CN111181559B - 一种旋变软解码方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

一种旋变软解码方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种旋变软解码方法、装置、设备和存储介质，其中该方法包括：获取旋转变压器的数字位置信号；基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。本发明实施例的技术方案，位置跟踪器的传递系数是动态变化的，相较于现有技术，在降低成本的基础上，大大提高了动态性能，进而提高了软件解码的准确性。

Description

一种旋变软解码方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种旋变软解码方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
电机控制系统中，精确可靠的转子位置和速度信息决定了控制的精度和稳定性。旋转变压器是一种电磁式位置传感器，主要用来测量旋转物体的转轴角位置和速度。由于其结构简单、精度高且抗干扰能力强，因此被广泛应用于永磁同步电机进行位置和速度采样。
旋转变压器通过输入励磁信号可以输出两路幅值随着其转子位置变化的模拟信号。如何通过包含转子位置信息的两路模拟信号解算出高精度的电机转子位置，对电机位置采样来说至关重要。当前对旋转变压器的信号处理主要使用解码芯片，专用的解码芯片精度高，使用方便，但是对于批量生产产品来说，成本较高。而随着电机控制器主控芯片逐步支持DSADC模块功能，可通过旋变软解码形式进行旋转变压器的位置解码，该解码方式具备良好的精度，能够节省成本。但是，现有技术中采用DSADC模块进行旋变软解码的方式，计算复杂，误差较大并且动态性能受限，不能满足需求。
发明内容
本发明实施例提供一种旋变软解码方法、装置、设备和存储介质，以优化旋转变压器的旋变软解码方案，提高动态性能，降低成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种旋变软解码方法，包括：
获取旋转变压器的数字位置信号；
基于位置跟踪器对所述数字位置信号进行软件解码，得到所述旋转变压器的目标位置，其中所述位置跟踪器的传递系数根据所述旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。
第二方面，本发明实施例还提供了一种旋变软解码装置，包括：
信号获取模块，用于获取旋转变压器的数字位置信号；
软解码模块，用于基于位置跟踪器对所述数字位置信号进行软件解码，得到所述旋转变压器的目标位置，其中所述位置跟踪器的传递系数根据所述旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。
进一步的，所述信号获取模块具体用于：
通过DSADC模块发送励磁信号给所述旋转变压器，输出模拟位置信号；
将所述模拟位置信号输入调理电路，得到所述数字位置信号。
进一步的，所述软解码模块包括：
查表单元，用于对所述数字位置信号采用反正切查表，得到输入位置；
位置确定单元，用于基于所述位置跟踪器的传递函数对所述输入位置进行解码，得到所述目标位置。
进一步的，所述位置确定单元具体用于：
基于所述位置跟踪器的传递函数对所述输入位置进行解码，确定观测位置；
基于所述观测位置与所述旋转变压器的角速度对应的补偿角度，确定所述目标位置。
进一步的，所述位置跟踪器的传递系数包括传递函数的比例系数和积分系数，所述比例系数基于所述旋转变压器的角速度均方差确定，所述积分系数基于所述旋转变压器的位置均方差确定。
进一步的，所述装置还包括：
系数优化模块，用于获取旋转变压器的数字位置信号之前，对所述位置跟踪器的传递系数进行优化。
进一步的，所述系数优化模块具体用于；
针对不同的所述位置跟踪器的转速间隔设置对应的传递系数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的旋变软解码方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的旋变软解码方法。
本发明实施例通过获取旋转变压器的数字位置信号，基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。本发明实施例的技术方案，位置跟踪器的传递系数是动态变化的，相较于现有技术，在降低成本的基础上，大大提高了动态性能，进而提高了软件解码的准确性。
附图说明
图1为本发明实施例一中提供的一种旋变软解码方法的流程图；
图2为本发明实施例一中提供的一种旋转变压器软件解码系统的结构示意图；
图3为本发明实施例一中提供的一种旋变软解码的示意图；
图4为本发明实施例二中提供的一种旋变软解码方法的流程图；
图5为本发明实施例三中提供的一种旋变软解码装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四中提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一中提供的一种旋变软解码方法的流程图，本实施例可适用于对旋转变压器进行软件解码的情况，该方法可以由高旋变软解码装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中，例如服务器或终端设备，典型的终端设备包括移动终端，具体包括手机、电脑或平板电脑等。
图2为本发明实施例一中提供的一种旋转变压器软件解码系统的结构示意图，本实施例中的旋变软解码装置可以配置在微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)的主核13中，实现旋变软解码。旋转变压器11示意图如图2所示，其主励磁绕组作为输入励磁信号绕组安装于永磁同步电机转子上，随转子旋转，其两个次级绕组作为正余弦输出信号绕组均固定安装于永磁同步电机定子上，且两个定子绕组机械错位90度，从而保证两个定子绕组的调制输出信号的相位差为90度。图2中为MCU中的DSADC模块12通过励磁电路15提供励磁信号给旋转变压器11，旋转变压器11输出包含有旋转变压器位置信息的Sin和Cos模拟信号通过返回缓冲电路14进入DSADC模块12中的调理电路，通过调理电路中的Δ-Σ调制器、Comb滤波器、FIR0滤波器、FIR1滤波器、整流器和积分器对两路模拟信号进行Δ-Σ调制、滤波、整形和积分后转换两路数字信号，并将该两路数字信号输入至主核13中进行本实施例中的旋变软解码，解码得到旋转变压器的转子位置。
如图1所示，该方法具体可以包括：
S110、获取旋转变压器的数字位置信号。
其中，数字位置信号是包括旋转变压器中转子的角度位置的正余弦的模拟位置信号经过数字化处理得到的信号。
具体的，获取旋转变压器的数字位置信号，可以包括：通过DSADC模块发送励磁信号给旋转变压器，输出模拟位置信号；将模拟位置信号输入调理电路，得到数字位置信号。其中，DSADC模块为英飞凌Aurix系列芯片内置的单片机ADC模块，参见图2，通过DSADC模块通过励磁电路可以提供励磁信号给旋转变压器，输出包含有旋转变压器位置信息的Sin和Cos模拟信号。
S120、基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。
其中，位置跟踪器可以为二阶角度跟踪器，通过该位置跟踪器可以追踪旋转变压器的位置。位置跟踪器的传递系数包括传递函数的比例系数和积分系数，比例系数基于旋转变压器的角速度均方差确定，积分系数基于旋转变压器的位置均方差确定。
本实施例中，位置跟踪器的传递函数可以为
Figure BDA0002228467980000061
其中Kp表示比例系数，Ki表示积分系数。传递函数的比例系数和积分系数的确定过程为：给定固定的角速度ωconst，设置Kp＝0，Ki＝0；保持Ki＝0，增加Kp，并保持Kp、Ki的值N个周期内不改变；均方差是观测量和实际量的差异的一种度量，记录第n个周期的观测角速度ωn，使用N个周期的值计算观测角速度与实际角速度ωconst的均方差：
Figure BDA0002228467980000062
随着Kp的增大，观测角速度由周期震荡状态转变为单调上升至指定速度的状态，当均方差MSE_speed小于目标值G时，说明观测量精确度满足要求，此时Kp值保持不变，反之继续增大Kp的值；保持Kp的值不变，增大Ki的值并维持N个周期不变；对每个周期的观测误差
Figure BDA0002228467980000063
进行记录，并对N个周期内的观测误差计算均方差；
Figure BDA0002228467980000064
当均方差MSE_angle小于目标值M时，说明观测角度能够跟随初始角度保持此时的Ki值，反之继续增大Ki的值。其中目标值G和目标值M可以根据实际情况进行设定，本实施例中对具体的取值不作限定，例如G和M可以取相同的值，也可以取不同的值。
具体的，基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，可以包括：对数字位置信号采用反正切查表，得到输入位置；基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，得到目标位置。获取到数字位置信号Sin信号和Cos信号之后，由于Sin信号和Cos信号都包含角位置信息θ，因此可以得到公式：
Figure BDA0002228467980000071
基于上述公式利用反正切查表可以得到输入位置，即输入角度值θin。其中反正切查表利用Atan2(返回方位角)的查表方式，包含有正切函数所对应的角度和所在象限的信息。本发明实施例中采用反正切查表法求出某一时刻的旋转角度，对外围电路要求低，降低了复杂度。
进一步的，基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，得到目标位置，可以包括：基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，确定观测位置；基于观测位置与旋转变压器的角速度对应的补偿角度，确定目标位置。
基于位置跟踪器对输入位置θin进行处理，使计算得到的观测角度
Figure BDA0002228467980000072
追踪上输入位置θin。具体参见图3，图3为本发明实施例一中提供的一种旋变软解码的示意图，图中θin为位置跟踪器的输入，
Figure BDA0002228467980000073
为位置跟踪器的输出，并作为反馈与θin做差可以得到θerror；θerror通过PI调节器后得到角速度ω，角速度ω经过积分环节1/s后得到观测角度
Figure BDA0002228467980000074
其中PI调节器中的比例系数Kp与积分系数Ki通过查表可以确定，角速度ω可以通过θin和
Figure BDA0002228467980000075
之间的误差θerror计算得到。
DSADC模块的采样延迟和整个旋变解码的系统延迟可以造成观测值与实际值的误差，此误差会随着速度增大而变大。本实施例中可以预先建立不同角速度对应的补偿角度表，如图3所示，将观测角度
Figure BDA0002228467980000076
与补偿角度相加得到目标位置θreal，即实际位置。本实施例中通过对采样延迟和系统延迟进行位置补偿，可以提高位置精度。
本实施例的技术方案，通过获取旋转变压器的数字位置信号，基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。本发明实施例的技术方案，位置跟踪器的传递系数是动态变化的，相较于现有技术，在降低成本的基础上，大大提高了动态性能，进而提高了软件解码的准确性。
实施例二
图4为本发明实施例二中提供的一种旋变软解码方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述旋变软解码方法。在上述技术方案的基础上，获取旋转变压器的数字位置信号之前，还可以包括：对位置跟踪器的传递系数进行优化。相应的，如图4所示，本实施例的方法具体包括：
S210、确定位置跟踪器的传递系数并优化。
位置跟踪器的传递系数包括传递函数的比例系数和积分系数，比例系数基于旋转变压器的角速度均方差确定，积分系数基于旋转变压器的位置均方差确定。
进一步的，对位置跟踪器的传递系数进行优化，可以包括：针对不同的位置跟踪器的转速间隔设置对应的传递系数。由于位置跟踪器的传递系数决定了旋变软解码的动态性能，为了保证位置追踪器的适应性和动态性能，可以对传递系数进行优化。具体可以针对不同的位置跟踪器的转速间隔设置对应的传递系数，其中转速间隔的划分方式可以包括两种，一种是全速度范围等转速间隔划分，另一种是在低速段分段间隔宽，高速段分段间隔紧密的方式。可以理解的是上述转速间隔的划分方式还可以有其他，具体可以根据实际情况进行设置。可选地，为了保持稳定性和连续性，相邻转速段的传递系数差值可以保持在一定范围内。
通过对位置跟踪器的传递系数的优化，可以提高位置传感器在全速度范围内的动态性能和稳定性。
S220、获取旋转变压器的数字位置信号。
具体的，获取旋转变压器的数字位置信号，可以包括：通过DSADC模块发送励磁信号给旋转变压器，输出模拟位置信号；将模拟位置信号输入调理电路，得到数字位置信号。
S230、基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置。
其中，位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。
具体的，基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，可以包括：对数字位置信号采用反正切查表，得到输入位置；基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，得到目标位置。进一步的，基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，得到目标位置，可以包括：基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，确定观测位置；基于观测位置与旋转变压器的角速度对应的补偿角度，确定目标位置。
本实施例通过确定位置跟踪器的传递系数并优化，获取旋转变压器的数字位置信号，基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。本发明实施例的技术方案，位置跟踪器的传递系数是动态变化的，相较于现有技术，在降低成本的基础上，大大提高了动态性能，进而提高了软件解码的准确性；并且本实施例根据不同转速设置不同的传递系数，进一步增强了算法的动态性能和适用性。
实施例三
图5为本发明实施例三中提供的一种旋变软解码装置的结构示意图，本实施例可适用于对旋转变压器进行软件解码的情况。本发明实施例所提供的旋变软解码装置可执行本发明任意实施例所提供的旋变软解码方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
该装置具体包括信号获取模块310和软解码模块320，其中：
信号获取模块310，用于获取旋转变压器的数字位置信号；
软解码模块320，用于基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。
本发明实施例通过获取旋转变压器的数字位置信号，基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。本发明实施例的技术方案，位置跟踪器的传递系数是动态变化的，相较于现有技术，在降低成本的基础上，大大提高了动态性能，进而提高了软件解码的准确性。
进一步的，信号获取模块310具体用于：
通过DSADC模块发送励磁信号给旋转变压器，输出模拟位置信号；
将模拟位置信号输入调理电路，得到数字位置信号。
进一步的，软解码模块320包括：
查表单元，用于对数字位置信号采用反正切查表，得到输入位置；
位置确定单元，用于基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，得到目标位置。
进一步的，位置确定单元具体用于：
基于位置跟踪器的传递函数对输入位置进行解码，确定观测位置；
基于观测位置与旋转变压器的角速度对应的补偿角度，确定目标位置。
进一步的，位置跟踪器的传递系数包括传递函数的比例系数和积分系数，比例系数基于旋转变压器的角速度均方差确定，积分系数基于旋转变压器的位置均方差确定。
进一步的，装置还包括：
系数优化模块，用于获取旋转变压器的数字位置信号之前，对位置跟踪器的传递系数进行优化。
进一步的，系数优化模块具体用于；
针对不同的位置跟踪器的转速间隔设置对应的传递系数。
本发明实施例所提供的旋变软解码装置可执行本发明任意实施例所提供的旋变软解码方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四中提供的一种设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图6显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，设备412以通用设备的形式表现。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的旋变软解码方法，该方法包括：
获取旋转变压器的数字位置信号；
基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的旋变软解码方法，该方法包括：
获取旋转变压器的数字位置信号；
基于位置跟踪器对数字位置信号进行软件解码，得到旋转变压器的目标位置，其中位置跟踪器的传递系数根据旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种旋变软解码方法，其特征在于，包括：
获取旋转变压器的数字位置信号；
基于位置跟踪器对所述数字位置信号进行软件解码，得到所述旋转变压器的目标位置，其中所述位置跟踪器的传递系数根据所述旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定；
所述位置跟踪器的传递系数包括传递函数的比例系数和积分系数；所述位置跟踪器的传递系数根据所述旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定，包括：
所述比例系数基于所述旋转变压器的角速度均方差确定，所述积分系数基于所述旋转变压器的位置均方差确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取旋转变压器的数字位置信号，包括：
通过DSADC模块发送励磁信号给所述旋转变压器，输出模拟位置信号；
将所述模拟位置信号输入调理电路，得到所述数字位置信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于位置跟踪器对所述数字位置信号进行软件解码，得到所述旋转变压器的目标位置，包括：
对所述数字位置信号采用反正切查表，得到输入位置；
基于所述位置跟踪器的传递函数对所述输入位置进行解码，得到所述目标位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述位置跟踪器的传递函数对所述输入位置进行解码，得到所述目标位置，包括：
基于所述位置跟踪器的传递函数对所述输入位置进行解码，确定观测位置；
基于所述观测位置与所述旋转变压器的角速度对应的补偿角度，确定所述目标位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取旋转变压器的数字位置信号之前，还包括：
对所述位置跟踪器的传递系数进行优化。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述位置跟踪器的传递系数进行优化，包括：
针对不同的所述位置跟踪器的转速间隔设置对应的传递系数。
7.一种旋变软解码装置，其特征在于，包括：
信号获取模块，用于获取旋转变压器的数字位置信号；
软解码模块，用于基于位置跟踪器对所述数字位置信号进行软件解码，得到所述旋转变压器的目标位置，其中所述位置跟踪器的传递系数根据所述旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定；
所述位置跟踪器的传递系数包括传递函数的比例系数和积分系数；所述位置跟踪器的传递系数根据所述旋转变压器的角速度和位置误差的均方差确定，包括：
所述比例系数基于所述旋转变压器的角速度均方差确定，所述积分系数基于所述旋转变压器的位置均方差确定。
8.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的旋变软解码方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的旋变软解码方法。
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