CN111148022B - 一种移动设备及其定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种移动设备的定位方法，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位方法包括：通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。通过设置在同一移动设备上的第一标签和第二标签分别获取定位信息并进行融合，可以得到更为丰富的定位信息，有利于增加获得有效测距值的机率，从而能够提高定位精度和定位频率。

Description

一种移动设备及其定位方法和装置

技术领域

本申请属于定位领域，尤其涉及一种移动设备及其定位方法和装置。

背景技术

低速移动设备在室内场合中自由、安全地移动时，需要高精度的定位设备提供定位数据。目前主流的用于室内定位设备有激光雷达、视觉等。由于机场、商场等空旷、人流量大的场景，采用激光雷达或视觉定位的精度不高，需要使用超宽带(Ultra-Wideband,UWB)定位系统。所述超宽带定位系统通过将UWB定位标签安装在设备的运动中心，与周围的基站测距离得到标签坐标。

由于人员和场景中物体的遮挡、移动设备自身部件遮挡、UWB基站存在盲区等因素，导致标签和某些基站之间测距误差较大，在定位计算时，不利于提高移动设备的定位精度，并且在过滤掉部分误差数据后，可能会造成单次定位数据中达不到3个以上的有效测距，得不到定位结果，使定位频率降低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动设备及其定位方法和装置，以解决现有技术中移动设备的定位精度不高，或定位频率较低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种移动设备的定位方法，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位方法包括：

通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；

将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；

根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述通过所述第一标签获取第一定位帧的步骤包括：

通过第一标签获取基站所发送的基站信号，根据所接收的基站信号确定第一接收信号强度集；

获取第一理想信号强度集，所述第一理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第一时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡；

获取所述第一标签的第一理想信号强度与所述第一接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第一信号强度差；

根据所述第一信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，生成第一定位帧。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，如果第一定位帧中的接收信号强度大于三个，则根据所述第一定位帧获取所述移动设备的定位结果。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述通过所述第二标签获取第二定位帧的步骤包括：

接收第四定位帧并获取所述第四定位帧对应的标签序号；

如果第四定位帧对应的标签序号与第一定位帧的标签序号相同，则根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果；

如果第四定位帧对应的标签与第一标签不同，且第四定位帧的采集时间与第一定位帧的采集时间的时间间隔大于预设的间隔阈值，则根据所述第四定位帧确定第二定位帧。

结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果的步骤包括：

获取第四定位帧中包括的第二接收信号强度集；

获取第二理想信号强度，所述第二理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第二时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡；

获取所述第二理想信号强度与所述第二接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第二信号强度差；

根据所述第二信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，计算所述移动设备的定位结果。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧的步骤包括：

如果第一定位帧中包括的基站集与第二定位帧中包括相同的基站序号，则获取相同基站序号的基站在第一定位帧中的第一测距，在第二定位帧中的第二测距；

选择第一测距和第二测距中的较小者作为所述基站所对应的测距；

将所选择的测距所对应的接收信号强度作为第三定位帧中的定位数据。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧的步骤包括：

获取第一定位帧和第二定位帧中包括的具有相同基站序号的第一基站集合，以及具有不同基站序号的第二基站集合；

根据所述第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧，或者根据第二基站集合中的预定数量的测距较小的基站和第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧。

本申请实施例的第二方面提供了一种移动设备的定位装置，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位装置包括：

定位帧获取单元，用于通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；

融合单元，用于将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；

定位单元，用于根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。

本申请实施例的第三方面提供了一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述移动设备的定位方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述移动设备的定位方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过在移动设备上设置有第一标签和第二标签，并通过第一标签获取第一定位帧，通过第二标签获取第二定位帧，将第一定位帧和第二定位帧融合得到第三定位帧，根据第三定位帧进行定位。由于通过第一标签和第二标签分别获取定位信息并进行融合，可以得到更为丰富的定位信息，有利于增加获得有效测距值的机率，从而能够提高定位精度和定位频率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种移动设备的定位方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的移动设备定位场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种生成第一定位帧的实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的标签融合判断示意图；

图5是本申请实施例提供的一种移动设备的定位装置的示意图；

图6是本申请实施例提供的移动设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种移动设备的定位方法的实现流程示意图，详述如下：

在步骤S101中，通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧。

具体的，所述第一定位帧或第二定位帧，可以理解为其中包括通过标签采集的多个接收信号强度，或者通过标签所采集的多个基站与标签的距离。通过所述定位帧，可以用于确定标签所在的位置。

本申请实施例所述移动设备，可以为应用于空旷、人流量大的场景下，通过超宽带(Ultra-Wideband，UWB)定位系统进行定位的移动设备，包括如智能机器人等。由于人流量大，或者场景中的物体的位置经常发生变化，或者UWB基站存在盲区，或者由于移动设备的标签附近安装有液晶屏、较大面积的金属物体、较厚的非金属物体，可能会对标签与周期基站的通讯形成非视距(Non-Line of Sight，NLOS)遮挡，使用到达时间(Time of Arrival,TOA)算法计算移动设备与基站之间的距离时，可能会存在较大的误差。

为了减少测距误差，提高移动设备的定位精度，本申请在移动设备上设置有两个或两个以上的标签，通过两个或两个以上的标签，同时获取多个基站的信号，计算得到多个距离，或者通过预定的时间间隔，在不同的时间点上，分别获取多个基站的信号，计算得到多个距离。

其中，设置在所述移动设备上的标签，可以将其设置在移动设备的中心且具有不同的朝向，如图2所示，在移动设备的中心位置设置有标签1和标签2(第一标签和第二标签)，且两个标签通过遮挡部件分隔。所述第一标签和第二标签可以按照预定的交叉间隔，分别通过第一标签采集第一定位帧，通过第二标签采集第二定位帧。当通过第一标签采集到新的第一定位帧时，可以通过新采集的第一定位帧覆盖之前所记录的第一定位帧中的数据。当然，也可以通过第一标签和第二标签同时获取基站的定位信息。

在可能的实现方式中，通过第一标签采集到第一定位帧的下一时刻，通过第二标签可能未采集到定位数据，在第二标签采集动作之后的下一时刻，通过第一标签采集到新的定位帧。此时，可将通过第一标签新采集的定位帧覆盖所述第一定位帧中的数据。

比如，接收第四定位帧并获取第四定位帧所对应的标签序号，如果第四定位帧的标签序号与第一定位帧的标签序号相同，则表明所获取的定位帧由同一标签获取，则可由第四定位帧确定移动设备的定位结果。如果第四定位帧对应的标签与第一标签不同，并且第四定位帧的采集时间与第一定位帧的采集时间的时间间隔小于预设的间隔阈值，则可以根据第四定位帧确定第二定位帧。

如果第四定位帧的采集时间与第一定位帧的采集时间的时间间隔大于预设的间隔阈值，则可以将所述第四定位帧作为新的第一定位帧，与下一时间廖的第二定位帧进行时间间隔和标签的比较，判断是否可以融合。在一种实现方式中，如果当前的第二定位帧(相对于下一时刻的第二定位帧)包括三个或三个以上的有效的信号强度，则可以直接根据所述第二定位帧对所述机器人进行定位。

如图2所示的移动设备的定位场景中，在定位场景中预先设定有多个基站，且预先记录有所述基站的位置。在外界的干扰下，基站所发射的信号到达所述移动设备的标签时，可能会出现非视距遮挡NLOS，影响标签的测距准确度。

所述第一定位帧或第二定位帧，可以包括所接收的信号对应的基站集，接收信号时的时间戳，以及基站集所对应测距序列。确定第一定位帧的具体流程可以如图3所示，包括：

在步骤S301中，通过第一标签获取基站所发送的基站信号，根据所接收的基站信号确定第一接收信号强度集。

可以根据预设的时间间隔，通过在移动设备上设置的多个标签中的第一标签，接收基站所发送的基站信号，根据基站信号中所包括的基站标识，可以识别所接收的基站信号所对应的基站，根据所接收的多个基站信号可构成第一接收信号集。

比如，在第一时间通过第一标签接收到3个信号，解析所接收的信号，得到信号中包括的基站序号分别为0001、0003、0007，根据基站序号分别为0001、0003、0007的基站构成第一基站集。

对所接收的信号，通过对其进行接收信号强度RSSI的计算，计算每个基站所对应的接收信号强度RSSI，从而得到第一基站集所对应的第一接收信号强度集。比如第0001号基站的接收信号强度为a1，第0003号基站的接收信号强度为a2，第0007号基站的接收信号强度为a3，则根据接收信号强度为a1、接收信号强度为a2、接收信号强度为a3生成第一接收信号强度集。

在步骤S302中，获取第一理想信号强度集，所述第一理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第一时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡。

第一接收信号强度集中的接收信号强度中，其中的一个或者多个信号强度可能是由基站所发送的、且经过障碍遮挡后传送至第一标签位置。基站所发送的基站信号除了由于距离引起的衰减外，还包括障碍物遮挡引起的较大程度的衰减。为了确定基站与第一标签之间是否存在障碍物干扰，可以引入参考信号，即第一标签的第一理想信号强度。

所述第一理想信号强度为理想条件下，即基站与第一标签之间不存在任何障碍物遮挡的情况下，第一标签接收到的基站信号的信号强度。

所述第一理想信号强度可以根据基站信号的发送时间(可以通过基站实时发送携带有当前时刻的时间戳的基站信号)、通过第一标签接收到所述基站信号的时间，来确定基站信号的传送时间，结合基站信号的传送速度，即电磁波的传送速度，可以计算到基站与第一标签之间的距离。将所计算的距离转换为第一标签接收到的基站的信号强度，即可得到第一标签的第一理想信号强度。

当第一标签接收到多个基站信号时，则可以相应的确定各个基站所对应的第一理想信号强度，得到第一标签的第一理想信号强度集。其中的第一理想信号强度，可以理解为指基站与标签之间无障碍物的最短传输路径所传输的信号强度。

在步骤S303中，获取所述第一标签的第一理想信号强度与所述第一接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第一信号强度差。

由于第一理想信号强度通过信号传送时间与信号传送速度所确定，因此，第一理想信号强度的大小不受障碍物影响，或者受障碍物影响非常小。可以将所述第一理想信号强度作为参考，获得第一理想信号强度集中的第一理想信号强度与对应的第一接收信号强度集中接收信号强度来判断通过标签所接收的基站信号是否受到障碍物的遮挡影响。即对于同一基站的接收信号强度与第一理想信号强度进行比较，获得两者的差值的绝对值作为第一信号强度差。

在步骤S304中，根据所述第一信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，生成第一定位帧。

根据所获取的第一信号强度差，可以判断通过第一标签所接收的基站信号是否受到障碍物遮挡的影响。可以通过预先设定的信号强度阈值与第一信号强度差进行比较，如果所述第一信号强度差小于预设的信号强度阈值，则可以认为该接收信号强度受障碍物遮挡较小或未受障碍物遮挡，为有效的接收信号强度。当第一信号强度差大于或等于预设的信号强度阈值，则认为该接收信号强度受障碍物影响较大，所对应的接收信号强度可以不纳入第一定位帧。

图3仅示出了第一定位帧的生成过程，根据相应的方式，可以确定第二标签所对应的第二接收信号强度集，以及得到第二标签所对应的第二理想信号强度集，根据第二接收信号强度集中对于某一基站的接收信号强度，与第二理想信号强度集中该基站所对应的第二理想信号强度确定第二信号强度差，将所述第二信号强度差与预设的信号强度阈值判断筛选，得到第二定位帧。

在步骤S102中，将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；

所述第一定位帧和第二定位帧可以同时采集，即根据预定的时间间隔，通过设置在移动设备上的所有标签同时获取定位帧，包括第一定位帧和第二定位帧。

当然，所述第一定位帧和第二定位帧也可以按照预定的交叉间隔时间，依次通过第一标签和第二标签进行采集。当所述定位设备包括多个标签时，可以根据预定的交叉时间间隔，依次通过第一标签、第二标签……第N标签，循环进行采集，并且通过任意标签进行定位帧信息采集时，可以采集定位帧所对应的时间戳，通过所述时间戳来区分同一标签在不同时刻所采集的定位帧。

其中，根据预定的时间间隔，将所采集的定位帧，比如，将所采集的第一定位帧和第二定位帧融合时，可以根据第一定位帧与第二定位帧所采集的时间间隔来判断是否可以融合。

比如，获取第一定位帧的时间为T1，获取第二定位帧的时间为T2，获取第一定位帧和第二定位帧的时间间隔为|T1-T2|，如果|T1-T2|小于预定的间隔阈值，则可以将所述第一定位帧与第二定位帧融合。如果|T1-T2|大于或等于预定的间隔阈值，则禁止将所述第一定位帧与第二定位帧融合，可将第二定位帧存储作为新的第一定位帧，与下一时刻所采集的第二定位帧进行比较，包括标签序号的比较以及时间间隔的比较，以便与下一时刻所获取的第二定位帧进行融合。

在一种实现方式中，如果第二定位帧中经过筛选后的信号强度大于或等于三个时，则可以直接根据所述第二定位帧直接确定所述机器人的位置。其中，筛选过程可以通过该定位帧中所包括的信号强度，与该定位帧中的标签采集到的理想信号强度的差值，来对第二定位帧中的信号强度进行筛选。

在对第一标签与第二标签融合时，如图4所示，在机器人上设置有标签TAG1和标签TAG2，移动设备通过任一标签获取到定位帧时，均可将在先获取的第一定位帧所对应的标签为第一标签，在第一定位帧之后获取的标签与第一标签不同的标签称为第二标签。标签TAG1获取的定位帧的编号分别为：f1、f2、f3、f4、f5、f6、f7……，标签TAG2获取的定位帧的编号分别为：s1、s2、s3、s4、s5、s6、s7……。当通过第一标签所获取的编号为f1的第一定位帧，通过第二标签获取的编号为s1的第二定位帧时，由于第一定位帧与第二定位帧的标签ID不同(分别为第一标签和第二标签)，如果第一定位帧与第二定位帧的时间间隔小于预设的时间阈值，则允许所述第一定位帧和第二定位帧融合。当通过第一标签所获取的编号为f1的第一定位帧，与通过第二标签获取的编号为s2的第二定位帧时，第一定位帧与第二定位帧的时间间隔可能大于或等于预设的时间阈值，不需要将所述第一定位帧和第二定位帧融合，可以直接通过第二定位帧计算移动设备的位置，或者将所述第二定位帧赋值为新的第一定位帧，将下一时刻所采集的第二定位帧进行比较，判断是否可以将新的第一定位帧和新的第二定位帧融合。

在对所述第一定位帧和第二定位帧进行融合时，可以根据融合的定位帧中所包括的基站的多个信号进行优化，获取精度更高的接收信号强度或者更为准确的测距。

如果第一定位帧中包括的基站集与第二定位帧中包括相同的基站序号，则获取相同基站序号的基站在第一定位帧中的第一测距，在第二定位帧中的第二测距；选择第一测距和第二测距中的较小者作为所述基站所对应的测距。

比如，第一定位帧中包括的基站集中的基站序号分别为：0001、0003、0004、0005、0007，第二定位帧中包括的基站集中的基站序号分别为：0001、0004、0005、0006、0007。获取相同基站序号的基站包括：0001、0004、0005、0007，对于第一定位帧和第二定位帧中具有相同基站序号的基站，可以选择测距更小的距离作为所述基站对应的测距。

当移动设备中包括多个标签时，同样可以根据融合的定位帧中所包括的重复的基站的测距，选择较小的距离优化所述定位帧中的测距信息。

在本申请一种实施方式中，还可以根据第一定位帧和第二定位帧中包括的重复的基站来确定第三定位帧所包括的基站。通过获取第一定位帧和第二定位帧中包括的具有相同基站序号的第一基站集合，以及具有不同基站序号的第二基站集合，来确定第三定位帧中的基站。

比如，当第一基站集合中的基站数量大于预定的数量阈值，则可以直接通过第一基站集合中的基站来确定所述第三定位帧中的基站，比如可以选择第一基站集合中的全部基站或预定数量的、距离较近的基站作为第三定位帧中的基站。

当第一基站集合中的基站数量小于预定的数量阈值，则可以根据预先确定的第三定位帧中所需要的基站数量，确定需要从第二基站集合中获取的基站数量，可以根据基站的测距从小到大进行排序，从测距较小的基站开始，选择所需要的数量的基站作为第三定位帧中的基站。

在步骤S103中，根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。

根据第三定位帧中包括的三个或三个以上的基站所对应的位置，以及所述基站对应的接收信号强度所确定的测距，可以通过三角定位法，或者最小二乘法对所述移动设备进行定位，得到移动设备的定位结果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图5为本申请实施例提供的又一移动设备的定位装置的结构示意图，详述如下：

所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位装置包括：

定位帧获取单元501，用于通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；

融合单元502，用于将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；

定位单元503，用于根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。

图5所述移动设备的定位装置，与图1所述的移动设备的定位方法对应。

图6是本申请一实施例提供的移动设备的示意图。如图6所示，该实施例的移动设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如移动设备的定位程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个移动设备的定位方法实施例中的步骤。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述移动设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成：

定位帧获取单元，用于通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；

融合单元，用于将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；

定位单元，用于根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。

所述移动设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是移动设备6的示例，并不构成对移动设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述移动设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述移动设备6的内部存储单元，例如移动设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述移动设备6的外部存储设备，例如所述移动设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述移动设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述移动设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述第一标签和所述第二标签具有不同朝向，所述移动设备的定位方法包括：

通过所述第一标签获取第一定位帧，所述第一定位帧包括第一标签采集的多个接收信号强度，通过所述第二标签获取第二定位帧，所述第二定位帧包括第二标签采集的多个接收信号强度；

将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；

根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果；

其中，将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧，包括：

如果第一定位帧中包括的基站集与第二定位帧中包括相同的基站序号，则获取相同基站序号的基站在第一定位帧中的第一测距，在第二定位帧中的第二测距；

选择第一测距和第二测距中的较小者作为所述基站所对应的测距；

将所选择的测距所对应的接收信号强度作为第三定位帧中的定位数据；

或者，

获取第一定位帧和第二定位帧中包括的具有相同基站序号的第一基站集合，以及具有不同基站序号的第二基站集合；

根据所述第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧，或者根据第二基站集合中的预定数量的测距较小的基站和第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧。

2.根据权利要求1所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述通过所述第一标签获取第一定位帧的步骤包括：

通过第一标签获取基站所发送的基站信号，根据所接收的基站信号确定第一接收信号强度集；

获取第一理想信号强度集，所述第一理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第一时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡；

获取所述第一标签的第一理想信号强度与所述第一接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第一信号强度差；

根据所述第一信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，生成第一定位帧。

3.根据权利要求2所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果第一定位帧中的接收信号强度大于三个，则根据所述第一定位帧获取所述移动设备的定位结果。

4.根据权利要求1所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述通过所述第二标签获取第二定位帧的步骤包括：

接收第四定位帧并获取所述第四定位帧对应的标签序号；

如果第四定位帧对应的标签序号与第一定位帧的标签序号相同，则根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果；

如果第四定位帧对应的标签与第一标签不同，且第四定位帧的采集时间与第一定位帧的采集时间的时间间隔小于预设的间隔阈值，则根据所述第四定位帧确定第二定位帧。

5.根据权利要求4所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果的步骤包括：

获取第四定位帧中包括的第二接收信号强度集；

获取第二理想信号强度，所述第二理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第二时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡；

获取所述第二理想信号强度与所述第二接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第二信号强度差；

根据所述第二信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，计算所述移动设备的定位结果。

6.一种移动设备的定位装置，其特征在于，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述第一标签和所述第二标签具有不同朝向，所述移动设备的定位装置包括：

定位帧获取单元，用于通过所述第一标签获取第一定位帧，所述第一定位帧包括第一标签采集的多个接收信号强度，通过所述第二标签获取第二定位帧，所述第二定位帧包括第二标签采集的多个接收信号强度；

融合单元，用于将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；

定位单元，用于根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果；

所述融合单元具体用于：

如果第一定位帧中包括的基站集与第二定位帧中包括相同的基站序号，则获取相同基站序号的基站在第一定位帧中的第一测距，在第二定位帧中的第二测距；选择第一测距和第二测距中的较小者作为所述基站所对应的测距；将所选择的测距所对应的接收信号强度作为第三定位帧中的定位数据；

或者，

获取第一定位帧和第二定位帧中包括的具有相同基站序号的第一基站集合，以及具有不同基站序号的第二基站集合；根据所述第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧，或者根据第二基站集合中的预定数量的测距较小的基站和第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧。

7.一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述移动设备的定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述移动设备的定位方法的步骤。

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