CN111175697A - 一种无人机自定位精度评估方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机自定位精度评估方法和装置。方法包括：在无人机飞行过程中，控制无线电信号接收机同时接收地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号，获取自定位模块产生的自定位结果及飞行姿态信息；根据无线电信号接收机接收的无线电信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的相位差得到相位距离差；根据无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及无线电信号接收机与自定位模块的相对位置，计算经过预定时间间隔后无线电信号接收机与两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个距离差得到定位距离差；根据定位距离差和相位距离差评估无人机自定位的精度。本发明可提高自定位评估的准确性。

Description

一种无人机自定位精度评估方法和装置

技术领域

本发明涉及自定位精度评估领域，具体涉及一种无人机自定位精度评估方法和装置。

背景技术

无人机技术是近年来发展比较活跃的一个技术领域，各种类型的无人机已被成功应用于多个领域并发挥了显著效能，一般地可分为民用和军用领域。民用的无人机可应用于航拍、测绘、灾区救援、观察野生动植物、农业施药、大气监测等。军用无人机可应用于侦察、目标识别、对地攻击以及核辐射探测等。无论是在民用还是在军用领域，无人机的自定位是否精确影响到无人机作业是否达到要求。通常无人机的自定位借助于卫星定位系统，通过卫星天线接收到的多个卫星的信号计算得到时间和星历参数用于无人机的实时定位。只有无人机能获得一个比较精确的位置信息，使用者才能精准控制无人机的起飞、航行、降落。在卫星定位中，许多因素都会影响到定位的精度，例如卫星时钟误差、卫星星历误差、电离层误差、对流层误差、多径和接收机噪声。因此，需要对无人机的自定位精度进行评估。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种无人机自定位精度评估方法和装置，以便克服现有技术的不足，降低无人机自定位精度评估的成本并提高评估的准确性。

依据本发明的一个方面，提供了一种无人机自定位精度评估方法，所述无人机上装载有自定位模块和无线电信号接收机，所述方法包括：

在无人机飞行过程中，控制所述无线电信号接收机实时同时接收地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号，并获取所述自定位模块实时产生的所述无人机的自定位结果以及飞行姿态信息；

根据所述无线电信号接收机实时接收的无线电信号，得到对应的数字基带信号；根据所述数字基带信号得到所述两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的所述相位差得到相位距离差；

根据所述无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及所述无线电信号接收机与所述自定位模块的相对位置，实时计算得到所述无线电信号接收机的精确位置；基于所述无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后所述无线电信号接收机与所述两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个所述距离差得到定位距离差；

根据所述定位距离差和所述相位距离差评估所述无人机自定位的精度。

依据本发明的又一方面，提供了一种无人机自定位精度评估装置，所述无人机上装载有自定位模块和无线电信号接收机，所述装置包括：

飞行控制模块，用于在无人机飞行过程中，控制所述无线电信号接收机实时同时接收地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号；

无线电信号获取模块，用于获取所述无线电信号接收机实时接收的无线电信号，并根据所述无线电信号得到对应的数字基带信号；

自定位信息获取模块，用于获取所述自定位模块实时产生的所述无人机的自定位结果以及飞行姿态信息；

相位距离差计算模块，用于根据所述数字基带信号得到所述两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的所述相位差得到相位距离差；

定位距离差计算模块，用于根据所述无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及所述无线电信号接收机与所述自定位模块的相对位置，实时计算得到所述无线电信号接收机的精确位置；基于所述无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后所述无线电信号接收机与所述两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个所述距离差得到定位距离差；

精度评估模块，用于根据所述定位距离差和所述相位距离差评估所述无人机自定位的精度。

本发明的有益效果是：本发明的技术方案通过在无人机平台上装载无线电信号接收机，根据无线电信号接收机实时同时接收的地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而得到相位距离差；根据无人机的自定位模块在无人机飞行过程中实时自定位产生的无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及无线电信号接收机与自定位模块的相对位置，实时计算得到无线电信号接收机的精确位置，进而得到定位距离差，利用定位距离差和相位距离差评估无人机自定位的精度实现对无人机自定位精度的评估。本发明的这种无人机自定位精度评估方法只需要计算无线电信号的相位差而不需要精度更高的定位系统，克服了现有技术的不足并降低了无人机自定位精度评估的成本，提高了评估的准确性，并且若两个无线电信号发射机采用共本振的形式，还可以有效减少本振漂移带来的相位误差影响。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例示出的一种无人机自定位精度评估方法的流程示意图；

图2为本发明实施例示出的一种无人机飞行轨迹与地面无线电信号发射机位置示意图；

图3为本发明实施例示出的一种将无线电信号转换为数字基带信号的方法示意图；

图4为本发明实施例示出的一种相位距离差计算方法示意图；

图5为本发明实施例示出的一种无人机装载无线电信号接收机示意图；

图6为本发明实施例示出的一种定位距离差计算方法示意图；

图7为本发明实施例示出的一种无人机自定位精度评估装置示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明的技术构思在于，针对现有的无人机自定位系统定位精度的方法需要引入其他自定位参考系统，导致评估结果准确性降低和无人机自定位精度评估成本增加的问题，本发明实施例在无需引入其他自定位参考系统的情况下，在无人机上装载无线电信号接收机，利用接收得到无线电信号的参数和无人机自定位模块获得的参数，计算得到相位距离差和定位距离差，进而实现对无人机自定位精度的评估，克服了现有技术的不足并降低了无人机自定位精度评估的成本，提高了评估的准确性。

图1为本发明实施例示出的一种无人机自定位精度评估方法的流程示意图。参考图1所示，本实施例的这种无人机自定位精度评估方法中的无人机上装载有自定位模块和无线电信号接收机，并包括如下步骤：

步骤S110，在无人机飞行过程中，控制无线电信号接收机实时同时接收地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号，并获取自定位模块实时自定位产生的无人机的自定位结果以及飞行姿态信息。

本发明实施例中，将无线电信号接收机装载在无人机上，可随无人机飞行而改变位置。在地面部署两个无线电信号发射机，分别发射无线电信号。控制无人机按既定航迹和既定朝向进行飞行，在无人机飞行过程中，控制无线信号电接收机可以同时接收到这两个无线电信号发射机发射的无线电信号。

无人机的自定位模块在无人机飞行过程中实时自定位产生无人机位置信息以及飞行中的姿态信息。

步骤S120，根据无线电信号接收机实时接收的无线电信号，得到对应的数字基带信号；根据数字基带信号得到两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的相位差得到相位距离差。

其中，根据无线电信号接收机实时接收的无线电信号，得到对应的数字基带信号包括：

将无线电信号接收机实时接收的无线电信号转化为电信号，将该电信号经过放大、混频、滤波得到数字中频信号，再将该数字中频信号通过数字下变频得到数字基带信号。

其中，根据数字基带信号得到两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，对每个发射信号计算经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的相位差得到相位距离差，包括：

对数字基带信号进行混频滤波分离得到两个无线电信号发射机各自对应的发射信号；计算每个发射信号经过预定时间间隔t后产生的相位变化，该相位变化再减去因为无线电波自身传播引起的相位变化2πft，得到每个发射信号的相位差；根据无线电信号传播的相位滞后和传播距离关系

得到每个发射信号的相位差对应的距离差；最后根据两个发射信号的距离差的差值得到相位距离差。

步骤S130，根据无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及无线电信号接收机与自定位模块的相对位置，实时计算得到无线电信号接收机的精确位置；基于无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后无线电信号接收机与两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个距离差得到定位距离差。

其中，基于无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后无线电信号接收机与两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个距离差得到定位距离差，包括：

基于无线电信号接收机的精确位置，计算无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，经过预定时间间隔t后，再次计算无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，并根据无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的两次距离之差，得到无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离差；进而根据无线电信号接收机与两个无线电信号发射机的距离差的差值得到定位距离差。

步骤S140，根据定位距离差和相位距离差评估无人机自定位的精度。

具体的，是根据不同时刻的定位距离差和相位距离差的差值的均方根评估无人机自定位的精度。

综上所述，本发明的技术方案，需要在无人机上装载无线电信号接收机并在地面部署两个无线电信号发射机，在无人机飞行过程中，一方面根据无线电信号接收机实时接收的无线电信号，计算每个无线电信号发射机的发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而得到相位距离差；另一方面根据无人机的自定位模块在无人机飞行过程中实时自定位产生的无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及无线电信号接收机与自定位模块的相对位置，实时计算得到无线电信号接收机的精确位置，进而得到定位距离差。通过利用定位距离差和相位距离差评估无人机自定位的精度，实现对无人机自定位精度的评估，而不需要引入精度更高的其他定位系统，克服了现有技术的不足并降低了无人机自定位精度评估的成本，提高了评估的准确性。

需要说明的是，考虑到信号在混频的时候，本振漂移会带来相位误差影响结果，因此在地面部署两个无线电信号发射机，优选采用共本振的形式，分别发射无线电信号。优选两个无线电信号发射机的发射频率分别为f_c-f_s和f_c+f_s的正弦信号，其中f_c远大于f_s。这样在计算时通过将这两个正弦信号的相位差相减，可以有效减少因为本振漂移所带来的相位误差影响，同时计算方便。

以下以一个具体的实施例对本发明图1所示实施例的无人机自定位精度评估方法的实现步骤进行更详细的说明。

无线电信号在数学上可用幅度、频率和初始相位三个参数进行表征，通过对无线电信号幅度的控制，可使得无线电信号在传输中保持较高的信号噪声比，利于无线电信号的有效接收；通过对无线电信号频率的控制，可以改变无线电信号对应的波长。在高信号噪声比条件下，现有的无线电信号处理技术能对无线电信号的频率、相位等参数实现精确提取，利用电磁波空间传播的基本物理特性，可由无线电信号参数反推得到无线电信号的传播距离，而无线电信号的传播距离又可通过自定位系统测量得到，由此可以建立自定位系统定位结果与无线电信号参数之间的对应关系。由于无线电信号可以以光速传播，其瞬时相位对传输距离的变化是非常敏感的，说明能达到较高的距离变化评估精度。利用无线电信号参数来评估自定位系统定位精度无需引入定位精度更高的其他自定位参考系统，避免了自定位参考系统定位精度对评估结果的影响，可降低无人机自定位精度评估的成本并提高评估的准确性。

参考图2所示，本发明实施例中，在地面部署两个无线电信号发射机，例如无线电信号发射机1和无线电信号发射机2，分别发射无线电信号。在无人机上装载无线电信号接收机，控制无人机按既定航迹和既定朝向进行飞行，其中飞行航迹可人为设置，飞行朝向的控制是使得无人机上的无线电信号接收机始终朝向地面的无线电信号发射机，使之能够同时接收两个无线电信号发射机发射的无线电信号。

优选的，两个无线电信号发射机采用共本振的形式，以有效减少本振漂移带来的相位误差影响。两个无线电信号发射机发射的无线电信号在传播过程中相互叠加，无线电信号接收机接收到的为叠加的无线电信号。参考图3所示，将无线电信号接收机通过接收天线接收到的无线电信号转换为可处理的电信号，将该可处理的电信号通过低噪声放大器进行放大处理，放大后的电信号通过模拟下变频模块进行混频滤波，得到模拟中频信号，模拟中频信号通过模数转换模块进行高速采样，得到数字中频信号，数字中频信号通过数字下变频模块进行混频滤波，得到数字基带信号。

参考图4所示，将得到的数字基带信号采用混频滤波方法进行分离，得到无线电信号发射机1和无线电信号发射机2各自对应的发射信号。具体的，可以先对得到的数字基带信号进行混频，再通过滤波滤除无线电信号发射机2对应的信号分量，得到无线电信号发射机1对应的发射信号。以同样的方法，得到经过预定时间间隔t后无线电信号发射机1对应的发射信号，进而可以计算出这两次的发射信号经过预定时间间隔t后产生的相位差，相位差计算时应减去无线电波自身传播带来的相位变化2πft，得到无线电信号发射机1对应的发射信号经过预定时间间隔t后产生的相位差

同样的方法可以得到无线电信号发射机2对应的发射信号经过预定时间间隔t后产生的相位差

再根据无线电信号传播的相位滞后和传播距离关系

可以得到相位差

对应的距离差d₁，相同的方法可以得到相位差

对应的距离差d₂，最终根据这两个距离差的差值得到相位距离差(d₂-d₁)。参考图5所示，本发明实施例中，无人机上装载有自定位模块，自定位模块中设置有IMU惯性测量模块，即自定位模块在功能上兼具IMU惯性测量模块的功能。自定位模块在无人机飞行过程中实时产生无人机自定位结果，其上的IMU惯性测量模块可以得到无人机的飞行姿态信息，这包括无人机实时的三个飞行姿态角：航向角、俯仰角和横滚角。

参考图6所示，根据已知的自定位模块与无线电信号接收机的相对位置、IMU模块测量得到的无人机的飞行姿态信息(三个飞行姿态角)和自定位模块测量得到的自定位结果，采用四元素法实时计算得到无线电信号接收机的精确位置。基于无线电信号接收机的精确位置，计算无线电信号接收机与地面上的无线电信号发射机1的距离S₁，并计算经过预定时间间隔t后无线电信号接收机与无线电信号发射机1的距离S_1t，将这两次距离S₁与S_1t做差得到无线电信号接收机与无线电信号发射机1的距离差D₁，同理得到无线电信号接收机与无线电信号发射机2的距离差D₂，进而根据这两个距离差的差值得到定位距离差(D₂-D₁)。

在无人机飞行过程中，采用以上计算过程，可以实时获得每一时刻对应的定位距离差(D₂-D₁)和相位距离差(d₂-d₁)，进而计算得到每一时刻的定位距离差和相位距离差的差值(D₂-D₁)-(d₂-d₁)的均方根。根据不同时刻的(D₂-D₁)-(d₂-d₁)的均方根来评估无人机自定位的精度。

由上可知，本发明实施例的方法，通过在无人机上装载无线电信号接收机，并在地面部署两个无线电信号发射机，根据无线电信号接收机实时同时接收的地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而得到相位距离差；根据无人机的自定位模块在无人机飞行过程中实时自定位产生的无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及无线电信号接收机与自定位模块的相对位置，实时计算得到无线电信号接收机的精确位置，进而得到定位距离差，最后利用定位距离差和相位距离差评估无人机自定位的精度。

由此可知，本发明实施例的方法，通过在无人机平台上装载无线电信号接收机，利用接收到的无线电信号作为参数，只需要计算无线电信号的相位差而不需要引入精度更高的其他自定位参考系统，即可实现对无人机自定位精度的评估，避免了其他自定位参考系统的定位精度对评估结果的影响，可降低无人机自定位精度评估的成本并提高评估的准确性。在地面部署两个无线电信号发射机，通过采用共本振的形式，可以有效减少本振漂移带来的相位误差影响。

图7为本发明实施例示出的一种无人机自定位精度评估装置的结构示意图，参考图7所示，该装置20包括：

飞行控制模块210，用于在无人机飞行过程中，控制无线电信号接收机实时同时接收地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号；

无线电信号获取模块220，用于获取无线电信号接收机实时接收的无线电信号，并根据无线电信号得到对应的数字基带信号；

自定位信息获取模块230，用于获取自定位模块实时自定位产生的所述无人机的自定位结果以及飞行姿态信息；

相位距离差计算模块240，用于根据数字基带信号得到两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的相位差得到相位距离差；

定位距离差计算模块250，用于根据无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及无线电信号接收机与自定位模块的相对位置，实时计算得到无线电信号接收机的精确位置；基于无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后无线电信号接收机与两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个距离差得到定位距离差；

精度评估模块260，用于根据定位距离差和相位距离差评估无人机自定位的精度。

无线电信号接收机实时接收的无线电信号为两个无线电信号发射机发射的叠加信号。在本发明的一个实施例中，上述无线电信号获取模块220具体用于：

将无线电信号接收机实时接收的无线电信号转换为可处理的电信号，将电信号通过低噪声放大器进行放大处理，放大后的电信号通过模拟下变频模块进行混频滤波，得到模拟中频信号，该模拟中频信号通过模数转换器进行高速采样，得到数字中频信号，再将该数字中频信号通过数字下变频进行混频滤波，得到数字基带信号。

在本发明的一个实施例中，上述相位距离差计算模块240具体用于：

对数字基带信号进行混频滤波分离得到两个无线电信号发射机各自对应的发射信号；计算每个发射信号经过预定时间间隔t后产生的相位变化，该相位变化再减去因为无线电波自身传播引起的相位变化2πft，得到每个发射信号的相位差；根据无线电信号传播的相位滞后和传播距离关系

得到每个发射信号的相位差对应的距离差；最后根据两个发射信号的所述距离差的差值得到相位距离差。

在本发明的一个实施例中，上述定位距离差计算模块250具体用于：

根据自定位模块与无线电信号接收机的相对位置、自定位模块测量得到的三个飞行姿态角和自定位结果，采用四元素法实时计算得到无线电接收机的精确位置。基于无线电信号接收机的精确位置，计算无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，经过预定时间间隔后，再次计算无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，根据无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的两次距离之差，得到无线电信号接收机与每个无线电信号发射机各自的距离差；根据两个距离差的差值得到定位距离差。

在本发明的一个实施例中，上述精度评估模块260具体用于：

根据不同时刻的定位距离差和相位距离差的差值的均方根评估无人机自定位的精度。对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

Claims (10)

1.一种无人机自定位精度评估方法，其特征在于，所述无人机上装载有自定位模块和无线电信号接收机，所述方法包括：

在无人机飞行过程中，控制所述无线电信号接收机实时同时接收地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号，并获取所述自定位模块实时自定位产生的所述无人机的自定位结果以及飞行姿态信息；根据所述无线电信号接收机实时接收的无线电信号，得到对应的数字基带信号；根据所述数字基带信号得到所述两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的所述相位差得到相位距离差；

根据所述无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及所述无线电信号接收机与所述自定位模块的相对位置，实时计算得到所述无线电信号接收机的精确位置；基于所述无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后所述无线电信号接收机与所述两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个所述距离差得到定位距离差；

根据所述定位距离差和所述相位距离差评估所述无人机自定位的精度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无线电信号接收机实时接收的无线电信号，得到对应的数字基带信号包括：

将所述无线电信号接收机实时接收的无线电信号转化为电信号，将所述电信号经过放大、混频、滤波得到数字中频信号，再将所述数字中频信号通过数字下变频得到所述数字基带信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述数字基带信号得到所述两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，对每个发射信号计算经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的所述相位差得到相位距离差，包括：

对所述数字基带信号进行混频滤波分离得到所述两个无线电信号发射机各自对应的发射信号；

计算每个发射信号经过预定时间间隔t后产生的相位变化，该相位变化再减去因为无线电波自身传播引起的相位变化2πft，得到每个发射信号的相位差；

根据无线电信号传播的相位滞后和传播距离关系

得到每个发射信号的相位差对应的距离差；

根据两个发射信号的所述距离差的差值得到所述相位距离差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后所述无线电信号接收机与所述两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个所述距离差得到定位距离差，包括：

基于所述无线电信号接收机的精确位置，计算所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，经过预定时间间隔t后，再次计算所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，

根据所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的两次距离之差，得到所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离差；

根据所述无线电信号接收机与所述两个无线电信号发射机的所述距离差的差值得到所述定位距离差。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位距离差和所述相位距离差评估所述无人机自定位的精度包括：

根据不同时刻的所述定位距离差和所述相位距离差的差值的均方根评估所述无人机自定位的精度。

6.一种无人机自定位精度评估装置，其特征在于，所述无人机上装载有自定位模块和无线电信号接收机；所述装置包括：

飞行控制模块，用于在无人机飞行过程中，控制所述无线电信号接收机实时同时接收地面部署的两个无线电信号发射机发射的无线电信号；

无线电信号获取模块，用于获取所述无线电信号接收机实时接收的无线电信号，并根据所述无线电信号得到对应的数字基带信号；

自定位信息获取模块，用于获取所述自定位模块实时自定位产生的所述无人机的自定位结果以及飞行姿态信息；

相位距离差计算模块，用于根据所述数字基带信号得到所述两个无线电信号发射机各自对应的发射信号，计算每个发射信号经过预定时间间隔后的相位差，进而根据两个发射信号各自的所述相位差得到相位距离差；

定位距离差计算模块，用于根据所述无人机的自定位结果和飞行姿态信息、以及所述无线电信号接收机与所述自定位模块的相对位置，实时计算得到所述无线电信号接收机的精确位置；基于所述无线电信号接收机的精确位置计算经过预定时间间隔后所述无线电信号接收机与所述两个无线电信号发射机各自的距离差，进而根据两个所述距离差得到定位距离差；

精度评估模块，用于根据所述定位距离差和所述相位距离差评估所述无人机自定位的精度。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述无线电信号获取模块具体用于：

将所述无线电信号接收机实时接收的无线电信号转化为电信号，将所述电信号经过放大、混频、滤波得到数字中频信号，再将所述数字中频信号通过数字下变频得到所述数字基带信号。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述相位距离差计算模块具体用于：

对所述数字基带信号进行混频滤波分离得到所述两个无线电信号发射机各自对应的发射信号；

计算每个发射信号经过预定时间间隔t后产生的相位变化，该相位变化再减去因为无线电波自身传播引起的相位变化2πft，得到每个发射信号的相位差；

根据无线电信号传播的相位滞后和传播距离关系

得到每个发射信号的相位差对应的距离差；

根据所述两个发射信号的所述距离差的差值得到所述相位距离差。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定位距离差计算模块具体用于：

基于所述无线电信号接收机的精确位置，计算所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，经过预定时间间隔后，再次计算所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的距离，

根据所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机的两次距离之差，得到所述无线电信号接收机与每个无线电信号发射机各自的距离差；

根据两个所述距离差的差值得到所述定位距离差。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述精度评估模块具体用于：

根据不同时刻的所述定位距离差和所述相位距离差的差值的均方根评估所述无人机自定位的精度。

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