CN111166244A - 指定区域清扫的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种指定区域清扫的方法、装置及电子设备，应用于机器人技术领域。该方法包括：通过确定扫地机器人当前所处的位置信息，然后基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内，若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作，若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。本申请实施例实现了对指定区域执行清扫工作。

Description

指定区域清扫的方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种指定区域清扫的方法、装置及电子设备。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对地面的清扫工作。

在利用扫地机器人代替人执行对地面的清扫工作的过程中，可以控制扫地机器人仅对某一指定区域执行清扫工作，因此扫地机器人在执行清扫工作时如何对划定的指定区域进行清扫成为一个关键问题。

发明内容

本申请提供了一种指定区域清扫的方法、装置及电子设备，可以解决对划定的指定区域进行清扫的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种指定区域清扫的方法，该方法包括：

确定扫地机器人当前所处的位置信息；

基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内；

若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作；

若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

在一个可能的实现方式中，控制扫地机器人行驶至指定区域的步骤，包括以下至少一项：

基于环境地图规划出的行驶路线，控制扫地机器人行驶至指定区域；

基于探测逻辑控制扫地机器人行驶至指定区域。

在一个可能的实现方式中，基于探测逻辑控制扫地机器人行驶至指定区域的步骤，包括：

在扫地机器人行驶的过程中，实时探测是否到达指定区域；

若探测到达指定区域，则从指定区域对应的区域入口中选择目标区域入口，并控制扫地机器人从目标区域入口行驶至指定区域；

目标区域入口为指定区域对应的区域入口中距离扫地机器人当前位置最近的区域入口。

在一个可能的实现方式中，该方法还包括：

若检测到扫地机器人无法到达指定区域，则上报错误通知消息，错误通知消息用于表征扫地机器人无法到达指定区域。

在一个可能的实现方式中，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作的步骤，包括：

基于预设清扫策略，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作；

预设清扫策略包括以下至少一项：沿障碍物的清扫策略；沿区块的清扫策略。

在一个可能的实现方式中，该方法还包括：

当执行清扫工作时，检测各个区域入口分别对应的预设区域内是否存在可清扫区域；

若存在可清扫区域，则控制扫地机器人在可清扫区域内执行清扫工作。

在一个可能的实现方式中，确定扫地机器人当前所处的位置信息的步骤，之前还包括：

在环境地图上将除指定区域之外的其它区域设置为不可清扫区域。

在一个可能的实现方式中，确定扫地机器人当前所处的位置信息，之前还包括：

对指定区域进行区块划分。

在一个可能的实现方式中，对指定区域进行区块划分，包括：

基于指定区域的边长尺寸，将指定区域划分为至少一个区块；

若至少一个区块中包括符合预设条件的区块，则将符合第一预设条件的区块以及与该区块相邻的区块进行合并，以实现对指定区域进行区块划分；

其中，符合预设条件的区块为存在至少一个边长小于第一预设阈值的区块。

第二方面，提供了一种指定区域清扫装置，该装置包括：

确定模块，用于确定扫地机器人当前所处的位置信息；

判断模块，用于基于确定模块确定出的扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内；

控制清扫模块，用于当判断模块判断出扫地机器人当前处于指定区域内时，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作；

控制行驶模块，用于当扫地机器人当前不处于指定区域内时，控制扫地机器人行驶至指定区域；

控制清扫模块，还用于在控制行驶模块控制扫地机器人行驶至指定区域时，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

在一个可能的实现方式中，控制行驶模块，具体用于基于环境地图规划出的行驶路线，控制扫地机器人行驶至指定区域，和/或，基于探测逻辑控制扫地机器人行驶至指定区域。

在一个可能的实现方式中，控制行驶模块包括：探测单元、选择单元以及控制行驶单元；

探测单元，用于在扫地机器人行驶的过程中，实时探测是否到达指定区域；

选择单元，用于当探测单元探测到达指定区域时，从指定区域对应的区域入口中选择目标区域入口；

控制行驶单元，用于控制扫地机器人从选择单元选择出的目标区域入口行驶至指定区域；

目标区域入口为指定区域对应的区域入口中距离扫地机器人当前位置最近的区域入口。

在一个可能的实现方式中，该装置还包括：上报模块；

上报模块，用于当检测到扫地机器人无法到达指定区域时，上报错误通知消息，错误通知消息用于表征扫地机器人无法到达指定区域。

在一个可能的实现方式中，控制清扫模块，具体用于基于预设清扫策略，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作；

预设清扫策略包括以下至少一项：沿障碍物的清扫策略；沿区块的清扫策略。

在一个可能的实现方式中，该装置还包括：检测模块、第二控制清扫模块；

检测模块，用于当执行清扫工作时，检测各个区域入口分别对应的预设区域内是否存在可清扫区域；

控制清扫模块，还用于当检测模块检测到存在可清扫区域时，在可清扫区域内执行清扫工作。

在一个可能的实现方式中，该装置还包括：设置模块；

设置模块，用于在环境地图上将除指定区域之外的其它区域设置为不可清扫区域。

在一个可能的实现方式中，该装置还包括：区域划分模块；

区域划分模块，用于对指定区域进行区块划分。

在一个可能的实现方式中，区域划分模块包括：划分单元以及合并单元；

划分单元，用于基于指定区域的边长尺寸，将指定区域划分为至少一个区块；

合并单元，用于当划分单元划分得到的至少一个区块中包括符合预设条件的区块时，将符合第一预设条件的区块以及与该区块相邻的区块进行合并，以实现对指定区域进行区块划分；

符合预设条件的区块为存在至少一个边长小于第一预设阈值的区块。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所示的指定区域清扫的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所示的指定区域清扫的方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请提供了一种指定区域清扫方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本申请通过确定扫地机器人当前所处的位置信息，然后基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内，若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作，若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。即本申请根据扫地机器人当前所处的位置信息，控制对指定区域进行清扫，或者控制扫地机器人行驶至指定区域后控制扫地机器人对指定区域进行清扫，从而可以实现对指定区域的清扫工作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种区域清扫方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种区域清扫装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种区域清扫装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种区域清扫的电子设备的结构示意图；

图5为本申请实施例中指定区域的区域入口示意图；

图6为本申请实施例中将除指定区域之外的其它区域设置为不可清扫区域的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例提供了一种指定区域清扫方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、确定扫地机器人当前所处的位置信息。

对于本申请实施例，当检测到扫地机器人开机时，确定扫地机器人当前所处的位置信息。

步骤S102、基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内。

步骤S103、若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

对于本申请实施例，当扫地机器人在开机时检测到当前处于指定区域内，则控制该扫地机器人在该指定区域内沿障碍物(例如，沿墙)执行清扫工作或者沿区块执行清扫工作。

步骤S104、若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

对于本申请实施例，当扫地机器人在开机时检测到当前不处于指定区域内，则先控制该扫地机器人行驶至该指定区域，然后控制该扫地机器人在该指定区域内沿障碍物(延墙)执行清扫工作或者沿区块执行清扫工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制扫地机器人行驶至指定区域的步骤，包括：步骤Sa(图中未示出)以及步骤Sb(图中未示出)中的至少一项，其中，

步骤Sa、基于环境地图规划出的行驶路线，控制扫地机器人行驶至指定区域。

步骤Sb、基于探测逻辑控制扫地机器人行驶至指定区域。

对于本申请实施例，当环境地图的定位信息准确时，基于环境地图规划出行驶路线，该行驶路线为由当前位置至指定区域之间的行驶路线，然后控制扫地机器人基于规划出的行驶路线行驶至该指定区域，如步骤Sa所示；当环境地图的定位信息不准确时，也可以通过环境地图规划出行驶路线，并基于规划出的行驶路线，并开启探测逻辑控制扫地机器人行驶至该指定区域。在本申请实施例中，当地图信息不完整时，扫地机器人只能确定当前位置周围区域的定位信息，距离当前位置较远区域的定位信息无法准确确定或者根本无法获取到这些较远区域的定位信息，因此扫地机器人在地图中将这些较远区域设置为可通过的，基于此规划出行驶路线，并探测逻辑进行行驶，并在在行驶过程中，沿途的地图信息也得到不全，并通过不断完善地图信息，直至行驶到目标区域。

对于本申请实施例，通过规划出的行驶路线以及探测逻辑，控制扫地机器人行驶至指定区域，并基于在沿途探测到的信息可以完善地图信息，从而使得地图的定位信息更加准确，并且下一次由当前位置行驶至指定区域时可以直接基于规划出的路线，行驶至指定区域，不需要在行驶过程中开启探测逻辑，进而可以提高扫地机器人行驶至指定区域的速度。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤Sb具体可以包括：步骤Sb1(图中未示出)以及步骤Sb2(图中未示出)，其中，

步骤Sb1、在扫地机器人行驶的过程中，实时探测是否到达指定区域。

步骤Sb2、若探测到达指定区域，则从指定区域对应的区域入口中选择目标区域入口，并控制扫地机器人从目标区域入口行驶至指定区域。

其中，目标区域入口为指定区域对应的区域入口中距离扫地机器人当前位置最近的区域入口。

例如，如图5所示，指定区域可以为一个矩形区域，该矩形区域可以对应四个区域入口，分别为区域入口1、区域入口2、区域入口3以及区域入口4，当扫地机器人行驶至如图5所示的位置处，可以确定出扫地机器人距离最近的区域入口为区域入口1(目标区域路口)，则控制扫地机器人从该区域入口1进入该指定区域。

对于本申请实施例，当探测到达指定区域时，控制扫地机器人从距离扫地机器人当前位置最近的区域入口进入该指定区域，从而可以减少扫地机器人进入指定区域，并对指定区域进行清扫的时间，进而可以节省扫地机器人的电量。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还可以包括：步骤Sc(图中未示出)，其中，

步骤Sc、若检测到扫地机器人无法到达指定区域，则上报错误通知消息。

其中，错误通知消息用于表征扫地机器人无法到达指定区域。

对于本申请实施例，若检测到扫地机器人无法到达指定区域，则上报错误通知消息。在本申请实施例中，当接收到上报的错误通知消息时，可以基于地图信息重新规划行驶路线，或者通过人工干预，控制扫地机器人到达指定区域，以实现对指定区域的清扫工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作的步骤，包括步骤Sd(图中未示出)，其中，

步骤Sd、基于预设清扫策略，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

其中，预设清扫策略包括以下至少一项：沿障碍物的清扫策略；沿区块的清扫策略。

对于本申请实施例，当扫地机器人对指定区域执行清扫工作时，在该指定区域找墙点，启动沿墙清扫逻辑执行清扫工作，或者在该指定区域找指定区域边界上的点，并启动沿区块逻辑执行对该指定区域的清扫工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还包括步骤Se(图中未示出)以及步骤Sf(图中未示出)，其中，

步骤Se、当执行清扫工作时，检测各个区域入口分别对应的预设区域内是否存在可清扫区域。

步骤Sf、若存在可清扫区域，则控制扫地机器人在可清扫区域内执行清扫工作。

对于本申请实施例，当对指定区域进行清扫工作时，检测该指定区域对应的各个区域入口是否存在可清扫区域，若存在可清扫区域，则控制扫地机器人对该可清扫区域执行清扫工作，从而可以避免对指定区域清扫不干净的问题，进而可以进一步地提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S101之前还可以包括步骤Sg(图中未示出)，其中，

步骤Sg、在环境地图上将除指定区域之外的其它区域设置为不可清扫区域。

对于本申请实施例，当划定指定区域之后，将除指定区域之外的其它区域均设置为不可清扫区域，如图6所示。

对于本申请实施例，当划定指定区域之后，将除指定区域之外的其它区域设置为不可清扫区域，从而可以更好的规划行驶路线，并且可以使得扫地机器人仅对指定区域执行清扫工作，提升扫地机器人清扫的准确度，不对未指定的区域进行清扫，进而可以进一步地提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S101之前还可以包括步骤Sh(图中未示出)，其中，

步骤Sh、对指定区域进行区块划分。

对于本申请实施例，当划定指定区域之后，对指定区域进行区块划分，以使得可以基于划分后的区块执行清扫工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤Sh具体可以包括步骤Sh1(图中未示出)以及步骤Sh2(图中未示出)，其中，

步骤Sh1、基于指定区域的边长尺寸，将指定区域划分为至少一个区块。

例如，将待清扫区域划分为3个区块，分别为区块1、区块2以及区块3。

对于本申请实施例，步骤Sh1具体可以包括：确定划分后的任一区块中各个边长分别对应的标准尺寸；基于指定区域的边长尺寸以及划分后的任一区块中各个边长分别对应的标准尺寸，将指定区域划分为至少一个区块。

步骤Sh2、若至少一个区块中包括符合预设条件的区块，则将符合第一预设条件的区块以及与该区块相邻的区块进行合并，以实现对指定区域进行区块划分。

其中，符合预设条件的区块为存在至少一个边长小于第一预设阈值的区块。

对于本申请实施例，第一预设阈值可以由扫地机器人设置，也可以由用户设置。在本申请实施例中不做限定。

例如，第一预设阈值可以为0.1米、0.05米或者0.15米。

例如，若第一预设阈值为0.15米，划分后的三个区块(区块1、区块2以及区块3)中，其中，区块1中存在一个边长为0.1米，小于0.15米，则区块1为符合第一预设条件的区块，并且区块2与区块1相邻，则将区块1以及区块2进行合并，得到合并后的区块(区块4)。

本申请实施例提供的一种指定区域清扫装置的结构示意图，如图2所示，本申请实施例的指定区域清扫装置20可以包括：确定模块21、判断模块22、控制清扫模块23、控制行驶模块24，其中，

确定模块21，用于确定扫地机器人当前所处的位置信息。

判断模块22，用于基于确定模块21确定出的扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内。

控制清扫模块23，用于当判断模块22判断出扫地机器人当前处于指定区域内时，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

控制行驶模块24，用于当扫地机器人当前不处于指定区域内时，控制扫地机器人行驶至指定区域；

控制清扫模块23，还用于在控制行驶模块24控制扫地机器人行驶至指定区域时，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

本申请实施例提供了一种指定区域清扫装置，本申请通过确定扫地机器人当前所处的位置信息，然后基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内，若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作，若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。即本申请实施例根据扫地机器人当前所处的位置信息，控制对指定区域进行清扫，或者控制扫地机器人行驶至指定区域后控制扫地机器人对指定区域进行清扫，从而可以实现对指定区域的清扫工作。

本实施例的指定区域清扫装置可执行上述方法实施例提供的一种指定区域清扫方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供的另一种指定区域清扫装置的结构示意图，如图3所示，本申请实施例的指定区域清扫装置30可以包括：确定模块31、判断模块32、控制清扫模块33、控制行驶模块34，其中，

确定模块31，用于确定扫地机器人当前所处的位置信息。

其中，图3中的确定模块31与图2中确定模块21的功能相同或者相似。

判断模块32，用于基于确定模块31确定出的扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内。

其中，图3中的判断模块32与图2中判断模块22的功能相同或者相似。

控制清扫模块33，用于当判断模块32判断出扫地机器人当前处于指定区域内时，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

其中，图3中的控制清扫模块33与图2中控制清扫模块23的功能相同或者相似。

控制行驶模块34，用于当扫地机器人当前不处于指定区域内时，控制扫地机器人行驶至指定区域。

其中，图3中的控制行驶模块34与图2中控制行驶模块24的功能相同或者相似。

控制清扫模块33，还用于在控制行驶模块34控制扫地机器人行驶至指定区域时，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制行驶模块34，具体用于基于环境地图规划出的行驶路线，控制扫地机器人行驶至指定区域，和/或，基于探测逻辑控制扫地机器人行驶至指定区域。

进一步地，如图3所示，控制行驶模块34包括：探测单元341、选择单元342以及控制行驶单元343，其中，

探测单元341，用于在扫地机器人行驶的过程中，实时探测是否到达指定区域。

选择单元342，用于当探测单元341探测到达指定区域时，从指定区域对应的区域入口中选择目标区域入口。

其中，目标区域入口为指定区域对应的区域入口中距离扫地机器人当前位置最近的区域入口。

控制行驶单元343，用于控制扫地机器人从选择单元342选择出的目标区域入口行驶至指定区域。

进一步地，如图3所示，该装置30还包括：上报模块35，其中，

上报模块35，用于当检测到扫地机器人无法到达指定区域时，上报错误通知消息。

其中，错误通知消息用于表征扫地机器人无法到达指定区域。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制清扫模块33，具体用于基于预设清扫策略，控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。

其中，预设清扫策略包括以下至少一项：沿障碍物的清扫策略；沿区块的清扫策略。

进一步地，如图3所示，该装置30还包括：检测模块36，其中，

检测模块36，用于当执行清扫工作时，检测各个区域入口分别对应的预设区域内是否存在可清扫区域。

控制清扫模块33，用于当检测模块36检测到存在可清扫区域时，在可清扫区域内执行清扫工作。

进一步地，如图3所示，该装置30还包括：设置模块37，其中，

设置模块37，用于在环境地图上将除指定区域之外的其它区域设置为不可清扫区域。

进一步地，如图3所示，该装置30还包括：区域划分模块38，其中，

区域划分模块38，用于对指定区域进行区块划分。

进一步地，如图3所示，区域划分模块38包括：划分单元381以及合并单元382，其中，

划分单元381，用于基于指定区域的边长尺寸，将指定区域划分为至少一个区块。

合并单元382，用于当划分单元381划分得到的至少一个区块中包括符合预设条件的区块时，将符合第一预设条件的区块以及与该区块相邻的区块进行合并，以实现对指定区域进行区块划分。

其中，符合预设条件的区块为存在至少一个边长小于第一预设阈值的区块。

本申请提供了另一种指定区域清扫装置，本申请通过确定扫地机器人当前所处的位置信息，然后基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内，若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作，若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。即本申请实施例根据扫地机器人当前所处的位置信息，控制对指定区域进行清扫，或者控制扫地机器人行驶至指定区域后控制扫地机器人对指定区域进行清扫，从而可以实现对指定区域的清扫工作。

本实施例的指定区域清扫装置可执行上述实施例所示的指定区域清扫方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

其中，处理器4001应用于本申请实施例中，用于实现图2或图3所示的确定模块、判断模块、控制清扫模块、以及控制行驶模块的功能和/或图3所示的上报模块、检测模块、第二控制清扫模块、设置模块以及区域划分模块。收发器4004包括接收机和发射机，收发器4004应用于本申请实施例中，用于与其它电子设备进行信息交互。

处理器4001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI总线或EISA总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器4003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现图2或图3所示实施例提供的指定区域清扫装置的动作。

对于本申请实施例，该电子设备可以为扫地机器人。

本申请实施例提供了一种电子设备，本申请实施例通过确定扫地机器人当前所处的位置信息，然后基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内，若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作，若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。即本申请实施例根据扫地机器人当前所处的位置信息，控制对指定区域进行清扫，或者控制扫地机器人行驶至指定区域后控制扫地机器人对指定区域进行清扫，从而可以实现对指定区域的清扫工作。

本申请实施例提供了一种电子设备适用于上述任一方法实施例。在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例所示的指定区域清扫的方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例通过确定扫地机器人当前所处的位置信息，然后基于扫地机器人当前所处的位置信息，判断扫地机器人当前是否处于指定区域内，若扫地机器人当前处于指定区域内，则控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作，若扫地机器人当前不处于指定区域内，则控制扫地机器人行驶至指定区域，并控制扫地机器人在指定区域内执行清扫工作。即本申请实施例根据扫地机器人当前所处的位置信息，控制对指定区域进行清扫，或者控制扫地机器人行驶至指定区域后控制扫地机器人对指定区域进行清扫，从而可以实现对指定区域的清扫工作。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种指定区域清扫方法，其特征在于，包括：

确定扫地机器人当前所处的位置信息；

基于所述扫地机器人当前所处的位置信息，判断所述扫地机器人当前是否处于指定区域内；

若所述扫地机器人当前处于所述指定区域内，则控制所述扫地机器人在所述指定区域内执行清扫工作；

若所述扫地机器人当前不处于所述指定区域内，则控制所述扫地机器人行驶至所述指定区域，并控制所述扫地机器人在所述指定区域内执行清扫工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人行驶至所述指定区域的步骤，包括以下至少一项：

基于环境地图规划出的行驶路线，控制所述扫地机器人行驶至所述指定区域；

基于探测逻辑控制所述扫地机器人行驶至所述指定区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于探测逻辑控制所述扫地机器人行驶至所述指定区域的步骤，包括：

在所述扫地机器人行驶的过程中，实时探测是否到达所述指定区域；

若探测到达所述指定区域，则从所述指定区域对应的区域入口中选择目标区域入口，并控制所述扫地机器人从所述目标区域入口行驶至所述指定区域；

所述目标区域入口为所述指定区域对应的区域入口中距离所述扫地机器人当前位置最近的区域入口。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述扫地机器人无法到达所述指定区域，则上报错误通知消息，所述错误通知消息用于表征所述扫地机器人无法到达所述指定区域。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人在所述指定区域内执行清扫工作的步骤，包括：

基于预设清扫策略，控制所述扫地机器人在所述指定区域内执行清扫工作；

所述预设清扫策略包括以下至少一项：沿障碍物的清扫策略；沿区块的清扫策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当执行清扫工作时，检测各个区域入口分别对应的预设区域内是否存在可清扫区域；

若存在可清扫区域，则控制所述扫地机器人在所述可清扫区域内执行清扫工作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定扫地机器人当前所处的位置信息的步骤，之前还包括：

在所述环境地图上将除所述指定区域之外的其它区域设置为不可清扫区域。

8.一种指定区域清扫装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定扫地机器人当前所处的位置信息；

判断模块，用于基于所述确定模块确定出的扫地机器人当前所处的位置信息，判断所述扫地机器人当前是否处于指定区域内；

控制清扫模块，用于当所述判断模块判断出所述扫地机器人当前处于所述指定区域内时，控制所述扫地机器人在所述指定区域内执行清扫工作；

控制行驶模块，用于当所述扫地机器人当前不处于所述指定区域内时，控制所述扫地机器人行驶至所述指定区域；

所述控制清扫模块，还用于在所述控制行驶模块控制所述扫地机器人行驶至所述指定区域时，控制所述扫地机器人在所述指定区域内执行清扫工作。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的指定区域清扫的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的指定区域清扫的方法。

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