CN111186491A - Eps转角传感器角度映射方法 - Google Patents

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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种EPS转角传感器角度映射方法，包括：EPS通过转角传感器采集此时的方向盘的角度W(t)；将W(t)与上一时刻的角度W(t‑1)比较后确定标志位CNT；角度传感器的实际角度值W＝W(t)+CNT*W量程，其中W量程为转角传感器的量程；标志位CNT根据转角传感器采集数据的前后变化取值1、0、‑1。本发明的优点在于：实现了对于角度传感器的映射计算出实际的角度数据，避免了当超出量程时角度数据出现错误的现象发生，可以更加准确方便的实现角度计算出方向盘的实际角度数据。

Description

EPS转角传感器角度映射方法
技术领域
本发明涉及汽车电子领域，特别涉及一种EPS转角传感器角度映射方法。
背景技术
电动转向助力EPS在车辆的应用过程中为整车的方向盘提供转向助力，一般EPS的工作会用到方向盘的转角传感器来提供转角数据以供EPS的正常工作。现有技术中角度传感器的量程是一定的，一般为-w1～+w1,但是这个量程有时候并不能满足要求，如以商用车为例，商用车在方向盘转动时可以达到几圈从而使得转动的角度大于实际的量程，造成角度传感器无法给出准确的数据，从而使得EPS无法给出正确的助力控制，影响EPS的的正常工作。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种EPS转角传感器角度映射方法，可以准确的确定方向盘转角传感器的实际角度，从而解决现有技术中方向盘转角大于量程造成的无法准确获取角度的缺陷。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：EPS转角传感器角度映射方法，包括：
EPS通过转角传感器采集此时的方向盘的角度W(t)；
将W(t)与上一时刻的角度W(t-1)比较后确定标志位CNT；
角度传感器的实际角度值W＝W(t)+CNT*W量程，其中W量程为转角传感器的量程；标志位CNT根据转角传感器采集数据的前后变化取值1、0、-1。
当W(t-1)与W(t)的差值大于预设的第一角度阈值X1时，CNT取值为1；当W(t-1)与W(t)的差值大于预设的第二角度阈值X2时，CNT取值为-1；否则CNT取值为0。
预先设置的X1、X2预先通过方向盘的转动角速度以及EPS的数据读取的采样率来标定。
本发明的优点在于：实现了对于角度传感器的映射计算出实际的角度数据，避免了当超出量程时角度数据出现错误的现象发生，可以更加准确方便的实现角度计算出方向盘的实际角度数据。
附图说明
下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明映射方法流程图；
图2为角度传感器超量程后的角度示意图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
如图1所示EPS转角传感器角度映射方法，包括：
(1)、EPS通过转角传感器采集此时的方向盘的角度W(t)；
(2)、将W(t)与上一时刻的角度W(t-1)比较后确定标志位CNT，标志位CNT根据转角传感器采集数据的前后变化取值1、0、-1。标志位CNT确定包括：当W(t-1)与W(t)的差值大于预设的第一角度阈值X1时，CNT取值为1；当W(t-1)与W(t)的差值大于预设的第二角度阈值X2时，CNT取值为-1；否则CNT取值为0。预先设置的X1、X2预先通过方向盘的转动角速度以及EPS的数据读取的采样率来标定。
(3)、角度传感器的实际角度值W＝W(t)+CNT*W量程，其中W量程为转角传感器的量程。
如图2所示，角度传感器的测量范围为-740至+740°(-标识向左打方向盘的角度，+标识向右打方向盘的角度)，其量程为1480°。由于商用车的方向盘的转动圈数多，当圈数对应的角度大于量程时，如方向盘从+740°后再向右打方向盘时，此时角度传感器的角度就为-740°至0之间的一个角度，这个角度若直接使用，EPS的工作将会收到影响。故而本申请设置标识位CNT。
其计算的角度W＝W(t)+CNT*W量程，W量程为1480°。标志位的确定所用的X1、X2是根据实际的方向盘的转动速度以及EPS的采样率来确认的标定的(也可根据经验设置)，由于转动速度和EPS的采样时间的限定实际限定了每次采样时间的角度变化。以人体能够实现的最大转速为例方向盘的转速为360°/s，以采样时间为10ms，也就是说每次采样的角度变化最大3.6°，也就是实际的转动角度速度可能为300°/s甚至更低，也就是说此时以极限位置+740°为上一时刻，那么下一时刻再次向右转动，此时角度传感器就变成了-740°到0°这一区间，也就是说最大变成了-736.4°，由于360°是最大极限了人体的转动，当实际上转动时每次采集变动的角度是小于3.6°，所以740°-(-736.4°)是最小值，当由右极限量程+740°后进入左极限-740°的范围时，1476.4°为最小角度，也就是说只要大于这个角度就说明此时角度传感器的角度从+740°由于超过量程进入到-740°到0之间的角度了，此时只要满足大于1476.4°均认为是这种情况，将CNT置为1；同理可以预先设置X2，实际上X2为负值，当小于X2时说明此时传感器的角度由左极限量程-740°进入到了+740°～0°的量程范围内，此时CNT置-1，而在W(t-1)-W(t)的值在X2～X1之间时，CNT置0，在此状态下，量程为角度传感器的正常-740°～+740°的量程之间，取0后传感器采集的数据就可以表征方向盘的转角数据。当然这只是对X、X2的设置给出了一种合理的标定值，实际可以根据需求来设置或选择合适的人体的最大转动方向盘的角速度来实现。EPS采集的存储的数据均采用EEPROM来存储，这样方便在断电后不会丢失，就可以调取存储的上一个采集时刻对应的W(t-1)的数据以及其它用于EPS工作所需的数据。
为了更加充分说明本申请在方向盘由+740°再向右转进入-740°的过程计算，本申请举例说明，此时当角度传感器检测到+740°后再次向右转动，此时检测角度为-730°，也就是W(t)为-730°而上一采集点时刻W(t-1)为+740°，此时W(t-1)-W(t)为1470°>X1，也就是CNT取1，则实际的EPS计算的角度W＝-730°+1*1480°，此时角度为750°，实际上角度传感器也就是从-740°到-730°向右转动了10°而加上正常量程的740°，也就是+750°，向右转动了750°，符合实际的转动要求。同理在向左转动时，角度传感器的最大量程-740°再向左后就会出现以CNT为-1来计算实际的角度为向左转动的角度度数。这种方式根据EPS在每次采集传感器角度时通过计算确定CNT的值然后根据公式来计算最终的角度，可以避免在超过+740°后再向右转动以及达到-740°后再向左转动而造成的传感器采集的数据的错误，从而造成EPS无法正常工作过的缺陷。本申请通过CNT结合公式可以更好的计算处方向盘的实际角度而不必出现方向盘转动大于角度传感器的740°而引起的无法正常测量角度的缺陷。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种EPS转角传感器角度映射方法，其特征在于：
EPS通过转角传感器采集此时的方向盘的角度W(t)；
将W(t)与上一采集时刻的角度W(t-1)比较后确定标志位CNT；
角度传感器的实际角度值W＝W(t)+CNT*W量程，其中W量程为转角传感器的量程；标志位CNT根据转角传感器采集数据的前后变化取值1、0、-1。
2.如权利要求1所述的EPS转角传感器角度映射方法，其特征在于：当W(t-1)与W(t)的差值大于预设的第一角度阈值X1时，CNT取值为1；当W(t-1)与W(t)的差值大于预设的第二角度阈值X2时，CNT取值为-1；否则CNT取值为0。
3.如权利要求2所述的EPS转角传感器角度映射方法，其特征在于：预先设置的X1、X2预先通过方向盘的转动角速度以及EPS的数据读取的采样率来标定。
4.如权利要求1-3任一所述的EPS转角传感器角度映射方法，其特征在于：所述EPS通过角度传感器采集的角度数据以及计算得到的角度数据存储在EEPROM中。
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