CN111166489B - 自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人 - Google Patents

自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人，其中，方法包括：在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；将当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；根据配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。该控制方法可以将多模态分子影像应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，以避免人工造成手术误差，有效提升手术的精确性，进而提高诊断的准确性，有效实现临床推广应用。

Description

自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人。
背景技术
目前，在部分肿瘤疾病的诊断过程中穿刺活检术中，获取组织学信息是确诊的重要手段，并且常被作为诊断的金标准。
相关技术的穿刺活检手术是由医生结合CT、MR或超声影像手工操作，依赖于医生的经验和技术，不可避免的存在操作的不精确和经验不足导致失误的风险，从而使得不同人操作其准确性差异较大，而基层医院往往缺乏经验不能开展此技术。然而，虽然存在部分自动穿刺活检技术，但是往往仅采用CT图像进行活检靶区确定，采用CT或是超声进行术中穿刺位置引导，易导致活检靶区位置不精确、部分器官不适用、穿刺过程偏差较大等问题，容易带来穿刺活检手术失败的风险。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法，该方法可以避免人工造成手术误差，有效提升手术的精确性，进而提高诊断的准确性，有效实现临床推广应用。
本发明的另一个目的在于提出一种自动穿刺活检医疗机器人的控制装置。
本发明的再一个目的在于提出一种自动穿刺活检医疗机器人。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法，包括以下步骤：在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；将所述当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；根据所述配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。
本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法，可以应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，根据多模态分子影像进行实时修正的自动穿刺能够最大限度降低人工操作、诊断期与穿刺活检手术期病人身体变化、术中病人体位变化、器官运动等多方面带来的误差，提高穿刺活检的精度，减少病人的痛苦和并发症，克服人工穿刺受经验限制和影响，从而提高诊断的准确性，实现临床推广应用。
另外，根据本发明上述实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法还可以具有以下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，在采集所述当前多模态图像信息之前，还包括：采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，以得到所述医学图像；根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到所述穿刺活检规划路径。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，进一步包括：根据所述至少一种融合图像信息在不同医学影像中勾画活检靶区，并在所述不同医学影像中勾画不同的危机器官区域；将勾画后的所述不同医学影像进行配准融合，以将勾画的所述活检靶区和所述危及器官区域配准融合，并修正后生成所述医学图像。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到所述穿刺活检规划路径，进一步包括：根据所述医学图像的活检靶区和危及器官区域及预设规划条件规划穿刺路径，以生成初始规划穿刺路径；接收路径规划指令，以根据所述路径规划指令和/或所述预设规划穿刺路径。
可选地，在本发明的一个实施例中，所述预设规划条件包括遵循相应安全规则、穿刺路径最短和最大限度避开大血管和紧要器官中的一项或多项。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，包括：规划模块，用于在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；采集模块，用于采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；配准模块，用于将所述当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；控制模块，用于根据所述配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。
本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，可以应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，根据多模态分子影像进行实时修正的自动穿刺能够最大限度降低人工操作、诊断期与穿刺活检手术期病人身体变化、术中病人体位变化、器官运动等多方面带来的误差，提高穿刺活检的精度，减少病人的痛苦和并发症，克服人工穿刺受经验限制和影响，从而提高诊断的准确性，实现临床推广应用。
另外，根据本发明上述实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置还可以具有以下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：获取模块，用于采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，以得到所述医学图像；规划模块，用于根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到所述穿刺活检规划路径。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述采集模块包括：勾画单元，用于根据所述至少一种融合图像信息在不同医学影像中勾画活检靶区，并在所述不同医学影像中勾画不同的危机器官区域；生成单元，用于将勾画后的所述不同医学影像进行配准融合，以将勾画的所述活检靶区和所述危及器官区域配准融合，并修正后生成所述医学图像。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述控制模块包括：第一规划单元，用于根据所述医学图像的活检靶区和危及器官区域及预设规划条件规划穿刺路径，以生成初始规划穿刺路径；第二规划单元，用于接收路径规划指令，以根据所述路径规划指令和/或所述预设规划穿刺路径。
为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种自动穿刺活检医疗机器人，其包括上述的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置。该自动穿刺活检医疗机器人可以应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，根据多模态分子影像进行实时修正的自动穿刺能够最大限度降低人工操作、诊断期与穿刺活检手术期病人身体变化、术中病人体位变化、器官运动等多方面带来的误差，提高穿刺活检的精度，减少病人的痛苦和并发症，克服人工穿刺受经验限制和影响，从而提高诊断的准确性，实现临床推广应用。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法的流程图；
图2为根据本发明一个具体实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法的流程图；
图3为根据本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法。
图1是本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法的流程图。
如图1所示，该自动穿刺活检医疗机器人的控制方法包括以下步骤：
在步骤S1中，在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径。
在步骤S2中，采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息。
可以理解的是，在穿刺活检手术施行阶段，本发明实施例可以采集现场的实时PET/CT、SPECT/CT、CT、MR或超声等多模态图像信息。
其中，在本发明的一个实施例中，在采集当前多模态图像信息之前，还包括：采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，以得到医学图像；根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到穿刺活检规划路径。
可以理解的是，在穿刺活检手术施行阶段之前，本发明实施例可以根据PET/CT、SPECT/CT、CT、MR或超声等医学影像中的一种或多种融合图像信息进行靶区及危及器官的勾画，并根据靶区位置及周边器官组织之间的关系，将其靶区信息进行智能运算和处理，从而自动或人工辅助完成穿刺路径的规划。
进一步地，在本发明的一个实施例中，采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，进一步包括：根据至少一种融合图像信息在不同医学影像中勾画活检靶区，并在不同医学影像中勾画不同的危机器官区域；将勾画后的不同医学影像进行配准融合，以将勾画的活检靶区和危及器官区域配准融合，并修正后生成医学图像。
具体地，所采用的医学影像包括PET/CT、SPECT/CT、CT、MR或超声等中的一种或多模态及其融合图像，并根据医学影像的图像勾画其中的活检靶区，并可以在不同医学影像中勾画不同的危及器官区域，从而通过将不同医学影像进行配准融合，将勾画的活检靶区和危及器官区域配准融合到一起，并进行最终的修正，进而得到医学图像。
在本发明的实施例中，多种医学影像的融合图像能够给出更多的生理信息，能够更加准确地进行活检靶区、不同危及器官的勾画，并能把勾画区域转换到不同的医学影像的图像上。
进一步地，在本发明的一个实施例中，根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到穿刺活检规划路径，进一步包括：根据医学图像的活检靶区和危及器官区域及预设规划条件规划穿刺路径，以生成初始规划穿刺路径；接收路径规划指令，以根据路径规划指令和/或预设规划穿刺路径。
可选地，在本发明的一个实施例中，预设规划条件包括遵循相应安全规则、穿刺路径最短和最大限度避开大血管和紧要器官中的一项或多项。
举例而言，根据活检靶区的位置及危及器官区域的位置，在遵循相应安全规则等情况下自动规划最短的穿刺路径，最大限度避开大血管和紧要器官，包括穿刺位置、穿刺角度、穿刺距离等诸多参数，而且操作人员亦可在多模态分子影像上手动规划穿刺路径或在自动规划路径的基础上进行手动修正，系统根据图像计算出穿刺路径的相应参数。
在本发明的实施例中，自动或手动完成穿刺路径规划技术主要利用靶区位置的不同规划出在避开危及器官的前提下路径最短最安全的穿刺路径，并自动计算出穿刺位置、穿刺角度、穿刺深度等参数信息，并标注在不同的医学影像的图像中。需要说明的是，预设规划条件可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。
在步骤S3中，将当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果。
可以理解的是，根据采集的现场的实时PET/CT、SPECT/CT、CT、MR或超声等多模态图像信息与前期靶区勾画所用的医学图像进行配准融合得到配准结果。
在步骤S4中，根据配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。
也就是说，依据配准结果对穿刺路径进行实时修正，从而控制穿刺机器人根据现场医学图像实时修正的穿刺路径对人体进行自动穿刺活检。在本发明的实施例中，本发明实施例可以对不同器官组织中的活检靶区进行更精确的勾画，并能在穿刺手术过程中实时修正穿刺路径，从而提高穿刺活检的精度，降低手术风险，提高诊断的准确性。
在本发明的实施例中，本发明实施例可以根据现场不同的医学影像系统图像实时修正穿刺路径，能够减少因病人身体状态和位置等变化、器官运动等因素带来的误差，提高穿刺准确性。下面结合如图2以一个具体实施例对本发明实施例的方法的工作原理进行详细赘述。
如图2所示，本发明实施例的控制方法包括：
步骤S101：根据PET、SPECT、CT、MR或超声等医学影像中的一种或几种及其融合图像进行靶区及危及器官的勾画；
具体地，利用多模态医学影像获得不同器官或组织的图像，在相应的最清晰的医学影像图像中勾画出活检靶区位置、危及器官以及骨骼等会对穿刺造成影响部位。然后将多模态医学影像进行融合配准，从而将不同图像上的勾画区域标注在同一幅图像中，以便进行后续处理。
步骤S102：根据靶区位置及周边器官组织的不同，自动或手动完成穿刺路径的规划；
具体地，利用步骤S101中勾画的靶区以及其他器官或组织的位置，寻找避开危及器官和骨骼等位置的前提下距离最短最安全的穿刺路径，并自动计算出穿刺位置、穿刺角度、穿刺深度等参数信息，并标注在不同的医学影像的图像中。医生可基于自动规划出的穿刺路径进行手动修改和调整，系统根据调整结果重新计算穿刺位置、穿刺角度、穿刺深度等参数信息，并标注在不同的医学影像的图像中。
步骤S103：在穿刺活检手术施行阶段，根据现场的实时PET/CT、SPECT/CT、CT、MR或超声等医学图像与前期靶区勾画所用的医学图像进行配准融合，并依据配准结果对穿刺路径进行实时修正；
具体地，在穿刺活检手术施行时，根据现场的实时PET/CT、SPECT/CT、CT、MR或超声等医学图像与前期靶区勾画所用的医学图像进行配准融合，获得配准融合矩阵，并依据配准结果将穿刺路径进行实时修正，并标注在现场的实时图像上；
步骤S104：穿刺机器人根据现场医学图像实时修正的穿刺路径对人体进行自动穿刺活检。
具体地，穿刺机器人根据现场医学图像实时修正的穿刺路径对人体进行自动穿刺活检。
根据本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法，可以应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，根据多模态分子影像进行实时修正的自动穿刺能够最大限度降低人工操作、诊断期与穿刺活检手术期病人身体变化、术中病人体位变化、器官运动等多方面带来的误差，提高穿刺活检的精度，减少病人的痛苦和并发症，克服人工穿刺受经验限制和影响，从而提高诊断的准确性，实现临床推广应用。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置。
图3是本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置的结构示意图。
如图3所示，该自动穿刺活检医疗机器人的控制装置10包括：规划模块100、采集模块200、配准模块300和控制模块400。
其中，规划模块100用于在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径。采集模块200用于采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息。配准模块300用于将当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果。控制模块400用于根据配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。本发明实施例的控制装置10可以将多模态分子影像应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，以避免人工造成手术误差，有效提升手术的精确性，进而提高诊断的准确性，有效实现临床推广应用。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的控制装置10还包括：获取模块和规划模块。
其中，获取模块用于采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，以得到医学图像。规划模块，用于根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到穿刺活检规划路径。
进一步地，在本发明的一个实施例中，采集模块200包括：勾画单元和生成单元。
其中，勾画单元用于根据至少一种融合图像信息在不同医学影像中勾画活检靶区，并在不同医学影像中勾画不同的危机器官区域。生成单元用于将勾画后的不同医学影像进行配准融合，以将勾画的活检靶区和危及器官区域配准融合，并修正后生成医学图像。
进一步地，在本发明的一个实施例中，控制模块400包括：第一规划单元和第二规划单元。
其中，第一规划单元用于根据医学图像的活检靶区和危及器官区域及预设规划条件规划穿刺路径，以生成初始规划穿刺路径。第二规划单元用于接收路径规划指令，以根据路径规划指令和/或预设规划穿刺路径。
需要说明的是，前述对自动穿刺活检医疗机器人的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，此处不再赘述。
根据本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，可以应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，根据多模态分子影像进行实时修正的自动穿刺能够最大限度降低人工操作、诊断期与穿刺活检手术期病人身体变化、术中病人体位变化、器官运动等多方面带来的误差，提高穿刺活检的精度，减少病人的痛苦和并发症，克服人工穿刺受经验限制和影响，从而提高诊断的准确性，实现临床推广应用。
此外，本发明的实施例还提出一种自动穿刺活检医疗机器人，该自动穿刺活检医疗机器人包括上述的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置。该自动穿刺活检医疗机器人可以应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，根据多模态分子影像进行实时修正的自动穿刺能够最大限度降低人工操作、诊断期与穿刺活检手术期病人身体变化、术中病人体位变化、器官运动等多方面带来的误差，提高穿刺活检的精度，减少病人的痛苦和并发症，克服人工穿刺受经验限制和影响，从而提高诊断的准确性，实现临床推广应用
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (3)

1.一种自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，其特征在于，包括：
规划模块，用于在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；
获取模块，用于采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，以得到所述医学图像；
所述规划模块，还用于根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到所述穿刺活检规划路径；
采集模块，用于采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；
配准模块，用于将所述当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；
控制模块，用于根据所述配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检；
其中，所述采集模块还包括：勾画单元，用于根据所述至少一种融合图像信息在不同医学影像中勾画活检靶区，并在所述不同医学影像中勾画不同的危机器官区域；
生成单元，用于将勾画后的所述不同医学影像进行配准融合，以将勾画的所述活检靶区和所述危及器官区域配准融合，并修正后生成所述医学图像。
2.根据权利要求1所述的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第一规划单元，用于根据所述医学图像的活检靶区和危及器官区域及预设规划条件规划穿刺路径，以生成初始规划穿刺路径；
第二规划单元，用于接收路径规划指令，以根据所述路径规划指令规划穿刺路径。
3.一种自动穿刺活检医疗机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-2任一项所述的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置。
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