CN111166472B - 一种眼科手术训练用机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能制造技术领域，具体公开了一种眼科手术训练用机械臂，包括操作系统，还包括与操作系统相连接的手术系统，手术系统包括支撑装置，支撑装置上设有多自由度机械臂，多自由度机械臂的一端连接有训练装置，训练装置远离多自由度机械臂的一端设有手术装置；支撑装置包括支撑座，支撑座底端设有多个相对支撑座轴对称的支撑脚，支撑座上设有旋转底座，旋转底座上设有旋转电机，旋转电机与设置在旋转底座中心上的减速轮相连接；手术装置包括与训练装置相连接的连接筒，连接筒上设有撑眼器，撑眼器内套设有眼科显微镜。

Description

一种眼科手术训练用机械臂

技术领域

本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种眼科手术训练用机械臂。

背景技术

人手有限的感知能力进一步制约了手术的实施.除此之外,眼科手术的操作空间被限制在平均直径为25mm的眼球内,手术器械的运动始终受到巩膜切口的约束,眼科医生些微的误操作便会对眼球造成撕扯,影响术后愈合，总的来说,人工进行眼科显微手术有如下困难：由于手部的生理颤抖,眼科医生进行手术时难以达到手术操作的精度要求；手术操作力尺度微小,甚至超过人手的感知极限,眼科医生很难精确感知器械与眼组织的接触力；手术操作空间狭小且受到巩膜切口的约束,眼科医生在进行眼内操作时极有可能对切口组织造成撕扯；手术操作环境的可视性差,通过显微镜进行手术,眼科医生很难对深度信息进行精确感知。

近年来，随着机器人技术的快速发展，医疗机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，不仅可以协助眼科医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度和质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本。眼科手术需要精确的定位和精准的手术位置，以前的眼科手术多通过在显微镜操作进行，随着眼科手术机械臂的普及和发展，渐渐成为眼科手术的主流，但现有眼科手术机械臂不仅昂贵，而且由于技术不能完全自主化，因此现有的手术用机械臂很少供眼科医生进行手术训练，大多是进行观摩后再自行摸索，较少进行实际操作训练，因而在实际手术过程中精神容易高度紧张而出现术中抖动、手术移位等问题，而实际操作经验不多的眼科医生极易出现慌乱等情绪，导致出现眼科手术中出现问题，造成不可挽回的严重后果。

发明内容

为了解决操作机械臂时眼科医生精神高度紧张等容易导致眼科手术失败的问题，提供一种通过训练来减少眼科医生手臂颤抖和容易出现术中移位等问题的眼科手术训练用机械臂。

基于上述目的，本发明通过如下技术方案实现：

一种眼科手术训练用机械臂，包括操作系统，还包括与操作系统相连接的手术系统，手术系统包括支撑装置，支撑装置上设有多自由度机械臂，多自由度机械臂的一端连接有训练装置，训练装置远离多自由度机械臂的一端设有手术装置；支撑装置包括支撑座，支撑座底端设有多个相对支撑座轴对称的支撑脚，支撑座上设有旋转底座，旋转底座上设有旋转电机，旋转电机与设置在旋转底座中心上的减速轮相连接；手术装置包括与训练装置相连接的连接筒，连接筒上设有撑眼器，撑眼器内套设有眼科显微镜。

优选地，训练装置包括训练盘，训练盘内设有设有绕训练盘一周的训练槽，训练槽靠近自由度机械臂的一侧设有相对训练盘轴对称的第一转动电机和第二转动电机；第一转动电机的转动轴上设有转第一转动齿轮，第一转动齿轮与设置在训练槽一侧的第一加速齿轮相连接，第一加速齿轮上设有与第一加速齿轮齿根圆直径相等的第一传动凹轮，第一传动凹轮上设有第一传动凸齿；第二转动电机的转动轴上设有第二转动齿轮，第二转动齿轮与设置在训练槽另一侧的第二加速齿轮相连接，第二加速齿轮上设有与第二加速齿轮齿根圆直径相等的第二传动凹轮，第二传动凹轮上设有第二传动凸齿；训练槽一侧还设有第一转向齿轮组，相对一侧设有第二转向齿轮组；训练槽远离自由度机械臂的一侧设有偏振柱。

优选地，训练装置还包括偏振带；偏振带依次连接第一传动凹轮、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凹轮；偏振带一端固定在第一传动凹轮上，另一端固定在第二传动凹轮上。

优选地，偏振带为V型带，偏振带上设有与第一传动凸齿、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凸齿相啮合的传动孔。

优选地，偏振柱包括偏振上柱和偏振下柱，偏振上柱与偏振下柱固定连接，偏振上柱、偏振下柱远离偏振柱外端面的一端均设有配合槽，两个配合槽相连接形成滑动凹槽，滑动凹槽与设置在训练槽底面上的弧型孔相配合。

优选地，偏振上柱上设有与偏振带相配合的转齿；偏振下柱轴上设有连动杆相，连动杆与连接筒相连接。

优选地，偏振上柱、偏振下柱上均设有多个相对偏振柱轴对称的辅助固定弹簧。

优选地，撑眼器包括与连接筒的一端相配合的一对撑开件，任一撑开件与连接筒连接处设有微型电机；任一撑开件远离连接筒的端部设有L型护眼槽，L型护眼槽上敷设有护眼柔性材料；支撑脚底面敷设有防滑耐磨材料。

优选地，操作系统包括操作台，操作台上设有机械臂操作杆、支撑座操作杆、撑眼器控制开关、脚踏式机械臂操作杆和显微镜显示器；操作系统还包括计算机，计算机内设有操作分析模块和多个信号传输模块。

优选地，操作分析模块与机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆相连接；第一转动电机、第二转动电机和多自由度机械臂分别与信号传输模块相连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

（1）本发明属于智能制造的智能机器人技术领域，该发明通过人与智能机械臂的合作共事，去扩大、延伸和部分地取代眼科医生在患者眼疾治疗过程中的脑力劳动。该发明通过设置操作系统、手术系统实现对该机械臂进行操作控制，其中手术系统内设有训练装置，该训练装置的设计使得本发明能够起到训练眼科医生操作机械臂的能力，经过多次操作该机械臂，起到训练眼科医生操作机械臂的能力，防止眼科医生在操作正常手术用机械臂时容易出现失误，导致眼科手术失败，对患者眼睛造成不能挽回的损失；支撑装置起到支撑多自由度机械臂的作用，支撑座与旋转底座配合，通过旋转电机、减速轮的设计，能够实现对多自由度机械臂的转动，旋转底座起到带动多自由度机械臂移动的作用，支撑脚方便支撑座的固定；撑眼器起到辅助撑开患者眼皮的作用；眼科显微镜为电子显微镜，方便通过线缆将患者的眼睛情况及时传输到显微镜显示器上。

（2）训练槽的设计方便布置各个部件，并将各个部件均匀的排布到训练槽内，训练槽相对训练盘轴对称，第一转动电机和第二转动电机相对训练盘轴对称且规格相同，第一加速齿轮和第二加速齿轮相对训练盘轴对称且规格相同，第一转向齿轮组和第二转向齿轮组相对训练盘轴对称且规格相同，偏振柱设置在训练盘对称轴上；第一转动电机和第二转动电机的设计起到动力输出的目的，第一转动齿轮方便带动第一加速齿轮，第一加速齿轮上的第一传动凹轮方便安装偏振带，第一传动凸齿方便与偏振带上传动孔配合，方便与偏振带打滑形成固定的传动方式，第一转向齿轮组起到改变偏振带的方向的目的，方便偏振带与偏振柱连接；第二转动齿轮方便带动第二加速齿轮，第二加速齿轮上的第二传动凹轮方便安装偏振带，第二传动凸齿方便与偏振带上传动孔配合，方便与偏振带打滑形成固定的传动方式，第二转向齿轮组起到改变偏振带的方向的目的，方便偏振带与偏振柱连接；通过上述各个部件的设计实现训练装置的顺利运行。

（3）通过偏振带将第一传动凹轮、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凹轮连接，方便实现对手术装置的拉动；其中第一传动凹轮、第二传动凹轮上固定有一定长度的偏振带，方便第一传动凹轮或第二传动凹轮转动时，偏振带能够活动，偏振带是一条具有首端、尾端的单带。

（4）偏振带为V型带方便与第一传动凹轮和第二传动凹轮相契合，防止偏振带滑出；传动孔方便与第一传动凸齿、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凸齿啮合，防止偏振带出现滑动等现象。

（5）偏振柱包括偏振上柱和偏振下柱，偏振上柱与偏振下柱固定连接，方便将偏振柱安装在弧型孔内；两个配合槽相连接形成滑动凹槽与设置在训练槽底面上的弧型孔相配合，防止偏振柱滑出弧型孔内。

（6）偏振上柱上设有与偏振带相配合的转齿，起到配合偏振带带动偏振柱滑动的目的；偏振下柱上设有连动杆，通过连动杆实现对连接筒的连接，最终实现对手术装置的带动。

（7）辅助固定弹簧起到辅助偏振柱固定的目的，防止偏振柱在静止情况下出现滑动，且辅助固定弹簧弹性较弱，防止出现第一转动电机、第二转动电机转动时，偏振柱不能出现滑动的情况。

（8）通过两个微型电机的转动，分别实现对任一撑开件的开启和闭合，便于眼科医生分别对上下眼皮进行撑开，不仅方便使用，而且具有良好的可控性；L型护眼槽每个面与面连接处的均为倒角设计，防止划伤眼睛，护眼柔性材料进一步减少L型护眼槽对眼睛的伤害。

（9）机械臂操作杆与脚踏式机械臂操作杆起到操作多自由度机械臂运动的目的，支撑座操作杆起到移动支撑座运动的作用，显微镜显示器实时显示眼科显微镜放大后的图像，撑眼器控制开关对撑眼器进行控制，配合眼科显微镜，实现对病人眼皮的撑开，防止病人眨眼，影响手术；操作分析模块对机械臂操作杆、脚踏式机械臂操作杆的动作快慢、速度以及是否出现突然偏移进行分析并将数据传输给计算机；多个信号传输模块分别将信号第一转动电机、第二转动电机和多自由度机械臂，以实现分别对三者进行控制的目的。

（10）操作分析模块对机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆发出的操作信号进行分析和对比，当机械臂操作杆、脚踏式机械臂操作杆操作发出的操作信号出现异常变化，且变化范围超出操作分析模块预设的阈值时，例如操作信号突然出现异常位移、抖动、突然加速等现象时，操作分析模块将数据传输给计算机，计算机通过信号传输模块将数据传递给第一转动电机和第二转动电机，使第一转动电机和第二转动电机中的一个正转，另一个反转，实现手术装置智能晃动的目的，提醒眼科医生操作出现问题，方便眼科医生修正自己的行为。

综上，本发明通过在机械臂上设置训练装置来实现对眼科医生出现操作问题进行智能提醒，通过多次训练来减少眼科医生手臂颤抖和容易出现术中移位等的问题；训练装置采用两个转动电机分别带动加速齿轮、转向齿轮，最终实现对偏振柱的平衡设计方式进行设计，当第一转动电机或第二转动电机转动时，该平衡设计被破坏，带动手术装置出现较大幅度晃动，最终实现显微镜显示器上出现图像晃动的场景；通过多次训练可以实现眼科医生平稳操作手术机械臂进行手术的目的。

附图说明

图1是实施例1中本发明示意图；

图2是实施例1中训练装置与手术装置连接示意图；

图3是实施例1中第一加速齿轮与第一传动凹轮连接示意图；

图4是实施例1中偏振柱结构示意图；

图5是实施例1中手术装置结构示意图；

图6是实施例1中第二加速齿轮与第二传动凹轮连接示意图。

图中，1、支撑座，2、旋转底座，3、旋转电机，4、多自由度机械臂，5、训练装置，6、手术装置，7、弧型孔，8、第一转动电机，9、第一转动齿轮，10、第一加速齿轮，11、训练槽，12、训练盘，13、第一转向齿轮组，14、辅助固定弹簧，15、连接筒，16、撑眼器，17、偏振柱，18、第二转向齿轮组，19、偏振带，20、第二加速齿轮，21、第二转动电机，22、第二转动齿轮，23、第一传动凹轮，24、第一传动凸齿，25、转齿，26、配合槽，27、偏振下柱，28、连动杆，29、偏振上柱，30、微型电机，31、撑开件，32、L型护眼槽，33、眼科显微镜，34、第二传动凹轮，35、第二传动凸齿。

具体实施方式

以下通过具体实施例对本发明作进一步详细说明，但并不限制本发明的范围。

实施例1：

一种眼科手术训练用机械臂，其结构如图1-图6所示，包括操作系统，还包括与操作系统相连接的手术系统，手术系统包括支撑装置，支撑装置上设有多自由度机械臂4，多自由度机械臂4的一端连接有训练装置5，训练装置5远离多自由度机械臂4的一端设有手术装置6；支撑装置包括支撑座1，支撑座1底端设有多个相对支撑座1轴对称的支撑脚，支撑座1上设有旋转底座2，旋转底座2可以是圆形或者其他形状，旋转底座2上设有旋转电机3，旋转电机3与设置在旋转底座2中心上的减速轮相连接，旋转电机3与减速轮配合，实现；手术装置6包括与训练装置5相连接的连接筒15，连接筒15上设有撑眼器16，撑眼器16内套设有眼科显微镜33，眼科显微镜33也可以替换成带有电子显微镜的眼科手术用治疗针。

训练装置5包括训练盘12，训练盘12内设有设有绕训练盘12一周的训练槽11，其中，训练槽11上设有训练槽盖，训练槽盖起到防护训练槽内部件的作用；训练槽11靠近自由度机械臂的一侧设有相对训练盘12轴对称的第一转动电机8和第二转动电机21；第一转动电机8的转动轴上设有转第一转动齿轮9，第一转动齿轮9与设置在训练槽11一侧的第一加速齿轮10相连接，第一加速齿轮10上设有与第一加速齿轮10齿根圆直径相等的第一传动凹轮23，第一传动凹轮23上设有第一传动凸齿24；第二转动电机21的转动轴上设有第二转动齿轮22，第二转动齿轮22与设置在训练槽11另一侧的第二加速齿轮20相连接，第二加速齿轮20上设有与第二加速齿轮20齿根圆直径相等的第二传动凹轮34，第二传动凹轮34上设有第二传动凸齿35；训练槽11一侧还设有第一转向齿轮组13，相对一侧设有第二转向齿轮组18；训练槽11远离自由度机械臂的一侧设有偏振柱17。训练装置5还包括偏振带19；偏振带19依次连接第一传动凹轮23、第一转向齿轮组13、偏振柱17、第二转向齿轮组18和第二传动凹轮34；偏振带19一端固定在第一传动凹轮23上，另一端固定在第二传动凹轮34上。偏振带19为V型带，偏振带19上设有与第一传动凸齿24、第一转向齿轮组13、偏振柱17、第二转向齿轮组18和第二传动凸齿35相啮合的传动孔。

偏振柱17包括偏振上柱29和偏振下柱27，偏振上柱29与偏振下柱27固定连接，偏振上柱29、偏振下柱27远离偏振柱17外端面的一端均设有配合槽26，两个配合槽26相连接形成滑动凹槽，滑动凹槽与设置在训练槽11底面上的弧型孔7相配合。偏振上柱29上设有与偏振带19相配合的转齿25；偏振下柱27上设有连动杆28，连动杆28与连接筒15相连接。偏振上柱29、偏振下柱27上均设有多个相对偏振柱17轴对称的辅助固定弹簧14。撑眼器16包括与连接筒15的一端相配合的一对撑开件31，任一撑开件31与连接筒15连接处设有微型电机30；任一撑开件31远离连接筒15的端部设有L型护眼槽32，L型护眼槽32上敷设有护眼柔性材料；支撑脚底面敷设有防滑耐磨材料。

操作系统包括操作台，操作台上设有机械臂操作杆、支撑座操作杆、撑眼器控制开关、脚踏式机械臂操作杆和显微镜显示器；操作系统还包括计算机，计算机内设有操作分析模块和多个信号传输模块。操作分析模块与机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆相连接；第一转动电机8、第二转动电机21和多自由度机械臂4分别与信号传输模块相连接。

使用时，通过操作支撑座操作杆，启动旋转电机3，旋转电机3带动旋转底座2中心上的减速轮转动，带动旋转底座2缓慢转动，使得眼科显微镜33靠近患者眼睛的方向；操作机械臂操作杆；使得多自由度机械臂4较快的接近患者眼睛位置，当显微镜显示器显示眼科显微镜33靠近患者眼睛部位时，眼科医生操作脚踏式机械臂操作杆缓速靠近患者眼睛位置；当显微镜显示器显示眼科显微镜33接触到患者眼睛部位时，眼科医生操作脚踏式机械臂操作杆再次慢慢靠近患者眼睛位置，并操作撑眼器控制开关，控制微型电机30转动，其中一个微型电机30正转，另一个微型电机30反转，使得一对撑开件31缓慢打开，L型护眼槽32分别撑开患者眼睛的上眼皮和下眼皮，眼科医生可以借助与眼科显微镜33连接的显微镜显示器对患者眼部进行观察和分析。

在机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆操作过程中，操作分析模块实现对机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆进行监测，监测眼科医生操作机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆时是否出现异常的操作信号变化，例如操作信号突然出现异常变化、抖动、突然加速等现象，当出现的操作信号变化范围超出操作分析模块预设的阈值时，操作分析模块将数据传输给计算机，计算机通过信号传输模块将数据传递给第一转动电机8和第二转动电机21，使第一转动电机8正转，第一转动电机8带动第一转动齿轮9转动，第一转动齿轮9带动第一加速齿轮10转动，第一加速齿轮10转动的同时，第一传动凹轮23上的第一传动凸齿24随之转动，第一传动凸齿24带动偏振带19转动，偏振带19经过第一转向齿轮组13时转向，偏振带19带动与偏振柱17上偏振上柱29的转齿转动，偏振带19经过第二转向齿轮组18时转向，而后带动第二加速齿轮20转动，使得第二加速齿轮20上的第二传动凸齿35转动，此时，第二传动凸齿35与偏振带19上的传动孔相互啮合，第二传动凸齿35带动第二传动凹轮34、第二加速齿轮20转动，同时第二转动电机21以与第一转动电机8相同速度反转，由于第一转动电机8、第二转动电机21属于相同规格的伺服电机，因此第二转动齿轮22以同样的速度松开第二加速齿轮20；此时偏振带19始终处于工作是张紧状态；由于转齿25与偏振上柱29固定连接，因而偏振柱17开始转动，在滑动凹槽与弧型孔7的摩擦力作用下，偏振柱17开始运动，使得偏振柱17上的偏振下柱27随之运动，与偏振下柱27连接的连动杆28开始运动，连动杆28带动连接筒15运动，最终实现撑眼器16运动，使撑眼器16上的眼科显微镜33运动，使得与眼科显微镜33相连接的显微镜显示器上的图像出现晃动，计算机还可以根据操作分析模块分析出的异常数据在显微镜显示器显示“X”样符号，从而实现智能提醒眼科医生刚才的操作出现了操作失误，使眼科医生修正自己的操作方式，达到提高操作眼科机械臂的水平，当眼科医生修正自己的操作失误后，计算机通过信号传输模块将数据传递给第一转动电机8和第二转动电机21，使第一转动电机8反转、第二转动电机21正转，按上述方式带动偏振柱17恢复到初始位置；通过上述方式实现对眼科医生的操作失误实现智能提醒的目的。

实施例2：

一种眼科手术训练用机械臂，与实施例1的不同之处在于：弧型孔7内面设有滚动齿，配合槽26内均设有与滚动齿相啮合的配合齿，两个配合槽26相连接形成啮合凹槽；使得偏振柱17与弧型孔7实现齿轮齿条配合，更加精确的实现智能提醒眼科医生出现操作失误的目的。

实施例3：

一种眼科手术训练用机械臂，与实施例1的不同之处在于：第一转动电机8、第二转动电机21上均设有电流传感器，电流传感器与设置在计算机内电流分析模块相连接；偏振上柱29、偏振下柱27上均未设有辅助固定弹簧14。

使用时，通过操作支撑座操作杆，启动旋转电机3，旋转电机3带动旋转底座2中心上的减速轮转动，带动旋转底座2缓慢转动，使得眼科显微镜33靠近患者眼睛的方向；操作机械臂操作杆；使得多自由度机械臂4较快的接近患者眼睛位置，当显微镜显示器显示眼科显微镜33靠近患者眼睛部位时，眼科医生操作脚踏式机械臂操作杆缓速靠近患者眼睛位置；当显微镜显示器显示眼科显微镜33接触到患者眼睛部位时，眼科医生操作脚踏式机械臂操作杆再次慢慢靠近患者眼睛位置，并操作撑眼器控制开关，控制微型电机30转动，其中一个微型电机30正转，另一个微型电机30反转，使得一对撑开件31缓慢打开，L型护眼槽32分别撑开患者眼睛的上眼皮和下眼皮，眼科医生可以借助与眼科显微镜33连接的显微镜显示器对患者眼部进行观察和分析。

由于手术装置6与训练装置5之间采用活动连接方式，因此在机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆操作过程中，多自由度机械臂4带动训练装置5、手术装置6运动时，手术装置6出现轻微晃动，手术装置6带动偏振带19晃动，偏振带19通过第一转向齿轮组13转向，带动第一传动凹轮23上的第一传动凸齿24晃动，第一加速齿轮10随之晃动，最终实现第一转动齿轮9带动第一转动电机8晃动，使得第一转动电机8产生电流；偏振带19通过第二转向齿轮组18转向，带动第二传动凹轮34上的第一传动凸齿35晃动，第二加速齿轮20随之晃动，最终实现第二转动齿轮22带动第二转动电机21晃动，使得第二转动电机21产生电流，电流传感器实时检测第一转动电机8、第二转动电机21产生的电流并传输给计算机；且电流传感器通过正常操作时的数据来进行阈值设定，当第一转动电机8、第二转动电机21产生的电流超过电流传感器预设的阈值时，电流传感器向计算机传输异常数据，计算机可以根据电流传感器传输的异常数据在显微镜显示器显示“X”样符号，从而实现智能提醒眼科医生刚才的操作出现了操作失误，使眼科医生修正自己的操作方式，达到提高操作眼科机械臂的水平，当眼科医生修正自己的操作失误后，计算机收到电流传感器传输的正常信号，显微镜显示器上的“X”样符号消失；通过上述方式实现对眼科医生的操作失误实现智能提醒的目的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，但不仅限于上述实例，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种眼科手术训练用机械臂，包括操作系统，还包括与操作系统相连接的手术系统，其特征在于，所述手术系统包括支撑装置，支撑装置上设有多自由度机械臂，多自由度机械臂的一端连接有训练装置，训练装置远离多自由度机械臂的一端设有手术装置；所述支撑装置包括支撑座，支撑座底端设有多个相对支撑座轴对称的支撑脚，支撑座上设有旋转底座，旋转底座上设有旋转电机，旋转电机与设置在旋转底座中心上的减速轮相连接；所述手术装置包括与训练装置相连接的连接筒，连接筒上设有撑眼器，撑眼器内套设有眼科显微镜；所述训练装置包括训练盘，训练盘内设有设有绕训练盘一周的训练槽，训练槽靠近自由度机械臂的一侧设有相对训练盘轴对称的第一转动电机和第二转动电机；所述第一转动电机的转动轴上设有转第一转动齿轮，第一转动齿轮与设置在训练槽一侧的第一加速齿轮相连接，第一加速齿轮上设有与第一加速齿轮齿根圆直径相等的第一传动凹轮，第一传动凹轮上设有第一传动凸齿；所述第二转动电机的转动轴上设有第二转动齿轮，第二转动齿轮与设置在训练槽另一侧的第二加速齿轮相连接，第二加速齿轮上设有与第二加速齿轮齿根圆直径相等的第二传动凹轮，第二传动凹轮上设有第二传动凸齿；所述训练槽一侧还设有第一转向齿轮组，相对一侧设有第二转向齿轮组；所述训练槽远离自由度机械臂的一侧设有偏振柱。

2.如权利要求1所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述训练装置还包括偏振带；所述偏振带依次连接第一传动凹轮、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凹轮；所述偏振带一端固定在第一传动凹轮上，另一端固定在第二传动凹轮上。

3.如权利要求2所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振带为V型带，偏振带上设有与第一传动凸齿、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凸齿相啮合的传动孔。

4.如权利要求2所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振柱包括偏振上柱和偏振下柱，偏振上柱与偏振下柱固定连接，偏振上柱、偏振下柱远离偏振柱外端面的一端均设有配合槽，两个配合槽相连接形成滑动凹槽，滑动凹槽与设置在训练槽底面上的弧型孔相配合。

5.如权利要求4所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振上柱上设有与偏振带相配合的转齿；所述偏振下柱轴上设有连动杆，连动杆与连接筒相连接。

6.如权利要求5所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振上柱、偏振下柱上均设有多个相对偏振柱轴对称的辅助固定弹簧。

7.如权利要求1所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述撑眼器包括与连接筒的一端相配合的一对撑开件，任一撑开件与连接筒连接处设有微型电机；任一所述撑开件远离连接筒的端部设有L型护眼槽，L型护眼槽上敷设有护眼柔性材料；所述支撑脚底面敷设有防滑耐磨材料。

8.如权利要求1所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述操作系统包括操作台，操作台上设有机械臂操作杆、支撑座操作杆、撑眼器控制开关、脚踏式机械臂操作杆和显微镜显示器；所述操作系统还包括计算机，计算机内设有操作分析模块和多个信号传输模块。

9.如权利要求8所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述操作分析模块与机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆相连接；所述第一转动电机、第二转动电机和多自由度机械臂分别与信号传输模块相连接。

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