CN111186673A - 一种智能物流码垛机器人 - Google Patents

一种智能物流码垛机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111186673A
CN111186673A CN202010147979.0A CN202010147979A CN111186673A CN 111186673 A CN111186673 A CN 111186673A CN 202010147979 A CN202010147979 A CN 202010147979A CN 111186673 A CN111186673 A CN 111186673A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
swing arm
plate
arm
clamping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010147979.0A
Other languages
English (en)
Inventor
倪振松
华彬炜
陈锦华
倪蔡熔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian Normal University
Original Assignee
Fujian Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian Normal University filed Critical Fujian Normal University
Priority to CN202010147979.0A priority Critical patent/CN111186673A/zh
Publication of CN111186673A publication Critical patent/CN111186673A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B66F9/183—Coplanar side clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能物流码垛机器人，包括：码垛车，光电传感器，光电传感器设置在码垛车上且位于码垛车前端；超声波测距传感器，超声波测距传感器设置在码垛车上且位于码垛车前端；扫码器，扫码器设置在码垛车顶端；控制器，控制器设置在码垛车上，且均与码垛车、光电传感器、超声波测距传感器和扫码器电连接；以及供电电源，供电电源设置在码垛车上。该智能物流码垛机器人通过光电传感器可实现码垛车的自动寻迹定位，通过超声波测距传感器可以实现码垛车的自动避障，通过扫码器完成物料扫码，使得码垛车可以具有定点抓取和放置物料的功能，能够代替人工完成物流码垛工作，大大提高了码垛效率，降低了人工操作的出错率。

Description

一种智能物流码垛机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是涉及一种智能物流码垛机器人。
背景技术
目前，随着物流智能化的不断发展，越来越多的智能化设备应用到物流运输和管理工作中，提高了物流运输和管理效率。但是，在物流货仓内，物流货物的码垛工作大多还是人工完成，人工搬运、码垛，不仅效率低下，而且出错率较高，码垛工作耗费大量人力物力的同时，准确性难以保证，这无疑给物流管理工作增加了负担，不利于智能物流的稳步发展。
因此，如何提供一种高效可靠的智能物流码垛机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种高效可靠的智能物流码垛机器人。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种智能物流码垛机器人，包括：
码垛车，
光电传感器，所述光电传感器设置在所述码垛车上且位于所述码垛车前端；
超声波测距传感器，所述超声波测距传感器设置在所述码垛车上且位于所述码垛车前端；
扫码器，所述扫码器设置在所述码垛车顶端；
控制器，所述控制器设置在所述码垛车上，且均与所述码垛车、所述光电传感器、所述超声波测距传感器和所述扫码器电连接；以及
供电电源，所述供电电源设置在所述码垛车上，且均与所述码垛车、所述光电传感器、所述超声波测距传感器、所述扫码器和所述控制器电连接。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种智能物流码垛机器人，通过光电传感器可实现码垛车的自动寻迹定位，通过超声波测距传感器可以实现码垛车的自动避障，通过扫码器完成物料扫码，使得码垛车可以具有定点抓取和放置物料的功能，能够代替人工完成物流码垛工作，大大提高了码垛效率，降低了人工操作的出错率。
进一步的，所述码垛车包括：
底板，所述底板底端均布固定安装有多个电机安装板，每个所述电机安装板上安装有驱动电机，且其上安装有车轮；
码垛组件，所述码垛组件包括：
旋转组件，所述旋转组件设置在所述底板顶端；
第一摆臂组件，所述第一摆臂组件底端设置在所述旋转组件顶端；
第二摆臂组件，所述第二摆臂组件底端设置在所述旋转组件顶端，且所述第二摆臂组件与所述第一摆臂组件间隔且平行设置；
夹持组件，所述夹持组件均与所述第一摆臂组件顶部和所述第二摆臂组件顶部固定连接；
其中，所述驱动电机、所述旋转组件、所述第一摆臂组件、所述第二摆臂组件、所述夹持组件均与所述控制器电连接，所述扫码器设置在所述夹持组件顶端。
采用上述技术方案产生的有益效果是，使得码垛车具有多自由度，运动灵活、可以精确定位，实现货物的定点抓取和码垛。
进一步的，所述旋转组件包括：
第一电机固定架，所述第一电机固定架底部固定安装在所述底板顶端；
第一电机，所述第一电机固定安装在所述第一电机固定架顶部，且所述第一电机的驱动端朝上设置；
旋转水平支撑板，所述旋转水平支撑板与所述第一电机的驱动端固定连接，所述第一摆臂组件底端和所述第二摆臂组件底端均设置在所述旋转水平支撑板顶端；
其中，所述第一电机与所述控制器电连接。
进一步的，所述第一摆臂组件包括：
第二电机固定架，所述第二电机固定架固定安装在所述旋转水平支撑板顶端；
第二电机，所述第二电机与所述第二电机固定架固定连接，且所述第二电机的输出端水平设置；
第一摆臂件，所述第一摆臂件一端与所述第二电机的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件固定连接；
其中，所述第二电机与所述控制器电连接。
进一步的，所述第一摆臂件包括:
第一连接板，所述第一连接板与所述第二电机输出端固定连接；
第一摆臂板，所述第一摆臂板一端与所述第一连接板一端铰接连接；
第二摆臂板，所述第二摆臂板与所述第一摆臂板间隔平行设置，且所述第二摆臂板一端与所述第一连接板另一端铰接连接；
第二连接板，所述第二连接板一端与所述第一摆臂板另一端铰接连接，所述第二连接板远离其一端的位置与所述第二摆臂板另一端铰接连接；
第三摆臂板，所述第三摆臂板一端与所述第二摆臂板另一端铰接连接，所述第三摆臂板另一端与所述夹持组件固定连接，所述第三摆臂板与所述第二连接板另一端固定连接。
进一步的，所述第二摆臂组件包括：
第三电机固定架，所述第三电机固定架固定安装在所述旋转水平支撑板顶端；
第三电机，所述第三电机与所述第三电机固定架固定连接，且所述第三电机的输出端水平设置，且与所述第二电机的输出端相向设置；
第二摆臂件，所述第二摆臂件一端与所述第三电机的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件固定连接；
其中，所述第三电机与所述控制器电连接。
进一步的，所述第二摆臂件包括；
支板，所述支板底部与所述旋转水平支撑板顶端固定连接；
第四摆臂板，所述第四摆臂板一端与所述支架顶部铰接连接；
第五摆臂板，所述第五摆臂板与所述第四摆臂板间隔且平行设置，所述第五摆臂板一端与所述第三电机的输出端固定连接；
第三连接板，所述第三连接板一端与所述第四摆臂板另一端铰接连接，所述第三连接板中部与所述第五摆臂板另一端铰接连接；
第六摆臂板，所述第六摆臂板一端与所述第五摆臂板另一端铰接连接，所述第六摆臂板另一端与所述夹持组件固定连接；
第七摆臂板，所述第七摆臂板一端与所述第三连接板另一端铰接连接；
第八摆臂板，所述第八摆臂板一端与所述第七摆臂板另一端铰接连接，所述第八摆臂板中部与所述第六摆臂板另一端铰接连接。
采用上述技术方案产生的有益效果是，通过上述各个摆臂板的联动，能够实现夹持组件对不同位置物料的抓取，灵活性好。
进一步的，所述夹持组件包括：
第四电机固定架，所述第四电机固定架两侧分别与所述第三摆臂板另一端和所述第六摆臂板另一端固定连接；
第四电机，所述第四电机固定安装在所述第四电机固定架上；
夹持件，所述夹持件与所述第四电机的输出端固定连接；
其中，所述第四电机和所述夹持件均与所述控制器电连接。
采用上述技术方案产生的有益效果是，第四电机能够带动夹持件旋转，完成不同角度的夹持，灵活性好。
进一步的，所述夹持件包括：
第五电机固定架，所述第五电机固定架与所述第四电机的输出端固定连接；
第五电机，所述第五电机固定安装在所述第五电机固定架上，且所述第五电机的输出端朝上设置；
夹持臂，所述夹持臂一端与所述第五电机的输出端固定连接；
其中，所述第五电机与所述控制器电连接，所述扫码器设置在所述第五电机固定架顶端。
采用上述技术方案产生的有益效果是，第五电机可以带动夹持臂完成物料的抓取和放置。
进一步的，所述夹持臂包括：
第一臂杆，所述第一臂杆一端与所述第五电机的输出端固定连接；
第二臂杆，所述第二臂杆一端与所述第五电机固定架顶端铰接连接，且该端与所述第一臂杆一端啮合传动连接；
夹持臂杆，所述夹持臂杆为两个，且两个所述夹持臂杆对称设置，两个所述夹持臂杆一端分别与第一臂杆另一端和所述第二臂杆另一端铰接连接；
第三臂杆，所述第三臂杆为两个，且两个所述第三臂杆对称设置且两个所述第三臂杆一端分别与所述第五电机固定架顶端铰接连接，两个所述第三臂杆另一端分别与两个所述夹持臂杆铰接连接；
其中，两个所述夹持臂杆另一端分别固定连接有夹持板，所述夹持板的夹持面上粘附有橡胶垫。
采用上述技术方案产生的有益效果是，第五电机带动第一臂杆转动，第一臂杆带动第二臂杆摆臂，从而实现两个夹持板的开合，完成物料的抓取和放置，并且第三臂杆的设置，能够使该夹持动作更加平稳、顺畅，同时橡胶垫的设置可以避免在夹持板夹持物料时，因夹持力较大对物料产生损坏的问题，减少废品率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的一种智能物流码垛机器人的轴侧结构示意图。
图2附图为图1附图的侧视结构示意图。
图3附图为图1附图的正视结构示意图。
图4附图为图1附图的俯视结构示意图。
其中：1-码垛车，11-底板，12-电机安装板，13-驱动电机，14-车轮，15-码垛组件，151-旋转组件，1511-第一电机固定架，1512-第一电机，1543-旋转水平支撑板，152-第一摆臂组件，1521-第二电机固定架，1522-第二电机，1523-第一摆臂组件，15231-第一连接板，15232-第一摆臂板，15233-第二摆臂板，15234-第二连接板，15235-第三摆臂板，153-第三摆臂组件，1531-第三电机固定架，1532-第三电机，1533-第二摆臂件，15331-支板，15332-第四摆臂板，15333-第五摆臂板，15334-第三连接板，15335-第六摆臂板，15336-第七摆臂板，15337-第八摆臂板，154-夹持组件，1541-第四电机固定架，1542-第四电机，1543-夹持件，15431-第五电机固定架，15432-夹持臂，15433-夹持臂，154331-第一臂杆，154332-第二臂杆，154333-夹持臂杆，154334-第三臂杆，154335-夹持板，2光电传感器，3-超声波测距传感器，4-扫码器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种智能物流码垛机器人，包括：
码垛车1，
光电传感器2，光电传感器2设置在码垛车1上且位于码垛车1前端，具体的，光电传感器2有多个，一个光电传感器2安装于码垛车中间，用于实时定位车身位置；其余的光电传感器2安装于码垛车底部前端，用于检测黑线和标志位；本发明中光电传感器采用的是TRCT5000光电传感接收器，是一个集红外线接收和放大于一体的一体化漫反射式红外光电开关寻迹传感器模块，其检测精度高。
超声波测距传感器3，超声波测距传感器3设置在码垛车1上且位于码垛车1前端；本发明采用的是RCWL-1610超声波测距传感器，它可以提供0cm-600cm距离的非接触式距离感测功能，测距精度可达到3mm，具有测控距离范围大、精度高、操作简便等特点。
扫码器4，扫码器4设置在码垛车1顶端，其采用的是GM65条码识别模块，能够轻松读取各类一维条码，对线性条形码具有非常高的扫描速率，具有识别精度高的优点；
控制器，控制器(未标出)设置在码垛车1上，且均与码垛车1、光电传感器2、超声波测距传感器3和扫码器4电连接；控制器采用的是Atmega2560的单片机，其工作输入电压为4～12V，具备54路数字输入输出，特别适合本发明中需要大量IO接口的设计，其中有16路可作为PWM输出，可为各个电机提供PWM波信号，16路10位模拟输入引脚，简化传感器的数据采集，库函数丰富。
供电电源，供电电源(未标出)设置在码垛车1上，且均与码垛车1、光电传感器2、超声波测距传感器3、扫码器4和控制器电连接。
码垛车1包括：
底板11，底板11底端均布固定安装有多个电机安装板12，每个电机安装板12上安装有驱动电机13，且其上安装有车轮14；
码垛组件15，码垛组件15包括：
旋转组件151，旋转组件151设置在底板11顶端；
第一摆臂组件152，第一摆臂组件152底端设置在旋转组件151顶端；
第二摆臂组件153，第二摆臂组件153底端设置在旋转组件151顶端，且第二摆臂组件153与第一摆臂组件152间隔且平行设置；
夹持组件154，夹持组件154均与第一摆臂组件152顶部和第二摆臂组件153顶部固定连接；
其中，驱动电机13、旋转组件151、第一摆臂组件152、第二摆臂组件153、夹持组件154均与控制器电连接，扫码器4设置在夹持组件154顶端。
具体地，本发明中驱动电机型号采用的是JGB37-520，额定电压是6V；空载转速为88r/min；负载转速为70r/min；负载转矩0.9kg.com；负载电流是400mA；堵转电流2000mA；减速比为90。驱动电机中驱动器的型号为L298N的电机驱动芯片，L298N是一款高电压、大电流的电机驱动芯片，可以驱动高电压大电流的全桥驱动直流电机。本车选用四个L298N模块，每个电机都有独立的驱动模块，从而保障小车的稳定运行。
旋转组件151包括：
第一电机固定架1511，第一电机固定架1511底部固定安装在底板11顶端；
第一电机1512，第一电机1512固定安装在第一电机固定架1511顶部，且第一电机1512的驱动端朝上设置；
旋转水平支撑板1513，旋转水平支撑板1513与第一电机1512的驱动端固定连接，第一摆臂组件152底端和第二摆臂组件153底端均设置在旋转水平支撑板1513顶端；
其中，第一电机1512与控制器电连接。
第一摆臂组件152包括：
第二电机固定架1521，第二电机固定架1521固定安装在旋转水平支撑板1513顶端；
第二电机1522，第二电机1522与第二电机固定架1521固定连接，且第二电机1522的输出端水平设置；
第一摆臂件1523，第一摆臂件1523一端与第二电机1522的输出端固定连接，另一端与夹持组件154固定连接；
其中，第二电机1522与控制器电连接。
第一摆臂件1523包括:
第一连接板15231，第一连接板15231与第二电机1522输出端固定连接；
第一摆臂板15232，第一摆臂板15232一端与第一连接板15231一端铰接连接；
第二摆臂板15233，第二摆臂板15233与第一摆臂板15232间隔平行设置，且第二摆臂板15233一端与第一连接板15231另一端铰接连接；
第二连接板15234，第二连接板15234一端与第一摆臂板15232另一端铰接连接，第二连接板15234远离其一端的位置与第二摆臂板15233另一端铰接连接；
第三摆臂板15235，第三摆臂板15235一端与第二摆臂板15233另一端铰接连接，第三摆臂板15235另一端与夹持组件154固定连接，第三摆臂板15235与第二连接板15234另一端固定连接。
第二摆臂组件153包括：
第三电机固定架1531，第三电机固定架1531固定安装在旋转水平支撑板1513顶端；
第三电机1532，第三电机1532与第三电机固定架1531固定连接，且第三电机1532的输出端水平设置，且与第二电机1522的输出端相向设置；
第二摆臂件1533，第二摆臂件1533一端与第三电机1532的输出端固定连接，另一端与夹持组件154固定连接；
其中，第三电机1532与控制器电连接。
第二摆臂件1533包括；
支板15331，支板15331底部与旋转水平支撑板1513顶端固定连接；
第四摆臂板15332，第四摆臂板15332一端与支架15331顶部铰接连接；
第五摆臂板15333，第五摆臂板15333与第四摆臂板15332间隔且平行设置，第五摆臂板15333一端与第三电机1532的输出端固定连接；
第三连接板15334，第三连接板15334一端与第四摆臂板15332另一端铰接连接，第三连接板15334中部与第五摆臂板15333另一端铰接连接；
第六摆臂板15335，第六摆臂板15335一端与第五摆臂板15333另一端铰接连接，第六摆臂板15335另一端与夹持组件154固定连接；
第七摆臂板15336，第七摆臂板15335一端与第三连接板15334另一端铰接连接；
第八摆臂板15337，第八摆臂板15337一端与第七摆臂板15336另一端铰接连接，第八摆臂板15337中部与第六摆臂板15335另一端铰接连接。
夹持组件154包括：
第四电机固定架1541，第四电机固定架1541两侧分别与第三摆臂板15235另一端和第六摆臂板15335另一端固定连接；
第四电机1542，第四电机1542固定安装在第四电机固定架1541上；
夹持件1543，夹持件1543与第四电机1542的输出端固定连接；
其中，第四电机1542和夹持件1543均与控制器电连接。
夹持件1543包括：
第五电机固定架15431，第五电机固定架15431与第四电机1542的输出端固定连接；
第五电机15432，第五电机15432固定安装在第五电机固定架15431上，且第五电机15432的输出端朝上设置；
夹持臂15433，夹持臂15433一端与第五电机15432的输出端固定连接；
其中，第五电机15432与控制器电连接，扫码器4设置在第五电机固定架15431顶端。
夹持臂15433包括：
第一臂杆154331，第一臂杆154331一端与第五电机15432的输出端固定连接；
第二臂杆154332，第二臂杆154332一端与第五电机固定架15431顶端铰接连接，且该端与第一臂杆154331一端啮合传动连接，具体的，第一臂杆一端和第二臂杆一端啮合位置处均可设置有齿形面，通过两个齿形面的啮合传动，实现第一臂杆和第二臂杆的开合；
夹持臂杆154333，夹持臂杆154333为两个，且两个夹持臂杆154333对称设置，两个夹持臂杆154333一端分别与第一臂杆154331另一端和第二臂杆154332另一端铰接连接；
第三臂杆154334，第三臂杆154334为两个，且两个第三臂杆154334对称设置且两个第三臂杆154334一端分别与第五电机固定架15431顶端铰接连接，两个第三臂杆154334另一端分别与两个夹持臂杆154333铰接连接；
其中，两个夹持臂杆154333另一端分别固定连接有夹持板154335，夹持板154335的夹持面上粘附有橡胶垫或海绵垫(未标出)。
该码垛车的车体采用7075航空铝板材质，车体重量较轻，小车具有较快的行进速度，车轮采用橡胶，具有较大的摩擦力，能够顺利爬坡，稳定转弯。
第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机均为数字舵机，第一电机采用DS3230防烧数字舵机，具有30kg.cm的扭矩，额定电压8.4V，空载电流140mA，可控角度范围270度，线性度好，可以精确控制。第二电机、第三电机、第四电机、第五电机均采用DS3120防烧数字舵机，扭矩20kg.cm，额定电压7.2V，转速快，响应快。上述各个电机协同作用下，可实现夹持板全方位变化的角度，精准快速抓取物料。
综上所述，本发明实施例公开的智能物流码垛机器人，与现有技术相比，具有如下优点：码垛机器人具有自动循迹避障、物料扫码并且码垛车能定点抓取放置物料的功能，可以代替人工完成物流码垛工作，大大提高了码垛效率，降低了人工操作的出错率。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种智能物流码垛机器人，其特征在于，包括：
码垛车(1)，
光电传感器(2)，所述光电传感器(2)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；
超声波测距传感器(3)，所述超声波测距传感器(3)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；
扫码器(4)，所述扫码器(4)设置在所述码垛车(1)顶端；
控制器，所述控制器设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)和所述扫码器(4)电连接；以及
供电电源，所述供电电源设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)、所述扫码器(4)和所述控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述码垛车(1)包括：
底板(11)，所述底板(11)底端均布固定安装有多个电机安装板(12)，每个所述电机安装板(12)上安装有驱动电机(13)，且其上安装有车轮(14)；
码垛组件(15)，所述码垛组件(15)包括：
旋转组件(151)，所述旋转组件(151)设置在所述底板(11)顶端；
第一摆臂组件(152)，所述第一摆臂组件(152)底端设置在所述旋转组件(151)顶端；
第二摆臂组件(153)，所述第二摆臂组件(153)底端设置在所述旋转组件(151)顶端，且所述第二摆臂组件(153)与所述第一摆臂组件(152)间隔且平行设置；
夹持组件(154)，所述夹持组件(154)均与所述第一摆臂组件(152)顶部和所述第二摆臂组件(153)顶部固定连接；
其中，所述驱动电机(13)、所述旋转组件(151)、所述第一摆臂组件(152)、所述第二摆臂组件(153)、所述夹持组件(154)均与所述控制器电连接，所述扫码器(4)设置在所述夹持组件(154)顶端。
3.根据权利要求2所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述旋转组件(151)包括：
第一电机固定架(1511)，所述第一电机固定架(1511)底部固定安装在所述底板(11)顶端；
第一电机(1512)，所述第一电机(1512)固定安装在所述第一电机固定架(1511)顶部，且所述第一电机(1512)的驱动端朝上设置；
旋转水平支撑板(1513)，所述旋转水平支撑板(1513)与所述第一电机(1512)的驱动端固定连接，所述第一摆臂组件(152)底端和所述第二摆臂组件(153)底端均设置在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；
其中，所述第一电机(1512)与所述控制器电连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第一摆臂组件(152)包括：
第二电机固定架(1521)，所述第二电机固定架(1521)固定安装在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；
第二电机(1522)，所述第二电机(1522)与所述第二电机固定架(1521)固定连接，且所述第二电机(1522)的输出端水平设置；
第一摆臂件(1523)，所述第一摆臂件(1523)一端与所述第二电机(1522)的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件(154)固定连接；
其中，所述第二电机(1522)与所述控制器电连接。
5.根据权利要求4所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第一摆臂件(1523)包括:
第一连接板(15231)，所述第一连接板(15231)与所述第二电机(1522)输出端固定连接；
第一摆臂板(15232)，所述第一摆臂板(15232)一端与所述第一连接板(15231)一端铰接连接；
第二摆臂板(15233)，所述第二摆臂板(15233)与所述第一摆臂板(15232)间隔平行设置，且所述第二摆臂板(15233)一端与所述第一连接板(15231)另一端铰接连接；
第二连接板(15234)，所述第二连接板(15234)一端与所述第一摆臂板(15232)另一端铰接连接，所述第二连接板(15234)远离其一端的位置与所述第二摆臂板(15233)另一端铰接连接；
第三摆臂板(15235)，所述第三摆臂板(15235)一端与所述第二摆臂板(15233)另一端铰接连接，所述第三摆臂板(15235)另一端与所述夹持组件(154)固定连接，所述第三摆臂板(15235)与所述第二连接板(15234)另一端固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第二摆臂组件(153)包括：
第三电机固定架(1531)，所述第三电机固定架(1531)固定安装在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；
第三电机(1532)，所述第三电机(1532)与所述第三电机固定架(1531)固定连接，且所述第三电机(1532)的输出端水平设置，且与所述第二电机(1522)的输出端相向设置；
第二摆臂件(1533)，所述第二摆臂件(1533)一端与所述第三电机(1532)的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件(154)固定连接；
其中，所述第三电机(1532)与所述控制器电连接。
7.根据权利要求6所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第二摆臂件(1533)包括；
支板(15331)，所述支板(15331)底部与所述旋转水平支撑板(1513)顶端固定连接；
第四摆臂板(15332)，所述第四摆臂板(15332)一端与所述支架(15331)顶部铰接连接；
第五摆臂板(15333)，所述第五摆臂板(15333)与所述第四摆臂板(15332)间隔且平行设置，所述第五摆臂板(15333)一端与所述第三电机(1532)的输出端固定连接；
第三连接板(15334)，所述第三连接板(15334)一端与所述第四摆臂板(15332)另一端铰接连接，所述第三连接板(15334)中部与所述第五摆臂板(15333)另一端铰接连接；
第六摆臂板(15335)，所述第六摆臂板(15335)一端与所述第五摆臂板(15333)另一端铰接连接，所述第六摆臂板(15335)另一端与所述夹持组件(154)固定连接；
第七摆臂板(15336)，所述第七摆臂板(15335)一端与所述第三连接板(15334)另一端铰接连接；
第八摆臂板(15337)，所述第八摆臂板(15337)一端与所述第七摆臂板(15336)另一端铰接连接，所述第八摆臂板(15337)中部与所述第六摆臂板(15335)另一端铰接连接。
8.根据权利要求7所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述夹持组件(154)包括：
第四电机固定架(1541)，所述第四电机固定架(1541)两侧分别与所述第三摆臂板(15235)另一端和所述第六摆臂板(15335)另一端固定连接；
第四电机(1542)，所述第四电机(1542)固定安装在所述第四电机固定架(1541)上；
夹持件(1543)，所述夹持件(1543)与所述第四电机(1542)的输出端固定连接；
其中，所述第四电机(1542)和所述夹持件(1543)均与所述控制器电连接。
9.根据权利要求8所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述夹持件(1543)包括：
第五电机固定架(15431)，所述第五电机固定架(15431)与所述第四电机(1542)的输出端固定连接；
第五电机(15432)，所述第五电机(15432)固定安装在所述第五电机固定架(15431)上，且所述第五电机(15432)的输出端朝上设置；
夹持臂(15433)，所述夹持臂(15433)一端与所述第五电机(15432)的输出端固定连接；
其中，所述第五电机(15432)与所述控制器电连接，所述扫码器(4)设置在所述第五电机固定架(15431)顶端。
10.根据权利要求9所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述夹持臂(15433)包括：
第一臂杆(154331)，所述第一臂杆(154331)一端与所述第五电机(15432)的输出端固定连接；
第二臂杆(154332)，所述第二臂杆(154332)一端与所述第五电机固定架(15431)顶端铰接连接，且该端与所述第一臂杆(154331)一端啮合传动连接；
夹持臂杆(154333)，所述夹持臂杆(154333)为两个，且两个所述夹持臂杆(154333)对称设置，两个所述夹持臂杆(154333)一端分别与第一臂杆(154331)另一端和所述第二臂杆(154332)另一端铰接连接；
第三臂杆(154334)，所述第三臂杆(154334)为两个，且两个所述第三臂杆(154334)对称设置且两个所述第三臂杆(154334)一端分别与所述第五电机固定架(15431)顶端铰接连接，两个所述第三臂杆(154334)另一端分别与两个所述夹持臂杆(154333)铰接连接；
其中，两个所述夹持臂杆(154333)另一端分别固定连接有夹持板(154335)，所述夹持板(154335)的夹持面上粘附有橡胶垫。
CN202010147979.0A 2020-03-05 2020-03-05 一种智能物流码垛机器人 Pending CN111186673A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010147979.0A CN111186673A (zh) 2020-03-05 2020-03-05 一种智能物流码垛机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010147979.0A CN111186673A (zh) 2020-03-05 2020-03-05 一种智能物流码垛机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111186673A true CN111186673A (zh) 2020-05-22

Family

ID=70704085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010147979.0A Pending CN111186673A (zh) 2020-03-05 2020-03-05 一种智能物流码垛机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111186673A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112371800A (zh) * 2020-11-30 2021-02-19 华人运通(江苏)技术有限公司 一种叠放零件抓取系统及抓取方法
GB2611625A (en) * 2021-10-05 2023-04-12 Wrs Solutions Ltd Goods monitoring and/or inventory system and method of use thereof

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112371800A (zh) * 2020-11-30 2021-02-19 华人运通(江苏)技术有限公司 一种叠放零件抓取系统及抓取方法
GB2611625A (en) * 2021-10-05 2023-04-12 Wrs Solutions Ltd Goods monitoring and/or inventory system and method of use thereof
GB2611625B (en) * 2021-10-05 2024-08-07 Wrs Solutions Ltd Goods monitoring system and method of use thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108582025A (zh) 物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法
CN111186673A (zh) 一种智能物流码垛机器人
CN212146405U (zh) 一种自动扫码识别的智能物料搬运机器人
CN212372194U (zh) 智能图书整理机器人
CN210972752U (zh) 一种药品包装箱智能装卸系统
CN112706147A (zh) 一种基于柔性机械手的高负载档案机器人
CN112757321A (zh) 一种小型物流搬运机器人
CN111687853A (zh) 一种图书馆作业机器人及其作业方法
CN204546103U (zh) 一种数控机床上下料机构
CN211997302U (zh) 一种智能物流码垛机器人
CN209812310U (zh) 智能物料搬运小车
CN111232663A (zh) 一种智能物流码垛控制系统及物流码垛机器人
CN210589310U (zh) 一种工业生产用智能搬运机器人
CN211415245U (zh) 一种采摘机器人
CN209702259U (zh) 一种自动升降翻转装置
CN107053125A (zh) 一种新型交通锥回收机器人
CN111098288A (zh) 一种智能物流搬运机器人
CN211895157U (zh) 一种智能物流码垛控制系统及物流码垛机器人
CN110667737A (zh) 一种自动装卸物料的agv小车
CN214394219U (zh) 一种小型物流搬运机器人
CN212763484U (zh) 一种物流搬运机器人
CN220922400U (zh) 一种智能物料搬运机器人
CN209327871U (zh) 自引导式智能搬运小车
CN210795033U (zh) 搬运码垛机械手
CN208103311U (zh) 一种用于拆垛及码垛的机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination