CN111164528A - 用于控制自主车辆的系统和方法 - Google Patents

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CN111164528A CN201780095303.8A CN201780095303A CN111164528A CN 111164528 A CN111164528 A CN 111164528A CN 201780095303 A CN201780095303 A CN 201780095303A CN 111164528 A CN111164528 A CN 111164528A
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Abstract

提供了一种用于控制自主车辆的方法。当所述车辆在命令目的地时，所述方法可以响应于在预定时间段内没有乘客上车/下车。所述预定时间段可以取决于所述车辆是处于到达模式还是出发模式。所述方法可以包括命令所述车辆行驶到被选择为具有大于预定阈值的蜂窝无线信号强度量度的预定位置。

Description

用于控制自主车辆的系统和方法
技术领域
本公开的各方面涉及包括具有控制器的车辆的约车系统和方法，所述控制器可以基于所述车辆的情境来命令所述车辆行驶或停留。
背景技术
随着技术使得操作员和乘坐者能够更轻松地交流运输的可用性和价格，共乘和拼车变得越来越流行。出租车驾驶员和共乘驾驶员通常知道适当的等待或停留位置以及适当的等待持续时间。例如，在乘客进入车辆方面，接载乘客的车辆可能比让乘客下车的车辆的等待时间更长。
发明内容
根据本公开的一方面，提供了一种用于控制自主车辆的方法。当所述车辆在命令目的地时，所述方法可以响应于在预定时间段内没有乘客上车/下车。所述预定时间段可以取决于所述车辆是处于到达模式还是出发模式。所述方法可以包括命令所述车辆行驶到被选择为具有大于预定阈值的蜂窝无线信号强度量度的预定位置，以及自主地操作所述车辆以行驶到所述预定位置。
根据本公开的另一方面，提供了一种自主车辆。所述车辆可以包括处理器，所述处理器可以被编程为：命令所述车辆行驶到被选择为具有大于预定阈值的无线信号强度量度的预定位置并且响应于预定时间段期满而没有乘客在命令目的地上车/下车，所述预定时间段取决于所述车辆是处于到达模式还是出发模式；并且将所述车辆操作到所述预定位置。
根据本公开的又另一方面，提供了一种用于控制自主车辆的方法。当所述车辆在命令目的地时，所述方法可以响应于没有要行驶到被选择为具有大于预定阈值的无线信号强度量度的预定位置的随后的命令。所述方法还可以包括自主地操作所述车辆以行驶到所述预定位置。
附图说明
图1是示出具有车辆计算系统和远程信息处理系统的约车系统的框图，所述远程信息处理系统被配置为命令车辆停留预定持续时间并行驶到被选择为具有大于预定阈值的无线信号强度量度的预定位置。
图2是示出根据各个实施例的用于约车的系统或方法的操作的流程图。
具体实施方式
根据需要，本文中公开了本发明的详细实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本发明的可以体现为不同和替代形式的示例。附图不一定按比例绘制；一些特征可以被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文中公开的具体结构和功能细节不应解释为限制性的，而仅应解释为用于教导所属领域技术人员以各种方式采用本发明的代表性基础。
自主约车或共乘车辆或自主约车或共乘车辆的车队周围的情境可能需要车辆在命令目的地等待或停留不同的时间量(时间段)。例如，如果车辆以到达模式到达命令目的地以接载乘客，则所述车辆与以出发模式到达命令目的地以让乘客下车的车辆相比可能要等待或停留更长时间。在命令目的地(例如，她的家)下车的乘客可能会发现车辆在她家外面停留了很长时间是很烦人的。另一方面，到达以接载乘客的车辆可能会等待或停留更长时间以允许未来的乘客进入车辆。在所述时间段或停留时间结束时，可以命令车辆行驶到预定位置或备用位置。预定位置可以被选择为具有足以使车辆接收到其下一个命令的无线或蜂窝无线信号强度的量度。
在一种情况下，可以响应于乘客上车(进入)或下车(离开)而终止停留时间或预定时间段。当车辆处于命令目的地时，响应于没有接收到任何进一步的指令，也可以终止所述时间段。由于多种原因，车辆可能无法接收到进一步的指令。作为一个示例，车辆可能由于车辆的位置或信号强度不足而丢失无线信号。
车辆配备有处理器，所述处理器可以被编程为命令车辆行驶到由调度指定或从已召唤车辆的未来乘客所接收的命令位置(到达模式)。替代地，命令目的地或位置可以通过在乘客召唤车辆之后他或她希望到达的期望位置来指定(出发模式)。如果在预定时间段内乘客没有进入或离开车辆，则处理器还可以被编程为命令车辆到达备用位置。在没有乘客离开车辆(下车)或没有未来乘客进入车辆(上车)的情况下，可以终止停留时间或预定时间段。
处理器可以被编程有备用位置或预定位置，或者处理器可以从与车辆相关联的调度员或所有者接收预定位置。另外，可以基于未来乘坐需求的量度来选择预定位置。这意味着，如果车辆接收到指示可能乘客的集中度在允许停留的位置中较高的信号，并且所述位置具有足够的无线信号量度，则处理器可以选择该位置作为其备用位置或预定位置。为了到达预定位置，车辆可以沿着预编程路线行驶或者接收分路段指引以到达预定位置。
类似地，预定时间段或停留时间可以针对车辆的命令目的地进行预编程。例如，如果命令目的地是飞机场、汽车站或车辆经常停留或等待的位置，则停留时间或预定时间段可能会比在繁忙的城市十字路口的停留时间更长。
作为另一个示例，可以在车辆在预定停留时间或时间段内未接收到随后的需求之后触发控制车辆行驶到被选择为具有足够的无线强度量度的预定位置的方法。预定位置和相关联的停留时间或时间段可以通过与车辆相关联的调度来指定，然后车辆离开其起始位置或初始位置。如上所述，停留时间或时间段可以取决于在车辆的命令目的地处允许停留或停滞的程度。例如，如果车辆的调度员熟悉命令目的地的情境，例如，当地执法机构的存在、接收到违规停车传票的可能性、中断交通的可能性等，则调度员可能会增加或减少停留时间或时间段。
图1示出了根据代表性实施例的用于车辆共享系统的车辆102的基于车辆的计算系统100(VCS)的示例性方框拓扑图。此类基于车辆的计算系统100的示例是由福特汽车公司(THE FORD MOTOR COMPANY)制造的SYNC系统。通过基于车辆的计算系统启用的车辆可以包含位于车辆中的视觉前端接口104。一个或多个用户可能能够例如使用触敏屏幕与界面104交互。在另一个说明性实施例中，通过按钮按压或经自动言语识别和言语合成系统处理的口头对话，或通过连接的个人装置进行交互。
在图1中所示的说明性实施例中，处理器106控制基于车辆的计算系统的至少某一部分操作。设置在车辆内的处理器允许对命令和程序进行车载处理。如下面参考图2更详细描述的，处理器106可以执行与检测特定地理区域内的未来乘客的位置或特定地理区域内的预定位置或备用位置的位置以及与基于车辆是处于到达模式中接载乘客还是处于出发模式中让乘客下车来控制车辆的行驶相关联的各种算法或功能。此外，处理器连接到实施临时或非持久性存储装置108和持久性存储装置110两者的各种类型的非暂时或有形计算机程序产品或存储介质。在该说明性实施例中，非持久性或临时存储装置由随机存取存储器(RAM)实施，并且持久性存储装置由诸如硬盘驱动器(HDD)、闪存驱动器或快闪存储器之类的非暂时计算机程序产品或介质实施。通常，持久性存储器或存储装置可以包括在计算机或其他装置掉电时维持数据的所有形式的存储器或存储装置。这包括但不限于HDD、CD、DVD、磁带、固态驱动器、便携式USB驱动器和任何其他合适形式的持久性存储器。
处理器还被设置有许多不同的输入和输出，以促进与处理器和相关装置进行用户交互。在该说明性实施例中，传声器112、辅助输入114(用于输入116)、USB接口118(用于输入/输出120)、GPS输入122、显示屏104(其可以是触摸屏显示器)以及蓝牙配对接口124都有提供。可以提供输入/输出(I/O)选择器126以促进用户选择特定输入/输出以供使用。传声器112和辅助接口114两者的输入可以在被传送到处理器106之前由相关联的A/D转换器128从模拟信号转换成数字信号。尽管未明确示出，但是与VCS通信的车辆部件和辅助部件可以使用有线或无线车辆网络(包括但不限于CAN总线)来向和从VCS(或其部件)传送表示数据的信号。VCS还可以连接到与一个或多个乘客的目的地或出发位置相关联的显示器或HMI。替代地，或者组合地，一个或多个乘客的目的地或出发位置可以由车辆中的乘客在登车后使用个人漫游装置或安装的HMI来控制。
系统输出可以包括但不限于视觉显示器104和扬声器130或其他立体声系统输出。在各种实施例中，视觉显示器104可以用于显示乘客身份(姓名)和登车乘客的路线信息。扬声器130连接到放大器132，并且通过数模转换器134从处理器106接收信号。还可以经由远程蓝牙装置(诸如个人导航装置(PND)136)或USB装置(诸如车辆导航装置138)沿着通常在140和120处表示的双向数据流来传送输入和输出信号。
在一个说明性实施例中，系统100使用蓝牙收发器150与一个或多个个人移动装置或漫游装置154(例如，蜂窝电话、智能电话、PDA、智能手表或具有无线远程网络连接性的任何其他装置)无线通信152。然后，可以使用漫游装置154来通过例如与卫星或蜂窝塔162进行的通信160来与车辆102外部的网络158进行通信156。在一些实施例中，蜂窝塔162或类似的塔或天线可以用作Wi-Fi接入点。同样，车辆100可以通过网络158与远程云服务器166通信以交换关于预定位置或备用位置199的地理坐标和无线信号强度量度的信息。此外，远程云服务器166可以传达例如乘客身份信息、乘客路线信息(包括接载位置和下车位置)。
漫游装置154还可以与车辆102配对并经由蓝牙或类似技术进行通信，如由信号164表示的。可以通过相关联的按钮或接口124或类似输入发起漫游装置154与蓝牙收发器150的配对。因此，CPU106将车载蓝牙收发器152与漫游装置154中的蓝牙收发器配对。
可以利用例如与漫游装置154相关联的数据计划、声载数据或DTMF音调在CPU 106和网络158之间传送数据。替代地，可以期望包括车载调制解调器170，所述车载调制解调器具有用于通过语音频带在CPU 106与网络158之间传送174数据的天线172。然后，漫游装置154可以用于通过例如与蜂窝塔162的通信160来与车辆102外部的网络158进行通信156。在一些实施例中，调制解调器172可以与塔162建立通信180从而与网络158通信。作为一个示例，调制解调器172可以是USB蜂窝调制解调器，并且通信180可以是蜂窝通信。
在一个说明性实施例中，处理器106被设置有操作系统，所述操作系统包括API从而与调制解调器应用软件通信。调制解调器应用软件可以例如访问蓝牙收发器152的嵌入式模块或固件，以完成与远程蓝牙收发器(诸如在漫游装置154中发现的收发器)的无线通信。蓝牙是IEEE 802PAN(个人局域网)协议的子集。IEEE 802LAN(局域网)协议包括Wi-Fi，并且与IEEE 802PAN协议相当多交叉功能。两者都适用于车辆内的无线通信。其他通信技术也可以适用于车辆内的有线或无线通信，诸如自由空间光通信(例如IrDA)、非标准化消费者红外(IR)协议等。
在另一个实施例中，漫游装置154包括用于语音频带或宽带数据通信的调制解调器。在声载数据实施例中，可以实施频分复用，从而允许在传递数据的同时漫游装置的所有者通过所述装置进行通话。在其他时候，当所有者不使用所述装置时，数据传递可以使用整个可用带宽(在一个示例中为300Hz至3.4kHz)。尽管频分复用对于车辆与因特网之间的模拟蜂窝通信可能是常见的，并且仍在使用，但是它已经在很大程度上被用于数字蜂窝通信的码域多址(CDMA)、时域多址(TDMA)和空域多址(SDMA)的混合所替代。这些都是ITU IMT-2000(3G)兼容标准，并且为静止或行走用户提供高达2Mbps的数据速率，并且为移动车辆用户提供高达385kbps的数据速率。现在，IMT-Advanced(4G)取代了3G标准，所述IMT-Advanced(4G)为车辆内的用户提供100Mbps并且为静止用户提供1Gbps。在另一个实施例中，漫游装置154被安装在车辆102中的蜂窝通信装置(未示出)取代。在其他实施例中，漫游装置154可以由能够通过例如(但不限于)802.11g网络(即，Wi-Fi)或WIMAX网络进行通信的无线局域网(LAN)装置来实施。
在一个实施例中，传入数据可以通过漫游装置154、通过车载蓝牙收发器150传递到处理器106。例如，在某些临时数据的情况下，数据可以存储在HDD 110或移动装置或其他存储介质上，直到不再需要数据的时候为止。临时数据可以包括针对特定用户、行程、路线等收集的各种传感器数据，其可以被传送到一个或多个基于云的服务以用于确定具有足够量度或无线强度的备用或预定位置、一个或多个命令目的地处的当前交通状况、预定时间段或停留时间、频繁行驶的路线、目的地、接载位置等(它们都与特定的共乘乘客相关联)。然后，在与网络内的其他计算机通信之后，可以删除或覆写临时数据。
如前所述，各种装置可以与VCS 100对接，诸如与具有USB连接182和/或天线184的个人导航装置136、具有USB连接186或其他连接的车辆导航装置138、车载GPS装置122或者与网络158有连接性的远程导航系统(未示出)对接。如本文所使用的，USB通常表示各种串行联网协议中的任何一种，其可以包括被称为FIREWIRETM(Apple)、i.LINKTM(Sony)和LYNXTM(Texas Instruments)的IEEE 1394协议、EIA(电子工业协会)串行协议、IEEE 1284(Centronics端口)、S/PDIF(Sony/Philips数字互连格式)和USB-IF(USB实施者论坛)，它们构成了装置到装置串行标准的主干。大多数协议可以用于电通信或光通信。
还如图1中所示，处理器106可以与各种其他类型的辅助装置190通信。可以通过无线连接/天线192和/或有线连接194来连接这些装置。辅助装置190可以包括但不限于个人媒体播放器、无线健康装置、便携式计算机等。处理器106还可以使用例如Wi-Fi(IEEE803.11)收发器198来连接到基于车辆的无线路由器196。这可以允许处理器106在基于车辆的无线路由器196的范围内连接到远程网络。
如先前所描述，系统100可以包括例如与车辆处理器106通信的无线收发器(诸如蓝牙收发器152、调制解调器170或路由器196)，所述车辆处理器例如还可以106被编程为经由网络158从远程服务器166的远程数据库获得包括要接载未来乘客的命令目的地或预定位置或备用位置199的信息。
图2是示出根据各个实施例的用于约车的系统或方法202的操作的流程图。如先前所述，所示出的各种功能或过程可以按不同的顺序执行，可以被省略，或者可以重复执行，尽管没有被明确地示出或描述以实现本文所述的各种特征和优点，如所属领域普通技术人员将理解的。用于在备用位置199进行约车的系统或方法的操作基于例如在预定时间段内未接收到命令或没有乘客上车/下车。
控制或操作车辆102以行驶到备用位置199可以包括车辆102完成前一行程或从已知的某一位置开始，如由202表示。乘客可以通过连接到远程服务器来召唤车辆102或约车，以安排行程并开始车辆102的下一次行程，如204表示。召唤、安排车辆或约车还可以包括期望的接载位置和时间、目的地位置、到达时间、车辆类型等。安排车辆可以通过与车辆102进行远程通信的调度或调度员来完成。远程服务器可以将请求的预约参数与可用的共乘车辆进行比较以确定匹配的车辆偏好。一旦共乘车辆到达期望的接载位置或目的地位置并且乘客已登上或离开车辆，共乘车辆就可以结束其下一个行程，如206表示。
车辆102可以在到达模式下到达指定的接载位置，并且停留或等待预定时间量或时间段以供未来的乘客登上车辆102。替代地，车辆102可以在出发模式下到达指定的下车位置，并且停留或等待预定时间量或时间段以供乘客离开车辆，如208表示。如前所述，停留或预定时间段可以由调度员通过自组织通信进行预编程或指定。此外，时间长度可以取决于车辆是处于到达模式还是出发模式而变化。
如果这些等待时间或停留时间中的任一者超过预定时间段，则处理器可以建立预定位置或备用位置，如210表示。另外，如果车辆的无线信号不足，则处理器可以被编程为设置预定位置或备用位置。然后，车辆102沿着从调度员或其他地方远程接收的预编程路线或分路段导航行驶到预定位置，如212表示。
如果车辆102在驾驶到备用位置时接收到新的行程(如214表示)，则处理器将通向备用位置或预定位置199的当前行程改变为新行程的命令目的地，如216表示。如果车辆未接收到新的行程并且尚未到达预定位置或备用位置199，则处理器基于接收到新的备用位置或预定位置而分支，如220所示。例如，如果检测到约车需求激增，则可以指定新的预定位置199。替代地，调度员可以指定新的备用或预定位置199。如果车辆已经到达备用位置或预定位置，则车辆可以怠速并结束所述过程，如222表示。
尽管上文描述了示例性实施例，但是并不意指这些实施例描述本发明的所有可能的形式。更确切地，本说明书中使用的字词是描述性而非限制性的字词，并且应理解，可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。另外，可以组合各种实施的实施例的特征以形成本发明的另外的实施例。

Claims (20)

1.一种自主车辆控制方法，其包括：
当车辆在命令目的地时并且响应于在取决于所述车辆是处于到达模式还是出发模式的预定时间段内没有乘客上车/下车，命令所述车辆行驶到被选择为具有大于预定阈值的蜂窝无线信号强度量度的预定位置；以及
自主地操作所述车辆以行驶到所述预定位置。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述命令还响应于在所述预定时间段期间没有接收到指令。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述命令还响应于所述车辆丢失无线连接。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述预定时间段在所述车辆处于到达模式时比在所述车辆处于出发模式时更长。
5.如权利要求1所述的方法，其中当所述车辆处于出发模式时，所述车辆已经到达所述命令目的地，因此一个或多个乘客可以离开所述车辆。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述预定位置被选择为具有大于预定阈值的无线信号强度量度。
7.一种自主车辆，其包括：
处理器，所述处理器被编程为：
响应于预定时间段期满而没有乘客在命令目的地上车/下车，命令所述车辆行驶到被选择为具有大于预定阈值的无线信号强度量度的预定位置，所述预定时间段取决于所述车辆是处于到达模式还是出发模式，并且
操作所述车辆以行驶到所述预定位置。
8.如权利要求7所述的自主车辆，其中所述处理器还被编程为响应于在所述预定时间段期间没有接收到指令而命令所述车辆行驶到所述预定位置。
9.如权利要求8所述的自主车辆，其中所述处理器还被编程为响应于所述车辆丢失无线连接而命令所述车辆行驶到所述预定位置。
10.如权利要求7所述的自主车辆，其中所述预定位置还被选择为具有超过阈值的未来约车需求量度。
11.如权利要求7所述的自主车辆，其中所述预定时间段在所述车辆处于到达模式时比在所述车辆处于出发模式时更长。
12.如权利要求7所述的自主车辆，其中当所述车辆处于到达模式时，所述车辆已经到达所述命令目的地，因此一个或多个乘客可以进入所述车辆。
13.如权利要求7所述的自主车辆，其中操作所述车辆以行驶到所述预定位置包括执行一系列自主操纵。
14.如权利要求12所述的自主车辆，其中所述处理器还被编程为基于所述命令目的地来选择所述预定位置。
15.一种控制自主车辆的方法，其包括：
当所述车辆在命令目的地时响应于没有接收到行驶到未来目的地的命令，命令所述车辆行驶到被选择为具有大于预定阈值的无线信号强度量度的预定位置；以及
自主地操作所述车辆以行驶到所述预定位置。
16.如权利要求15所述的方法，其还包括命令所述车辆在所述预定位置停留预定时间段。
17.如权利要求16所述的方法，其还包括响应于乘客上车/下车而忽略所述命令所述车辆停留。
18.如权利要求16所述的方法，其中所述预定时间段是基于所述命令目的地处的无线信号强度量度。
19.如权利要求16所述的方法，其中所述预定时间段是基于允许在所述命令目的地停滞的量度。
20.如权利要求15所述的方法，其中所述预定位置被选择为具有大于预定阈值的蜂窝无线信号强度量度。
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