CN111195895A - 一种轮式移动抓药机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种轮式移动抓药机器人,包括行走机构、水平旋转机构、机械臂、夹持机构及控制系统,水平旋转机构设在行走机构上,包括旋转台、电机支架及第一电机,旋转台位于电机支架上方且与其转动配合。第一电机设在电机支架上,第一电机驱动旋转台转动,旋转台上设有第二电机。机械臂由大臂、中臂和前臂首尾依次转动相连构成,大臂远离中臂的一端与第二电机相连,前臂远离中臂的一端与夹持机构相连。夹持机构包括安装架、夹爪及夹爪驱动组件,夹爪有两个,夹爪驱动组件驱动两个夹爪同步运动。本发明结构布局紧凑合理,精度高,灵敏度和协调性好,制造成本低,自动化及人工智能化程度高,极大减少劳动强度,节省人工成本,提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域,具体涉及一种轮式移动抓药机器人。
背景技术
医院药房承担着医院发药、售药的任务,由于医院出售的药品种类繁多,大量的药品需摆放到货架上,因而为保证取药效率,需要大量的药师来完成取药、发药的工作。对于患者而言,当有多人取药时,则需要排队等待较长时间,严重浪费患者的时间。因此,传统取药方式使药房的效率低下,影响患者购药的体验感。对于药房而言,人工取药或摆放药品效率低下的问题非常严重,对于药店也是如此。
对于使用货架存放小型货物的仓库,与药房和药店的情况类似,大多数仓库仍采用人工操作,自动化程度较低,人工成本占运营成本的很大比例,运行成本高,工作效率低。
随着科技的发展,“机器人药师”、“无人药店”、“智慧药房”这一类词汇逐渐出现在我们的身边。就目前而言,智能化药房在国内还没有得到普及,目前只处于试用阶段,其主要原因是投入成本高,并且精度和灵敏度还有待提高,准确性方面还存在不足,不能实现自动化和智能化。因此,急需要一种能够实现自动取药和摆放药品的机器人,用于减少在该领域的人工成本,提高该领域的自动化水平。
发明内容
针对上述现有技术的不足,本发明的目的在于提出一种轮式移动抓药机器人,解决现有的设备投入成本高,由于精度和灵敏度水平低,导致取药的准确性差,不能实现自动化和智能化的问题。
为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案是:
一种轮式移动抓药机器人,包括行走机构、水平旋转机构、机械臂、夹持机构及控制系统,行走机构包括底盘、车架及一组行走轮。
车架设在底盘的上方,其底部与底盘固定相连成一体,一组行走轮设在底盘的下方。
水平旋转机构设在车架上,包括旋转台、电机支架及第一电机,电机支架设在车架顶部,旋转台位于电机支架上方且与其转动配合。
第一电机设在电机支架上,第一电机驱动旋转台转动,所述旋转台上设有第二电机。
机械臂位于旋转台的一侧,其包括大臂、中臂和前臂,所述大臂、中臂和前臂首尾依次转动相连。
大臂远离中臂的一端与第二电机相连,前臂远离中臂的一端与夹持机构相连。
夹持机构包括安装架、夹爪及夹爪驱动组件,夹爪有两个,相对布置在安装架的两侧,夹爪驱动组件驱动两个夹爪同步运动。
进一步地,一组行走轮包括两个主动轮和一个万向轮,两个主动轮对称布置在底盘一端两侧,万向轮设在底盘另一端的中部。
每个主动轮均配置有一个轮毂电机,轮毂电机的信号端与控制系统电连接。
进一步地,第一电机竖向固定在电机支架上,旋转台的底部通过回转支撑与电机支架转动相连。
所述第一电机的输出端与旋转台固定相连,并驱动旋转台水平转动。
第二电机纵向安装在旋转台上,旋转台上设有第一转轴,第一转轴一端通过第一联轴器与第二电机相连,另一端伸入大臂的对应端且与其键连接。
第一、第二电机的信号端均与控制系统电连接。
进一步地,大臂与中臂相连一端的内部设有第一齿轮机构和第三电机,第三电机通过第一齿轮机构驱动中臂转动。
第一齿轮机构的一端与第三电机的输出端相连,另一端伸出大臂的外部且与中臂固定相连,第三电机的信号端与控制系统电连接。
进一步地,所述第一齿轮机构包括第一齿轮轴、第二齿轮轴,第一齿轮轴沿大臂的伸长方向布置,其一端通过第二联轴器与第三电机的输出端固定相连,另一端设有第一锥齿轮。
第二齿轮轴沿垂直于大臂的伸长方向布置,其一端设有第二锥齿轮,另一端伸入中臂的对应端且与其键连接。
进一步地,中臂与前臂相连一端的内部设有第二齿轮机构和第四电机,第四电机通过第二齿轮机构驱动前臂转动。第二齿轮机构的一端与第四电机的输出端相连,另一端伸出中臂的外部且与前臂固定相连,第四电机的信号端与控制系统电连接。
进一步地,第二齿轮机构包括第三齿轮轴、第四齿轮轴,第三齿轮轴沿中臂的伸长方向布置,其一端通过第三联轴器与第四电机的输出端固定相连,另一端设有第三锥齿轮。
第四齿轮轴沿垂直于中臂的伸长方向布置,其一端设有第四锥齿轮,另一端伸入前臂的对应端且与其键连接。
进一步地,前臂远离中部的一端设有第二转轴和第五电机,第二转轴沿前臂的延伸方向布置。
第五电机的输出端与第二转轴的一端固定相连,第二转轴的另一端与安装架固定相连,第五电机的信号端与控制系统电连接。
进一步地,各夹爪的一端均通过第一摇杆和第二摇杆与安装架活动相连,夹爪、第一摇杆、第二摇杆和安装架组成平行四杆机构。
每个第二摇杆与安装架相连的一端设有一个齿轮,夹爪驱动组件位于两个齿轮之间,通过齿轮驱动两个夹爪同步运动,实现张开或夹紧。
进一步地,夹爪驱动组件包括双面齿条、丝杠、螺母及第六电机,所述双面齿条位于两个齿轮之间,螺母固定于双面齿条的穿孔内。
第六电机设在安装架上,其输出端与丝杠的一端同轴固定相连,双面齿条与安装架滑动配合,丝杠通过螺母驱动双面齿条沿其轴向运动,第六电机的信号端与控制系统电连接。
通过采用上述技术方案,本发明的有益技术效果是:
1、本发明整体结构简单,布局紧凑合理,运动空间大,各运动部件之间动作协调性好,操控灵活,运行稳定且无累计误差,特别是运转过程中各动作执行的精度高,灵敏度和协调性好,利用本发明可以显著降低药房工作人员的工作强度。
2、本发明在稳定性、安全性以及可行性方面上具有突出的优势,提高了机械抓药的准确度,利用本发明进行药房抓药,在一定情况下,可以实现智能药房、无人药房,既能减轻药房工作人员的工作强度,自动化程度高,又能节省顾客时间,为顾客带来便利。
附图说明
图1是本发明一种轮式移动抓药机器人的结构原理示意图。
图2是图1中某一部分的结构示意图,示出的是行走机构。
图3是图1中另一部分的结构示意图,示出的是水平旋转机构和机械臂的组合体。
图4是图3的剖视结构示意图。
图5是本发明中夹持机构的结构原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细说明:
结合图1至图5,一种轮式移动抓药机器人,包括行走机构1、水平旋转机构2、机械臂3、夹持机构4及控制系统,行走机构1包括底盘11、车架12及一组行走轮。车架12设在底盘11的上方,其底部与底盘11固定相连成一体,一组行走轮设在底盘11的下方。一组行走轮包括两个主动轮13和一个万向轮14,两个主动轮13对称布置在底盘11一端两侧,万向轮14设在底盘11另一端的中部。每个主动轮13均配置有一个轮毂电机15,轮毂电机15的信号端与控制系统电连接,所述控制系统采用现有技术已有的STM32F405单片机。另外,车架12上安装有蓄电池,所述蓄电池为轮式移动抓药机器人的各用电部分供电。
水平旋转机构2设在车架12上,包括旋转台21、电机支架22及第一电机23,电机支架22固定安装在车架12顶部,第一电机23设置在电机支架22上。旋转台21位于车架12的上方,旋转台21的底部通过回转支承与电机支架22的上表面转动配合。进一步地,第一电机23竖向固定安装在电机支架22上,第一电机23的输出端与旋转台21的底部固定相连,第一电机23的输出端驱动旋转台21绕回转支承的中心水平转动,所述第一电机23的信号端与控制系统电连接,控制系统通过第一电机23控制旋转台21的角度。
所述旋转台21固定安装有第二电机24,第二电机24纵向安装在旋转台21上,旋转台21上设有第一转轴25,第一转轴25通过轴承与旋转台21转动配合,所述第一转轴25的一端通过第一联轴器26与第二电机24的输出端同轴可拆卸固定相连。机械臂3位于旋转台21的一侧,其包括大臂31、中臂32和前臂33,所述大臂31、中臂32和前臂33首尾依次转动相连,所述大臂31、中臂32和前臂33均是由动臂主体和盖体可拆卸固定相连构成。第一转轴25的另一端伸入大臂31的对应端且与其键连接,第二电机24的信号端与控制系统电连接,控制系统通过第二电机24控制大臂31绕第一转轴25轴线的转动角度。
大臂31远离中臂32的一端通过第一转轴25、第一联轴器26与第二电机24的输出端固定相连,前臂33远离中臂32的一端与夹持机构4可拆卸固定相连,夹持机构4包括安装架41、夹爪42及夹爪驱动组件。大臂31与中臂32相连一端的内部设有第一齿轮机构5和第三电机311,第三电机311通过第一齿轮机构5驱动中臂32转动。所述第一齿轮机构5的一端与第三电机311的输出端相连,另一端伸出大臂31的外部且与中臂32固定相连,第三电机311的信号端与控制系统电连接。
具体地,所述第一齿轮机构5包括第一齿轮轴51、第二齿轮轴52,第一齿轮轴51沿大臂31的伸长方向布置,其一端通过第二联轴器55与第三电机311的输出端固定相连,另一端设有第一锥齿轮53。第二齿轮轴52沿垂直于大臂31的伸长方向布置,其一端设有第二锥齿轮54,第二锥齿轮54与第一锥齿轮53啮合,第二齿轮轴52的另一端伸入中臂32的对应端且与其键连接,控制系统通过第三电机311控制中臂32绕第二齿轮轴52轴线的转动角度。
中臂32与前臂33相连一端的内部设有第二齿轮机构6和第四电机321,第四电机321通过第二齿轮机构6驱动前臂33转动。第二齿轮机构6的一端与第四电机321的输出端相连,另一端伸出中臂32的外部且与前臂33固定相连,第四电机321的信号端与控制系统电连接。
进一步地,第二齿轮机构6包括第三齿轮轴61、第四齿轮轴62,第三齿轮轴61沿中臂32的伸长方向布置,其一端通过第三联轴器65与第四电机321的输出端固定相连,另一端设有第三锥齿轮63。第四齿轮轴62沿垂直于中臂32的伸长方向布置,其一端设有第四锥齿轮64,第四锥齿轮64与第三锥齿轮63啮合,第四齿轮轴62的另一端伸入前臂33的对应端且与其键连接,控制系统通过第四电机321控制大臂31绕第四齿轮轴62轴线的转动角度。大臂31、中臂32和前臂33通过第一齿轮机构5和第二齿轮机构6实现夹持机构4的高度和角度的快速调节,准确找到药品的位置实现夹取,或者找到货架上药品的对应位置进行摆放。
前臂33远离中部的一端设有第二转轴34和第五电机331,第二转轴34沿前臂33的延伸方向布置,所述第二转轴34一端位于前臂33内部其通过轴承与前臂33转动配合,第二转轴34另一端伸出前臂33外侧。第五电机331的输出端与第二转轴34的对应端同轴固定相连,第二转轴34的另一端伸入安装架41上固定设置的键套内且与安装架41可拆卸固定相连,第五电机331的信号端与控制系统电连接,第五电机331通过第二转轴34驱动夹持机构4绕第二转轴34的轴线转动,所述夹持机构4的转动角度由所述控制系统进行控制。
夹持机构4的夹爪42有两个,两个夹爪42相对布置在安装架41的两侧,夹爪驱动组件固定安装在安装架41的一侧,且驱动两个夹爪42同步运动。各夹爪42的一端均通过第一摇杆43和第二摇杆44与安装架41活动相连,两个夹爪42另一端相对的一侧为相互平行的平面。第一摇杆43和第二摇杆44相对平行布置,夹爪42、第一摇杆43、第二摇杆44和安装架41组成平行四杆机构,第一摇杆43和第二摇杆44的一端通过销轴与安装架41相连。每个第二摇杆44与安装架41相连的一端设有一个齿轮45,具体地,齿轮45套设在位于第二摇杆44一端的销轴上且与该销轴固定成一体结构,夹爪驱动组件位于两个齿轮45之间,通过齿轮45驱动两个夹爪42同步夹紧或张开,将药品从货架上夹取或者将药品放置到货架上。
夹爪驱动组件包括双面齿条46、丝杠、螺母及第六电机47,所述双面齿条46位于两个齿轮45之间,双面齿条46与安装架41滑动配合,双面齿条46的两侧分别与两个齿轮45啮合,驱动两个齿轮45同步转动。螺母固定于双面齿条46的穿孔内,且与双面齿条46为一体结构。第六电机47固定在安装架41上,丝杠的一端与第六电机47的输出端同轴固定相连,另一端伸入双面齿条46的穿孔内且与螺母转动配合,通过螺母驱动双面齿条46沿其轴向运动,双面齿条46通过齿轮45驱动夹爪42同步张开或夹紧,第六电机47的信号端与控制系统电连接,所述夹爪42的动作由控制系统的信号控制。
本发明整体结构简单,布局紧凑合理,运动空间大,各运动部件之间动作协调性好,操控灵活,运行稳定且无累计误差,特别是运转过程中各动作执行的精度高,灵敏度和协调性好,利用本发明可以显著降低药房工作人员的工作强度。
本发明在稳定性、安全性以及可行性方面上具有突出的优势,提高了机械抓药的准确度,利用本发明进行药房抓药,在一定情况下,可以实现智能药房、无人药房,既能减轻药房工作人员的工作强度,自动化程度高,又能节省顾客时间,为顾客带来便利。
本发明中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
当然,上述说明并非是对本发明的限制,本发明也并不仅限于上述举例,本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也应属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种轮式移动抓药机器人,包括行走机构、水平旋转机构、机械臂、夹持机构及控制系统,其特征在于,行走机构包括底盘、车架及一组行走轮;
车架设在底盘的上方,其底部与底盘固定相连成一体,一组行走轮设在底盘的下方;
水平旋转机构设在车架上,包括旋转台、电机支架及第一电机,电机支架设在车架顶部,旋转台位于电机支架上方且与其转动配合;
第一电机设在电机支架上,第一电机驱动旋转台转动,所述旋转台上设有第二电机;
机械臂位于旋转台的一侧,其包括大臂、中臂和前臂,所述大臂、中臂和前臂首尾依次转动相连;
大臂远离中臂的一端与第二电机相连,前臂远离中臂的一端与夹持机构相连;
夹持机构包括安装架、夹爪及夹爪驱动组件,夹爪有两个,相对布置在安装架的两侧,夹爪驱动组件驱动两个夹爪同步运动。
2.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,一组行走轮包括两个主动轮和一个万向轮,两个主动轮对称布置在底盘一端两侧,万向轮设在底盘另一端的中部;
每个主动轮均配置有一个轮毂电机,轮毂电机的信号端与控制系统电连接。
3.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,第一电机竖向固定在电机支架上,旋转台的底部通过回转支撑与电机支架转动相连;
所述第一电机的输出端与旋转台固定相连,并驱动旋转台水平转动;
第二电机纵向安装在旋转台上,旋转台上设有第一转轴,第一转轴一端通过第一联轴器与第二电机相连,另一端伸入大臂的对应端且与其键连接;
第一、第二电机的信号端均与控制系统电连接。
4.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,大臂与中臂相连一端的内部设有第一齿轮机构和第三电机,第三电机通过第一齿轮机构驱动中臂转动;
第一齿轮机构的一端与第三电机的输出端相连,另一端伸出大臂的外部且与中臂固定相连,第三电机的信号端均与控制系统电连接。
5.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,所述第一齿轮机构包括第一齿轮轴、第二齿轮轴,第一齿轮轴沿大臂的伸长方向布置,其一端通过第二联轴器与第三电机的输出端固定相连,另一端设有第一锥齿轮;
第二齿轮轴沿垂直于大臂的伸长方向布置,其一端设有第二锥齿轮,另一端伸入中臂的对应端且与其键连接。
6.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,中臂与前臂相连一端的内部设有第二齿轮机构和第四电机,第四电机通过第二齿轮机构驱动前臂转动;第二齿轮机构的一端与第四电机的输出端相连,另一端伸出中臂的外部且与前臂固定相连,第四电机的信号端均与控制系统电连接。
7.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,第二齿轮机构包括第三齿轮轴、第四齿轮轴,第三齿轮轴沿中臂的伸长方向布置,其一端通过第三联轴器与第四电机的输出端固定相连,另一端设有第三锥齿轮;
第四齿轮轴沿垂直于中臂的伸长方向布置,其一端设有第四锥齿轮,另一端伸入前臂的对应端且与其键连接。
8.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,前臂远离中部的一端设有第二转轴和第五电机,第二转轴沿前臂的延伸方向布置;
第五电机的输出端与第二转轴的一端固定相连,第二转轴的另一端与安装架固定相连。
9.根据权利要求1所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,各夹爪的一端均通过第一摇杆和第二摇杆与安装架活动相连,夹爪、第一摇杆、第二摇杆和安装架组成平行四杆机构;
每个第二摇杆与安装架相连的一端设有一个齿轮,夹爪驱动组件位于两个齿轮之间,通过齿轮驱动两个夹爪同步运动,实现张开或夹紧。
10.根据权利要求9所述的一种轮式移动抓药机器人,其特征在于,夹爪驱动组件包括双面齿条、丝杠、螺母及第六电机,所述双面齿条位于两个齿轮之间,螺母固定于双面齿条的穿孔内;
第六电机设在安装架上,其输出端与丝杠的一端同轴固定相连,双面齿条与安装架滑动配合,丝杠通过螺母驱动双面齿条沿其轴向运动。
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