CN111207688B - 在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具 - Google Patents

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Abstract

提供在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具，该方法包括：当该载运工具位于第一地点时，使用相机拍摄第一图像；当该载运工具从第一地点移动到第二地点时，使用该相机拍摄第二图像；确定第一地点与第二地点的距离；识别该目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置；根据该目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置，确定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息；以及根据第一地点与第二地点之间的距离和该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息，确定该目标对象与该载运工具的距离。

Description

在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具
技术领域
本发明涉及载运工具和测距方法，更具体地，涉及在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具。
背景技术
在自动驾驶等领域，测距技术被用于确定障碍物的方位、距离和尺寸。在权衡测量准确性、测量速度和硬件成本等多方面因素执行，通常采用的技术手段包括激光雷达和三维相机等。
然而，当前使用的测距技术仅适用于距离较近的物体。以车载三维相机为例，由于其尺寸受限，使用三角法测量距离时，基准线的长度较短，当测量距离增大时，测量精度下降。通过提高相机分辨率来获得更高的角分辨率，一定程度上可以改善测量精度，但是会带来硬件成本方面不成比例的上升。另外，对于更远的距离，即便不计成本地提高分辨率，仍不足以提供足够的测量精度。
发明内容
因此，为了解决上述问题，本发明提供能够以高精度在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具。
根据本发明实施例的一个方面，提供一种在载运工具中测量目标对象距离的方法，包括：当该载运工具位于第一地点时，使用相机拍摄第一图像；当该载运工具从第一地点移动到第二地点时，使用该相机拍摄第二图像；确定第一地点与第二地点的距离；识别目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置；根据该目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置，确定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息；以及根据第一地点与第二地点之间的距离和该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息，确定该目标对象与该载运工具的距离。
根据本发明的实施例，所述确定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息可以包括：根据该目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置相对于第一图像和第二图像中心点的偏移、第一图像和第二图像的拍摄参数以及该载运工具处于第一地点和第二地点时的相机指向信息，确定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息，其中所述拍摄参数可以包括像距和焦距中的至少一个。
根据本发明的实施例，所述确定该目标对象与该载运工具的距离可以包括：以第一地点与第二地点的连线作为基准线，根据第一地点与第二地点的距离以及该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位与该基准线分别形成的夹角，利用三角法计算该目标对象与该载运工具的距离。
根据本发明的实施例，该方法可以进一步包括：获取指示该相机在该载运工具中的安装位置的安装位置信息；以及根据该相机的安装位置信息标定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息。
根据本发明的实施例，该方法可以进一步包括以下至少一个：使用定位装置获取第一地点和第二地点的位置坐标，并计算第一地点与第二地点的距离；以及使用惯性测量组件感测所述相机指向信息，所述惯性测量组件可以包括加速度计、陀螺仪和地磁计中的至少一个。
根据本发明的实施例，该方法可以进一步包括基于参考对象确定第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个，其中，所述参考对象可以不同于该目标对象且更靠近该载运工具，所述参考对象可以包括以下至少一个：至少两个参考物体；以及同一物体上的至少两个参考点。
根据本发明的实施例，所述确定第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个可以包括：在第一地点和第二地点使用测距组件测量所述参考对象的尺寸和距离，并利用三角法计算第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个，其中该测距组件可以包括三维相机和激光雷达中的至少一个，所述三维相机可以包括至少两个二维相机。
根据本发明的实施例，所述确定第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个可以包括：在第一地点使用多个辅助相机拍摄第一组参考图像；在第二地点使用所述辅助相机拍摄第二组参考图像；识别所述参考对象在第一组参考图像和第二组参考图像中的成像位置；根据所述参考对象在第一组参考图像和第二组参考图像中的成像位置，确定该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息；以及根据该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息，确定第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个，其中所述辅助相机可以包括以下至少一个：该相机；成像分辨率比该相机低的相机；以及拍摄距离比该相机近的相机。
根据本发明的实施例，所述确定该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息可以包括：根据所述参考对象在第一组参考图像中的成像位置相对于第一组参考图像中心点的偏移和第一组参考图像的拍摄参数，确定该载运工具处于第一地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息；以及根据所述参考对象在第二组参考图像中的成像位置相对于第二组参考图像中心点的偏移和第二组参考图像的拍摄参数，确定该载运工具处于第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息。
根据本发明的实施例，所述确定第一地点与第二地点之间的距离和所述相机指向信息中的至少一个可以包括：以所述辅助相机之间的连线作为基准线，根据所述辅助相机之间的距离以及该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位与该基准线分别形成的夹角，利用三角法计算第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个。
根据本发明的实施例，该方法可以进一步包括：识别该目标对象或参考对象在第一图像和第二图像中的成像尺寸；根据所述成像尺寸以及该目标对象或参考对象的尺寸信息，估计该目标对象或参考对象与该载运工具的距离；以及利用估计的距离辅助确定该目标对象与该载运工具的距离。
根据本发明的实施例，该方法可以进一步包括：获取该载运工具的三维模型信息；获取该载运工具的实时定位和方向信息；根据所述实时定位和方向信息以及所述三维模型信息，计算该载运工具的实时三维轮廓信息；以及与其他载运工具交换所述实时三维轮廓信息。
根据本发明的实施例，该方法可以进一步包括：利用定位装置确定该载运工具的实时定位和方向信息；获取指示该定位装置在该载运工具中的安装位置的安装位置信息；以及根据该定位装置的安装位置信息标定所述实时定位和方向信息。
根据本发明的实施例，所述实时三维轮廓信息可以包括该载运工具外壳上的参考图案的尺寸信息。
根据本发明实施例的另一方面，提供一种在载运工具中测量目标对象距离的装置，包括：处理器；以及存储器，被配置为存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在由所述处理器执行时，使得该装置执行上述方法。
根据本发明实施例的另一方面，提供一种载运工具，包括上述装置。
通过使用根据本发明的在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具，可以提高对远距离物体的测距精度。另外，根据本发明的在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具可以节约硬件成本。
附图说明
图1示出根据实施例的在车辆中测量目标对象距离的方法的流程图。
图2示出根据实施例的在车辆中测量目标对象距离的方法的示意图。
图3示出根据实施例的利用三角法计算目标对象距离的示意图。
图4示出根据实施例的使用测距组件确定车辆移动距离和相机指向信息的示意图。
图5示出根据实施例的使用辅助相机确定车辆移动距离和相机指向信息的方法的流程图。
图6示出根据实施例的使用辅助相机确定车辆移动距离和相机指向信息的示意图。
图7示出根据实施例的利用三角法计算车辆移动距离和相机指向信息的示意图。
具体实施方式
下面参照附图详细描述根据本发明的示范性实施例。附图中，将相同或类似的附图标记赋予结构以及功能基本相同的组成部分，并且为了使说明书更加简明，省略了关于基本上相同的组成部分的冗余描述。
本发明提供在载运工具中测量目标对象距离的方法、装置和载运工具。上述载运工具是指用于承载和运输人员或物品的车辆、船舶和飞行器等，不限于传统的载人交通工具，也可以包括无人机等无人载运工具。为了便于描述，以下实施例中采用车辆作为载运工具的示例，但本发明的范围不限于此。
图1和图2示出根据实施例的在车辆中测量目标对象距离的方法的流程图和示意图。
参照图1，在步骤S101，当车辆位于第一地点时，使用车载相机拍摄第一图像。在步骤S102，当车辆从第一地点移动到第二地点时，使用车载相机拍摄第二图像。如图2所示，在t＝t1和t＝t2时刻，车辆分别处于第一地点和第二地点，所拍摄的第一图像(上)和第二图像(下)的视野均包含将要测距的目标对象P。
在步骤S103，确定车辆移动的距离，即，第一地点与第二地点的距离。在实施例中，可以使用定位装置获取第一地点和第二地点的位置坐标，并计算第一地点与第二地点的距离。定位装置可以包括全球定位系统单元和/或惯性制导系统单元，但本发明的范围不限于此。另外，如下面将要描述的，也可以借助参考对象来确定第一地点与第二地点的距离。
在步骤S104，识别目标对象P在第一图像和第二图像中的成像位置。具体地，可以使用基于机器学习的计算机视觉技术识别目标对象的成像位置。
如图2所示，目标对象P在车载相机拍摄的图像中的成像位置随着目标对象P相对于拍摄地点的空间方位改变而相应地改变。由于车辆从第一地点移动到第二地点，第一图像和第二图像中目标对象P的成像尺寸改变，并且偏移、旋转。
在步骤S105，根据目标对象P在第一图像和第二图像中的成像位置，确定目标对象P相对于第一地点和第二地点的空间方位信息。
实施例中，在确定目标对象P相对于第一地点和第二地点的空间方位信息时，是基于目标对象P在第一图像和第二图像中的成像位置相对于第一图像和第二图像中心点的偏移。该偏移的方向对应于目标对象P在如图2所示的以相机光轴指向为Z轴的球坐标系中的方位角坐标
Figure BDA0002368926340000051
偏移大小对应于目标对象P在该球坐标系中的极角坐标θ。拍摄参数可能影响第一图像和第二图像中目标对象P的成像位置，如像距和焦距，也可以作为考虑的因素。以焦距为例，焦距愈短，目标对象P的偏移愈小。
另外，如图2所示，车辆在移动中可能改变方向，可以使用车辆处于第一地点和第二地点时的相机指向信息来标定Z轴的方向。在实施例中，可以使用例如速度计、陀螺仪和地磁计的惯性测量组件来感测相机指向信息。另外，如下面将要描述的，也可以借助参考对象来确定相机指向信息。
通过图像中的成像位置确定的目标对象的空间方位信息是相对于拍摄图像的相机的空间方位信息，依赖于相机自身的空间位置。实施例中，为了更精确地确定目标对象P相对于第一地点和第二地点的空间方位信息，可以获取指示车载相机在车辆中的安装位置的安装位置信息，并根据车载相机的安装位置信息标定目标对象P相对于第一地点和第二地点的空间方位信息。
在步骤S106，根据第一地点与第二地点之间的距离和目标对象P相对于第一地点和第二地点的空间方位信息，确定目标对象P与车辆的距离。具体地，可以使用三角法。
图3示出根据实施例的利用三角法计算目标对象距离的示意图。
参照图3，以第一地点V与第二地点V'的连线VV'作为基准线，根据V与V'的距离DM以及目标对象P相对于V和V'的空间方位与基准线VV'分别形成的夹角α和α'，可以利用三角函数公式计算目标对象P与车辆的距离DP。
上述方法中，利用定位装置和惯性测量组件来确定车辆移动的距离和相机指向信息，但是本发明不限于此。在实施例中，可以基于参考对象确定车辆移动的距离和/或相机指向信息。
具体地，与目标对象相比，参考对象可以更靠近车辆。参考对象可以是至少两个参考物体，也可以是同一物体上的至少两个参考点。从而，通过对参考对象进行测距或拍摄图像，可以在此基础上确定车辆移动的距离和/或相机指向信息。由于参考对象较为靠近车辆，对其进行测距的精度高，而且无需使用高分辨率的远摄相机就可以拍摄高保真度的参考对象图像，从而能够以高精度确定车辆移动的距离和/或相机指向信息。
实施例中，第一种方法是在第一地点和第二地点使用诸如三维相机和激光雷达的测距组件测量参考对象的尺寸和距离，并利用三角法计算第一地点与第二地点的距离和相机指向信息中的至少一个。下面以三维相机为例，所述三维相机可以包括至少两个二维相机。
图4示出根据实施例的使用测距组件确定车辆移动距离和相机指向信息的示意图。
参照图4，在第一地点V和第二地点V'使用测距组件对参考对象R1和R2进行测距，确定如图所示的距离D、D2、D1'、D2'和DR，然后可以利用三角函数公式计算得到车辆移动的距离DM和相机指向信息。
借助参考对象确定车辆移动距离和相机指向信息的手段不限于采用测距组件，第二种方法是利用辅助相机拍摄的图像。
图5和图6示出根据实施例的使用辅助相机确定车辆移动距离和相机指向信息的方法的流程图和示意图。
参照图5，在步骤S501和步骤S502，在第一地点和第二地点使用多个辅助相机分别拍摄第一组参考图像和第二组参考图像。所述多个辅助相机可以是多个单独的相机，也可以是包括多个镜头的单个相机。如图6所示，在t＝t1和t＝t2时刻，车辆分别处于第一地点和第二地点，所拍摄的第一组参考图像(上方两幅)和第二组参考图像(下方两幅)的视野均包含两个参考对象(图中靠下的长椅和房屋)。
在步骤S503，识别参考对象在第一组参考图像和第二组参考图像中的成像位置。在步骤S504，根据参考对象在第一组参考图像和第二组参考图像中的成像位置，确定车辆处于第一地点和第二地点时参考对象相对于辅助相机的空间方位信息。
类似于图1方法的步骤S105，根据参考对象在第一组参考图像中的成像位置相对于第一组参考图像中心点的偏移和第一组参考图像的拍摄参数，可以确定车辆处于第一地点时参考对象相对于辅助相机的空间方位信息，并且可以用同样的方法确定车辆处于第二地点时参考对象相对于辅助相机的空间方位信息。
在步骤S505，根据车辆处于第一地点和第二地点时参考对象相对于辅助相机的空间方位信息，确定第一地点与第二地点的距离和相机指向信息中的至少一个。具体地，可以使用三角法。
图7示出根据实施例的利用三角法计算车辆移动距离和相机指向信息的示意图。
参照图7，以辅助相机之间的连线CRCL(在时刻t＝t1，在第一地点)和CR'CL'(在时刻t＝t2，在第一地点)作为基准线，根据辅助相机之间的距离DC以及车辆处于第一地点和第二地点时参考对象R1和R2相对于辅助相机的空间方位与基准线CRCL和CR'CL'分别形成的夹角(α1、α2、β1、β2、α1'、α2'、β1'和β2')，可以利用三角函数公式计算第一地点与第二地点的距离DM和车辆转向角度γM，并进一步确定相机指向信息。
为了节约成本，辅助相机通常是与用于拍摄目标对象的车载相机相比成像分辨率较低的相机，或者可以是拍摄距离较近的相机，但本发明不限于此。在实施例中，用于拍摄目标对象的车载相机本身可以作为辅助相机之一。
实施例中，可以识别目标对象或参考对象在车载相机拍摄的第一图像和第二图像中的成像尺寸，并根据成像尺寸以及目标对象参考对象的尺寸信息，估计目标对象参考对象与车辆的距离。这样估计的距离可以用于辅助确定目标对象与车辆的距离。另外，当参考对象具有预定尺寸的参考图案时，可以基于该预定尺寸进行快速的粗略估计。
实施例中，可以获取车辆的三维模型信息和实时定位和方向信息，并根据这些信息计算车辆的实时三维轮廓信息，以便与其他车辆交换实时三维轮廓信息。在车辆之间共享的实时三维轮廓信息可以被用于帮助测距。具体地，可以将车辆外壳上的参考图案的尺寸信息包含在实时三维轮廓信息中。
实施例中，为了更精确地计算实时三维轮廓信息，可以利用定位装置确定车辆的实时定位和方向信息，获取指示定位装置在车辆中的安装位置的安装位置信息，并根据定位装置的安装位置信息标定实时定位和方向信息。
根据本发明的车辆可以包括用于测量目标对象距离的装置，该装置包括：处理器；以及存储器，被配置为存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在由所述处理器执行时，使得该装置执行上述实施例所述的方法。
如上所述，已经在上面具体地描述了本发明的各个实施例，但是本发明不限于此。本领域的技术人员应该理解，可以根据设计要求或其他因素进行各种修改、组合、子组合或者替换，而它们在所附权利要求书及其等效物的范围内。

Claims (15)

1.一种在载运工具中测量目标对象距离的方法，包括：
当该载运工具位于第一地点时，使用相机拍摄第一图像；
当该载运工具从第一地点移动到第二地点时，使用该相机拍摄第二图像；
确定第一地点与第二地点的距离；
识别目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置；
根据该目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置，确定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息；以及
根据第一地点与第二地点之间的距离和该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息，确定该目标对象与该载运工具的距离，
其中，该方法进一步包括基于在第一图像和第二图像中识别的参考对象确定第一地点与第二地点的距离和相机指向信息中的至少一个，
其中，所述参考对象不同于该目标对象且更靠近该载运工具，所述参考对象包括以下至少一个：
至少两个参考物体；以及
同一物体上的至少两个参考点，
其中，根据所述参考对象在相机拍摄图像中的成像尺寸和所述参考对象的实际尺寸信息来估算参考对象与车辆的距离，
其中，当所述参考对象是其他载运工具时，该方法进一步包括接收其他载运工具的实时三维轮廓信息用于帮助测距，所述实时三维轮廓信息包含实际尺寸信息。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述确定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息包括：
根据该目标对象在第一图像和第二图像中的成像位置相对于第一图像和第二图像中心点的偏移、第一图像和第二图像的拍摄参数以及该载运工具处于第一地点和第二地点时的相机指向信息，确定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息，
其中所述拍摄参数包括像距和焦距中的至少一个。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述确定该目标对象与该载运工具的距离包括：
以第一地点与第二地点的连线作为基准线，根据第一地点与第二地点的距离以及该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位与该基准线分别形成的夹角，利用三角法计算该目标对象与该载运工具的距离。
4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
获取指示该相机在该载运工具中的安装位置的安装位置信息；以及
根据该相机的安装位置信息标定该目标对象相对于第一地点和第二地点的空间方位信息。
5.如权利要求2所述的方法，进一步包括以下至少一个：
使用定位装置获取第一地点和第二地点的位置坐标，并计算第一地点与第二地点的距离；以及
使用惯性测量组件感测所述相机指向信息，所述惯性测量组件包括加速度计、陀螺仪和地磁计中的至少一个。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述确定第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个包括：
在第一地点和第二地点使用测距组件测量所述参考对象的尺寸和距离，并利用三角法计算第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个，
其中该测距组件包括三维相机和激光雷达中的至少一个，所述三维相机包括至少两个二维相机。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述确定第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个包括：
在第一地点使用多个辅助相机拍摄第一组参考图像；
在第二地点使用所述辅助相机拍摄第二组参考图像；
识别所述参考对象在第一组参考图像和第二组参考图像中的成像位置；
根据所述参考对象在第一组参考图像和第二组参考图像中的成像位置，确定该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息；以及
根据该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息，确定第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个，
其中所述辅助相机包括以下至少一个：
该相机；
成像分辨率比该相机低的相机；以及
拍摄距离比该相机近的相机。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述确定该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息包括：
根据所述参考对象在第一组参考图像中的成像位置相对于第一组参考图像中心点的偏移和第一组参考图像的拍摄参数，确定该载运工具处于第一地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息；以及
根据所述参考对象在第二组参考图像中的成像位置相对于第二组参考图像中心点的偏移和第二组参考图像的拍摄参数，确定该载运工具处于第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位信息。
9.如权利要求7所述的方法，其中所述确定第一地点与第二地点之间的距离和所述相机指向信息中的至少一个包括：
以所述辅助相机之间的连线作为基准线，根据所述辅助相机之间的距离以及该载运工具处于第一地点和第二地点时所述参考对象相对于所述辅助相机的空间方位与该基准线分别形成的夹角，利用三角法计算第一地点与第二地点的距离和所述相机指向信息中的至少一个。
10.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
识别该目标对象或参考对象在第一图像和第二图像中的成像尺寸；
根据所述成像尺寸以及该目标对象或参考对象的尺寸信息，估计该目标对象或参考对象与该载运工具的距离；以及
利用估计的距离辅助确定该目标对象与该载运工具的距离。
11.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
获取该载运工具的三维模型信息；
获取该载运工具的实时定位和方向信息；
根据所述实时定位和方向信息以及所述三维模型信息，计算该载运工具的实时三维轮廓信息；以及
向其他载运工具发送所述实时三维轮廓信息。
12.如权利要求11所述的方法，进一步包括：
利用定位装置确定该载运工具的实时定位和方向信息；
获取指示该定位装置在该载运工具中的安装位置的安装位置信息；以及
根据该定位装置的安装位置信息标定所述实时定位和方向信息。
13.如权利要求1所述的方法，其中所述实时三维轮廓信息包括该载运工具外壳上的参考图案的尺寸信息。
14.一种在载运工具中测量目标对象距离的装置，包括：
处理器；以及
存储器，被配置为存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在由所述处理器执行时，使得该装置执行如权利要求1-13任意一项所述的方法。
15.一种载运工具，包括如权利要求14所述的装置。
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