CN111145392B - 一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机及系统，涉及安防系统技术领域，包括主机身、道闸杆、二段式机械臂、综合安检面板以及监视摄像头，主机身的底部设有自驱动底盘，主机身内置有主控制芯片以及与主控制芯片相连的定位芯片、物联网通信芯片和动作控制电路，主控制芯片驱动动作控制电路调整二段式机械臂上下摆动；定位芯片用于对主机身进行定位检测并将定位数据传递给主控制芯片；主控制芯片通过物联网通信芯片与外部进行数据传输并根据定位数据和外部布控数据自主规划路径，同时通过控制自驱动底盘将主机身移动到布控位置。

Description

一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机及系统

技术领域

本发明涉及安防系统技术领域，尤其是涉及一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机及系统。

背景技术

目前，各种控制系统逐渐向智能化、远程化方向发展，安防工作是创建和谐社区，乃至和谐社会的重要组成部分之一，完善的安防体系能够有效降低治安案件的发生，起到震慑犯罪和放置意外灾害的作用，随着全社会对公共安全工作的重视，包括监视摄像头、防爆安检仪、身份证件查验、人脸采集等各种安防设施被广泛布设在公共区域。

目前大多数的安防设施主要集中在车站、机场、景区等固定公共场所，主要采用固定式设备，但是，当在临时性场地举办大型活动，例如在广场举办露天音乐节，或者为了疏解人流量而在建筑中启动备用出入口或者增设临时性出入口的情况下，常规的固定式安防设备不方便移动和安装，很难满足快速布控的要求，并且目前的可移动式安防设备在布控时同样需要工作人员运载和安装，需要大量的人力物力，并且操作和布控缓慢，仍然存在着如何快速布控安防设施的困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机及系统，以解决现有技术中常规的固定式安防设备不方便移动和安装，并且目前的可移动式安防设备在布控时同样需要工作人员运载和安装，需要大量的人力物力，存在着难于快速布控的技术问题；本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，包括主机身、道闸杆、二段式机械臂、综合安检面板以及监视摄像头，

所述主机身的底部设有自驱动底盘，所述道闸杆、二段式机械臂以及监视摄像头均设置在主机身上，所述综合安检面板设置在二段式机械臂远离主机身的一端，所述主机身内置有主控制芯片以及与主控制芯片相连的定位芯片、物联网通信芯片和动作控制电路，

所述主控制芯片驱动动作控制电路调整二段式机械臂上下摆动，二段式机械臂上的综合安检面板进行安防检测并将检测数据结果传递给主控制芯片，主控制芯片根据检测数据结果调整道闸杆的上下摆动；

所述监视摄像头将拍摄的图像数据传递给主控制芯片；

所述定位芯片用于对主机身进行定位检测并将定位数据传递给主控制芯片；

所述主控制芯片通过物联网通信芯片与外部进行数据传输并根据定位数据和外部布控数据自主规划路径，同时通过控制自驱动底盘将主机身移动到布控位置。

结合本一体机的工作过程阐明其工作原理：在布控过程中，根据需要将该一体机设置在出入口或者人流通行处；该一体机接收布控位置指示，结合自身定位芯片提供的自身实时位置，自主规划路径并自驱动移动到该布控位置；监视摄像头在自驱动移动过程中起到拍摄道路和躲避障碍的视觉功能；

到达布控位置后，二段式机械臂带动综合安检面板在竖直方向上上下移动；首先移动到能够正对人体面部的适当高度，然后携带该综合安检面板在竖直方向上移动，对人体安防检测；同时，监视摄像头进行监视视频的拍摄，起到安防监视存证的作用，从而，通过对综合安检面板的设置，本一体机可以进行人脸身份识别，人证合一查验、现场安防监视、爆炸物排查等安防作业，如果有必要采取限流，则道闸杆可以横在出入口处，当身份识别、人证查验以及爆炸物排查通过后，道闸杆向内旋转90度实现放行。

通过在主机身的底部设置自驱动底盘以及设置的定位芯片，对自身进行精确定位并自主规划路径，在到达广场或场地后，一体机根据指令自行驱动到指定地点，打破常规需要人工搬运和人工安置的工作模式，减少人工步骤和操作时间，实现快速布控；同时二段式机械臂和道闸杆可以自动进行安全监测以及限流工作，节省人力。

可选地，自驱动底盘包括驱动电机和驱动轮，所述主控制芯片根据规划路径控制驱动电机的转速以及驱动轮的行进方向。

可选地，主控制芯片设定道闸杆摆动到水平状态时所指的方向作为主机身的行进方向。一体机在行进的过程中，需要确定自身的行进方向，以适配GPS导航系统或北斗导航系统，设置道闸杆水平状态时所指的方向为行进方向相比于其他位置的好处在于，方便一体机到达指定地点后就可以确定道闸杆的方向，有利于调节道闸杆的角度，使得道闸杆能够有效对出入口进行阻挡限流。

可选地，主控制芯片设有图像识别模块，所述监视摄像头用于拍摄现场视频以及在自驱动底盘行进的过程中拍摄道路和障碍物，主控制芯片对图像数据中的障碍物以及道路进行识别并修正规划路径以避开障碍物。其中主控制芯片内还设置有储存器，并且在对图像数据中的障碍物进行识别时，采用如下方法，首先通过图像识别模块对图像数据进行图像去噪、图像分割、二值化处理得到二值化图像；基于得到的二值化图像以及单目测距原理判断前方上是否有障碍物，具体的，通过图像识别判断前方是否存在障碍物；若前方存在障碍物，则控制向左或者右侧进行转弯；若前方不存在障碍物，则控制继续向前行进；当判断前进方向的左侧和右侧都存在障碍物时，则控制向后进行转弯；若前方不存在障碍物，则控制继续向前行进。

可选地，自驱动底盘上还设有与主控制芯片连接的距离探测器，主控制芯片上预设有阈值距离，所述距离探测器监测自驱动底盘与障碍物的距离小于阈值距离时，主控制芯片调整当前自驱动底盘的行进方向。

可选的，还包括三维电子罗盘，所述三维电子罗盘与主控制芯片相连，所述主控制芯片将三维电子罗盘的罗盘数据作为补偿数据对定位芯片的定位数据进行误差修正。三维电子罗盘在其内部设置有倾角传感器，如果电子罗盘发生倾斜时可以对罗盘进行倾斜补偿，这样即使罗盘发生倾斜，航向数据依然准确无误，并且，为了克服温度漂移，罗盘也可内置温度补偿，最大限度减少倾斜角和指向角的温度漂移，主控制芯片以定位芯片的定位数据为主数据，并设置一定的定位误差阈值，通常情况下其定位数据为准确的，也就是定位数据与三维电子罗盘的测量数据相同，但在遇到路面倾斜颠簸的情况下，会造成定位数据一定的误差，也就可能导致一体机的行进方向出错，因此以三维电子罗盘的测量数据作为补偿数据，当定位数据与补偿数据出现误差并且误差大于定位误差阈值时，则将补偿数据与定位数据合并取中间值，作为新的定位数据以进行导航，使得一体机在自主导航的过程中的线路精确，快速到达指定地点。

可选的，综合安检面板上设有面部采集摄像头、证件刷卡器和痕量爆炸物微粒检测口，所述面部采集摄像头、证件刷卡器和痕量爆炸物微粒检测口将采集的数据传递给主控制芯片以调整道闸杆的上下摆动。

可选的，道闸杆和二段式机械臂均设置在主机身的侧壁上，并且道闸杆和二段式机械臂的上下摆动方向互相平行。

一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机系统，包括上述的移动式综合布控一体机，还包括安防中心和移动终端，所述移动终端和移动式综合布控一体机的主控制芯片均与安防中心网络连接，所述安防中心接收主控制芯片上传的采集人脸图像、身份证采集信息、防爆检测结果和现场监视视频，并且与公安机关的数据库网络连接，所述移动终端为安防人员持有，安防中心在人证合一查验、防爆检测或者现场监视视频中发现异常时将异常报警下发给移动终端。

可选地，安防中心还包括手动操作模块，所述手动操作模块用于手动修改规划路径以及远程调控自驱动底盘。

本发明提供的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机及系统，其有益效果为：

通过在主机身的底部设置自驱动底盘以及设置的定位芯片，对自身进行精确定位并自主规划路径，在到达广场或场地后，一体机根据指令自行驱动到指定地点，打破常规需要人工搬运和人工安置的工作模式，减少人工步骤和操作时间，实现快速布控；同时二段式机械臂和道闸杆可以自动进行安全监测以及限流工作，节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明移动式综合布控一体机的后视结构示意图；

图2是本发明移动式综合布控一体机的正视结构示意图；

图3是本发明移动式综合布控一体机的俯视结构示意图；

图4是本发明移动式综合布控一体机系统的系统结构示意图；

图5是本发明移动式综合布控一体机系统的系统框图；

图6是本发明监视摄像头检测到地面区域的示意图；

图7是本发明主控制芯片计算距离时y'轴切面的示意图；

图8是本发明主控制芯片计算距离时x轴切面的示意图。

图中1-主机身，2-道闸杆，3-二段式机械臂，4-综合安检面板，5-监视摄像头，6-自驱动底盘，7-面部采集摄像头，8-证件刷卡器，9-痕量爆炸物微粒检测口，10-安防中心，11-移动终端。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

作为可选地实施方式，

实施例1:

如图1-3所示，一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机及系统，包括包括主机身1、道闸杆2、二段式机械臂3、综合安检面板4以及监视摄像头5，主机身1的底部设有自驱动底盘6，道闸杆2、二段式机械臂3以及监视摄像头5均设置在主机身1上，综合安检面板4设置在二段式机械臂3远离主机身1的一端，主机身1内置有主控制芯片以及与主控制芯片相连的定位芯片、物联网通信芯片和动作控制电路，主控制芯片驱动动作控制电路调整二段式机械臂3上下摆动，二段式机械臂3上的综合安检面板4进行安防检测并将检测数据结果传递给主控制芯片，主控制芯片根据检测数据结果调整道闸杆2的上下摆动；监视摄像头5将拍摄的图像数据传递给主控制芯片；定位芯片用于对主机身1进行定位检测并将定位数据传递给主控制芯片；主控制芯片通过物联网通信芯片与外部进行数据传输并根据定位数据和外部布控数据自主规划路径，同时通过控制自驱动底盘6将主机身1移动到布控位置。

结合本一体机的工作过程阐明其工作原理：在布控过程中，根据需要将该一体机设置在出入口或者人流通行处；该一体机接收布控位置指示，结合自身定位芯片提供的自身实时位置，自主规划路径并自驱动移动到该布控位置；监视摄像头5在自驱动移动过程中起到拍摄道路和躲避障碍的视觉功能；

到达布控位置后，二段式机械臂3带动综合安检面板4在竖直方向上上下移动；首先移动到能够正对人体面部的适当高度，然后携带该综合安检面板4在竖直方向上移动，对人体安防检测；同时，监视摄像头5进行监视视频的拍摄，起到安防监视存证的作用，从而，通过对综合安检面板4的设置，本一体机可以进行人脸身份识别，人证合一查验、现场安防监视、爆炸物排查等安防作业，如果有必要采取限流，则道闸杆2可以横在出入口处，当身份识别、人证查验以及爆炸物排查通过后，道闸杆2向内旋转90度实现放行。

值得说明的是，一体机通过定位芯片进行自身定位，定位芯片可以但不限适配于GPS导航系统或者北斗导航系统；目标地点的指令可以通过主机身1上设置控制面板进行输入并传递给主控制芯片，或者外部连接安防中心10，集中控制一体机；道闸杆2包括设置在主机身1上或主机身1内的电动机、机械传动结构和离合器以及设置在主机身1外的栏杆，控制部分由主控制芯片进行控制，通过电动机带动机械传动机构调整栏杆的上下摆动；综合安检面板4上可以设置常规安检需要使用的面部采集模块、证件刷卡模块以及爆炸物检测模块，二段式机械臂3通过主控制芯片的控制调整综合安检面板4的高度，模拟人手进行安检工作；物联网通信芯片则可以采用M2M技术，结合GSM/GPRS/UMTS等远距离连接技术，也可以结合Wifi、蓝牙、Zigbee、RFID和UWB等近距离连接技术实现与外部装置的通信连接。

实施例2：

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图1、图3所示，自驱动底盘6包括驱动电机和驱动轮，主控制芯片根据规划路径控制驱动电机的转速以及驱动轮的行进方向。

实施例3：

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图1-3所示，主控制芯片设定道闸杆2摆动到水平状态时所指的方向作为主机身1的行进方向。一体机在行进的过程中，需要确定自身的行进方向，以适配GPS导航系统或北斗导航系统，设置道闸杆2水平状态时所指的方向为行进方向相比于其他位置的好处在于，方便一体机到达指定地点后就可以确定道闸杆2的方向，有利于调节道闸杆2的角度，使得道闸杆2能够有效对出入口进行阻挡限流。

实施例4：

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图1-3所示，主控制芯片设有图像识别模块，监视摄像头5用于拍摄现场视频以及在自驱动底盘6行进的过程中拍摄道路和障碍物，主控制芯片对图像数据中的障碍物以及道路进行识别并修正规划路径以避开障碍物。其中主控制芯片内还设置有储存器，并且在对图像数据中的障碍物进行识别时，采用如下方法，首先通过图像识别模块对图像数据进行图像去噪、图像分割、二值化处理得到二值化图像；基于得到的二值化图像以及单目测距原理判断前方上是否有障碍物，具体的，通过图像识别判断前方是否存在障碍物；若前方存在障碍物，则控制向左或者右侧进行转弯；若前方不存在障碍物，则控制继续向前行进；当判断前进方向的左侧和右侧都存在障碍物时，则控制向后进行转弯；若前方不存在障碍物，则控制继续向前行进；

其中所述图像去噪是采用线性滤波技术中的高斯滤波法，由于高斯函数的傅立叶变换仍是高斯函数，因此高斯函数能构成一个在频域具有平滑性能的低通滤波器，从而通过在频域内做乘积来实现高斯滤波；高斯滤波是用加权平均方法处理目标图像中每个点处的像素值，通过选择卷积模板，在解决二维高斯函数的卷积问题时，它可以分解为两个一维高斯函数，即目标图像与一维高斯函数的卷积，最终达到减小噪音对图像整体质量输出结果的干扰；当采用N×N模板滤波时，高斯滤波器的数学公式如下：

其中σ²表示选取的方差；

图像分割时则采用灰度阈值分割法，灰度阈值分割法是一种常用的并行区域技术，阈值分割方法将输入图像f到输出图像g进行如下变换：

其中，T为阈值，对于物体的图像元素g(i，j)＝1，对于背景的图像元素g(i，j)＝0。

阈值分割算法的关键是确定阈值，阈值确定后，将阈值与像素点的灰度值逐个进行比较，而且像素分割可对各像素并行地进行，分割的结果直接给出图像区域。

单目测距法用于根据图像进行距离估计，所需的参数：监视摄像头5高度h，监视摄像头5仰角θ，监视摄像头5垂直半视场角β，水平半视场角γ。监视摄像头5的垂直与水平半视场角可以自行标定测量或根据公式计算。水平半视场角计算公式如下：

W为图像宽度，d为像元长度，f为焦距。垂直半视场角的计算同上，将W替换为H即可；

监视摄像头5检测到地面区域的示意图如图6所示，深色区域代表图像对应的实际地面区域，O'对应图像中心；然后求y'轴方向y的距离，y'轴切面的示意图如图7所示，假设Y为坐标点在图像中y方向距离图像中心点的距离，Y'为图像高的一半。

又

当Y位于图像上半部分时取+号，当Y位于图像下半部分时取-号。

需注意，此时为理想情况，监视摄像头5探测区域全部在地面上。实际过程中，当俯仰角较小时，监视摄像头5的视场会同时涵盖天空与地面区域，此时只取Y＞0的情况，对应地面区域；

然后计算x'轴方向x的距离，x轴的计算示意图如图8所示，由此可得，

又

y为上述计算出的y方向的地理坐标，X为坐标点在图像中x方向距离图像中心点的距离，X'为图像宽的一半。

最后计算距离，根据计算出的x、y的值可以计算地面距离，

若被测物体本身具有一定高度H，则，

主控制芯片内设置的储存器中储存有计算机程序，计算机程序由主控制芯片执行，主控制芯片执行计算机程序时执行上述的图像处理方法。

实施例5：

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图1、图3所示，自驱动底盘6上还设有与主控制芯片连接的距离探测器，主控制芯片上预设有阈值距离，距离探测器监测自驱动底盘6与障碍物的距离小于阈值距离时，主控制芯片调整当前自驱动底盘6的行进方向，其中距离探测器可以选择声呐探测器。

实施例6：

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图1-3所示，还包括三维电子罗盘，三维电子罗盘与主控制芯片相连，主控制芯片将三维电子罗盘的罗盘数据作为补偿数据对定位芯片的定位数据进行误差修正。三维电子罗盘在其内部设置有倾角传感器，如果电子罗盘发生倾斜时可以对罗盘进行倾斜补偿，这样即使罗盘发生倾斜，航向数据依然准确无误，并且，为了克服温度漂移，罗盘也可内置温度补偿，最大限度减少倾斜角和指向角的温度漂移，主控制芯片以定位芯片的定位数据为主数据，并设置一定的定位误差阈值，通常情况下其定位数据为准确的，也就是定位数据与三维电子罗盘的测量数据相同，但在遇到路面倾斜颠簸的情况下，会造成定位数据一定的误差，也就可能导致一体机的行进方向出错，因此以三维电子罗盘的测量数据作为补偿数据，当定位数据与补偿数据出现误差并且误差大于定位误差阈值时，则将补偿数据与定位数据合并取中间值，作为新的定位数据以进行导航，使得一体机在自主导航的过程中的线路精确，快速到达指定地点。

实施例7：

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：综合安检面板4上设有面部采集摄像头7、证件刷卡器8和痕量爆炸物微粒检测口9，所述面部采集摄像头7、证件刷卡器8和痕量爆炸物微粒检测口9将采集的数据传递给主控制芯片以调整道闸杆2的上下摆动，道闸杆2和二段式机械臂3均设置在主机身1的侧壁上，并且道闸杆2和二段式机械臂3的上下摆动方向互相平行。

实施例8：

一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机系统，如图1-5所示，包括上述实施例的移动式综合布控一体机，还包括安防中心10和移动终端11，移动终端11和移动式综合布控一体机的主控制芯片均与安防中心10网络连接，安防中心10接收主控制芯片上传的采集人脸图像、身份证采集信息、防爆检测结果和现场监视视频，并且与公安机关的数据库网络连接，移动终端11为安防人员持有，安防中心10在人证合一查验、防爆检测或者现场监视视频中发现异常时将异常报警下发给移动终端11；安防中心10还包括手动操作模块，所述手动操作模块用于手动修改规划路径以及远程调控自驱动底盘6。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，包括主机身(1)、道闸杆(2)、二段式机械臂(3)、综合安检面板(4)以及监视摄像头(5)，其特征在于，

所述主机身(1)的底部设有自驱动底盘(6)，所述道闸杆(2)、二段式机械臂(3)以及监视摄像头(5)均设置在主机身(1)上，所述综合安检面板(4)设置在二段式机械臂(3)远离主机身(1)的一端，所述主机身(1)内置有主控制芯片以及与主控制芯片相连的定位芯片、物联网通信芯片和动作控制电路，

所述主控制芯片驱动动作控制电路调整二段式机械臂(3)上下摆动，二段式机械臂(3)带动所述综合安检面板(4)首先移动到能够正对人体面部的适当高度，然后二段式机械臂(3)携带该综合安检面板(4)在竖直方向上移动，对人体安防检测；所述综合安检面板(4)上设置面部采集摄像头(7)、证件刷卡器(8)和痕量爆炸物微粒检测口(9)；二段式机械臂(3)上的综合安检面板(4)进行安防检测并将检测数据结果传递给主控制芯片，主控制芯片根据检测数据结果调整道闸杆(2)的上下摆动；

所述监视摄像头(5)将拍摄的图像数据传递给主控制芯片；

所述定位芯片用于对主机身(1)进行定位检测并将定位数据传递给主控制芯片；

所述主控制芯片通过物联网通信芯片与外部进行数据传输，接收布控位置指示，并根据定位数据和外部布控数据自主规划路径，同时通过控制自驱动底盘(6)将主机身(1)移动到布控位置。

2.根据权利要求1所述的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，其特征在于，所述自驱动底盘(6)包括驱动电机和驱动轮，所述主控制芯片根据规划路径控制驱动电机的转速以及驱动轮的行进方向。

3.根据权利要求1所述的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，其特征在于，所述主控制芯片设定道闸杆(2)摆动到水平状态时所指的方向作为主机身(1)的行进方向。

4.根据权利要求1所述的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，其特征在于，所述主控制芯片设有图像识别模块，所述监视摄像头(5)用于拍摄现场视频以及在自驱动底盘(6)行进的过程中拍摄道路和障碍物，主控制芯片对图像数据中的障碍物以及道路进行识别并修正规划路径以避开障碍物。

5.根据权利要求1所述的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，其特征在于，所述自驱动底盘(6)上还设有与主控制芯片连接的距离探测器，主控制芯片上预设有阈值距离，所述距离探测器监测自驱动底盘与障碍物的距离小于阈值距离时，主控制芯片调整当前自驱动底盘(6)的行进方向。

6.根据权利要求1所述的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，其特征在于，还包括三维电子罗盘，所述三维电子罗盘与主控制芯片相连，所述主控制芯片将三维电子罗盘的罗盘数据作为补偿数据对定位芯片的定位数据进行误差修正。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机，其特征在于，所述道闸杆(2)和二段式机械臂(3)均设置在主机身(1)的侧壁上，并且道闸杆(2)和二段式机械臂(3)的上下摆动方向互相平行。

8.一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机系统，包括权利要求1-7任一项所述的移动式综合布控一体机，其特征在于，还包括安防中心(10)和移动终端(11)，所述移动终端(11)和移动式综合布控一体机的主控制芯片均与安防中心(10)网络连接，所述安防中心(10)接收主控制芯片上传的采集人脸图像、身份证采集信息、防爆检测结果和现场监视视频，并且与公安机关的数据库网络连接，所述移动终端(11)为安防人员持有，安防中心(10)在人证合一查验、防爆检测或者现场监视视频中发现异常时将异常报警下发给移动终端(11)。

9.根据权利要求8所述的一种用于智慧安防的移动式综合布控一体机系统，其特征在于，所述安防中心(10)还包括手动操作模块，所述手动操作模块用于手动修改规划路径以及远程调控自驱动底盘(6)。

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