CN111157034A - 一种标定设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种标定设备，包括：三维移动支架，三维移动支架包括：至少两个维度支架；至少两个维度支架中设置有驱动电机；与驱动电机和控制终端分别连接的标定控制器；设置在三维移动支架上的力传感器；其中，标定控制器在控制终端的控制下，指示驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动，从而带动力传感器作用在待标定传感器上分别沿至少两个维度的方向移动，实现对待标定感器的标定。通过本发明实施例，能够提升传感器的标定效果。

Description

一种标定设备

技术领域

本发明涉及自动化领域中的传感器技术，尤其涉及一种标定设备。

背景技术

传感器是一种检测装置，能检测到被测量的信息，并能将检测到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。随着智能化的发展，传感器的应用越来越广泛，然而，在将传感器投入应用之前，需要对传感器进行标定，进而根据标定的结果实现传感器的应用。

一般来说，在对传感器进行标定时，所采用的标定设备的测量头只能进行一维方向的上下移动，因此，只能对传感器实现单点测试，从而，智能性低。

发明内容

本发明实施例提供一种标定设备，能够提升传感器的标定效果。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种标定设备，包括：

三维移动支架，所述三维移动支架包括：至少两个维度支架；所述至少两个维度支架中设置有驱动电机；

与所述驱动电机和控制终端分别连接的标定控制器；

设置在所述三维移动支架上的力传感器；其中，

所述标定控制器在所述控制终端的控制下，指示所述驱动电机工作来分别驱动所述至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动，从而带动所述力传感器作用在待标定传感器上分别沿所述至少两个维度的方向移动，实现对所述待标定感器的标定。

本发明实施例具有以下有益效果：由于基于标定设备的结构，能够通过标定控制器控制三维移动支架分别对应的驱动电机工作，驱动三维度支架中的至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度上进行移动，进而使得固定在三维度支架的力传感器也能够在待标定传感器上进行至少两个维度的移动，以实现力传感器对待标定传感器的至少两个维度的标定，所实现的传感器标定方法是一种自动从至少两个维度标定待标定传感器的技术方案，提升了传感器标定的智能性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的传感器标定系统100的一个可选的架构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种可选的标定设备的结构示意图一；

图3是本发明实施例提供的一种可选的标定设备的结构示意图二；

图4是本发明实施例提供的一种示例性的标定设备的结构示意图一；

图5是本发明实施例提供的一种示例性的标定设备的结构示意图二；

图6是本发明实施例提供的一种可选的标定设备的结构示意图三；

图7是本发明实施例提供的一种可选的标定设备的结构示意图四；

图8是本发明实施例提供的一种可选的标定设备的结构示意图五；

图9是本发明实施例提供的一种可选的标定设备的结构示意图六；

图10是本发明实施例提供的一种示例性的标定设备的结构示意图三；

图11是本发明实施例提供的传感器标定方法的一个可选的流程示意图；

图12是本发明实施例提供的传感器标定方法的另一个可选的流程示意图；

图13是本发明实施例提供的传感器标定方法的又一个可选的流程示意图；

图14是本发明实施例提供的传感器标定方法的又另一个可选的流程示意图；

图15是本发明实施例提供的一种示例性的传感器标定实现流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本发明的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本发明实施例所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明实施例中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。

对本发明实施例进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

1)触觉传感器，指用于模仿触觉功能的传感器；目前，触觉传感器已广泛应用于工业制造、假肢和可穿戴电子产品等领域；比如，在工业制造领域，通过触觉传感器赋予机器人类似于人的触觉，以完成抓、握、夹、推和拉等操作；在假肢领域，通过触觉传感器制造假肢，以恢复患者的行为功能；在可穿戴电子产品领域，通过触觉传感器模仿人与外界环境直接接触时的触觉功能，实现对力信号、热信号和湿信号等的探测。

2)力矩传感器，指将力的物理变化转换成电信号的传感器；而六维力矩传感器，用于获取所承受的力和力矩在三维中的大小和方向，为应用控制提供力传感信息，是一种多维力矩传感器。

3)步进电机，是一种将脉冲信号转化为角位移的装置，常见的有二相步进电机和五相步进电机；一般来说，当步进电机接收到一个脉冲信号时，通过步进驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(步进角)，从而能够通过控制脉冲信号的数量来控制角度位移量，达到准确定位的效果，另外，还可以通过控制脉冲信号的频率来控制步进电机转达的速度和加速度，达到调速的效果。

4)位置传感器，能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。

5)滑台，指具有导向、送给和夹紧三项功能的组件产品，其中，导向和送给是通过导向机构实现的。

通常来说，对传感器进行标定时，由于标定设备的测量头只能在一个维度上上下移动，因此只能对传感器进行单点标定，如果要实现对传感器进行线状或面状的标定，则需要人工介入来移动传感器实现；比如，力学测试平台Instron上的测量头只能上下移动，在测量底部固定的触觉传感器时，仅能对触觉传感器的一个点进行施加不同力的测试，而无法实现前后左右移动触觉传感器来测量触觉传感器上的线区域或面区域；因此，标定流程复杂，标定过程的智能性低。

基于此，本发明实施例提供一种标定设备，能够简化标定流程，提升标定的智能性。

下面说明本发明实施例提供的标定设备的示例性应用，本发明实施例提供的标定设备可以实施为智能手机、平板电脑、笔记本电脑等各种类型的用户终端，也可以实施为服务器。下面，将说明标定设备实施为终端时的示例性应用。

参见图1，图1是本发明实施例提供的传感器标定系统100的一个可选的架构示意图，为实现支撑一个传感器标定应用，控制终端300与标定设备200连接，其中，标定设备200中包括标定控制器201、三维移动支架202和力传感器203；并且，三维移动支架202包括至少两个维度支架2021，至少两个维度支架2021中设置有驱动电机20211，标定控制器201分别与控制终端300和驱动电机20211连接，力传感器203设置在三维移动支架202上；另外，该传感器标定系统还包括待标定传感器400。

控制终端300，用于向标定设备200中的标定控制器201发送标定指令，指示对待标定传感器400的标定。

标定设备200，用于通过标定控制器201接收控制终端300发送的标定指令；标定指令用于指示对待标定传感器400进行标定；通过标定控制器201，响应标定指令，控制驱动电机20211工作来分别驱动至少两个维度支架2021在三维空间的至少两个维度移动，从而带动力传感器203作用在待标定传感器400上分别沿至少两个维度的方向移动，实现对待标定传感器400的标定；将力传感器203根据接收到的待标定传感器400的反作用力产生的信号，作为标定信息。

下面，说明本发明实施例提供的标定设备的结构。

继续参见图1，在本发明实施例中，标定设备200包括：三维移动支架202，三维移动支架202包括：至少两个维度支架2021；至少两个维度支架2021中设置有驱动电机20211；与驱动电机20211和控制终端300分别连接的标定控制器201；设置在三维移动支架202上的力传感器203；其中，标定控制器201在控制终端300的控制下，指示驱动电机20211工作来分别驱动至少两个维度支架2021在三维空间的至少两个维度移动，从而带动力传感器203作用在待标定传感器400上分别沿至少两个维度的方向移动，实现对待标定感器400的标定。

在本发明实施例中，当利用标定设备200对传感器进行标定时，所确定的要标定的传感器即待标定传感器400，比如，触觉传感器、压力传感器和距离传感器等；另外，标定设备200对待标定传感器400进行标定，是通过控制终端300与标定设备200的交互实现的，控制终端300在利用标定设备200对待标定传感器400进行标定时，向标定设备200下发标定指令，标定设备200也就接收到了该标定指令；又由于标定设备200中包括标定控制器201，标定控制器201外接控制终端300，因此，此时标定控制器201也就接收到了控制终端300发送的标定指令，从而，控制终端200通过标定指令实现对标定控制器201的控制。

需要说明的是，标定指令用于指示对待标定传感器400进行标定。而标定是获取待标定传感器400的物理力/力矩与信号强度的对应关系的处理过程，该物理力/力矩是从点、线或面角度上所施加的力。

这里，向标定控制器201发送标定指令的控制终端300，可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑等各种类型的用户终端，也可以实施为服务器，本发明实施例对此不作具体限定；而标定控制器201为控制标定设备200中器件工作的设备，比如，单片机。

在本发明实施例中，驱动电机20211，用于驱动每个维度支架进行一个维度的移动，比如，步进电机；力传感器203，固定在三维移动支架202上，随三维移动支架202在至少两个维度的移动而进行至少两个维度的移动，比如，六维力/力矩传感器。从而，标定控制器201响应标定指令，能够控制驱动电机20211工作，以分别驱动三维移动支架202中的至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度上移动，进而使固定在三维移动支架202上的力传感器203也在三维空间的至少两个维度上移动，并且移动过程中力传感器203是作用在待标定传感器400上的，实现力传感器203在待标定传感器400上的至少两个维度的移动，以对待标定传感器400进行标定。其中，三维空间指左右维度空间、上下维度空间和前后维度空间，即X轴、Y轴和Z轴分别所在的维度。三维移动支架202中的至少两个维度支架2021与至少两个维度一一对应。

在本发明实施例中，当力传感器203作用在待标定传感器400上进行至少两个维度的移动时，力传感器203会接收到待标定传感器400的反作用力，从而根据该反作用力会生成对应的信号；此时，标定设备200也就获得了待标定传感器400的标定信息。其中，标定信息是与标定指令中携带的测量信息对应的电信号，而测量信息指至少两个维度上的物理力/力矩。

可以理解的是，本发明实施例通过搭建可在至少两个维度上移动的标定设备200，能够通过与控制终端300的交互，实现待标定传感器400的自动化标定，且能够实现待标定传感器400的点、线和面的标定，提升了传感器标定的智能性。

进一步地，在本发明实施例中，三维移动支架202中的至少两个维度支架可以为两个维度支架，也可以为三个维度支架，下面针对不同的情况分别进行说明。

参见图2，基于图1，在本发明实施例中，当至少两个维度支架2021包括：第一支架20212和第二支架20213；驱动电机20211包括：第一驱动电机20211-1和第二驱动电机20211-2；第一支架20212中设置有第一驱动电机20211-1，第二支架20212中设置有第二驱动电机20211-2；第一支架20212与第二支架20213垂直连接；第一支架20212和第二支架20213为第一维度支架、第二维度支架和第三维度支架中的任意两个维度支架；第一维度支架为沿第一维度的方向移动的支架，第二维度支架为沿第二维度的方向移动的支架，第三维度支架为沿第三维度的方向移动的支架；第一维度、第二维度和第三维度为三维空间上的三个维度。

需要说明的是，基于标定设备200中各结构的连接关系，能够实现第一驱动电机20211-1在标定控制器201的控制下驱动第一支架20212在第一方向上移动，也就能够带动力传感器203在第一方向的移动，第二驱动电机20211-2在标定控制器201的控制下驱动第二支架20212在第二方向上移动，也就能够带动力传感器203在第二方向的移动。

这里，第一方向为第一支架20212对应的维度的方向，第二方向为第二支架20213对应的维度的方向。也就是说，当第一支架20212为第一维度支架，第二支架20213为第二维度支架时，第一方向为第一维度，第二方向为第二维度；当第一支架20212为第一维度支架，第二支架20213为第三维度支架时，第一方向为第一维度，第二方向为第三维度；当第一支架20212为第二维度支架，第二支架20213为第三维度支架时，第一方向为第二维度，第二方向为第三维度；当第一支架20212为第三维度支架，第二支架20213为第一维度支架时，第一方向为第三维度，第二方向为第一维度；当第一支架20212为第三维度支架，第二支架20213为第二维度支架时，第一方向为第三维度，第二方向为第二维度；当第一支架20212为第二维度支架，第二支架20213为第一维度支架时，第一方向为第二维度，第二方向为第一维度。

进一步地，参见图3，基于图2，标定设备200中的第一支架20212还包括第一主体20212-1、第一滑台20212-2和第一滑轨20212-3，第二支架20213还包括第二主体20213-1、第二滑台20213-2和第二滑轨20213-3；第一驱动电机20211-1与第一滑台20212-2连接，第一滑台20212-2在第一方向与第一滑轨20212-3滑动连接；第一滑轨20212-3沿第一方向设置在第一主体20212-1上；第一主体20212-1固定在第二滑台20213-2的第一侧上；第二驱动电机20211-2与第二滑台连接20213-2，第二滑台20213-2的第二侧在第二方向与第二滑轨20213-3滑动连接；第二滑轨20213-3沿第二方向设置在第二主体20213-1上；第二滑台20213-2的第一侧与第二滑台20213-2的第二侧相背；其中，第一方向为第一支架20212对应的维度的方向，第二方向为第二支架20213对应的维度的方向；力传感器203固定在第一滑台20212-2上。

在本发明实施例中，第一驱动电机20211-1工作时，驱动第一支架20212在第一方向上移动，即驱动第一滑台20212-2沿第一方向在第一滑轨20212-3上移动，来带动第一滑台20212-2上的力传感器203在第一方向上移动。以及，第二驱动电机20211-2工作时，驱动第二支架20213在第二方向上移动，即驱动第二滑台20213-2沿第二方向在第二滑轨20213-3上移动，而由于第一主体20212-1固定在第二滑台20213-2的第一侧上，因此，能够带动第一主体20212-1在第二方向上移动，来带动与第一主体20212-1上的第一滑轨20212-3连接的第一滑台20212-2在第二方向上移动，从而也就带动了第一滑台20212-2上的力传感器203在第二方向上移动。

示例性地，参见图4，图4是本发明实施例提供的一种示例性的标定设备的结构示意图一，如图4所示，标定设备200包括标定控制器4-1、三维移动支架4-2和固定在三维移动支架4-2上的力传感器4-3。其中，三维移动支架4-2包括第一支架4-21和第二支架4-22，第一支架4-21包括驱动电机4-211(第一驱动电机)、主体4-212(第一主体)、滑台4-213(第一滑台)和滑轨4-214(第一滑轨)，第二支架4-22包括驱动电机4-221(第二驱动电机)、主体4-222(第二主体)、滑台4-223(第二滑台)和滑轨4-224(第二滑轨)；并且，驱动电机4-211分别与标定控制器4-1和滑台4-213连接，驱动电机4-221分别与标定控制器4-1和滑台4-223连接；以及，力传感器4-3通过支架4-4固定在滑台4-213上。这里，第一支架对应的维度为上下维度，第二支架对应的维度为左右维度，用于对触觉传感器(标定传感器)进行上下维度和左右维度的标定；以及驱动电机4-211与滑台4-213连接，驱动电机4-221与滑台4-223连接，图中未示出。

参见图5，图5是本发明实施例提供的一种示例性的标定设备的结构示意图二，如图5所示，标定设备200包括标定控制器5-1、三维移动支架5-2和固定在三维移动支架5-2上的力传感器5-3。其中，三维移动支架5-2包括第一支架5-21和第二支架5-22，第一支架5-21包括驱动电机5-211(第一驱动电机)、主体5-212(第一主体)、滑台5-213(第一滑台)和滑轨5-214(第一滑轨)，第二支架5-22包括驱动电机5-221(第二驱动电机)、主体5-222(第二主体)、滑台5-223(第二滑台)和滑轨5-224(第二滑轨)；并且，驱动电机5-211分别与标定控制器5-1和滑台5-213连接，驱动电机5-221分别与标定控制器5-1和滑台5-223连接；以及，力传感器5-3通过支架5-4固定在滑台5-213上。这里，第一支架对应的维度为上下维度，第二支架对应的维度为前后维度，用于对触觉传感器(标定传感器)进行上下维度和前后维度的标定；以及驱动电机5-211与滑台5-213连接，驱动电机5-221与滑台5-223连接，图中未示出。

另外，第一支架对应的维度还可以为左右维度，第二支架对应的维度为前后维度，用于对触觉传感器(标定传感器)进行左右维度和前后维度的标定。或者，第一支架对应的维度也可以为前后维度，而第二支架对应的维度为左右维度，此时，同样用于对触觉传感器(标定传感器)进行左右维度和前后维度的标定。

在本发明实施例中，第一驱动电机20211-1还可以与第一滑轨20212-3连接，第二驱动电机20211-2还可以与第二滑轨20213-3连接，同样是在第一驱动电机20211-1的驱动下使第一滑台20212-2沿第一方向在第一滑轨20212-3上移动，在第二驱动电机20211-2的驱动下使第二滑台20213-2沿第一方向在第二滑轨20213-3上移动。另外，第一滑轨20212-3上还设置有第一位置传感器，第二滑轨20213-3上还设置有第二位置传感器，通过第一位置传感器来标识第一方向上的预设固定位置，通过第二位置传感器来标识第二方向上的预设固定位置，以通过所标识的第一方向上的预设固定位置和第二方向上的预设固定位置，对待标定传感器400进行标定。

进一步地，参见图6，当标定设备200的至少两个维度支架2021为三个维度支架时，至少两个维度支架包括：第一维度支架20214、第二维度支架20215和第三维度支架20216；驱动电机20211包括：第一维度驱动电机20211-3、第二维度驱动电机20211-4和第三维度驱动电机20211-5；第一维度支架20214中设置有第一维度驱动电机20211-3，第二维度支架20211-3中设置有第二维度驱动电机20211-4，第三维度支架20216中设置有第三维度驱动电机20211-5；第一维度支架20214与第二维度支架20215垂直连接，第二维度支架20215和第三维度支架20216垂直连接；第一维度支架20214为沿第一维度的方向移动的支架，第二维度支架20215为沿第二维度的方向移动的支架，第三维度支架20216为沿第三维度的方向移动的支架；第一维度、第二维度和第三维度为三维空间上的三个维度。

在本发明实施例中，标定设备200通过标定控制器201，控制第一维度驱动电机20211-3工作来驱动第一维度支架20214在第一维度移动，实现至少两个维度支架2021在第一维度的移动，也就实现了力传感器203在第一维度的移动；并控制第二维度驱动电机20211-4工作来驱动第二维度支架20215在第二维度移动，进而带动第一维度支架20214在第二维度移动，实现至少两个维度支架2021在第二维度的移动，也就实现了力传感器203在第二维度的移动；以及控制第三维度驱动电机20211-5工作来驱动第三维度支架20216在第三维度移动，进而带动第一维度支架20214和第二维度支架20215在第三维度移动，实现至少两个维度支架2021在第三维度的移动，也就实现了力传感器203在第一维度的移动；从而实现至少两个维度支架2021在三维空间的至少两个维度移动；综上，也就实现了力传感器203在第一维度、第二维度和第三维度(三维空间上的三个维度)的移动。

进一步地，参见图7，基于图6，标定设备200的第一维度支架20214还包括第一维度主体20214-1、第一维度滑台20214-2和第一维度滑轨20214-3，第二维度支架20215还包括第二维度主体20215-1、第二维度滑台20215-2和第二维度滑轨20215-3，第三维度支架20216还包括第三维度主体20216-1、第三维度滑台20216-2和第三维度滑轨20216-3；第一维度驱动电机20211-3与第一维度滑台20214-2连接，第一维度滑台20214-2在第一维度的方向与第一维度滑轨20214-3滑动连接；第一维度滑轨20214-3沿第一维度的方向设置在第一维度主体20214-1上；第一维度主体20214-1固定在第二维度滑台20215-2的第一侧上；第二维度驱动电机20211-4与第二维度滑台20215-2连接，第二维度滑台20215-2的第二侧在第二维度的方向与第二滑轨20215-3滑动连接，第二维度滑轨20215-3沿第二维度的方向设置在第二维度主体20215-1上；第二维度主体20215-1固定在第三维度滑台20215-2的第一侧上；第二维度滑台20215-2的第一侧与第二维度滑台20215-2的第二侧相背；第三维度驱动电机20211-5与第三维度滑台20216-2连接，第三维度滑台20216-2的第二侧在第三维度的方向与第三维度滑轨20216-3滑动连接，第三维度滑轨20216-3沿第三维度的方向设置在第三维度主体上20216-1；第三维度滑台20216-2的第一侧与第三维度滑台20216-2的第二侧相背；力传感器203固定在第一维度滑台20214-2上。

在本发明实施例中，第一维度驱动电机20211-3工作时，能够驱动第一维度支架20214在第一维度上移动，即驱动第一维度滑台20214-2沿第一维度在第一维度滑轨20214-3上移动，来带动第一维度滑台20214-2上的力传感器203在第一维度上移动。

第二维度驱动电机20211-4工作时，能够驱动第二维度支架20215在第二维度上移动，即驱动第二维度滑台20215-2沿第二维度在第二维度滑轨20215-3上移动，而由于第一维度主体20214-1固定在第二维度滑台20215-2的第一侧上，因此，能够带动第一维度主体20215-2在第二维度上移动，来带动与第一维度主体20215-2上的第一维度滑轨20214-3连接的第一维度滑台20214-2在第二维度上移动，从而也就带动了第一维度滑台20214-2上的力传感器203在第二维度上移动。

第三维度驱动电机20211-5工作时，能够驱动第三维度支架20216在第三维度上移动，即驱动第三维度滑台20216-2沿第三维度在第三维度滑轨20216-3上移动，而由于第一维度主体20215-1固定在第二维度滑台20216-2的第一侧上，以及第二维度主体20216-1固定在第三维度滑台20215-2的第一侧上，因此，能够带动与第二维度主体20215-1上的第二维度滑轨20215-3滑动连接的第二维度滑台20215-2在第三维度上移动，也就能够带动第一维度主体20214-1在第三维度上移动，来带动与第一维度主体20214-1上的第一维度滑轨20214-3连接的第一维度滑台20214-2在第三维度上移动，从而也就带动了第一维度滑台20214-2上的力传感器203在第三维度上移动。

进一步地，参见图8，基于图7，标定设200的第一维度支架20214还包括：第一维度位置传感器20214-4；第二维度支架20215还包括：第二维度位置传感器20215-4；第三维度支架20216还包括：第三维度位置传感器20216-4；第一维度位置传感器20214-4设置在第一维度滑轨20214-3上并与标定控制器201连接，第一维度位置传感器20214-4用于标识预设基准标定位置在第一维度上的对应位置；第二维度位置传感器20215-4设置在第二维度滑轨20215-3上并与标定控制器201连接，第二维度位置传感器20215-4用于标识预设基准标定位置在第二维度上的对应位置；第三维度位置传感器20216-4设置在第三维滑轨20216-3上并与标定控制器201连接，第三维度位置传感器20216-4用于标识预设基准标定位置在第三维度上的对应位置。

在本发明实施例中，标定控制器201能够通过第一维度位置传感器20214-4确定预设基准标定位置在第一维度上的对应位置；也能够通过第二维度位置传感器20215-4确定预设基准标定位置在第二维度上的对应位置；还能够通过第三维度位置传感器20216-4确定预设基准标定位置在第三维度上的对应位置。从而，标定设备200通过标定控制器201，控制第一维度驱动电机20211-3、第二维度驱动电机20211-4和第三维度驱动电机20211-5工作，以分别驱动第一维度滑台20214-2在第一维度滑轨20214-3上向第一维度位置传感器20214-4所在方向移动，第二维度滑台20215-2在第二维度滑轨20215-3上向第二维度位置传感器20215-4所在方向移动，第三维度滑台20216-2在第三维度滑轨20216-3上向第三维位置传感器20216-4所在方向移动，以使力传感器203移动至预设基准标定位置，完成力传感器203的复位。

进一步地，标定设备200中力传感器203与控制终端300连接，其中，力传感器203根据接收到的待标定传感器400的反作用力产生的信号，向控制终端300发送标定信息，以完成对待标定传感器400的标定。

需要说明的是，力传感器203外接控制终端300，从而力传感器203获得标定信息之后，将该标定信息发送至控制终端300，并在控制终端300上显示该标定信息；此时，根据标定指令对应的测量信息，将该测量信息与标定信息之间的对应关系作为待标定传感器400的标定结果，也就根据显示的标定信息完成了对待标定传感器400的标定。

进一步地，参见图9，基于图1，标定设备200还包括：固定架204，固定架204的一端固定在三维移动支架202的第一维度滑台上，固定架204的另一端与力传感器203固定，固定架204的一端与固定架204的另一端组成预设夹角。该预设夹角可以为任意大小，优选为直角。以及，标定设备200还包括标定壳体205，用于固定三维移动支架202。

示例性地，参见图10，图10是本发明实施例提供的一种示例性的标定设备的结构示意图三，如图10所示，标定设备200包括标定控制器10-1、三维移动支架10-2和固定在三维移动支架10-2上的力传感器10-3。其中，三维移动支架10-2包括第一维度支架10-21、第二维度支架10-22和第三维度支架10-23，第一维度支架10-21包括驱动电机10-211(第一维度驱动电机)、主体10-212(第一维度主体)、滑台10-213(第一维度滑台)和滑轨10-214(第一维度滑轨)，第二维度支架10-22包括驱动电机10-221(第二维度驱动电机)、主体10-222(第二维度主体)、滑台10-223(第二维度滑台)和滑轨10-224(第二维度滑轨))，第三维度支架10-23包括驱动电机10-231(第三维度驱动电机)、主体10-232(第三维度主体)、滑台10-233(第三维度滑台)和滑轨10-234(第三维度滑轨)；并且，驱动电机10-211分别与标定控制器10-1和滑台10-213连接，驱动电机10-221分别与标定控制器10-1和滑台10-223连接，驱动电机10-231分别与标定控制器10-1和滑台10-233连接；以及，力传感器10-3通过支架10-4固定在滑台10-213上。这里，第一维度支架对应的维度为上下维度，第二维度支架对应的维度为左右维度，第三维度支架对应的维度为前后维度，用于对触觉传感器(标定传感器)进行上下维度、前后维度和左右维度的标定；以及驱动电机10-211与滑台10-213连接，驱动电机10-221与滑台10-223连接，图中未示出。另外，还可以是第一维度支架对应的维度为上下维度，第二维度支架对应的维度为前后维度，第三维度支架对应的维度为左右维度，同样用于对触觉传感器(标定传感器)进行上下维度、前后维度和左右维度的标定。

在本发明实施例中，利用标定设备200对待标定传感器400进行标定时，所对应的传感器标定方法如图11所示，包括以下步骤：

S101、通过标定控制器接收控制终端发送的标定指令；标定指令用于指示对待标定传感器进行标定。

S102、通过标定控制器，响应标定指令，控制驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动，从而带动力传感器作用在待标定传感器上分别沿至少两个维度的方向移动，实现对待标定传感器的标定；其中，力传感器设置在三维移动支架上，三维移动支架由至少两个维度支架构成，以及至少两个维度支架中设置有驱动电机。

S103、将力传感器根据接收到的待标定传感器的反作用力产生的信号，作为标定信息。

其中，当至少两个维度支架为两个维度支架时，包括第一支架和第二支架时，S102中标定设备通过标定控制器，响应标定指令，控制驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动，可通过以下步骤实现：

S1021、通过标定控制器，从标定指令中，获取与第一驱动电机和第二驱动电机分别所对应的移动数据，依次得到第一标定数据和第二标定数据。

在本发明实施例中，标定指令中携带着测量数据，该测量数据也是分别指示驱动电机工作的移动数据；因此，标定设备通过该标定控制器，从标定指令中，获取与第一驱动电机和第二驱动电机所分别对应的移动数据时，能够依次得到第一标定数据和第二标定数据；其中，第一标定数据是与第一驱动电机对应的移动数据，第二标定数据是与第二驱动电机对应的移动数据。

S1022、通过标定控制器，依据第一标定数据控制第一驱动电机工作来驱动第一支架在第一方向上移动，实现至少两个维度支架在第一方向的移动；以及，依据第二标定数据控制第二驱动电机工作来驱动第二支架在第二方向上移动，带动第一支架在第二方向上移动，实现至少两个维度支架在第二方向的移动，从而实现至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动；其中，第一方向为第一支架对应的维度的方向，第二方向为第二支架对应的维度的方向。

当至少两个维度支架为三个维度支架时，包括第一维度支架、第二维度支架和第三维度支架；驱动电机包括：第一维度驱动电机、第二维度驱动电机和第三维度驱动电机。S102中标定设备通过标定控制器，响应标定指令，控制驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动，可通过以下步骤实现：

S1023、通过标定控制器，从标定指令中，获取与第一维度驱动电机、第二维度驱动电机和第三维度驱动电机所分别对应的移动数据，依次得到第一维度标定数据、第二维度标定数据和第三维度标定数据。

在本发明实施例中，标定指令中携带着测量数据，该测量数据也是分别指示每个维度支架的驱动电机工作的移动数据；因此，标定设备通过该标定控制器，从标定指令中，获取与第一维度驱动电机、第二维度驱动电机和第三维度驱动电机分别对应的移动数据时，能够依次得到第一维度标定数据、第二维度标定数据和第三维度标定数据；其中，第一维度标定数据是与第一维度驱动电机对应的移动数据，第二维度标定数据是与第二维度驱动电机对应的移动数据，第三维度标定数据是与第三维度驱动电机对应的移动数据。

S1024、通过标定控制器，依据第一维度标定数据控制第一维度驱动电机工作来驱动第一维度支架在第一维度移动，实现至少两个维度支架在第一维度的移动；并依据第二维度标定数据控制第二维度驱动电机工作来驱动第二维度支架在第二维度移动，进而带动第一维度支架在第二维度移动，实现至少两个维度支架在第二维度的移动；以及依据第三维度标定数据控制第三维度驱动电机工作来驱动第三维度支架在第三维度移动，进而带动第一维度支架和第二维度支架在第三维度移动，实现至少两个维度支架在第三维度的移动，从而实现至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动；其中，第一维度、第二维度和第三维度三维空间的上的三个维度。

进一步地，在本发明实施例中，第一维度支架还包括第一维度主体、第一维度滑台和第一维度滑轨，第二维度支架还包括第二维度主体、第二维度滑台和第二维度滑轨，第三维度支架还包括第三维度主体、第三维度滑台和第三维度滑轨。从而，S1024中标定设备通过标定控制器，依据第一维度标定数据控制第一维度驱动电机工作来驱动第一维度支架在第一维度移动，实现至少两个维度支架在第一维度的移动；并依据第二维度标定数据控制第二维度驱动电机工作来驱动第二维度支架在第二维度移动，进而带动第一维度支架在第二维度移动，实现至少两个维度支架在第二维度的移动；以及依据第三维度标定数据控制第三维度驱动电机工作来驱动第三维度支架在第三维度移动，包括：通过标定控制器，依据第一维度标定数据控制第一维度驱动电机工作，来驱动第一维度滑台沿第一维度的方向在第一维度主体上的第一维度滑轨上移动，从而完成第一维度支架在第一维度移动，实现至少两个维度支架在第一维度的移动；并依据第二维度标定数据控制第二维度驱动电机工作，来驱动第二维度滑台沿第二维度的方向在第二维度主体上的第二维度滑轨上移动，从而完成第二维度支架在第二维度移动，进而带动第一维度之间在第二维度移动，实现至少两个维度支架在第二维度的移动；以及依据第三维度标定数据控制第三维度驱动电机工作，来驱动第三维度滑台沿第三维度的方向在第三维度主体上的第三维度滑轨上移动，从而完成第三维度支架在第三维度移动。

进一步地，S1024中标定设备通过标定控制器，依据第一维度标定数据控制第一维度驱动电机工作来驱动第一维度支架在第一维度移动，可通过以下步骤实现：

S10241、通过标定控制器，将第一维度标定数据转换成脉冲信号和转向信息。

在本发明实施例中，标定设备在通过标定控制器来依据第一维度标定数据指示第一维度驱动电机工作时，需要将第一维度标定数据转换成第一维度驱动电机能够识别的数据；从而，标定控制器将第一维度标定数据转换成脉冲信号和转向信息，也就得到了第一维度驱动电机能够识别的数据。

S10242、通过标定控制器，将脉冲信号和转向信息发送至第一维度驱动电机。

在本发明实施例中，标定设备通过标定控制器获得了第一维度驱动电机能够识别的脉冲信号和转向信息据之后，将该脉冲信号和转向信息据发送至第一维度驱动电机，以使第一维度驱动电机对该移动驱动数据进行识别来进行工作。

S10243、通过第一维度驱动电机，依据脉冲信号和转向信息工作，以驱动第一维度支架在第一维度的移动。

在本发明实施例中，标定设备中第一维度驱动电机接收到脉冲信号和转向信息之后，按照转向信息所指示的转动方向以及脉冲信号所指示的角度来进行转动，以进行工作，从而来驱动第一维度支架在第一维度进行移动。

进一步地，参见图12，图12是本发明实施例提供的传感器标定方法的另一个可选的流程示意图，如图12所示，在本发明实施例中，S101中标定设备通过标定控制器接收控制终端发送的标定指令之前，该传感器标定方法还包括S104-S106：

S104、通过标定控制器接收控制终端发送的移动指令；移动指令用于指示将力传感器从预设基准标定位置向待标定传感器的待标定位置的预设位置移动；其中，预设基准标定位置为对待标定传感器进行标定时力传感器的初始位置，待标定位置为对待标定传感器进行标定时待标定传感器上的初始标定位置。

需要说明的是，标定设备对待标定传感器进行标定时，通常是以待标定传感器上的一个位置为基准进行不同物理力/力矩的测量，该位置也就是对待标定传感器进行标定时待标定传感器上的初始标定位置，称为待标定位置；比如，对待标定传感器的中心点施加1N的力的标定、从中心点向左滑动5毫米的标定和以中心点为圆心半径为5毫米的标定组成的一组标定中，中心点即该待标定位置。而待标定位置的预设位置指与待标定位置对应的位置，比如，待标定位置的正上方。

另外，标定设备每次对待标定传感器进行标定时，力传感器都从同一个位置出发向待标定位置的正上方移动，以使对待标定传感器进行一组标定时准确确定待标定位置，这个位置即对待标定传感器进行标定时力传感器的初始位置，称为预设基准标定位置。

在本发明实施例中，控制终端还会向标定设备的标定控制器发送移动指令，以在对待标定传感器进行标定之前，将力传感器从预设基准标定位置向待标定位置的预设位置移动。

S105、通过标定控制器，响应移动指令，控制驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间上的至少两个维度移动，以使力传感器从预设基准标定位置向预设位置移动。

S106、通过标定控制器接收控制终端发送的停止移动指令，并响应移动停止指令，停止控制驱动电机工作，确定力传感器位于预设位置。

在本发明实施例中，在力传感器位于待标定位置的预设位置时，控制终端此时向标定设备中的标定控制器发送停止移动指令，以指示驱动电机停止工作，来停止对力传感器的移动；从而标定控制器响应移动停止指令，停止控制驱动电机工作；此时，也就确定了力传感器位于待标定位置的预设位置。

相应地，S101中标定设备通过标定控制器接收控制终端发送的标定指令，包括：当力传感器位于待标定位置的预设位置时，标定设备通过标定控制器接收控制终端发送的标定指令。也就是说，只有当力传感器位于待标定位置的预设位置时，标定设备才开始对待标定传感器进行标定。

进一步地，参见图13，图13是本发明实施例提供的传感器标定方法的又一个可选的流程示意图，如图13所示，在本发明实施例中，S106中标定设备通过标定控制器接收控制终端发送的停止移动指令，并响应停止移动指令，停止控制驱动电机工作，确定力传感器位于待标定位置的预设位置之后，该传感器标定方法还包括S107，其中：

S107、获取三维移动数据；三维移动数据为标定控制器接收移动指令和接收移动停止指令之间驱动电机的移动数据。

在本发明实施例中，标定设备获取标定控制器接收移动指令和接收移动停止指令之间驱动电机的移动数据，来得到三维移动数据，以根据该三维移动数据实现力传感器准确地从预设基准标定位置向待标定位置的预设位置移动。

继续参见图13，相应地，本发明实施例S103中，标定设备将力传感器根据接收到的待标定传感器的反作用力产生的信号，作为标定信息之后，该传感器标定方法还包括S108-S109：

S108、通过标定控制器，依据三维移动数据控制驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间上的至少两个维度移动，以使力传感器从预设基准标定位置移动至待标定位置的预设位置。

需要说明的是，标定设备完成了对待标定传感器的一次标定时，在进行下一次属于同一组的标定时，需要先将力传感器从预设基准标定位置移动至待标定位置的预设位置；由于标定设备获得了用于将力传感器从预设基准标定位置移动至待标定位置的预设位置的驱动电机的三维移动数据；因此，标定设备中的标定控制器此时能依据该三维移动数据准确将力传感器从预设基准标定位置移动至待标定位置的预设位置。

S109、通过标定控制器，接收控制终端发送的新的标定指令，并响应新的标定指令，对待标定位置进行新的标定；新的标定指令用于指示对待标定位置进行与标定指令指示的标定不同的标定。

在本发明实施例中，标定设备确定力传感器位于待标定位置的预设位置时，就能够开始对待标定传感器的待标定位置进行新的标定了；此时，标定设备通过标定控制器也就能够接收到控制终端发送的新的标定指令。从而，标定设备能够通过标定控制器响应新的标定指令，对待标定位置进行新的标定；新的标定指令用于指示对待标定位置进行与标定指令指示的标定不同的标定。

可以理解的是，标定设备通过获取标定控制器接收移动指令和接收移动停止指令之间驱动电机的移动数据，能够使得对对待标定位置进行与标定指令指示的标定不同的标定时，准确的将力传感器从预设基准标定位置移动至待标定位置的预设位置，提供了标定的准确度。

进一步地，在本发明实施例中，三维移动支架中设置有三维位置传感器，从而，S104中标定设备通过标定控制器接收控制终端发送的移动指令之前，该传感器标定方法还包括S110-S111：

S110、通过标定控制器接收控制终端发送的复位指令；复位指令用于指示将力传感器移动至预设基准标定位置。

S111、通过标定控制器，响应复位指令，持续控制驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间上的至少两个维度移动，并获取三维位置传感器的当前位置信号，直到当前位置信号与预设基准标定位置对应的三维基准位置信号匹配时，控制驱动电机停止工作，确定力传感器完成复位。

在本发明实施例中，由于复位指令用于指示将力传感器移动至预设基准标定位置，因此，标定设备中的标定控制器响应该复位指令，控制电机工作来驱动至少两个维度支架在三维空间上的至少两个维度移动，来更新三维位置传感器的当前位置信号，直到该当前位置信号与预设信号(即预设基准标定位置对应的三维基准位置信号)匹配时，表明此时力传感器已经位于预设基准标定位置，从而控制驱动电机停止工作，确定力传感器完成复位。

相应地，本发明实施例中S104中标定设备通过标定控制器接收控制终端发送的移动指令，包括：在力传感器完成复位时，通过标定控制器接收控制终端发送的移动指令。也就是说，标定设备在确定力传感器完成复位即位于预设基准标定位置时，才开始向待标定位置的预设位置移动。

进一步地，在本发明实施例中，三维位置传感器包括第一维度位置传感器、第二维度位置传感器和第三维度位置传感器，即，第一维度支架还包括：第一维度位置传感器；第二维度支架还包括：第二维度位置传感器；第三维度支架还包括：第三维度位置传感器。从而，本发明实施例S111中标定设备通过标定控制器，响应复位指令，持续控制驱动电机工作来分别驱动至少两个维度支架在三维空间上的至少两个维度移动，可通过S1111-S1112：

S1111、通过标定控制器，从复位指令中获取与第一维度驱动电机、第二维度驱动电机和第三维度驱动电机分别对应的移动数据，依次得到第一维度复位数据、第二维度复位数据和第三维度复位数据。

在本发明实施例中，复位指令中携带着驱动电机工作以使力传感器复位的移动数据，从而，标定设备通过标定控制器，能够从复位指令中获取到与第一维度驱动电机对应的用于使力传感器复位移动数据即第一维度复位数据，与第二维度驱动电机对应的用于使力传感器复位移动数据即第二维度复位数据，以及与第三维度驱动电机对应的用于使力传感器复位移动数据即第三维度复位数据。

S1112、通过标定控制器，依据第一维度复位数据持续控制第一维度驱动电机工作来驱动第一维度滑台向第一维位置传感器所在方向移动，并依据第二维度复位数据持续控制第二维度驱动电机工作来驱动第二维度滑台向第二维位置传感器所在方向移动，以及依据第三维度复位数据持续控制第三维度驱动电机工作来驱动第三维度滑台向第三维位置传感器所在方向移动，以实现至少两个维度支架在三维空间上的至少两个维度移动。

进一步地，参见图14，图14是本发明实施例提供的传感器标定方法的又另一个可选的流程示意图，如图14所示，在本发明实施例中，S103之后，即标定设备将力传感器根据接收到的待标定传感器的反作用力产生的信号，作为标定信息之后，该传感器标定方法还包括S112，其中：

S112、通过力传感器，将标定信息发送至控制终端进行显示，以根据显示的标定信息，完成对待标定传感器的标定。

下面，将说明本发明实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用：标定设备中，在塑形架(标定壳体)上，设置有三维移动平台和传感器支架；三维移动平台包括三个支架：上下支架(第一维度支架)、左右支架(第二维度支架)和前后支架(第三维度支架)；三维移动平台还包括五相步进电机，而五相步进电机(驱动电机)包括上下五相步进电机(第一维度驱动电机)、左右五相步进电机(第二维度驱动电机)和前后水平五相步进电机(第三维度驱动电机)。

其中，上下支架包括上下滑台(第一维度滑台)、上下主体(第一维度主体)和上下滑轨(第一维度滑轨)，左右支架包括左右滑台(第二维度滑台)、左右主体(第二维度主体)和左右滑轨(第二维度滑轨)，前后支架包括前后滑台(第三维度滑台)、主体(第三维度主体)和前后滑轨(第三维度滑轨)；六维力/力矩传感器通过固定架固定在滑台上。

并且，上下五相步进电机与上下滑台连接，上下滑台在上下维度的方向与上下滑轨滑动连接；上下滑轨沿上下维度的方向设置在上下主体上；上下主体固定在左右滑台的上侧；左右五相步进电机与左右滑台连接，左右滑台的下侧在左右维度的方向与左右滑轨滑动连接，左右滑轨沿左右维度的方向设置在左右主体上；左右主体固定在前后滑台的上侧；前后水平五相步进电机与前后滑台连接，前后滑台的下侧在前后维度的方向与前后滑轨滑动连接，前后滑轨沿前后维度的方向设置在前后主体上。

另外，单片机(标定控制器)与上下五相步进电机、左右五相步进电机和前后水平五相步进电机分别连接；并且单片机外接电脑(控制终端)，电脑还与六维力/力矩传感器连接；以及触觉传感器放置在传感器支架上。

需要说明的是，上下支架的上下滑台在上下五相步进电机的驱动下在上下主体的上下滑轨上进行上下移动，带动通过固定架固定在上下滑台上的六维力/力矩传感器进行上下移动；左右支架的左右滑台在左右五相步进电机的驱动下在左右主体的左右滑轨上进行左右移动，带动固定在左右滑台上的左右主体进行左右移动，也就依次联动了上下滑轨、上下滑台和六维力/力矩传感器进行左右移动；前后支架的前后滑台在前后五相步进电机的驱动下在前后主体的前后滑轨上进行前后移动，带动固定在前后滑台上的左右主体进行前后移动，也就依次联动了左右滑轨、左右滑台、上下主体、上下滑轨、上下滑台和六维力/力矩传感器进行前后移动。

参见图15，图15是本发明实施例提供的一种示例性的传感器标定实现流程图，如图15所示，该传感器标定方法是与上述示例性标定设备对应的方法，其中，电脑向单片机下发第一运动命令(标定指令)，单片机将运动命令翻译成对应的脉冲信号和转向信息，并将脉冲信号和转向信息发送至三维移动平台(三维移动支架)中的五相步进电机(驱动电机)，五相步进电机根据脉冲信号和转向信息进行转动，以待带动六维力/力矩传感器(力传感器)在触觉传感器(待标定传感器)上施加不同的力和力矩，六维力/力矩传感器并将接收到的触觉传感器反作用的不同的力和力矩，向电脑发送力信息(标定信息)。另外，电脑还可以向单片机发送运动至固定位置(预设基准标定位置)的第二运动命令(复位指令)，以使五相步进电机转动来带动六维力/力矩传感器移动至固定位置，并在六维力/力矩传感器移动至固定位置时，将三维移动平台中的位置传感器(三维位置传感器)上的信号作为中断信号反馈至单片机，以使单片机控制五相步进电机停止转动。

本发明实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被标定控制器执行时，将引起标定控制器执行本发明实施例提供的传感器标定方法，例如，如图11-14示出的传感器标定方法。

在一些实施例中，存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EE PROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(H TML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

综上所述，通过本发明实施例，基于标定设备的结构，能够通过标定控制器控制三维移动支架分别对应的驱动电机工作，驱动三维度支架中的至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度上进行移动，进而使得固定在三维度支架的力传感器也能够在待标定传感器上进行至少两个维度的移动，以实现力传感器对待标定传感器的至少两个维度的标定，所实现的传感器标定方法是一种自动从至少两个维度标定待标定传感器的技术方案，提升了传感器标定的智能性。

以上所述，仅为本发明的实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种标定设备，其特征在于，包括：

三维移动支架，所述三维移动支架包括：至少两个维度支架；所述至少两个维度支架中设置有驱动电机；

与所述驱动电机和控制终端分别连接的标定控制器；

设置在所述三维移动支架上的力传感器；其中，

所述标定控制器在所述控制终端的控制下，指示所述驱动电机工作来分别驱动所述至少两个维度支架在三维空间的至少两个维度移动，从而带动所述力传感器作用在待标定传感器上分别沿所述至少两个维度的方向移动，实现对所述待标定感器的标定。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述至少两个维度支架包括：第一支架和第二支架；所述驱动电机包括：第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一支架中设置有所述第一驱动电机，所述第二支架中设置有所述第二驱动电机；

所述第一支架与所述第二支架垂直连接；

所述第一支架和所述第二支架为第一维度支架、第二维度支架和第三维度支架中的任意两个维度支架；

所述第一维度支架为沿第一维度的方向移动的支架，所述第二维度支架为沿第二维度的方向移动的支架，所述第三维度支架为沿第三维度的方向移动的支架；所述第一维度、所述第二维度和所述第三维度为所述三维空间上的三个维度。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，

所述第一支架还包括第一主体、第一滑台和第一滑轨，所述第二支架还包括第二主体、第二滑台和第二滑轨；

所述第一驱动电机与所述第一滑台连接，所述第一滑台在第一方向与所述第一滑轨滑动连接；所述第一滑轨沿所述第一方向设置在所述第一主体上；所述第一主体固定在所述第二滑台的第一侧上；

所述第二驱动电机与所述第二滑台连接，所述第二滑台的第二侧在第二方向与所述第二滑轨滑动连接；所述第二滑轨沿所述第二方向设置在所述第二主体上；所述第二滑台的第一侧与所述第二滑台的第二侧相背；其中，所述第一方向为所述第一支架对应的维度的方向，所述第二方向为所述第二支架对应的维度的方向；

所述力传感器固定在所述第一滑台上。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述至少两个维度支架包括：第一维度支架、第二维度支架和第三维度支架；所述驱动电机包括：第一维度驱动电机、第二维度驱动电机和第三维度驱动电机；所述第一维度支架中设置有所述第一维度驱动电机，所述第二维度支架中设置有所述第二维度驱动电机，所述第三维度支架中设置有所述第三维度驱动电机；

所述第一维度支架与所述第二维度支架垂直连接，所述第二维度支架和所述第三维度支架垂直连接；

所述第一维度支架为沿第一维度的方向移动的支架，所述第二维度支架为沿第二维度的方向移动的支架，所述第三维度支架为沿第三维度的方向移动的支架；所述第一维度、所述第二维度和所述第三维度为所述三维空间上的三个维度。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，

所述第一维度支架还包括第一维度主体、第一维度滑台和第一维度滑轨，所述第二维度支架还包括第二维度主体、第二维度滑台和第二维度滑轨，所述第三维度支架还包括第三维度主体、第三维度滑台和第三维度滑轨；

所述第一维度驱动电机与所述第一维度滑台连接，所述第一维度滑台在所述第一维度的方向与所述第一维度滑轨滑动连接；所述第一维度滑轨沿所述第一维度的方向设置在所述第一维度主体上；所述第一维度主体固定在所述第二维度滑台的第一侧上；

所述第二维度驱动电机与所述第二维度滑台连接，所述第二维度滑台的第二侧在所述第二维度的方向与所述第二滑轨滑动连接，所述第二维度滑轨沿所述第二维度的方向设置在所述第二维度主体上；所述第二维度主体固定在所述第三维度滑台的第一侧上；所述第二维度滑台的第一侧与所述第二维度滑台的第二侧相背；

所述第三维度驱动电机与所述第三维度滑台连接，所述第三维度滑台的第二侧在所述第三维度的方向与所述第三维度滑轨滑动连接，所述第三维度滑轨沿所述第三维度的方向设置在所述第三维度主体上；所述第三维度滑台的第一侧与所述第三维度滑台的第二侧相背；

所述力传感器固定在所述第一维度滑台上。

6.根据权利要求4或5所述的设备，其特征在于，

所述第一维度支架还包括：第一维度位置传感器；所述第二维度支架还包括：第二维度位置传感器；所述第三维度支架还包括：第三维度位置传感器；

所述第一维度位置传感器设置在所述第一维度滑轨上并与所述标定控制器连接，所述第一维度位置传感器用于标识预设基准标定位置在所述第一维度上的对应位置；

所述第二维度位置传感器设置在所述第二维度滑轨上并与所述标定控制器连接，所述第二维度位置传感器用于标识所述预设基准标定位置在所述第二维度上的对应位置；

所述第三维度位置传感器设置在所述第三维滑轨上并与所述标定控制器连接，所述第三维度位置传感器用于标识所述预设基准标定位置在所述第三维度上的对应位置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的设备，其特征在于，

所述标定设备还包括：固定架，所述固定架的一端固定在第一维度滑台上，所述固定架的另一端与所述力传感器固定，所述固定架的一端与所述固定架的另一端组成预设夹角。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述预设夹角为直角。

9.根据权利要求1至7任一项所述的设备，其特征在于，

所述标定设备还包括标定壳体；

其中，所述标定壳体用于固定所述三维移动支架。

10.根据权利要求1至6任一项所述的设备，其特征在于，

所述力传感器与所述控制终端连接，其中，

所述力传感器根据接收到的所述待标定传感器的反作用力产生的信号，向所述控制终端发送标定信息，以完成对所述待标定传感器的标定。

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