CN111199561B - 一种用于虚拟现实设备的多人协同定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请用于虚拟现实设备的多人协同定位方法及系统，涉及定位技术领域。所述方法包括：固定设备客户端手柄位置和角度，确定物理参照点；根据物理参照点检测手柄追踪数据并记录在指定路径；进入多人协调案例时，读取手柄追踪数据及物理参照点信息；根据物理参照点信息，在场景中生成客户端新坐标系原点作为虚拟场景的根节点；获取头显和手柄定位数据，将虚拟场景内头部和手部节点在世界空间坐标系赋值；基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端；根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值。本申请通过空间标定及坐标系转换与数据应用，实现多用户在世界空间和虚拟场景相对位置的一致性。

Description

一种用于虚拟现实设备的多人协同定位方法及系统

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及用于虚拟现实设备的多人协同定位方法及系统。

背景技术

近年来，随着虚拟现实（Virtual Reality，VR），增强现实（Augmented Reality，AR），混合现实（Mixed Reality，MR）和XR（X Reality，X表示一个未知变量）等技术的迅速发展，不断推出与这些技术息息相关的新一代设备。VR技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的、三维动态视景和实体行为的系统仿真，该系统仿真可以使用户沉浸到设定的虚拟环境中，体验三维虚拟世界。AR技术是一种实时地给出影像的位置及角度，并能够加上相应图像、视频、3D模型的技术，将虚拟世界与现实世界融合，并可以进行互动。MR技术通过在虚拟环境中引入现实场景信息，在虚拟世界、现实世界和用户之间搭起一个交互反馈的信息回路，以增强用户体验的真实感。VR技术、AR技术、MR技术和XR技术可以通过VR设备、AR设备、MR设备和XR设备等实现。这些设备一般包括客户端和控制端，其中，客户端一般包括头显装置和手柄装置，头显是头戴式显示设备的简称，通过各种头戴式显示设备，用不同方法向眼睛发送光学信号，可以实现虚拟现实（VR）、增强现实（AR）、混合现实（MR）、XR等不同效果。VR头显代表设备如HTC Vive，Oculus Rift，Playstation VR等。AR头显代表设备如Google Glass等。MR头显代表设备如HoloLens等。

虚拟现实技术发展至今，硬件产品不断推陈出新，VR一体机的6DoF（Six Degreesof Freedom Tracking）定位技术也越来越稳定。现有的消费级VR一体机产品，支持头盔手柄6DoF定位的有Oculus Quest，Vive Focus plus，Pico neo商用版等。然而，VR一体机多采用Inside-Out的定位方式，当用户需要体验本地多人协同内容时，由于每台VR一体机都以自身的位置为参照系，相互之间没有物理联系，而导致多台头盔在虚拟场景内的相对位置关系和真实物理空间下的位置关系不一致。若用户穿戴头显设备后看不到对方的动作和相对位置，容易出现相互碰撞而造成伤害。

因此，期望提供一种用于虚拟现实设备的多人协同定位方法及系统，通过空间标定以及坐标系转换与数据应用，实现多用户在世界空间和虚拟场景相对位置的一致性，提升用户体验。。

发明内容

根据本申请的一些实施例的第一方面，提供了一种用于虚拟现实设备的多人协同定位方法，应用于终端（例如，电子设备等）中，所述方法可以包括：固定设备客户端的手柄位置和角度，确定物理参照点；根据物理参照点检测手柄追踪数据并记录在指定路径；进入多人协调案例时，读取手柄追踪数据及物理参照点信息；根据物理参照点信息，在场景中生成客户端的新坐标系原点，并作为虚拟场景的根节点；获取头显和手柄的定位数据，将虚拟场景内的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值；基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端；根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值。

在一些实施例中，所述方法可以进一步包括：根据世界空间的活动区域，通过客户端设定活动范围。

在一些实施例中，所述通过客户端检测手柄追踪数据进一步包括：通过客户端的头显装置利用定位技术检测手柄追踪数据。

在一些实施例中，所述定位底座可以包括固定卡槽或3D打印底座，所述确定物理参照点进一步包括：将多台设备客户端的手柄装置先后置于定位底座的同一位置，并保持放置位置和角度一致；确定手柄放置的同一位置作为多台设备之间统一的物理参照点，所述物理参照点包括物理参照点信息，所述物理参照点信息包括参照点的位置信息和旋转信息。

在一些实施例中，所述在场景中生成客户端的新坐标系原点，并作为虚拟场景的根节点进一步包括：根据参照点的位置信息和旋转信息，在虚拟场景中生成参照系根节点实例作为客户端的新坐标系原点；将客户端的新坐标系原点并作为虚拟场景的根节点，其中，虚拟场景的位置参数和旋转参数归零。

在一些实施例中，所述获取头显和手柄的定位数据，将虚拟场景内的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值进一步包括：基于客户端的坐标系，通过设备系统检测客户端定位数据，所述客户端定位数据包括头显装置和手柄装置定位数据；将所述头显和手柄的定位数据作为虚拟场景的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值。

在一些实施例中，所述基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端进一步包括：利用坐标系转换算法，将所述头显和手柄的定位数据转换为相对于参照系根节点实例的坐标数据；通过协同服务器，将所述坐标数据同步至其他客户端。

在一些实施例中，所述根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值进一步包括：其他客户端接收所述转换的坐标数据后，在参照系根节点实例下生成玩家；利用所述转换的坐标数据，为该玩家的头显和手柄节点在虚拟场景的坐标系赋值。

在一些实施例中，所述设备包括VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备。

根据本申请的一些实施例的第二方面，提供了一种用于虚拟现实设备的多人协同定位方法的连接方法，所述方法包括：固定设备客户端的手柄位置和角度，确定物理参照点；根据物理参照点检测手柄追踪数据并记录在指定路径；进入多人协调案例时，读取手柄追踪数据及物理参照点信息；根据物理参照点信息，在场景中生成客户端的新坐标系原点作为虚拟场景的根节点；获取头显和手柄的定位数据，将虚拟场景内的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值；基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端；根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值。

因此，根据本申请的一些实施例的用于虚拟现实设备的多人协同定位方法及系统，通过空间标定以及坐标系转换与数据应用，实现多用户在世界空间和虚拟场景相对位置的一致性，提升用户体验。

附图说明

为更好地理解并阐述本申请的一些实施例，以下将结合附图参考实施例的描述，在这些附图中，同样的数字编号在附图中指示相应的部分。

图1是根据本申请的一些实施例提供的用于虚拟现实设备的多人协同定位系统的示例性示意图。

图2是根据本申请的一些实施例提供的用于虚拟现实设备的多人协同定位方法的示例性流程图。

具体实施方式

以下参考附图的描述为便于综合理解由权利要求及其等效内容所定义的本申请的各种实施例。这些实施例包括各种特定细节以便于理解，但这些仅被视为示例性的。因此，本领域技术人员可以理解对在此描述的各种实施例进行各种变化和修改而不会脱离本申请的范围和精神。另外，为简要并清楚地描述本申请，本申请将省略对公知功能和结构的描述。

在以下说明书和权利要求书中使用的术语和短语不限于字面含义，而是仅为能够清楚和一致地理解本申请。因此，对于本领域技术人员，可以理解，提供对本申请各种实施例的描述仅仅是为说明的目的，而不是限制所附权利要求及其等效定义的本申请。

下面将结合本申请一些实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一”、“一个”、“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相绑定的列出项目的任何或所有可能组合。表达“第一”、“第二”、“所述第一”和“所述第二”是用于修饰相应元件而不考虑顺序或者重要性，仅仅被用于区分一种元件与另一元件，而不限制相应元件。

根据本申请一些实施例的终端可以是电子设备，该电子设备可以包括虚拟现实设备（VR）、渲染机、个人电脑（PC，例如平板电脑、台式电脑、笔记本、上网本、掌上电脑PDA）、智能手机、移动电话、电子书阅读器、便携式多媒体播放器（PMP）、音频/视频播放器（MP3/MP4）、摄像机和可穿戴设备等中的一种或几种的组合。根据本申请的一些实施例，所述可穿戴设备可以包括附件类型（例如手表、戒指、手环、眼镜、或头戴式装置（HMD））、集成类型（例如电子服装）、装饰类型（例如皮肤垫、纹身或内置电子装置）等，或几种的组合。在本申请的一些实施例中，所述电子设备可以是灵活的，不限于上述设备，或者可以是上述各种设备中的一种或几种的组合。在本申请中，术语“用户”可以指示使用电子设备的人或使用电子设备的设备（例如人工智能电子设备）。

本申请实施例提供了一种用于虚拟现实设备的多人协同定位方法。为了便于理解本申请实施例，以下将参考附图对本申请实施例进行详细描述。

图1是根据本申请的一些实施例提供的用于虚拟现实设备的多人协同定位系统的示例性示意图。如图1所示，设备定位统一系统100可以包括网络110、控制端120、客户端130和服务器140等。具体的，控制端120与客户端130在同一个网络环境下，例如，同一个局域网，所述局域网可以为相同的任意网络环境，例如，同一个路由器的网络环境等。进一步，控制端120可以通过有线（例如，网线等）或无线等方式与网络110连接，客户端130可以通过有线或无线（例如，WIFI等）等方式与网络110建立通信连接。所述控制端120可以为任意的控制设备，例如，PC等。所述控制设备可以包括但不限于智能终端，移动终端，计算机，渲染机等。所述客户端130可以为任意的终端设备，例如，VR一体机等。客户端130可以包括头显装置和/或手柄装置等，其中，所述头显设备可以为VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备等的组成部分。在一些实施例中，所述VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备可以为包括至少一个控制设备和至少一个显示设备的装置，所述控制设备和所述显示设备可以集成在装置中，或分离为两个或多个组件等任意的组合形式。所述VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备可以包括但不限于头戴式显示设备（简称，头显），眼镜式设备，体感式设备，一体机设备等。作为示例，所述头戴式显示设备可以包括但不限于外接式头显，移动式头显，一体式头显等。

根据本申请的一些实施例，控制端120、客户端130可以为相同或不同的终端设备等。所述终端设备可以包括但不限于智能终端，移动终端，计算机，VR一体机等。在应用场景中，控制端120和客户端130可以集成在一台终端设备等。在一些实施例中，服务器140是计算机的一种，具有比普通计算机运行更快、负载更高等优势，而相对应的价格更高昂。在网络环境中，服务器可以为其它客户机（例如，PC机、智能手机、ATM等终端，以及交通系统等大型设备）提供计算或者应用服务。服务器具有高速的CPU运算能力、长时间的可靠运行、强大的I/O外部数据吞吐能力以及更好的扩展性。所述服务器可以提供的服务包括但不限于承担响应服务请求、承担服务、保障服务的能力等。所述服务器作为电子设备，具有极其复杂的内部结构，包括与普通计算机相近的内部结构等，作为示例，所述服务器的内部结构可以包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、硬盘、内存，系统、系统总线等。

在本申请的一些实施例中，设备定位统一系统100可以省略一个或多个元件，或者可以进一步包括一个或多个其它元件。作为示例，设备定位统一系统100可以包括多个客户端130，如多个VR一体机等。又例如，设备定位统一系统100可以包括多个控制端120，如多个VR控制PC等。网络110可以为其他类型的通信网络，所述通信网络可以包括计算机网络（例如，局域网（LAN，Local Area Network）或广域网（WAN，Wide Area Network））、互联网和/或电话网络等，或几种的组合。在一些实施例中，网络110可以为其他类型的无线通信网络。所述无线通信可以包括微波通信和/或卫星通信等。所述无线通信可以包括蜂窝通信（例如，全球移动通信（GSM，Global System for Mobile Communications）、码分多址（CDMA，CodeDivision Multiple Access）、第三代移动通信（3G，The 3rd GenerationTelecommunication）、第四代移动通信（4G）、第五代移动通信（5G）、第六代移动通信（6G）、长期演进技术（LTE，Long Term Evolution）、长期演进技术升级版（LTE-A，LTE-Advanced）、宽带码分多址（WCDMA，Wideband Code Division Multiple Access）、通用移动通信系统（UMTS，Universal Mobile Telecommunications System）、无线宽带（WiBro，WirelessBroadband）等，或几种的组合。在一些实施例中，控制端120可以为其他具备同等功能模块的电子设备，该电子设备可以包括虚拟现实设备（VR）、渲染机、个人电脑（PC，例如平板电脑、台式电脑、笔记本、上网本、掌上电脑PDA）、智能手机、移动电话、电子书阅读器、便携式多媒体播放器（PMP）、音频/视频播放器（MP3/MP4）、摄像机和可穿戴设备等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，客户端130可以为其他具备同等功能模块的可穿戴设备。所述可穿戴设备可以包括附件类型（例如手表、戒指、手环、眼镜、或头戴式装置（HMD））、集成类型（例如电子服装）、装饰类型（例如皮肤垫、纹身或内置电子装置）等，或几种的组合。

在一些实施例中，所述WIFI可以其他类型的无线通信技术。根据本申请的一些实施例，所述无线通信可以包括无线局域网（WiFi，Wireless Fidelity）、蓝牙、低功耗蓝牙（BLE，Bluetooth Low Energy）、紫蜂协议（ZigBee）、近场通讯（NFC，Near FieldCommunication）、磁安全传输、射频和体域网（BAN，Body Area Network）等，或几种的组合。根据本申请的一些实施例，所述有线通信可以包括全球导航卫星系统（Glonass/GNSS，Global Navigation Satellite System）、全球定位系统（GPS，Global Position System）、北斗导航卫星系统或伽利略（欧洲全球卫星导航系统）等。所述有线通信可以包括通用串行总线（USB，Universal Serial Bus）、高清多媒体接口（HDMI，High-Definition MultimediaInterface）、推荐标准232（RS-232，Recommend Standard 232）、和/或简易老式电话服务（POTS，Plain Old Telephone Service）等，或几种的组合。

需要说明的是，以上对于设备定位统一系统100的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例的范围之内。可以理解，对于本领域技术人员，基于本系统的原理，可能在不背离该原理的前提下，对各个元件进行任意组合，或者构成子系统与其他元件连接，对实施上述方法和系统的应用领域进行形式和细节上的各种修正和改变。例如，控制端120和客户端130可以集成在一台终端设备等。诸如此类的变形，均在本申请的保护范围之内。

图2是根据本申请的一些实施例提供的用于虚拟现实设备的多人协同定位方法的示例性流程图。如图2所示，流程200可以通过设备定位统一系统100实现。在一些实施例中，所述用于虚拟现实设备的多人协同定位方法基于流程200可以自动启动或通过指令启动。所述指令可以包括用户指令、系统指令、动作指令等，或几种的组合。作为示例，所述系统指令可以通过传感器获取的信息生成。所述用户指令可以包括语音、手势、动作、用户界面和/或虚拟键等，或几种的组合。

在201，利用定位底座固定设备客户端的手柄位置和角度，确定物理参照点。操作201可以通过设备定位统一系统100的客户端130实现。根据本申请的一些实施例，当启动用于虚拟现实设备的多人协同定位方法200时，在操作201之前，客户端130可以根据世界空间的活动区域，设定活动范围。客户端130可以包括但不限于头显装置和/或手柄装置等。在一些实施例中，利用定位底座固定设备客户端的手柄位置和角度，客户端130可以确定物理参照点。所述定位底座可以包括但不限于固定卡槽或3D打印底座等。在一些实施例中，应用过程中轻微的角度差会引起坐标系的偏移，距离参考点越远数据偏移越显著，借助桌面或地面的固定卡槽或3D打印底座可以固定手柄的位置和角度，例如，通过使用自动设计的3D打印定位底座可以确保多台设备的手柄装置先后置于同一参照点，从而避免操作过程产生的位置和角度差。所述确定物理参照点可以包括将多台设备客户端的手柄装置先后置于定位底座的同一位置，并保持放置位置和角度一致；确定手柄放置的同一位置作为多台设备之间统一的物理参照点。所述物理参照点可以包括物理参照点信息，所述物理参照点信息可以包括参照点的位置信息和旋转信息等。

在202，根据物理参照点，通过客户端检测手柄追踪数据并记录在指定路径。操作202可以通过设备定位统一系统100的客户端130实现。在一些实施例中，客户端130可以通过客户端的头显装置利用定位技术检测手柄追踪数据，并记录在系统的指定路径。所述手柄追踪数据可以包括手柄装置置于所述物理参照点时的位置和角度信息，如位置信息和旋转信息等。

在203，进入多人协调案例时，读取指定路径的手柄追踪数据及物理参照点信息。操作203可以通过设备定位统一系统100的客户端130实现。在一些实施例中，进入多人协调案例时，客户端130可以到指定路径下读取记录的手柄追踪数据及物理参照点信息。所述物理参照点信息可以包括参照点的位置信息和旋转信息等。

在204，根据物理参照点信息，在场景中生成客户端的新坐标系原点，并作为虚拟场景的根节点。操作204可以通过设备定位统一系统100的客户端130实现。在一些实施例中，客户端130可以根据物理参照点信息，在场景中生成客户端的新坐标系原点作为虚拟场景的根节点。作为示例，客户端130可以根据参照点的位置信息和旋转信息，在虚拟场景中生成参照系根节点实例作为客户端的新坐标系原点；进一步，将客户端的新坐标系原点作为虚拟场景的根节点，其中，虚拟场景的位置参数和旋转参数归零。

在205，获取头显和手柄的定位数据，将虚拟场景内的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值。操作205可以通过设备定位统一系统100的客户端130实现。在一些实施例中，客户端130可以基于客户端的坐标系，通过设备系统检测客户端定位数据。所述客户端定位数据可以包括头显装置和手柄装置定位数据等。所述头显装置和手柄装置定位数据可以包括设备系统基于客户端的坐标系检测获取的数据。进一步，将所述头显和手柄的定位数据作为虚拟场景的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值。所述头部和手部节点可以包括头显和手柄节点。

在206，基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端。操作206可以通过设备定位统一系统100的客户端130、服务器140实现。在一些实施例中，客户端130可以利用坐标系转换算法，将所述头显和手柄的定位数据转换为相对于参照系根节点实例的坐标数据。进一步，通过协同服务器140，将所述坐标数据同步至其他客户端。作为示例，协同案例运行过程中，任一客户端130可以实时将自身的头显和手柄定位信息通过协同服务器140同步至其他客户端。所述头显和手柄定位信息可以包括通过坐标系转换算法得到的相对于参照系根节点（物理参照点）的坐标数据等。

在207，根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值。操作207可以通过设备定位统一系统100的客户端130实现。在一些实施例中，其他客户端130可以接收所述转换的坐标数据后，在参照系根节点实例下生成玩家。进一步，利用所述转换的坐标数据，为该玩家的头显和手柄节点在虚拟场景的坐标系赋值。

根据本申请的一些实施例，流程200通过统一的物理参照点和坐标系转换算法，实现多人协同案例中世界空间（物理空间）和虚拟场景的统一，使多名体验用户在世界空间和虚拟场景的相对位置实时保持一致。

根据本申请的一些实施例，协同案例在数据应用过程中，流程200对客户端130本地追踪数据和接收的第三方追踪数据执行差异化处理。作为示例，客户端130本地追踪数据可以在世界空间的坐标中赋值，同时，接收的第三方追踪数据（其他客户端130追踪数据）可以在虚拟场景的坐标中赋值，例如在参照系根节点实例的本地坐标中赋值等。例如，通过设备定位统一系统100可以实现多台VR一体机设备的坐标统一，无需借助外部追踪设备，减少繁琐的部署工作。本申请的空间标定等过程可以独立运行，本申请的设备定位统一方法对不同的协同案例具有通用性。

根据本申请的一些实施例，所述客户端130可以包括但不限于VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备等。作为示例，所述客户端130可以为VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备等的一部分，例如，客户端130和控制端120可以集成在VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备中等。在一些实施例中，所述VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备可以包括但不限于头戴式显示设备，眼镜式设备，体感式设备，一体机设备等。所述头戴式显示设备可以包括但不限于外接式头显，移动式头显，一体式头显等。

需要说明的是，以上对于流程200的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例的范围之内。可以理解，对于本领域技术人员，基于本系统的原理，可能在不背离该原理的前提下，对各个操作进行任意组合，或者构成子流程与其它操作组合，对实施上述流程和操作的功能进行形式和细节上的各种修正和改变。例如，流程200可以进一步包括根据物理空间的活动区域，设定活动范围等操作。诸如此类的变形，均在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，以上对于设备定位统一系统100以及流程200，均可以应用于VR技术领域（虚拟世界），AR技术领域（真实世界+虚拟信息/物体），MR技术领域（真实世界+虚拟世界+数字化信息）以及XR技术领域等。其中，MR技术领域可以包括VR技术领域，AR技术领域的组合。XR技术领域可以包括VR技术领域，AR技术领域，MR技术领域的组合等。作为示例，XR技术领域可以包括影像现实技术（Cinematic Reality，CR）等。

综上所述，根据本申请实施例的用于虚拟现实设备的多人协同定位方法及系统，通过空间标定以及坐标系转换与数据应用，实现多用户在世界空间和虚拟场景相对位置的一致性，提升用户体验。

需要注意的是，上述的实施例仅仅是用作示例，本申请不限于这样的示例，而是可以进行各种变化。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后，还需要说明的是，上述一系列处理不仅包括以这里所述的顺序按时间序列执行的处理，而且包括并行或分别地、而不是按时间顺序执行的处理。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）或随机存储器（Random Access Memory，RAM）等。

以上所揭露的仅为本申请一些优选的实施例，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。。

Claims (9)

1.一种用于虚拟现实设备的多人协同定位方法，其特征在于，包括：

利用定位底座固定设备客户端的手柄位置和角度，确定物理参照点；

根据物理参照点，通过客户端检测手柄追踪数据并记录在指定路径；

进入多人协调案例时，读取指定路径的手柄追踪数据及物理参照点信息；

根据物理参照点信息，在场景中生成客户端的新坐标系原点，并作为虚拟场景的根节点；

获取头显和手柄的定位数据，将虚拟场景内的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值；

基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端；

根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值；其中，

所述定位底座可以包括固定卡槽或3D打印底座，所述确定物理参照点进一步包括：

将多台设备客户端的手柄装置先后置于定位底座的同一位置，并保持放置位置和角度一致；

确定手柄放置的同一位置作为多台设备之间统一的物理参照点，所述物理参照点包括物理参照点信息，所述物理参照点信息包括参照点的位置信息和旋转信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

根据世界空间的活动区域，通过客户端设定活动范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过客户端检测手柄追踪数据进一步包括：

通过客户端的头显装置利用定位技术检测手柄追踪数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在场景中生成客户端的新坐标系原点并作为虚拟场景的根节点进一步包括：

根据参照点的位置信息和旋转信息，在虚拟场景中生成参照系根节点实例作为客户端的新坐标系原点；

将客户端的新坐标系原点作为虚拟场景的根节点，其中，虚拟场景的位置参数和旋转参数归零。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取头显和手柄的定位数据，将虚拟场景内的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值进一步包括：

基于客户端的坐标系，通过设备系统检测客户端定位数据，所述客户端定位数据包括头显装置和手柄装置定位数据；

将所述头显和手柄的定位数据作为虚拟场景的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端进一步包括：

利用坐标系转换算法，将所述头显和手柄的定位数据转换为相对于参照系根节点实例的坐标数据；

通过协同服务器，将所述坐标数据同步至其他客户端。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值进一步包括：

其他客户端接收所述转换的坐标数据后，在参照系根节点实例下生成玩家；

利用所述转换的坐标数据，为该玩家的头显和手柄节点在虚拟场景的坐标系赋值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述设备包括VR设备，AR设备，MR设备以及XR设备。

9.一个系统，其特征在于，包括：

一个存储器，被配置为存储数据及指令；

一个与存储器建立通信的处理器，其中，当执行存储器中的指令时，所述处理器被配置为：

利用定位底座固定设备客户端的手柄位置和角度，确定物理参照点；

根据物理参照点，通过客户端检测手柄追踪数据并记录在指定路径；

进入多人协调案例时，读取指定路径的手柄追踪数据及物理参照点信息；

根据物理参照点信息，在场景中生成客户端的新坐标系原点，并作为虚拟场景的根节点；

获取头显和手柄的定位数据，将虚拟场景内的头部和手部节点在世界空间坐标系赋值；

基于物理参照点，将定位数据转换为新坐标系下的坐标数据并同步至其他客户端；

根据坐标数据，其他客户端生成玩家并将其头部和手部节点在虚拟场景坐标系赋值；其中，

所述定位底座可以包括固定卡槽或3D打印底座，所述确定物理参照点进一步包括：

将多台设备客户端的手柄装置先后置于定位底座的同一位置，并保持放置位置和角度一致；

确定手柄放置的同一位置作为多台设备之间统一的物理参照点，所述物理参照点包括物理参照点信息，所述物理参照点信息包括参照点的位置信息和旋转信息。

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