CN111168721A - 一种机器人输送系统中的接地地板块 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人输送系统中的接地地板块，所述接地地板块包括：接地块绝缘基板，导电接地面，所述导电接地面附着在接地块绝缘基板顶面上，所述导电接地面被用于与单总线器件的接地端电气接触。所述导电接地面整个地覆盖接地块绝缘基板，或者所述导电接地面镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。本发明的优点在于：导电接地面和接地块绝缘基板都坚实耐用，不怕水浸和踩踏，导电接地面良好的传递单总线器件的编码数据，为机器人提供准确的方位信息，本发明铺设容易，成本低廉，维护简单，美观耐用。

Description

一种机器人输送系统中的接地地板块

技术领域

本发明涉及地板块，特别是一种承载行走机器人的专用地板块，尤其是地板块本身可以镶嵌或连接单总线电子器件，使得地板块构成带有编码数据的标识物，供机器人识别的接地地板块。

背景技术

现有技术中，已经有多种可以输送物品的行走机器人，为了将物品准确地送到目的地，导航方式也有多种方式，例如：

一、在行走路线上设置二维码，由机器人的二维码扫描器识别区位，这种方式只能适用于专用的通道，如邮包分拣、餐厅送餐。

在餐厅送餐的应用中，这种专用的通道要占用大量的餐厅空间，有时候为了满足餐桌的配置，给设计专用的通道带来很大的困难；如果将行走路线设置在地面上，顾客们很容易将二维码踩踏模糊，使扫描器无法识别。

二、在行走路线上设置RFID标签，由机器人的RFID扫描器识别区位，这种方式在餐厅送餐的应用中可以将行走路线设置在地面上，这种区位识别的难点在于很难精确对位，扫描器与RFID标签之间的无线感应距离误差较大，容易误读。

三、在活动空间设置UWB设备导航，如201810585593.6的中国发明专利申请，基于UWB定位及航位推算的室内AGV导航控制方法。其控制原理为：设置多个UWB设备固定于设定空间穹顶的四角，AGV小车内部设置接收模块，该模块具有返回信号功能，多UWB设备对AGV小车进行航向角和距离的测量，从而计算出AGV小车的方位坐标。测量误差小于150mm。此方法适于在无遮挡空旷的场地上引导AGV小车运行，如果运行空间内物品繁多，AGV小车湮没在物品或树木之中，那么导航的精度会大打折扣，如果受控场地十分狭促，例如人员拥挤的餐厅内，也会增大测距误差。

因此，人们一直在寻找一种顾客与机器人共有通道使用权，输送形式简洁，地标隐蔽，坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航准确，精度适中，不怕干扰，成本低廉的机器人输送系统，本发明的背景是：本发明人设计了单总线器件循迹导航机器人，如图2所示，机器人1的底座下面设置有第一导电万向轮121和第二导电万向轮122，互相绝缘，这两个导电万向轮链接机器人内的读单总线器件编码数据的电路，由图2可以看出，第二导电万向轮122坐落在接地地板块3上。

图3是背景技术中单总线器件4的一个选型，为ibutton信息纽扣。

关于接地地板块与读单总线器件编码数据的电路和控制原理，请参阅本申请人另外的专利申请文件。

就与机器人配套的接地地板块的具体结构，特提出本专利申请。

发明内容

为了使机器人有一个坚固的行走环境，又能读到单总线器件的编码数据，设计了机器人输送系统中的接地地板块，本发明专利申请是这样实现的：

所述接地地板块包括：接地块绝缘基板，导电接地面，所述导电接地面附着在接地块绝缘基板顶面上，所述导电接地面被用于与单总线器件的接地端电气连接。

所述导电接地面整个地覆盖接地块绝缘基板。

或者所述导电接地面镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。

还可以使导电接地面有一部分边缘覆盖接地块绝缘基板，一部分边缘镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。

所述接地地板块为正方形。

或者，所述接地地板块为三角形。

或者，所述接地地板块为六角形。

或者，所述接地地板块为八角形。

或者，所述接地地板块为梯形。

或者，所述接地地板块为圆形或椭圆形。

或者，所述接地地板块为正方形或者圆形或椭圆形或者三角形或者六角形或者八角形或者梯形的拼合形状。

本发明的优点在于：导电接地面和接地块绝缘基板都坚实耐用，不怕水浸和踩踏，导电接地面良好的传递单总线器件的编码数据，为机器人提供准确的方位数据，本发明铺设容易，成本低廉，维护简单，美观耐用。

附图说明

图1为本发明机器人输送系统中的接地地板块方案中接地地板块3实施例一，即导电接地面31整个地覆盖接地块绝缘基板39，而且相应的信息地板块2也是导电面整个覆盖基板时的示意图；

图2是背景技术的配套的机器人1坐落在接地地板块3上时的示意图；

图3是背景技术的所要使用的单总线器件的选用之一的ibutton信息纽扣的示意图，图中单总线器件4的接地端42将与导电接地面31电气接触；

图4是本发明机器人输送系统中的接地地板块实施例二，导电接地面镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中的示意图，此时接地基板边缘391被用来实现板与板之间的绝缘。

图中所示的是导电接地面全部镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中，在实施方式三中，还可以使导电接地面有一部分边缘覆盖接地块绝缘基板，一部分边缘镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。

图5是本发明机器人输送系统中的接地地板块实施例四，导电信息面21整个地覆盖信息块绝缘基板29，而接地地板块3是导电接地面31镶嵌在接地块绝缘基板39顶面之中时的示意图；

图6是本发明机器人输送系统中的接地地板块实施例五，导电信息面21镶嵌在信息块绝缘基板29顶面之中，而接地地板块3是导电接地面31整个覆盖在接地块绝缘基板39顶面上时的示意图。

具体实施方式

下面结合附图说明本发明的应用方法，为了便于阅读者理解，需要引入背景技术的图纸进行讲述：

如图1所示，仅有一个接地地板块3，机器人是无法识别单总线器件的，因为单总线器件有两个端面，所以本发明的接地地板块3必须有信息地板块2配套来说明。

设计制造机器人输送系统中的接地地板块，所述接地地板块3包括：接地块绝缘基板39，导电接地面31，所述导电接地面31附着在接地块绝缘基板39顶面上，所述导电接地面31被用于与单总线器件的接地端42电气接触。

在实施例一中，如图1所示，所述导电接地面31整个地覆盖接地块绝缘基板39之上。

在实施例二中，如图4所示，所述导电接地面31镶嵌在接地块绝缘基板39顶面之中。

在实施方式三中，还可以使导电接地面有一部分边缘覆盖接地块绝缘基板，一部分边缘镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。

实施方式四中，在导电信息面21整个地覆信息块绝缘基板29时，接地地板块3是导电面镶嵌在绝缘基板顶面之中。

如图6所示的实施例五，导电接地面21镶嵌在信息块绝缘基板29顶面之中，留有信息基板边缘291，实现板与板之间的绝缘，而接地地板块3是导电面整体覆盖在绝缘基板顶面上。

在其他实施例中，所述接地地板块3可以为正方形，也可以为三角形，也可以为六角形，也可以为八角形，也可以为梯形，也可以为圆形或椭圆形，也可以为上述各种形状的拼合形状。

在图1的实施例一中，单总线器件4的数据端嵌入一个孔中，抵压在导电接地面31的里侧，电气接触，一个压板35压在单总线器件4的接地端43上，压板35连接导线34，导线34与接地地板块3的接地压板35连接，接地压板35通过导电体33与接地面31电气接触。

在本实施例中，信息块绝缘基板29和接地块绝缘基板39上开有信息块电缆槽28和接地块电缆槽38，供导线24使用。

在本实施例中，由于导电信息面21和接地面31有可能电气接触，因此在地板铺设时，要加装隔离条23进行电气隔离。

而在其他实施例中，由于有信息基板边缘291和接地基板边缘391的存在，导电信息面21和接地面31不会接触，因此不必加装隔离条。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式和应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）包括：接地块绝缘基板（39），导电接地面（31），所述导电接地面（31）附着在接地块绝缘基板（39）顶面上，所述导电接地面（31）被用于与单总线器件的接地端电气连接。

2.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述导电接地面（31）整个地覆盖接地块绝缘基板（39）。

3.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述导电接地面（31）镶嵌在接地块绝缘基板（39）顶面之中。

4.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）为正方形。

5.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）为三角形。

6.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）为六角形。

7.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）为八角形。

8.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）为梯形。

9.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）为圆形或椭圆形。

10.根据权利要求1所述的机器人输送系统中的接地地板块，其特征在于，所述接地地板块（3）为正方形或者圆形或椭圆形或者三角形或者六角形或者八角形或者梯形的拼合形状。

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