CN111203891A - 理发机器人的头型检测装置 - Google Patents

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CN111203891A CN202010210374.1A CN202010210374A CN111203891A CN 111203891 A CN111203891 A CN 111203891A CN 202010210374 A CN202010210374 A CN 202010210374A CN 111203891 A CN111203891 A CN 111203891A
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杨洪江
杨雨
杨雪
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Beijing Kexuan Tianji Technology Co Ltd
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Beijing Kexuan Tianji Technology Co Ltd
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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
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    • A45D44/00—Other cosmetic or toiletry articles, e.g. for hairdressers' rooms
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Abstract

本发明提供了一种理发机器人头型检测装置，包括罩体、恒压气泵、拍照相机、计算机处理器；所述罩体两层，外层是头盔式硬壳，内层是不透气的密封布，外层和内层封闭连接，硬壳上有高密度等长的探针，探针一头在罩体外，其头部有特征点色灯，另一头伸入头盔内密封布内层面，其钝头接触头皮；罩体扣在头上，恒压气泵连接罩体，吹入罩体中层的气体将内层密封布压向头皮，头皮接触的探针的高低在恒压下不动，再由拍照相机拍照和计算机处理器处理获得的特征点色灯亮的三维数据，其探针罩体外的特征点色灯面与内层接触头皮的钝头面长度相减，即得不同人头型的轮廓数据；本装置解决了因不同人头型不同，而理发机器人理发需要人头数据的问题。

Description

理发机器人的头型检测装置
技术领域
本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及理发机器人的头型检测装置。
背景技术
现有计算机视觉检测系统，一般通过红外线检测，结构光检测，磁检测等对物体的外表轮廓进行数据的采集，但对于有头发的头皮这些技术不能完成，因为有头发覆盖不能表露头皮，同时由于头发吸光不能反射设备照射出的光，所以设备也无法获取头发表面的数据采集，从而无法实现有头发的情况下，怎样来获得不同人头型的三维数据，而理发机器人必须知道头皮的位置，所以采取其性价比的技术方案。
发明内容
根据上述的工作要求，本发明提供了一种头型检测装置方案，来实现理发机器人及类似的需要解决同样工作难度要达到效果的问题。
本发明理发机器人的头型检测装置的组成部分包括罩体、恒压气泵、拍照相机、计算机处理器；罩体与恒压气泵之间有供气塑料管相连，拍照相机在拍照相机架子上排开合理范围固定，与计算机处理器信号线相连，罩体与恒压气泵一体，拍照相机与计算机处理器一体，两个组件体可以不在一起分开安装。
所述的罩体结构为；其外形类似头盔，外壳为硬性材质，内层为不透气的弹性密封布，密封布与外壳的边缘周边固定，形成中间客气夹层，留有伸出的通气管与恒压气泵连接；罩体上即外壳上布满探针，探针一端外露外壳表面，露出探针的带有自带电的特征点色灯，探针另一端插透外壳和密封布内表面，这端为钝头用来接触头皮；罩体的功能是扣在人头部，通过恒压气泵输入气体使探针钝头接触头皮，使罩体外壳的特征点色灯因为钝头接触头皮有感应而通电灯亮，形成不同人头的罩体轮廓点。
所述的恒压气泵是理发机器人的头型检测装置的辅助工具，通过罩体扣在人头部后，由恒压气泵供给罩体设定好的压力的气体，使气体在罩体中间吹起外壳和弹性密封布。
所述的拍照相机为工业普通相机，多个相机排开固定，保证能照到罩体的前后左右的各个位置，其作用是拍摄罩体上特征点色灯亮灯的亮点照片，把各个相机拍摄的多照片在传输出到计算机处理器上。
实时的计算机处理器是照片的处理储存介质，通过把拍照相机传来的各个照片通过算法进行处理，获得探针端特征点亮灯的各个点的三维数据，从而使各个照片的二维图组合成三维头型轮廓数据。
附图说明
图1是本发明的整体结构图。
图2是发明的罩体结构图。
图3是本发明的恒压气泵整体图。
图4是本发明的拍照相机整体图。
图5是本发明的计算机处理器整体图。
图2的(1)为罩体外壳、(2)为弹性密封布、(3)为探针、(4)为特征点色灯、(5)为充气管。
具体实施方式
下面结合附图就具体实施方式进行描述。
理发机器人的检测装置的罩体扣在人的头上，调整弹性密封布(2)的边缘压在有头发理发的头皮上；恒压气泵图3向罩体图2通气，由于压力调整在一定压力下，罩体外壳(1)与弹性密封布(2)分开，使的探针(3)的钝端接触头皮，因每个人的头型不同，导致探针特征点色灯(4)的罩体外壳端高度不同，在探针(3)钝头接触头皮压力下使特征点色灯(4)自带电的色灯发光，形成人头的轮廓；拍照相机图4在进行对特征点的亮的色灯进行捕捉拍照；把各个照片传输到计算机处理器图5进行二维变三维算法的处理，获得特征点色灯(4)的三维轮廓数据，再减去探针的色灯与钝头的统一高度，从而获得人头的三维数据头型，在进行与理发机器人的机械手关系链接处理。
根据上述说明的方案和实现的功能，本功能产品的技术人员还可以对所述进行变化、变更、修改、修饰等改进，但不脱离其具体功能实现原则的基本技术路线应视为本设备保护范围内。

Claims (6)

1.一种理发机器人的头型检测装置，包括罩体、恒压气泵、拍照相机、计算机处理器；罩体与恒压气泵之间有供气塑料管相连，拍照相机在拍照相机架子上排开合理范围固定，与计算机处理器信号线相连。
2.根据权利要求书1所述的理发机器人的头型检测装置，其特征点在于；所述罩体头盔式其外壳材料为硬性不透气密封壳，内层为不透气弹性密封布，外层和内层封闭固定连接一体，罩体外壳面上露有高密度探针带特征点色灯端，内层密封布上有探针另一端钝头端，即接触头皮端。
3.根据权利要求书1所述的理发机器人的头型检测装置，其特征点在于；所述恒压气泵为理发机器人的头型检测装置的供给恒压气体的装置，罩体扣在头上后整理弹性密封布覆盖头发部位，再供给罩体外层和内层的夹层部位设定好的气压气体，使密封布带动探针钝头各个方位大部分接触人的头皮，保持恒压不动。
4.根据权利要求书1所述的理发机器人的头型检测装置，其特征点在于；所述拍照相机有多个方位固定不动的相机组成，各个相机通过算法标定好各个相机的关系，罩体在各个相机的角度范围内，恒压气泵通好气后通过各个相机拍照，获得罩体外的特征点色灯接触头皮即亮的灯光多个二维照片，通过算法把各个照片的融合得到罩体特征点色灯亮面的三维数据，减去其探针的长度，即得不同人头型的三维数据，以供理发机器人路径的执行。
5.根据权利要求书1所述的理发机器人的头型检测装置，其特征点在于；所述计算机处理器为接收、运算、储存、传输指令的功能，拍照相机把拍的照片传输到计算机处理器，计算机处理器通过算法把各个照片的数据关系整理，得出整体头部三维数据，把此处理的指令数据传输到机器人的机械手来进行理发的路径规划而执行。
6.根据权利要求书1所述的理发机器人的头型检测装置，其特征点在于；所述理发机器人的头型检测装置的组成部分是简易的实用匹配，其罩体与恒压气泵可以不与拍照相机及计算机处理器安装在一起，只要来完成头部通好气的罩体拍照，来实现机器人理发的路径规划执行数据即可。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111823250A (zh) * 2020-06-19 2020-10-27 安徽医科大学 一种基于机器视觉的自换刀随动式理发机器人

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