在所述第一个传感器的上方得到的预定数量的位置，所述第一个传感器的上方的原传感器的部署位置均以所述最小检测范围的预定数量的倍数为步长上移，所述第一个传感器的下方的原传感器的部署位置不变。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述预定数量为所述被测物体的移动范围与所述最小检测范围的商的向上取整的值减1。

8.一种物体检测装置，其中，所述装置包括：

部署单元，其使用权利要求1所述的装置部署物体检测系统中各个传感器的位置；

获取单元，其获取各个传感器检测到的被测物体的特征；以及

确定单元，其根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。

9.一种物体检测系统，其中，所述系统包括：

多个传感器，所述多个传感器通过权利要求1所述的装置被部署；以及

控制器，其获取所述多个传感器检测到的被测物体的特征，根据各个传感器检测到的被测物体的特征确定被测物体的种类。

Images