CN111181189A - 一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法及系统，属于多端直流输电控制技术领域。本发明方法，包括：对多端直流输电系统，以多端直流输电系统中的换流站的响应时间进行分层，将所述多端直流输电系统分为第I、II和III层；控制第III层，根据所述运行参数和限制条件，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参考工作点；控制第II层，根据换流站的电压及功率的限制条件和所述下垂控制参考点，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参数；控制第I层，根据非线性下垂控制参数，对多端直流输电系统进行非线性下垂控制。本发明实现了在同一个多端直流输电系统中，基于非线性下垂控制的各换流站功率‑电压动态调节特性。

Description

一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法及系统
技术领域
本发明涉及多端直流输电控制技术领域，并且更具体地，涉及一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法及系统。
背景技术
电压源型换流器是多端直流输电系统的重要组成部分，采用全可控半导体开关器件，能有效地控制换流站直流侧的电压或有功功率，以及交流侧的电压或无功功率。电压源型换流器的拓扑结构主要包括，两电平型换流器，三电平型换流器和模块化多电平换流器。基于电压源型换流器的直流输电系统，能够在不间断运行和不改变直流线路电压极性的前提下，改变直流功率的传送方向。
直流电压控制是多端直流输电系统控制方法的研究重点。在点对点的高压直流输电系统中，通常用一个换流站控制直流电压，另一个换流站控制有功功率。而当拓展成多端直流输电系统，直流电网电压控制及电网功率的分配将由多个换流站协作完成，控制方法也将变得复杂。目前，直流系统的控制方法主要包括主从控制，电压边际控制和电压下垂控制。近年国内外的最新研究，也是基于以上三种控制方案，并重点针对下垂控制，展开对多端直流输电系统换流站控制的研究工作。
主从控制是目前多端直流输电实际工程中大都采用的方法，其工作原理是用一个主换流站控制整个直流电网的电压，其他的换流站控制其所在端口的功率。然而，主从控制对主换流站及与其相连接的交流电网的性能要求很高，整个直流电网中功率异动都将由主换流站及其相连的交流电网承担。当异动过大时，容易发生(1)超出换流站最大容量，(2)改变该换流站功率传输方向，影响所连接的交流电网。而当主换流站发生故障时，整个直流电网的电压将立即崩溃。
电压边际控制被认为是一种基于主从控制的优化控制方法。同样是由一个换流站控制电压，其他换流站控制功率。当控制电压的换流站到达最大输出功率后，这个换流站将不再控制直流电压，并将控制电压的任务交由另外一个备用换流站执行[12][13][14]。然而，在每一时刻都只有一个换流站在控制直流电网的电压，对抵御该换流站故障的能力有限。同时，由于在交换电压控制权时，需要多个换流站之间通讯，会产生低频潮流震荡，易造成较严重的直流电网稳定性问题。
电压下垂控制是近年业界专家学者提出的一种新的方法，可以解决上述主从控制和电压边际控制中的问题。电压下垂控制方法是一种去中心的控制方法，各换流站的控制相互独立，不需要通讯。其工作原理与交流电网的频率下垂控制类似，直流电压将不再被控制成一个固定值，而是在一个范围内依照系统的反馈自动调节。各换流站将依照下垂特性，共同控制直流电网的电压，同时，各换流站将分担直流电网内的功率异动。当发生换流站故障时，正常工作的换流站能够分担由故障产生的不平衡功率。而相比主从控制，电压下垂控制消除了直流电网对单一换流站的依赖。相比电压边际控制，电压下垂控制不会产生低频潮流震荡。然而，与交流电网频率下垂控制不同的是，多端直流输电系统电压下垂控制的直流电压，不是一个全局变量，直流电压在直流电网的各端口会略有不同。多端直流输电系统各换流站的直流电压，受直流系统的拓扑结构与各直流线路电导的限制，需满足基尔霍夫电压定律(KVL)。经换流站传送的功率，等于与该换流站相连的各直流线路传送功率的代数和。因此，设计各换流站的下垂控制参数比较困难，通常的做法是参照换流站在主从控制下稳定的工作状态来设计一组参考工作点，再依照参考工作点来设计各换流站的下垂控制参数。各换流站的下垂控制相互独立，下垂控制参数不会依照系统状态的变化而调整。因此，当直流电网的状态发生变化后，各换流站会按照电网状态发生改变前的下垂控制方案继续运行，各换流站和直流线路则将处于“亚健康”状态，易产生直流线路过载，应对故障能力不强等问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提出了一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法，包括：
对多端直流输电系统，以多端直流输电系统中的换流站的响应时间进行分层，将所述多端直流输电系统分为第I、II和III层；
控制第III层，获取多端直流输电系统的当前运行状态下的运行参数和多端直流输电系统当前运行状态的限制条件，根据所述运行参数和限制条件，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参考工作点；
控制第II层，获取多端直流输电系统当前运行状态下多端直流输电系统的换流站的电压及功率的限制条件，根据换流站的电压及功率的限制条件和所述下垂控制参考点，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参数；
控制第I层，根据非线性下垂控制参数，对多端直流输电系统进行非线性下垂控制。
可选的，进行分层还包括，第IV层，所述第IV层，用于确定对多端直流输电系统进行非线性下垂控制过程中，多端直流输电系统的低频功率振荡情况，针对低频功率振荡情况及故障情况进行辅助控制，抑制低频功率振荡。
可选的，运行参数包括：
多端直流输电系统的最大接收功率、最小线路损耗及平衡各换流站的功率裕度。
可选的，限制条件包括：
多端直流输电系统的拓扑结构、节点功率平衡点、直流端口电压满足基尔霍夫电压定律、多端直流输电系统中新能源电站的输出功率、多端直流输电系统中换流站的最大功率和发出功率、多端直流输电系统中换流站的电压限制条件和直流线路的最大传输容量。
可选的，第I层为执行层，根据非线性下垂控制参数，实时执行非线性下垂控制并实时反馈控制结果。
本发明还提出了一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制系统，包括：
分层模块，对多端直流输电系统，以多端直流输电系统中的换流站的响应时间进行分层，将所述多端直流输电系统分为第I、II和III层；
第一控制模块，控制第III层，获取多端直流输电系统的当前运行状态下的运行参数和多端直流输电系统当前运行状态的限制条件，根据所述运行参数和限制条件，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参考工作点；
第二控制模块，控制第II层，获取多端直流输电系统当前运行状态下多端直流输电系统的换流站的电压及功率的限制条件，根据换流站的电压及功率的限制条件和所述下垂控制参考点，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参数；
第三控制模块，控制第I层，根据非线性下垂控制参数，对多端直流输电系统进行非线性下垂控制。
可选的，分层模块，还用于确定第IV层，所述第IV层，用于确定对多端直流输电系统进行非线性下垂控制过程中，多端直流输电系统的低频功率振荡情况，针对低频功率振荡情况及故障情况进行辅助控制，抑制低频功率振荡。
可选的，运行参数包括：
多端直流输电系统的最大接收功率、最小线路损耗及平衡各换流站的功率裕度。
可选的，限制条件包括：
多端直流输电系统的拓扑结构、节点功率平衡点、直流端口电压满足基尔霍夫电压定律、多端直流输电系统中新能源电站的输出功率、多端直流输电系统中换流站的最大功率和发出功率、多端直流输电系统中换流站的电压限制条件和直流线路的最大传输容量。
可选的，第I层为执行层，根据非线性下垂控制参数，实时执行非线性下垂控制并实时反馈控制结果。
本发明解决了大规模新能源电站出力波动与交直流输电系统各端口接纳电力的裕度分配问题，实现了在同一个多端直流输电系统中，基于非线性下垂控制的各换流站功率-电压动态调节特性。
附图说明
图1为本发明一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法流程图；
图2为本发明一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法实施例流程图；
图3为本发明一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法实施例最优化算法示意图；
图4为本发明一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法实施例电压下垂控制通用关系图；
图5为本发明一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法实施例非线性下垂控制思路图；
图6为本发明一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法实施例非线性下垂控制原理图；
图7为本发明一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制系统结构图。
具体实施方式
现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
本发明提出了一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法，如图1所示，包括：
对多端直流输电系统，以多端直流输电系统中的换流站的响应时间进行分层，将所述多端直流输电系统分为第I、II和III层；
控制第III层，获取多端直流输电系统的当前运行状态下的运行参数和多端直流输电系统当前运行状态的限制条件，根据所述运行参数和限制条件，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参考工作点；
运行参数包括：
多端直流输电系统的最大接收功率、最小线路损耗及平衡各换流站的功率裕度。
限制条件包括：
多端直流输电系统的拓扑结构、节点功率平衡点、直流端口电压满足基尔霍夫电压定律、多端直流输电系统中新能源电站的输出功率、多端直流输电系统中换流站的最大功率和发出功率、多端直流输电系统中换流站的电压限制条件和直流线路的最大传输容量。
控制第II层，获取多端直流输电系统当前运行状态下多端直流输电系统的换流站的电压及功率的限制条件，根据换流站的电压及功率的限制条件和所述下垂控制参考点，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参数；
控制第I层，根据非线性下垂控制参数，对多端直流输电系统进行非线性下垂控制。
第I层为执行层，根据非线性下垂控制参数，实时执行非线性下垂控制并实时反馈控制结果。
进行分层还包括，第IV层，所述第IV层，用于确定对多端直流输电系统进行非线性下垂控制过程中，多端直流输电系统的低频功率振荡情况，针对低频功率振荡情况及故障情况进行辅助控制，抑制低频功率振荡。
下面结合实施例对本发明，进行进一步说明；
如图2所示，说明了本发明的分层方案、各层的功能、计算方法和响应时间。
其中，该控制方法依照控制的响应时间，从快到慢依次为第I，II，III和IV层，各层的计算分析相对独立高层将向低层传递数据，供低层计算使用。
第I层：换流站非线性下垂控制的执行层，该层为实时控制，无延迟。
第II层：依照各换流站的下垂控制参考工作点，与各换流站功率和电压的限制条件，计算非线性下垂控制方程，并建立非线性下垂控制模型，该层的计算是在换流站本地完成，延迟低。
第III层：计算下垂控制的参考工作点。该层需要采集全直流电网的数据进行分析计算，会产生通讯延迟。
第IV层：实现交直流系统的辅助功能，例如，对交流电网频率的辅助支持，对交流系统低频震荡抑制等，该层的计算需要采集交直流电网较长时间的数据，延迟较高。
如图3所示，本发明将充分考虑系统运行的实际情况，依照系统当前的状态的限制条件，建立计算下垂控制参考工作点的动态最优化算法，计算各换流站下垂控制的参考工作点。
优化目标拟定为：系统最大接收功率、最小线路损耗及最大各部件裕度。限制条件包括：系统当前的拓扑结构、各节点功率平衡、各直流端口电压需满足基尔霍夫电压定律、各新能源电站的输出功率、各换流站的最大功率、各交流系统接受(发出)功率的能力、各换流站的电压限制条件、各直流线路的最大传输容量以及其他限制条件。
将使用电导矩阵G和直流电网电压向量V，建立最优化算法的目标函数和限制条件，其中，电导矩阵G用于描绘系统的拓扑结构和各直流线路的电导，直流电网电压向量V用于描绘系统各直流端口电压。
电导矩阵，如下：
Figure BDA0002358364060000081
其中，gij表示连接直流端口i和直流端口j的直流电缆的电导值。
直流系统的许多参数可以由G和V描述，例如：
直流系统的总线损：
Ploss＝∑gij·(Vi-Vj)2＝VT·G·V (2)
输入到各直流端口的功率和：
Figure BDA0002358364060000082
各直流线路的电流：
iij＝gij·(Vj-Vi) (4)
使用MATLAB Optimization Toolbox最优化计算工具，计算直流电网各换流站的最佳工作电压，并由此计算各换流站下垂控制的参考工作点。
需注意的是，我们不希望根据以上计算出的参考工作点而建立的下垂控制，会导致所控换流站的电压接近或超过额定最大值；动态最优化算法需要为下垂控制的电压留有余量。例如，可将换流站的电压最大值设置为95％的额定最大电压。
同理，动态最优化算法也需要为换流站功率和直流线路传输容量留有余量。
多端直流输电系统的电压下垂控制方法，源自于交流电网的频率下垂控制方法。
在交流电网的频率下垂控制中，随着节点的功率需求发生变化，发电机的调速器会将频率依照下垂控制调整到相应大小，以适应节点的功率变化。
类似地，在直流电网的电压下垂控制中，随着直流端口的功率需求发生变化，换流器会将电压依照下垂控制调整到响应大小，以适应直流端口的功率变化。
但是，与交流电网频率不同的是，多端直流系统的各端口电压都不尽相同：受直流电网拓扑结构与直流线路电导的限制，各直流端口的电压需满足基尔霍夫电压定律(KVL)，以保证电流流通。
因此，如果用定电压的方式设计电压下垂控制的参考电压，将非常困难。
通常做法是，让系统先依照主从控制方案，得到一组稳定的工作状态，并将其设计成为电压下垂控制的参考工作点，再依照参考工作点，设计各换流站的电压下垂特性的其他参数。
最新研究发展动态中提到的电压下垂控制关系，大都可以用公式(5)的通用关系表示：
Figure BDA0002358364060000091
其中Vi、Pi和βi分别表示：换流站i的实际电压、实际功率和下垂系数。
Figure BDA0002358364060000092
和
Figure BDA0002358364060000093
分别表示：换流i的电压下垂控制的参考功率和参考电压。
如图4所示，描绘了公式(5)的电压下垂控制通用关系。
其中，
Figure BDA0002358364060000094
表示参考工作点，(Pi，Vi)表示实际工作点，实际工作点将工作在所建立的下垂特征图上。
Figure BDA0002358364060000095
及
Figure BDA0002358364060000096
分别为换流站i的电压和功率的上下限，这些参数需满足交直流系统和换流器的限制条件。实际工作点在经过了参考工作点的电压下垂控制线工作。如公式(5)和图5所示的电压下垂控制中的功率和电压是依据线性关系建立的。
拟将公式(5)推广为更加通用的表达式：
Figure BDA0002358364060000097
其中，Fi不限制于是一个控制参数，也可以是一个非线性控制函数。需注意的是，为满足系统的反馈控制原则，Fi在其控制范围内必须是一个单调函数。
将提出控制多端直流输电系统各换流站电压和功率的非线性下垂控制方法，将采用公式(6)作为基本表达式。参考工作点
Figure BDA0002358364060000098
将采用由上一层的动态最优化算法计算的结果。
依照参考工作点，和该换流站能够传送的最大和最小功率工作点，分别组建非线性下垂控制右半区间和左半区间的特征方程。
上下两部分工作区间，组建非线性函数。参考工作点为上一层的最优化计算结果；如图5所示，描绘了建立非线性下垂控制方法的基本思路，在各换流站的电压和功率的限定范围内，将按照参考工作点区分为右半区间和左半区间建立下垂控制方案。为结合下垂控制参考工作点的动态最优化方案，进一步提升系统的工作性能，拟采用，在近参考工作点，功率的变化对应电压的变化较小，远参考工作点，功率的变化对应电压的变化较大的非线性控制方案。
如图6所示，将生成控制换流站
Figure BDA0002358364060000102
的信号，Vi-com为在换流站直流侧实时测量的电压信号。
将研究所提出的基于分层动态最优化的多端直流输电系统非线性下垂控制方法，对交直流输电系统的辅助功能，包括：对交流系统的低频震荡抑制、对交流频率的辅助支持，以及其他的辅助功能。
其基本思路是，为实现对交直流系统的辅助功能，换流站将依据交直流系统的辅助控制的需求留下一部分的功率裕度。这部分的控制将被应用到分层控制系统的第IV层，并为第III层提供最优化算法的优化目标和限制条件的参考。
将利用计算和仿真工具，评估本方法所提出的控制方法。对换流站的下垂控制参考工作点的动态最优化计算，拟采用MATLAB Optimization Toolbox最优化计算工具。对交直流输电系统潮流计算拟采用PowerWorld仿真软件，并根据潮流计算结果，结合实际工程数据，建立暂态仿真计算，拟采用的暂态仿真软件是PSCAD/EMTDC。
建立交直流混合输电系统(AC-MTDC)的暂态仿真模型，在这个模型中包含了一个五端口多端直流输电系统、两个不同电压等级的交流电网、两个风力电站。换流站将使用模块化多电平换流器(MMC)模型。本方法将对所提控制方法对系统接收间歇式新能源的能力、对应对直流系统故障的能力、对直流系统的线损优化、及应对交流低频功率震荡等方面评估。
本发明还提出了一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制系统200，如图7所示，包括：
分层模块201，对多端直流输电系统，以多端直流输电系统中的换流站的响应时间进行分层，将所述多端直流输电系统分为第I、II和III层；
分层模块201，还用于确定第IV层，所述第IV层，用于确定对多端直流输电系统进行非线性下垂控制过程中，多端直流输电系统的低频功率振荡情况，针对低频功率振荡情况及故障情况进行辅助控制，抑制低频功率振荡。
第一控制模块202，控制第III层，获取多端直流输电系统的当前运行状态下的运行参数和多端直流输电系统当前运行状态的限制条件，根据所述运行参数和限制条件，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参考工作点；
第I层为执行层，根据非线性下垂控制参数，实时执行非线性下垂控制并实时反馈控制结果。
第二控制模块203，控制第II层，获取多端直流输电系统当前运行状态下多端直流输电系统的换流站的电压及功率的限制条件，根据换流站的电压及功率的限制条件和所述下垂控制参考点，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参数；
运行参数包括：
多端直流输电系统的最大接收功率、最小线路损耗及平衡各换流站的功率裕度。
限制条件包括：
多端直流输电系统的拓扑结构、节点功率平衡点、直流端口电压满足基尔霍夫电压定律、多端直流输电系统中新能源电站的输出功率、多端直流输电系统中换流站的最大功率和发出功率、多端直流输电系统中换流站的电压限制条件和直流线路的最大传输容量；
第三控制模块204，控制第I层，根据非线性下垂控制参数，对多端直流输电系统进行非线性下垂控制。
本发明解决了大规模新能源电站出力波动与交直流输电系统各端口接纳电力的裕度分配问题，实现了在同一个多端直流输电系统中，基于非线性下垂控制的各换流站功率-电压动态调节特性。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制方法，所述方法包括：
对多端直流输电系统，以多端直流输电系统中的换流站的响应时间进行分层，将所述多端直流输电系统分为第I、II和III层；
控制第III层，获取多端直流输电系统的当前运行状态下的运行参数和多端直流输电系统当前运行状态的限制条件，根据所述运行参数和限制条件，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参考工作点；
控制第II层，获取多端直流输电系统当前运行状态下多端直流输电系统的换流站的电压及功率的限制条件，根据换流站的电压及功率的限制条件和所述下垂控制参考点，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参数；
控制第I层，根据非线性下垂控制参数，对多端直流输电系统进行非线性下垂控制。
2.根据权利要求1所述的方法，所述进行分层还包括，第IV层，所述第IV层，用于确定对多端直流输电系统进行非线性下垂控制过程中，多端直流输电系统的低频功率振荡情况，针对低频功率振荡情况及故障情况进行辅助控制，抑制低频功率振荡。
3.根据权利要求1所述的方法，所述运行参数包括：
多端直流输电系统的最大接收功率、最小线路损耗及平衡各换流站的功率裕度。
4.根据权利要求1所述的方法，所述限制条件包括：
多端直流输电系统的拓扑结构、节点功率平衡点、直流端口电压满足基尔霍夫电压定律、多端直流输电系统中新能源电站的输出功率、多端直流输电系统中换流站的最大功率和发出功率、多端直流输电系统中换流站的电压限制条件和直流线路的最大传输容量。
5.根据权利要求1所述的方法，所述第I层为执行层，根据非线性下垂控制参数，实时执行非线性下垂控制并实时反馈控制结果。
6.一种用于多端直流输电系统的非线性下垂控制系统，所述系统包括：
分层模块，对多端直流输电系统，以多端直流输电系统中的换流站的响应时间进行分层，将所述多端直流输电系统分为第I、II和III层；
第一控制模块，控制第III层，获取多端直流输电系统的当前运行状态下的运行参数和多端直流输电系统当前运行状态的限制条件，根据所述运行参数和限制条件，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参考工作点；
第二控制模块，控制第II层，获取多端直流输电系统当前运行状态下多端直流输电系统的换流站的电压及功率的限制条件，根据换流站的电压及功率的限制条件和所述下垂控制参考点，确定多端直流输电系统的非线性下垂控制参数；
第三控制模块，控制第I层，根据非线性下垂控制参数，对多端直流输电系统进行非线性下垂控制。
7.根据权利要求6所述的系统，所述分层模块，还用于确定第IV层，所述第IV层，用于确定对多端直流输电系统进行非线性下垂控制过程中，多端直流输电系统的低频功率振荡情况，针对低频功率振荡情况及故障情况进行辅助控制，抑制低频功率振荡。
8.根据权利要求6所述的系统，所述运行参数包括：
多端直流输电系统的最大接收功率、最小线路损耗及平衡各换流站的功率裕度。
9.根据权利要求6所述的系统，所述限制条件包括：
多端直流输电系统的拓扑结构、节点功率平衡点、直流端口电压满足基尔霍夫电压定律、多端直流输电系统中新能源电站的输出功率、多端直流输电系统中换流站的最大功率和发出功率、多端直流输电系统中换流站的电压限制条件和直流线路的最大传输容量。
10.根据权利要求6所述的系统，所述第I层为执行层，根据非线性下垂控制参数，实时执行非线性下垂控制并实时反馈控制结果。
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