CN111145315A - 绘画方法、装置、玩具机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智能玩具技术领域，提供了一种绘画方法、装置、玩具机器人及可读存储介质，该方法包括：将待绘制图像投映至目标平面，获取待绘制图像在目标平面中的投映坐标。获取绘画设备的轨迹信息。将绘画设备的轨迹信息映射至目标平面上，得到绘制设备在目标平面上的轨迹坐标以及轨迹坐标对应的动作信息。根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。由于将待绘制图像投映至目标平面时，投映后的待绘制图像的尺寸不受限制，能够提供足够的空间供用户操作，减少了绘制时误操作的可能，提高了用户体验。

Description

绘画方法、装置、玩具机器人及可读存储介质

技术领域

本申请属于智能玩具技术领域，尤其涉及一种绘画方法、装置、玩具机器人及可读存储介质。

背景技术

随着科技发展，互联网技术的进步，玩具的种类也越来越多。智能玩具是一种新型玩具，智能玩具能够响应用户的需求，为用户提供所需的娱乐功能。

现有技术中，智能玩具提供的涂鸦填色功能往往是通过在触控屏上展示预设的待填色图像，然后响应用户的触控指令，对待填色图像进行填色。

但是，现有技术中，受到智能玩具体积的限制，触控屏的尺寸受限，进行涂鸦填色时的操作区域狭窄，易出现误操作，导致用户体验不佳。

发明内容

本申请实施例提供了一种绘画方法、装置、玩具机器人及可读存储介质，可以改善触控屏的尺寸受限，进行涂鸦填色时的操作区域狭窄，易出现误操作，导致用户体验不佳问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种绘画方法，包括：

将待绘制图像投映至目标平面，获取待绘制图像在目标平面中的投映坐标。获取绘画设备的轨迹信息，其中，绘画设备用于响应用户的操作，在目标平面上移动。将绘画设备的轨迹信息映射至目标平面上，得到绘制设备在目标平面上的轨迹坐标以及轨迹坐标对应的动作信息，其中，动作信息用于指示对待绘制图像的绘制操作。根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。

一些实施方式中，获取待绘制图像在目标平面中的投映坐标，包括：将预设校准图像投映至目标平面，获取预设校准图像在目标平面中的图像信息，其中，预设校准图像为矩形。将预设校准图像的一个顶点作为原点，建立目标平面的坐标系。将待绘制图像投映至目标平面，根据目标平面的坐标系，确定待绘制图像在目标平面中的投映坐标。

一些实施方式中，获取绘画设备的轨迹信息，包括：获取包括绘画设备的连续帧图像。根据帧图像的顺序，依次获取每个帧图像中绘画设备的坐标。根据多个帧图像中绘画设备的坐标确定绘画设备的轨迹信息。

一些实施方式中，将绘画设备的轨迹信息映射至目标平面上，得到绘制设备在目标平面上的轨迹坐标以及轨迹坐标对应的动作信息，包括：将帧图像中的待绘制图像与目标平面上的待绘制图像对齐，得到帧图像与目标平面的对齐参数，其中，对齐参数用于将帧图像中的待绘制图像的坐标映射为待绘制图像在目标平面中的坐标。根据对齐参数将绘画设备的轨迹信息，映射至目标平面上，得到目标平面中绘画设备的轨迹坐标。根据目标平面中绘画设备的轨迹坐标，通过预设的动作识别规则，确定相应的动作信息。

一些实施方式中，根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像，包括：根据轨迹坐标和投映坐标确定待绘制图像对应像素的待更新数据。响应绘制操作，确定绘制数据。将待更新数据更新为的绘制数据，得到绘制后的绘制图像。

一些实施方式中，在得到绘制后的绘制图像之后，还包括：将绘制后的绘制图像投映至目标平面。

第二方面，本申请实施例提供了一种绘画装置，包括：

获取模块，用于将待绘制图像投映至目标平面，获取待绘制图像在目标平面中的投映坐标。获取模块，还用于获取绘画设备的轨迹信息，其中，绘画设备用于响应用户的操作，在目标平面上移动。映射模块，用于将绘画设备的轨迹信息映射至目标平面上，得到绘制设备在目标平面上的轨迹坐标以及轨迹坐标对应的动作信息，其中，动作信息用于指示对待绘制图像的绘制操作。绘制模块，用于根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。

一些实施方式中，获取模块，具体用于将预设校准图像投映至目标平面，获取预设校准图像在目标平面中的图像信息，其中，预设校准图像为矩形。将预设校准图像的一个顶点作为原点，建立目标平面的坐标系。将待绘制图像投映至目标平面，根据目标平面的坐标系，确定待绘制图像在目标平面中的投映坐标。

一些实施方式中，获取模块，具体用于获取包括绘画设备的连续帧图像。根据帧图像的顺序，依次获取每个帧图像中绘画设备的坐标。根据多个帧图像中绘画设备的坐标确定绘画设备的轨迹信息。

一些实施方式中，映射模块，具体用于将帧图像中的待绘制图像与目标平面上的待绘制图像对齐，得到帧图像与目标平面的对齐参数，其中，对齐参数用于将帧图像中的待绘制图像的坐标映射为待绘制图像在目标平面中的坐标。根据对齐参数将绘画设备的轨迹信息，映射至目标平面上，得到目标平面中绘画设备的轨迹坐标。根据目标平面中绘画设备的轨迹坐标，通过预设的动作识别规则，确定相应的动作信息。

一些实施方式中，绘制模块，具体用于根据轨迹坐标和投映坐标确定待绘制图像对应像素的待更新数据。响应绘制操作，确定绘制数据。将待更新数据更新为的绘制数据，得到绘制后的绘制图像。

一些实施方式中，还包括投映模块，用于将绘制后的绘制图像投映至目标平面。

第三方面，本申请实施例提供了一种玩具机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面中任一项提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项提供的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项提供的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

通过将待绘制图像投映至目标平面，获取待绘制图像在目标平面中的投映坐标，然后获取绘画设备在目标平面上的轨迹坐标，并根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。由于将待绘制图像投映至目标平面时，投映后的待绘制图像的尺寸不受限制，能够提供足够的空间供用户操作，减少了绘制时误操作的可能，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的绘画方法的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的绘画方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的的绘画方法中待绘制图像的示意图；

图4是本申请另一实施例提供的的绘画方法中待绘制图像的示意图；

图5是本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的预设校准图像在目标平面中的图像示意图；

图7是本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图；

图8是本申请一实施例提供的绘画方法中绘画设备轨迹的示意图；

图9是本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图；

图10是本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图；

图11是本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图；

图12是本申请一实施例提供的绘画装置的结构示意图；

图13是本申请另一实施例提供的绘画装置的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的玩具机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

在本申请说明书中描述的参考“一些实施方式”或“一个可能的实施方式”等意味着在本申请的一个或多个实施方式中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施方式中”、“在一些实施方式中”、“在其他一些实施方式中”、“在另外一些实施方式中”、“在一个可能的实施方式中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的绘画方法可以应用于包括投映组件以及图像获取组件的设备，例如可以是投影仪、激光电视、可穿戴设备、玩具机器人等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

作为示例而非限定，在本申请中，以玩具机器人为例，对提供的绘画方法进行描述。

请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的绘画方法的应用场景示意图。

如图1所示，该场景中包括：玩具机器人11，绘画设备16，其中，玩具机器人11上设置有投影装置12，投影装置12用于将待绘制图像13投影在目标平面上，绘画设备16在目标平面上移动，图像采集装置14用于采集待绘制图像13和绘画设备16的图像。

投影装置12可以是数字光处理(Digital Light Processing，DLP)投映设备。该DLP投影可通过视频图形阵列(Video Graphics Array，VGA)信号连接到玩具机器人11的控制器(未示出)上，用于播放指定的视频。图像采集装置14可以是摄像头，该摄像头可以选用高帧率的摄像头，例如帧率大于120fps的摄像头，图像采集装置14与控制器连接，通过控制器上运行的程序实现绘画设备的识别、定位等功能。

该场景中还可以包括移动装置15，移动装置15可以包括两个主动轮和一个从动轮。每个主动轮都由一个电机通过减速齿轮模组驱动，电路上电机驱动采用脉宽调制信号来控制，可以通过调节信号的占空比来实现调速；从动轮则可以是一个万向轮。机器人运动时可以单独控制两个主动轮的转速与旋转方向，从而实现机器人的前进、后退和转向操作，从动轮则跟随运动。移动装置15还可以根据图像采集装置14采集的图像实现碰撞接近检测，其实现方法为现有技术，在此不做赘述。

一些实施方式中，还可以包括音频采集装置，音频采集装置可以是多麦克风阵列音频采集模块，可以采集用户的语音指令，以及通过阵列麦克风检测到同一声波信号到达时的时差定位声源位置等，其实现方法为现有技术，在此不做赘述。

另一些实施方式中，还可以包括网络模块。网络模块可以是WIFI和蓝牙，WIFI可以使玩具机器人11通过无线热点连上网络，用户可以通过手机上的应用程序向玩具机器人11上传待绘制图像，或是连接云端服务器下载待绘制图像、系统升级等；蓝牙可以用于连接手机、蓝牙音响、蓝牙外设等，提供更多的扩展可能性。

还有一些实施方式中，还可以包括多个按键，每个按键对应至少一个功能，例如开机、关机、控制音量、蓝牙配对等，但不以此为限。

图2示出了本申请一实施例提供的绘画方法的流程示意图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述玩具机器人中。

如图2所示，该绘画方法，包括：

S21、将待绘制图像投映至目标平面，获取待绘制图像在目标平面中的投映坐标。

一些实施方式中，待绘制图像可以是线条图，相应的，绘制待绘制图像的过程则是向线条图中填入不同的颜色。待绘制图像可以是存储在玩具机器人中的预设图像。或者，用户可以将如图3所示的原始图像通过手机应用程序、网页、存储卡等方式，发送给玩具机器人，玩具机器人通过边缘识别算法，识别得到如图4所示的边缘线条图，将该边缘线条图作为待绘制图像。

还有一种可能的实现方式，玩具机器人通过图像采集装置采集实时的图像信息，并通过边缘识别算法识别实时图像信息的边缘，得到待绘制图像。

需要说明的是，上述边缘识别算法是本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述。

在本实施方式中，并不限制待绘制图像的来源，使得用户可以有更多的选择，不必局限于有限的选择，提高了趣味性和用户体验。

其中，目标平面可以根据绘画方法应用场景的不同发生改变，例如，若绘画方法应用于投影仪，则目标平面可以是墙面或者幕布，若绘画方法应用于玩具机器人，则目标平面可以是桌面或者平整的地面，在此不做限制。

需要说明的是，将待绘制图像投映至目标平面时，待绘制图像的尺寸可以通过投影装置的焦距、投映装置与目标平面的距离调节，其调节方式也是本领域技术人员所惯用的，在此不再赘述。

S22、获取绘画设备的轨迹信息。

其中，绘画设备用于响应用户的操作，在目标平面上移动。

仅作为示例而非限制，绘画设备可以是易于识别的材质制成的，例如，绘画设备可以是绘画笔，绘画笔的笔尖可以通过涂抹反光图层、或者内置发光元件等方式提高识别度，或者，绘画设备还可以是特殊颜色或者图案的指套，但不以此为限。

用户可以手持绘画设备或者将绘画设备套在手上，并在目标平面上的待绘制区域移动，进行绘制，图像采集设备采集包括绘画设备的视频，并识别得到绘画设备的轨迹信息。

S23、将绘画设备的轨迹信息映射至目标平面上，得到绘制设备在目标平面上的轨迹坐标以及轨迹坐标对应的动作信息。

其中，动作信息用于指示对待绘制图像的绘制操作。

一些实施方式中，参考S22中的示例，绘画设备的移动轨迹需要通过目标平面上的坐标确定，因此，需要将绘画设备的移动轨迹映射至目标平面，得到目标平面中绘画设备移动轨迹的坐标。

需要说明的是，绘画设备的动作信息可以指示点击操作、移动操作等，响应点击操作可以选择不同的功能，例如，可以通过点击选取不同的虚拟画笔、虚拟颜色，实现在待绘制图像上产生不同的绘画效果。响应移动操作可以在移动轨迹经过的坐标上进行绘制。

S24、根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。

其中，绘制操作为移动操作时，可以根据预设的绘制参数在待绘制图像上进行绘制，预设的绘制参数可以包括虚拟画笔的类型、虚拟色彩参数等。例如，虚拟画笔类型可以是铅笔、钢笔、毛笔、蜡笔等不同的类型，不同类型的虚拟画笔可以呈现不同样式的笔迹，虚拟色彩参数可以根据用户确定的红绿蓝(Red Green Blue，RGB)值、或青品红黄黑(CyanMagentaYellow blacK，CMYK)值等数值确定，但不以此为限。

根据预设的绘制参数响应绘画设备的绘制操作后，会根据多个轨迹坐标在待绘制图像上绘制填色图像，将填色图像与待绘制图像叠加，即可得到绘制后的绘制图像。

在本实施例中，通过将待绘制图像投映至目标平面，获取待绘制图像在目标平面中的投映坐标，然后获取绘画设备在目标平面上的轨迹坐标，并根据根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。由于将待绘制图像投映至目标平面时，投映后的待绘制图像的尺寸不受限制，能够提供足够的空间供用户操作，减少了绘制时误操作的可能，提高了用户体验。

图5示出了本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图。

一些实施方式中，获取待绘制图像在目标平面中的坐标，包括：

S211、将预设校准图像投映至目标平面，获取预设校准图像在目标平面中的图像信息。

其中，预设校准图像为矩形。

一些实施方式中，预设校准图像投映至目标平面后，可以通过图像采集装置获取预设校准图像投映后的图像信息。

仅作为示例而非限定，参考图6示出的预设校准图像在目标平面中的图像信息示意图。预设校准图像在目标平面中的图像信息31中包括投映的预设校准图像17，预设校准图像17为与待绘制图像的尺寸相同的矩形。投映后，获取到的预设校准图像17在目标平面中的图像信息中，预设校准图像17由于透视的原因，会呈现为梯形，不利于确定预设校准图像17在目标平面中每个像素的坐标。此时，可以通过预设的校准方法，将预设校准图像17校准为矩形，得目标平面上校准后的预设校准图像18。预设的校准方法是本领域技术人员所惯用的，在此不做赘述。

其中，预设校准图像可以为纯色图像、黑白格图像等易于校准的图像，当为纯色图像时，其颜色可以根据目标平面的颜色进行调整，例如，若目标平面为白色或黄色，则预设校准图像可以为蓝色。

S212、将预设校准图像的一个顶点作为原点，建立目标平面的坐标系。

一些实施方式中，参考图6和S211，可以将校准后的预设校准图像18的一个顶点作为原点19，并在这个原点上建立一个平面坐标系，则该平面坐标系即可作为目标平面的坐标系，进而确定校准后的预设校准图像18在目标平面中每个像素的坐标，作为预设校准图像17在目标平面上的坐标。

S213、根将待绘制图像投映至目标平面，根据目标平面的坐标系，确定待绘制图像在目标平面中的投映坐标。

需要说明的是，由于预设校准图像与待绘制图像的尺寸相同，待绘制图像投映至目标平面上时，与预设校准图像的坐标也是一致的，因此，可以将预设校准图像在目标平面坐标系中的坐标，作为待绘制图像在目标平面中的坐标。

图7示出了本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图。

还有一些实施方式中，如图7所示，获取绘画设备的轨迹信息，包括：

S221、获取包括绘画设备的连续帧图像。

图8使出了本申请的绘画方法中连续帧图像的示意图。

一些实施方式中，可以通过图像采集装置获取包括绘画设备的视频，该视频中包含多个连续的帧图像。

S222、根据帧图像的顺序，依次获取每个帧图像中绘画设备的坐标。

一些实施方式中，如图8所示，与S212类似，可以将待绘制图像的一个顶点作为原点19，建立坐标系，然后通过图像识别算法，获取每个帧图像中，绘画设备16与待绘制图像17接触点在坐标系中的坐标，作为帧图像中绘画设备的坐标，但不以此为限。

S223、根据多个帧图像中绘画设备的坐标确定绘画设备的轨迹信息。。

一些实施方式中，每一幅帧图像中绘画设备的坐标都会发生变化，将多个绘画设备的坐标按照帧图像的顺序依次连接，即可得到绘画设备的坐标形成的绘画设备轨迹161，绘画设备的轨迹信息即为绘画设备轨迹161中坐标的集合。

图9示出了本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图。

一些可能的实现方式中，如图9所示，将绘画设备的轨迹信息映射至目标平面上，得到绘制设备在目标平面上的轨迹坐标以及轨迹坐标对应的动作信息，包括：

S231、将帧图像中的待绘制图像与目标平面上的待绘制图像对齐，得到帧图像与目标平面的对齐参数。

对齐参数用于将帧图像中待绘制图像的坐标映射为待绘制图像在目标平面中的坐标。

请参考图6和图8，图6中，在将预设校准图像17校准为矩形，得目标平面上校准后的预设校准图像18时，将预设校准图像17在的坐标转换为校准后的预设校准图像18在目标平面坐标系中的坐标时的转换参数，即为对齐参数。例如，在预设校准图像17在坐标系中4个顶点的坐标分别为(0，0)、(2，3)、(5，3)、(7，0)，则校准后的预设校准图像18在目标平面坐标系中4个顶点的坐标分别为(0，0)、(0，3)、(7，3)、(7，0)，将预设校准图像17在坐标系中4个顶点的坐标映射为校准后的预设校准图像18在坐标系中4个顶点的坐标的映射关系即为对齐参数。

S232、根据对齐参数将绘画设备的轨迹信息，映射至目标平面上，得到目标平面中绘画设备的轨迹坐标。

一些实施方式中，根据对齐参数，将绘画设备的轨迹信息中每一个绘画设备的坐标进行映射，得到多个映射后的绘画设备坐标，映射后的绘画设备坐标即为目标平面中绘画设备的坐标。

S233、根据目标平面中绘画设备的轨迹坐标，通过预设的动作识别规则，确定相应的动作信息。

一些实施方式中，若在目标平面中，绘画设备的多个坐标落在预设半径的圆中的数量大于预设阈值，则确定为点击操作。若多个绘画设备的坐标落在预设半径的圆中的数量小于预设阈值，则确定为移动操作，但不以此为限。

图10示出了本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图。

另一些实施方式中，根据轨迹坐标和投映坐标，对待绘制图像执行动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像，包括：

S241、根据轨迹坐标和投映坐标确定待绘制图像对应像素的待更新数据。

需要说明的是，若动作信息为点击动作，则获取点击动作对应坐标处所指示的操作，操作可以包括：虚拟画笔选择、虚拟色彩选择、清除、设置等，在此不做限制。

若动作信息为移动动作，则将虚拟色彩的RGB值，确定为绘制数据。

S242、响应绘制操作，确定绘制数据。

一些实施方式中，目标平面中轨迹坐标对应像素的RGB值，即为待更新数据。

S243、将待更新数据更新为的绘制数据，得到绘制后的绘制图像。

一些实施方式中，更新时，需要根据虚拟画笔的类型使用不同的更新方法。例如，若虚拟化画笔类型为铅笔，则绘制数据只用于根据虚拟色彩的RGB值更新轨迹坐标对应的像素点的RGB值，若虚拟画笔为毛笔，则绘制数据用于根据虚拟色彩的RGB值更新以轨迹坐标为中心，预设半径内的像素点的RGB值。

在本实施例中，通过获取绘画设备在帧图像中的轨迹，并转换到目标平面上，并根据绘画设备在目标平面中的轨迹坐标和动作信息更新待绘制图像，得到得到绘制后的绘制图像，使得绘制的过程准确且富有趣味，降低了绘制时出现误操作的可能，提高了用户体验。

图11示出了本申请另一实施例提供的绘画方法的流程示意图。

还有一些实施方式中，在得到绘制后的绘制图像之后，还包括：

S25、将绘制后的绘制图像投映至目标平面。

在本实施例中，将绘制后的绘制图像投映至目标平面，可以实时更新目标平面上展示的绘制图像，使得用户的体验更好。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的绘画方法，图12示出了本申请一实施例提供的绘画装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图12，该绘画装置包括：

获取模块41，用于将待绘制图像投映至目标平面，获取待绘制图像在目标平面中的坐标。获取模块41，还用于获取绘画设备的轨迹信息，其中，绘画装置用于响应用户的操作，在目标平面上移动。映射模块42，用于将绘画设备的轨迹信息映射至目标平面上，得到目标平面中绘画装置的轨迹坐标、以及相应的动作信息。更新模块43，用于响应目标平面中绘画设备的动作信息，根据预设的绘制参数和轨迹坐标，更新待绘制图像。

一些实施方式中，获取模块41，具体用于将预设校准图像投映至目标平面，获取预设校准图像在目标平面中的图像信息，其中，预设校准图像为矩形。将预设校准图像的一个顶点作为原点，确定预设校准图像在目标平面上的坐标。根据待绘制图像的图像信息、预设校准图像在目标平面上的坐标，确定待绘制图像在目标平面中的坐标。

一些实施方式中，获取模块41，还具体用于获取包括绘画设备以及待绘制图像的连续帧图像。根据帧图像的顺序，依次获取每个帧图像中绘画设备的坐标。将多个帧图像中绘画设备的坐标作为绘画设备的轨迹信息。

一些实施方式中，映射模块42，具体用于将帧图像中的待绘制图像与目标平面上的待绘制图像对齐，得到帧图像与目标平面的对齐参数，其中，对齐参数用于将帧图像中的待绘制图像的坐标映射为待绘制图像在目标平面中的坐标。根据对齐参数将绘画设备的坐标，映射至目标平面上，得到目标平面中绘画设备的坐标。根据多个帧图像对应的目标平面中绘画设备的坐标，通过预设的动作识别规则，获取相应的动作信息。

一些实施方式中，更新模块43，具体用于根据动作信息以及预设的绘制参数，获取绘制数据。获取目标平面中待绘制图像与轨迹坐标对应的像素的待更新数据。将待更新数据更新为的绘制数据，得到绘制后的绘制图像。

图13示出了本申请另一实施例提供的绘画装置的结构示意图。

还有一些实施方式中，如图13所示，还包括投映模块44，用于将绘制后的绘制图像投映至目标平面。

需要说明的是，上述装置中模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种玩具机器人，图14示出了玩具机器人的结构示意图。

如图14所示，玩具机器人5包括存储器52、处理器51以及存储在存储器5中并可在处理器51上运行的计算机程序53，处理器51执行计算机程序53时实现上述的绘画方法。

处理器51可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器51还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器52在一些实施例中可以是玩具机器人5的内部存储单元，例如玩具机器人5的硬盘、闪存或内存。存储器62在另一些实施例中也可以是玩具机器人5的外部存储设备，例如玩具机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器52还可以既包括玩具机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器52用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序53的程序代码、视频数据等。存储器52还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

一些实施方式中，智能机人5还可以包括音频采集装置、网络模块、按键、移动装置、图像采集装置、投影装置等，并通过上述装置实现智能单词学习、智能影音播放、远程监控、移动等功能，在此不做赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种绘画方法，其特征在于，包括：

将待绘制图像投映至目标平面，获取所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标；

获取绘画设备的轨迹信息，其中，所述绘画设备用于响应用户的操作，在所述目标平面上移动；

将所述绘画设备的轨迹信息映射至所述目标平面上，得到所述绘制设备在所述目标平面上的轨迹坐标以及所述轨迹坐标对应的动作信息，其中，所述动作信息用于指示对所述待绘制图像的绘制操作；

根据所述轨迹坐标和所述投映坐标，对所述待绘制图像执行所述动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标，包括：

将预设校准图像投映至所述目标平面，获取所述预设校准图像在所述目标平面中的图像信息，其中，所述预设校准图像为矩形；

将所述预设校准图像的一个顶点作为原点，建立所述目标平面的坐标系；

将所述待绘制图像投映至所述目标平面，根据所述目标平面的坐标系，确定所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取绘画设备的轨迹信息，包括：

获取包括所述绘画设备的连续帧图像；

根据所述帧图像的顺序，依次获取每个帧图像中所述绘画设备的坐标；

根据多个所述帧图像中绘画设备的坐标确定所述绘画设备的轨迹信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述绘画设备的轨迹信息映射至所述目标平面上，得到所述绘制设备在所述目标平面上的轨迹坐标以及所述轨迹坐标对应的动作信息，包括：

将所述帧图像中的待绘制图像与所述目标平面上的待绘制图像对齐，得到所述帧图像与所述目标平面的对齐参数，其中，对齐参数用于将帧图像中的待绘制图像的坐标映射为待绘制图像在目标平面中的坐标；

根据所述对齐参数将所述绘画设备的轨迹信息，映射至所述目标平面上，得到所述目标平面中绘画设备的轨迹坐标；

根据所述目标平面中绘画设备的轨迹坐标，通过预设的动作识别规则，确定相应的动作信息。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹坐标和所述投映坐标，对所述待绘制图像执行所述动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像，包括：

根据所述轨迹坐标和所述投映坐标确定所述待绘制图像对应像素的待更新数据；

响应所述绘制操作，确定绘制数据；

将所述待更新数据更新为的所述绘制数据，得到所述绘制后的绘制图像。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在得到所述得到绘制后的绘制图像之后，还包括：

将所述绘制后的绘制图像投映至所述目标平面。

7.一种绘画装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于将待绘制图像投映至目标平面，获取所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标；

所述获取模块，还用于获取绘画设备的轨迹信息，其中，所述绘画设备用于响应用户的操作，在所述目标平面上移动；

映射模块，用于将所述绘画设备的轨迹信息映射至所述目标平面上，得到所述绘制设备在所述目标平面上的轨迹坐标以及所述轨迹坐标对应的动作信息，其中，所述动作信息用于指示对所述待绘制图像的绘制操作；

绘制模块，用于根据所述轨迹坐标和所述投映坐标，对所述待绘制图像执行所述动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括投映模块，用于

将所述绘制后的绘制图像投映至所述目标平面。

9.一种玩具机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

Images