CN111143488B - 一种poi位置的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种POI位置的确定方法及装置，涉及电子地图技术领域，主要目的在于提高POI位置确定的准确性。本发明主要的技术方案为：根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定所述POI位置的一个参考点作为目标参考点，所述参考点是根据采集所述POI的采集道路和所述采集道路的背景地图数据生成的；根据所述目标参考点到所述采集道路的距离，确定平行于采集道路的位置参考线；根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述位置参考线上确定所述POI的位置。本发明主要用于确定POI的位置。

Description

一种POI位置的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种POI位置的确定方法及装置。

背景技术

兴趣点(Points Of Interest，POI)是一种具有地理空间特征的信息点。现实世界中的住宅小区、公园、学校、餐馆、商场等都可以通过兴趣点表达。在实际应用中，用户可以通过地图导航应用软件搜索并选择想去的POI(例如餐馆)，并按照地图导航应用软件提供的导航规划线路到达该POI。从该应用场景可知，POI位置的准确性对于用户是否能够顺利到达该POI尤为重要。

目前，一般是先由户外采集作业员使用手持设备拍摄道路两侧的POI，在拍摄的同时记录手持设备的定位信息以及拍摄的方向角，然后，通过手持设备的定位信息、拍摄的方向角和拍摄的道路两侧的POI与手持设备之间的距离，获得POI位置，发明人在对该过程进行研究时发现，现有的道路两侧的POI与手持设备之间的距离，一般是取预设的经验值或者是通过人工线下测算的方式确定，取预设的经验值容易导致最终确定的POI位置和实际位置存在误差，而人工线下测算一方面成本高、效率低，另一方面人工线下测算也会存在误差的问题，综上，需要提供一种能够保证POI位置准确性的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种POI位置的确定方法及装置，主要目的在于提高POI位置确定的准确性。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明提供一种POI位置的确定方法，具体包括：

根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定所述POI位置的一个参考点作为目标参考点，所述参考点是根据采集所述POI的采集道路和所述采集道路的背景地图数据生成的；

根据所述目标参考点到所述采集道路的距离，确定平行于采集道路的位置参考线；

根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述位置参考线上确定所述POI的位置。

另一方面，本发明提供一种POI位置的确定装置，具体包括：

参考点获取单元，用于根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定所述POI位置的一个参考点作为目标参考点，所述参考点是根据采集所述POI的采集道路和所述采集道路的背景地图数据生成的；

参考线确定单元，用于根据所述参考点获取单元获取的目标参考点到所述采集道路的距离，确定平行于采集道路的位置参考线；

POI位置计算单元，用于根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述参考线确定单元确定的位置参考线上确定所述POI的位置。

另一方面，基于上述的一种POI位置的确定方法，本发明还提供一种参考点的确定方法，具体包括：

按照预置的采样间隔距离在采集道路上采样，得到一个以上的采样点；

在预置的地图数据库中，按照预设的所述采集道路的任务采集方向，获取所述采集道路的背景地图数据；

获取以采样点为起点、以所述预设的任务采集方向为方向的射线与所述采集道路的背景地图数据中的道路和建筑物轮廓的交点；

将所述采集道路与道路的交点作为所述采集道路的道路参考点存储；

将所述采集道路与所述建筑物轮廓的交点作为所述采集道路的建筑参考点存储。

另一方面，本发明还提供一种参考点的确定装置，具体包括：

采样点采集单元，用于按照预置的采样间隔距离在采集道路上采样，得到一个以上的采样点；

地图数据获取单元，用于在预置的地图数据库中，按照预设的所述采集道路的任务采集方向，获取所述采集道路的背景地图数据；

交点获取单元，用于获取以所述采样点采集单元采集的采样点为起点、以所述预设的任务采集方向为方向的射线与所述地图数据获取单元获取的采集道路的背景地图数据中的道路和建筑物轮廓的交点；

道路参考点确定单元，用于将所述交点获取单元获取的交点中由采集道路与道路的交点作为所述采集道路的道路参考点存储；

建筑参考点确定单元，用于将所述交点获取单元获取的交点中由采集道路与所述建筑物轮廓的交点作为所述采集道路的建筑参考点存储。

另一方面，本发明提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的POI位置的确定方法和/或执行上述的参考点的确定方法。

借由上述技术方案，本发明提供的一种POI位置的确定方法及装置，主要是基于POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中确定一个用于确定POI位置的目标参考点，以该目标参考点确定一条平行于采集道路的位置参考线，再根据POI的采集位置与实际采集方向在该位置参考线上确定该POI的位置。与现有通过预设的经验值或人工线下测算的测量值来作为POI的采集位置与实际位置之间的距离，确定POI位置的方式相比，本发明则是利用采集道路的背景地图数据，通过采集位置和采集道路从基于背景地图数据所预生成的多个参考点中选择一个目标参考点，并基于该目标参考点设置出用于确定POI位置的位置参考线，由于背景地图数据是准确的，因此，基于背景地图数据获得的采集道路的参考点也是准确，所以，基于参考点可以获得POI的采集位置和实际位置比较准确的相对位置差距，并且，对于不同的POI，由于其对应的采集位置不同，所确定的目标参考点也就不同，进而所确定的位置参考线也会随POI的采集位置以及背景地图数据的变化而变化，因此，与通过经验值设定距离的现有技术相比，采用本发明能够提高POI的位置的准确度，另一方面与人工实测相比，能够降低成本提高效率。

此外，本发明提供的一种参考点的确定方法及装置，通过沿采集道路获取多个采样点，并根据任务采集方向获取对应采集道路的背景地图数据，进而确定对应采集道路的参考点，这些参考点可用于确定POI的位置。在本发明中，所确定的参考点主要为道路参考点与建筑参考点，而道路与建筑物都是基于背景地图数据所确定的，由于背景地图数据是准确的，因此，这些参考点的位置也都是准确的，而基于这些参考点能够提高所确定的POI的位置的准确度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提出的一种POI位置的确定方法的流程图；

图2示出了本发明实施例中确定目标参考点的方法流程图；

图3示出了本发明实施例中确定参考点筛选区域的图形示意图；

图4示出了本发明实施例中确定位置参考线的图形示意图；

图5示出了本发明实施例中计算POI位置的图形示意图；

图6示出了本发明实施例中的校验POI是否有效的方法流程图；

图7示出了本发明实施例中校验POI的图形示意图；

图8示出了本发明实施例提出的一种参考点的确定方法的流程图；

图9示出了本发明实施例中在电子地图中获取背景参考点的示意图；

图10示出了本发明实施例提出的一种POI位置的确定装置的组成框图；

图11示出了本发明实施例提出的另一种POI位置的确定装置的组成框图；

图12示出了本发明实施例提出的一种参考点的确定装置的组成框图；

图13示出了本发明实施例提出的另一种参考点的确定装置的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种POI位置的确定方法，该方法应用于确定采集到的POI的位置。本方法具体步骤如图1所示，该方法包括：

步骤101、根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定该POI位置的一个参考点作为目标参考点。

为了提高POI位置确定的效率，本发明实施例中，所述参考点是根据采集POI的采集道路和该采集道路的背景地图数据预先生成的。其中，采集道路是指采集POI时指定的道路，外业人员在收到采集POI的任务时，需要沿着该采集道路采集该采集道路指定一侧的POI，一般情况下，外业人员使用采集设备的摄像装置通过拍照或者拍摄视频的方式采集POI，同时采集设备会记录拍摄时的位置，这些位置会处理为本发明POI的采集位置，POI的采集位置与POI的(实际)位置存在差距，可以通过本发明实施例提供方法确定POI的位置。进一步，采集哪一侧的POI，可以通过任务采集方向指定，为了保证POI的采集质量，任务采集方向一般预先设定为垂直于采集道路，指向采集道路的一侧。

此外，采集道路的背景地图数据是从预置的电子地图数据库中提取的数据，背景地图数据包括道路、建筑物以及POI等地图数据，具体包含哪些地图数据是现实世界中采集道路周边的建设情况决定，前述列举并不表示每条采集道路必然会包括上述几种地图数据。

在本实施例中，根据POI的采集位置，获取的参考点可能有多个，需要从中选择一个参考点作为目标参考点用于确定该POI的位置。在实现时，可以根据POI的采集信息选择相应的目标参考点，比如选择距离POI的采集位置最近的一个参考点为目标参考点，或者，选择在POI实际采集方向(即拍摄该POI所在图像时的拍摄方向)上到采集道路的距离最近的参考点为目标参考点等。

步骤102、根据目标参考点到采集道路的距离，确定平行于采集道路的位置参考线。

步骤103、根据POI的采集位置和实际采集方向，在位置参考线上确定POI的位置。

具体的，如果实际采集方向与任务采集方向一致，则本步骤是以采集到的POI的采集位置向位置参考线引垂线，将交点作为该POI的位置。

而如果实际采集方向与任务采集方向不一致，则确定以POI的采集位置到采集道路的垂足为起点，以实际采集方向为方向的射线，与位置参考线的交点确定为该POI的位置。需要说明的是，该情况下实际采集方向与任务采集方向的角度差需要在一定范围内，若超过该范围，则需要对所采集的POI进行校验，以确保该POI是有效的。

通过上述实施例可知，本发明实施例所提供的一种POI位置的确定方法，是利用POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中确定一个目标参考点，再以该目标参考点确定平行于采集道路的位置参考线，并在该位置参考线中根据POI的采集位置与实际采集方向确定该POI的位置。本发明确定目标参考点是基于采集道路的背景地图数据预生成的，由于背景地图数据是准确的，因此，基于背景地图数据所获得的采集道路的参考点也是准确，所以，基于参考点可以获得POI的采集位置和实际位置比较准确的相对位置差距，从而得到更准确的POI的位置。并且，对于不同的POI，由于其对应的采集位置不同，所确定的目标参考点也就不同，进而所确定的位置参考线也会随POI的采集位置以及背景地图数据的变化而变化，因此，与通过经验值设定距离的现有技术相比，采用本发明能够提高POI的位置的准确度，另一方面与人工实测相比，能够降低成本提高效率。

基于前述实施例的内容可知，本发明实施例所提出的POI位置的确定方法中，由于所选择的目标参考点将直接关系到POI位置的实际定位准确度，为此，本发明优选实施例中，可以采用如下方案从多个参考点中确定该POI所对应的目标参考点，具体如图2所示，包括：

步骤201、从预生成的参考点的集合中，获取位于POI的采集位置周边的参考点作为待选参考点。

本步骤中，获取位于POI的采集位置周边的参考点，可以以POI的采集位置为中心获取其周边一定范围内(圆形范围、矩形范围等等)的参考点作为待选参考点。当然，一个更优选的实施例如下：

第一，获取POI的采集位置投影到采集道路的采集垂足点。

第二，将采集垂足点沿预设的任务采集方向平移预设的第一距离，得到中心点。

该第一距离为预设的经验值，可根据采集道路进行单独设置，考虑到外业人员一般不会行走在采集道路的中心进行拍摄，可以将第一距离设定为外业人员的采集位置到采集道路的中心线的距离，即，该第一距离的大小取决于采集道路的宽度。

第三，获取以中心点为圆心，以预设的第二距离为半径的筛选区域，即筛选区域为圆形区域。

其中，第二距离同样为预设的经验值，为了确保筛选区域在采集道路采集POI的一侧，因此，该第二距离的取值要小于第一距离。

第四，从预生成的参考点的集合中，获取位于筛选区域内的参考点作为待选参考点。

以图3为例，图中的黑色箭头为POI的实际采集方向，箭头的尾部为POI的采集位置。根据采集位置，确定该POI在采集道路上的采集垂足点为A，将点A沿任务采集方向(垂直于采集道路向上的方向，虚线箭头指向的方向)平移第一距离，得到点C，即线段AC的长度等于第一距离，而图中的圆则是以C为圆心，以第二距离为半径确定的筛选区域，在该筛选区域中的参考点为待选参考点。

步骤202、从待选参考点中，获取到采集道路的垂直距离最小的一个待选参考点作为目标参考点。

一般地，所确定的筛选区域中会存在多个参考点，基于这些参考点到采集道路的垂直距离，会将垂直距离最小的一个参考点确定为该POI的目标参考点。进而，以该目标参考点确定一条平行于采集道路的直线作为位置参考线，以确定该POI的位置。

进一步，由于本实施例中预生成的参考点主要由道路参考点与建筑参考点所组成，因此，所确定的目标参考点也主要为这两类参考点，而当目标参考点属于道路参考点时，由于POI一般不会在出现在道路中，而多是出现在道路两侧，因此，在图2所示实施例的基础上，该方法还包括：

步骤203、判断目标参考点是否为道路参考点。

具体可以根据参考点的属性信息加以识别判断。

如果目标参考点不是道路参考点，那么就以步骤202中所确定的目标参考点设置位置参考线，并确定POI的位置。

如果该目标参考点是道路参考点，则执行步骤204。

步骤204、根据道路参考点的类型，将位置参考线平移预置的校正距离。

其中，该预置的校正距离为一经验值。

本实施例中，该预置的校正距离对于不同类型的道路参考点可以设置不同的距离。其中，道路参考点的类型在电子地图中主要分为上下行道路与平行道路的道路的参考点。上下行道路是指相对采集道路的上行或下行道路，如与采集道路相邻的主路或辅路，这类道路一般与采集道路的距离较近。一般地，上下行道路与采集道路所构成的区域中不会出现POI，因此，当选择这类参考点为目标参考点时，就需要将该目标参考点的位置沿任务采集方向平移一个正向的距离。除上下行道路外的其他道路参考点可以确定为平行道路参考点，当选择这类参考点为目标参考点时，则需要将该目标参考点的位置沿任务采集方向平移一个负向的距离。在实际应用中，对于上下行道路参考点其对应的预置的校正距离为10米，对于平行道路参考点其对应的预置的校正距离为-15米。由此可见，该预置的校正距离可以为负值，即沿采集方向的反方向平移，具体取值也需要根据不同区域、不同采集任务而确定。

以图4为例，图中实线A为采集道路，虚线B为相对A的上下行道路，而虚线C为相对A的平行道路，任务采集方向为垂直道路A向上的方向。图中的点M为目标参考点，其为道路参考点，所在道路C是相对采集道路A的平行道路，因此，需要将点M沿采集方向的反方向平移，即向下平移，移动的距离为预置的校正距离，从而得到实线D，其为平行于A的位置参考线。若点M位于上下行道路B中，那么就需要将点M向上平移预置的校正距离，从而得到平行于A的位置参考线。

基于图2所示的实施例，在确定目标参考点并基于该目标参考点确定出位置参考线后，就可以基于该位置参考线确定POI的位置，即执行上述图1实施例中的步骤103。针对图1实施例中的步骤103，其优选的一种确定POI位置的实施例为：

获取以采集位置投影到采集道路的采集垂足点为起点，以实际采集方向为方向的射线与位置参考线的交点作为POI的位置。

以图5为例，图中的箭头指向表示POI的实际采集方向，点A为采集位置，根据上述步骤确定出位置参考线后，根据POI的实际采集方向确定POI的位置。图中的任务采集方向为垂直采集道路指向位置参考线的方向。当A的实际采集方向与任务采集方向相同时，从点A向位置参考线引垂线，确定交点C为该POI的位置。而图中POI的位置明显与任务采集方向不同，此时，从点A向采集道路引垂线，以垂足点B为起点，以实际采集方向为方向引射线，该射线与位置参考线相交于点D，则确定D的坐标确定为该POI的位置。

考虑到外业人员在采集POI时的实际采集方向，即拍摄方向，并不会严格按照预设的任务采集方向，因此，将实际采集方向与任务采集方向的夹角小于预设阈值时，如15°、20°，就确定该POI的实际采集方向与任务采集方向相一致，确定这一类的POI的拍摄为正向拍摄。而对于夹角角度大于预设阈值的，确定这一类的POI的拍摄为侧向拍摄，即POI的实际采集方向与任务采集方向不一致。

在实际采集过程中，外业人员在侧向拍摄一个POI时，有可能会因为拍摄方向的问题，拍摄到了采集道路位于另一侧(非任务采集方向指定的一侧)的POI，因此，对于POI为侧向拍摄的情况，就需要校验该POI是否有效，即，判断该POI的实际位置是位于采集道路所指定的一侧。

本实施例中，验证POI的采集位置是否有效的优选实施例，如图6所示，包括：

步骤301、判断以采集位置投影到采集道路的采集垂足点为起点，以实际采集方向为方向的射线与标准射线的夹角是否大于预设的第一角度阈值。

其中，标准射线的起点为采集垂足点，方向为预设的任务采集方向。第一角度阈值为一预设角度值。

具体可参考图5所示，即判断图中线段BD与线段BC之间的夹角是否大于第一角度阈值。若夹角大于预设的第一角度阈值，确定POI的采集位置有可能为无效位置，此时，执行步骤302。若小于，则确定POI的采集位置为有效位置，此时，可直接根据图5所示的方式确定点D为该POI的位置。

步骤302、根据采集POI时形成的行进轨迹，确定采集行进方向。

该采集行进方向可以通过获取多个连续的采集位置，生成外业人员执行采集POI任务的行进轨迹，并根据该行进轨迹的方向来确定采集行进方向。

步骤303、判断采集POI时拍摄的图像的消失点是否位于采集行进方向指向的方向，若是，则确定该POI的采集位置是有效位置。

其中，采集POI时拍摄的图像的消失点，是指在拍摄该POI的图像中，经过图像分析得到的一个交点，该交点是通过从图像中的多条线段所在直线的延长线相交确定的，具体如图7所示，侧向拍摄时，物体在图像中的形状会发生一定的扭曲变形，而在正向拍摄时，物体中的这些线条是彼此相互平行的。

本步骤就是判断该消失点相对图像的方向(图7中的消失点位于图像的右侧)与采集行进方向指向的方向(即外业人员面向任务采集方向时，采集行进方向指向外业人员的左侧或右侧)是否相一致，若一致，即都是右侧时，则确定该POI的采集位置是有效位置，可以进一步确定该POI的位置，反之，则确定该POI的采集位置是无效位置，无需再计算该POI的位置，而是通过人工处理来进一步核实该POI的具体位置。

除了上述图6所示的验证POI的采集位置是否有效的方式外，本发明还可以通过其他方式进行验证。以下，为验证POI的采集位置是否有效的另一可行实施例：

首先，根据采集POI时形成的行进轨迹，确定采集行进方向。

其次，判断射线与采集道路沿采集行进方向的夹角是否小于预设的第二角度阈值。

其中，本步骤中的射线与步骤301中的射线为同一射线，都是以采集位置投影到采集道路的采集垂足点为起点，以实际采集方向为方向的射线。

第二角度阈值为预设角度值，其可以与第一角度阈值相同，也可以不同。其中，若标准射线的方向采集行进方向相互垂直时，该第二角度阈值与第一角度阈值互为余角。

最后，判断采集POI时拍摄的图像的消失点是否位于所述采集行进方向指向的方向，若是，则确定所述POI的采集位置是有效位置。

相对于图6实施例中的验证方式，该方式主要是基于采集行进方向与POI的实际采集方向来判断外业人员侧向拍摄的具体程度，在达到一定程度后，再通过对图像中的消失点方向的判断确定该POI的采集位置是否有效。

通过以上图1、图2和图6中各步骤的详细说明，可以看出本发明所提出的一种POI位置的确定方法，是基于POI的采集位置，从多个预生成的参考点中选择一个作为目标参考点，并以该目标参考点确定一条位置参考线，从该位置参考线中根据POI的实际采集方向针对正向拍摄与侧向拍摄的情况分别确定各自对应的POI位置，由于目标参考点的位置是基于背景地图数据得到，其位置是准确的，因此，该方式对应得到POI位置相对于通过经验值设定距离的计算方式更为准确。并且本发明还针对侧向拍摄的情况，为了防止出现所采集的POI是擦剂道路另一侧POI的情况，进步一步对该POI的采集位置的有效性进行验证，以提高POI位置的定位准确性。

以上实施例中详细说明了利用目标参考点确定POI位置的具体实现方式，而要执行上述实施例，需要先获取基于POI采集位置所对应的多个预生成的参考点，进而从这些参考点中选择一个目标参考点。而如何生成并获取参考点，本发明将通过以下实施例，配合图8所示的内容加以说明，具体步骤包括：

步骤401、按照预置的采样间隔距离在采集道路上采样，得到一个以上的采样点。

步骤402、在预置的地图数据库中，按照预设的采集道路的任务采集方向，获取该采集道路的背景地图数据。

采集道路的背景地图数据是从预置的电子地图数据库中提取的数据，背景地图数据包括道路、建筑物以及POI等地图数据，具体包含的地图数据是根据现实世界中采集道路周边的建设情况决定的，前述列举并不表示每条采集道路必然会包括上述几种地图数据。

在本实施例中，背景地图数据是基于采集道路，获取任务采集方向所指向一侧的地图数据，以限定所获取的数据量，降低数据处理效率。而在实际采集任务中，外业人员采集的POI距离采集位置具有一定的范围，如采集设备的拍摄距离，或者是周边建筑物的高度等，因此，在获取背景地图数据时，可以进一步设置一预设距离来限定该范围，获取从采集道路起，沿任务采集方向指向预设距离内的背景地图数据，从而有效控制所获取的地图数据的数据量。

步骤403、获取以采样点为起点、以预设的任务采集方向为方向的射线与采集道路的背景地图数据中的道路和建筑物轮廓的交点。

步骤404、将采集道路与道路的交点作为该采集道路的道路参考点存储。

步骤405、将采集道路与建筑物轮廓的交点作为该采集道路的建筑参考点存储。

通过执行以上各步骤，可以获取到该采集道路基于地图数据库中的背景地图数据所对应的道路参考点和建筑参考点。

此外，由于本发明中所生成的参考点是为了确定POI的位置，因此，除了上述基于采样点与背景地图数据得到的道路参考点和建筑参考点外，为了提高POI位置的定位准确性，还可以增加在背景地图数据中不基于采样点获取的POI参考点，以提高参考点的总数量以及在采集道路一侧的分布离散程度，获取POI参考点具体方式为：检索该采集道路的背景地图数据中的POI，这些POI是已经标注在电子地图中的具有准确位置的数据点，将这些POI作为该采集道路的兴趣参考点(POI参考点)存储。

进一步的，在存储道路参考点时，本实施例将根据该道路参考点所在道路与采集道路的位置关系来标记对应的道路参考点类型，道路参考点类型主要分为上下行道路与平行道路的道路参考点，而识别道路参考点类型的具体方式为：

首先，判断采集道路与有交点的道路的构成区域是否有背景地图数据中的POI。即，判断采集道路与道路参考点所在的道路所构成的区域内是否存在POI参考点。

其次，若该区域中不存在POI参考点，则将该交点对应的道路参考点标记为上下行道路参考点，否则，将该交点对应的道路参考点标记为平行道路参考点。

其中，在标记道路参考点的类型时，一般是对所有存储的道路参考点进行统一识别，因此，这些道路参考点所在的道路有可能为多条道路，而对于存在多条需要判断的道路时，具体可以逐一的判断每条道路与采集道路所构成的区域中是否存在POI参考点。然而，这种判断方式可能存在对同一区域进行重复检测的问题，因此，本实施例中的一种优选判断方式是按照与采集道路的间隔距离，先判断与采集道路相邻近的道路与采集道路所构成的区域中是否存在POI参考点，若不存在，则进一步判断与该相邻近的道路相邻的另一条道路，两者间构成的区域是否存在POI参考点，以此类推，便可避免对同一区域进行重复判断的问题，提高判断检测的效率。

以下将通过图9所示的内容，对上述图8所示的各步骤进行示例性的解释说明。如图9所示，图中的直线A为采集道路，以指向采集道路的上方作为任务采集方向(一般情况下，任务采集方向多为垂直采集道路所设置的方向)，从预置的地图数据库中获取在该采集道路上方一侧所显示的地图数据作为的背景地图数据，包括道路、建筑物以及已标注的POI等。通过这些背景地图数据获取对应的参考点。

图9中，在采集道路A上方的一排点是按照预置的采样间隔距离进行采样，得到的采样点。图中指向上方的虚线箭头是基于采样点，沿任务采集方向所引的射线，这些射线与背景地图数据中的道路与建筑物的交点，就是该采集道路所对应的道路参考点与建筑参考点，其中，道路参考点又根据其所在道路与采集道路所构成的区域中是否存在POI参考点分为上下行道路参考点与平行道路参考点，而在图中的不在射线上的点，为背景地图数据中已标注的POI参考点。

进一步的，作为对上述图1、图2以及图6所示方法的实现，本发明实施例提供了一种POI位置的确定装置，该装置主要应用于更为准确与便捷地确定POI的位置。为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置如图10所示，具体包括：

参考点获取单元51，用于根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定所述POI位置的一个参考点作为目标参考点，所述参考点是根据采集所述POI的采集道路和所述采集道路的背景地图数据生成的；

参考线确定单元52，用于根据所述参考点获取单元51获取的目标参考点到所述采集道路的距离，确定平行于采集道路的位置参考线；

POI位置计算单元53，用于根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述参考线确定单元52确定的位置参考线上确定所述POI的位置。

进一步的，如图11所示，所述参考点获取单元51包括：

待选参考点获取模块511，用于从所述预生成的参考点的集合中，获取位于所述POI的采集位置周边的参考点作为待选参考点；

目标参考点获取模块512，用于从所述待选参考点获取模块511获取的待选参考点中，获取到所述采集道路的垂直距离最小的一个待选参考点作为目标参考点。

进一步的，如图11所示，所述待选参考点获取模块511包括：

采集垂足点获取子模块5111，用于获取所述POI的采集位置投影到所述采集道路的采集垂足点；

中心点确定子模块5112，用于将所述采集垂足点获取子模块5111得到的采集垂足点沿预设的任务采集方向平移预设的第一距离，得到中心点；

筛选区域获取子模块5113，用于获取以所述中心点确定子模块5112确定的中心点为圆心，以预设的第二距离为半径的筛选区域，所述第二距离小于第一距离；

待选参考点确定子模块5114，用于从所述预生成的参考点的集合中，获取位于所述筛选区域获取子模块5113确定的筛选区域内的参考点作为待选参考点。

进一步的，POI位置计算单元53在确定POI的位置时具体用于，获取以采集位置投影到所述采集道路的采集垂足点为起点，以实际采集方向为方向的射线与所述位置参考线的交点作为所述POI的位置。

进一步的，如图11所示，所述装置还包括：

采集行进方向确定单元54，用于判断所述射线与标准射线的夹角是否大于预设的第一角度阈值，若是，则根据采集所述POI时形成的行进轨迹，确定采集行进方向，所述标准射线的起点为所述采集垂足点，方向为预设的任务采集方向；

POI验证单元55，用于判断采集所述POI时拍摄的图像的消失点是否位于所述采集行进方向确定单元54所确定的采集行进方向指向的方向，若是，则确定所述POI的采集位置是有效位置。

进一步的，如图11所示，所述装置还包括：

采集行进方向确定单元54，用于根据采集所述POI时形成的行进轨迹，确定采集行进方向；

POI验证单元55，用于判断所述射线与采集道路沿所述采集行进方向的夹角是否小于预设的第二角度阈值，若是，判断采集所述POI时拍摄的图像的消失点是否位于所述采集行进方向指向的方向，若是，则确定所述POI的采集位置是有效位置。

进一步的，如图11所示，所述POI位置计算单元53在根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述位置参考线上确定所述POI的位置之前，所述装置还包括：

判断单元56，用于判断所述参考点获取单元51确定目标参考点是否为道路参考点，

距离校正单元57，用于当所述判断单元56确定目标参考点为道路参考点时，则根据道路参考点的类型，将所述位置参考线平移预置的校正距离。

此外，作为对上述图8所示方法的实现，本发明实施例提供了一种参考点的确定装置，该装置主要用于根据采集任务中指定的采集道路生成对应的参考点。为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置如图12所示，具体包括：

采样点采集单元61，用于按照预置的采样间隔距离在采集道路上采样，得到一个以上的采样点；

地图数据获取单元62，用于在预置的地图数据库中，按照预设的所述采集道路的任务采集方向，获取所述采集道路的背景地图数据；

交点获取单元63，用于获取以所述采样点采集单元61采集的采样点为起点、以所述预设的任务采集方向为方向的射线与所述地图数据获取单元62获取的采集道路的背景地图数据中的道路和建筑物轮廓的交点；

道路参考点确定单元64，用于将所述交点获取单元63获取的交点中由采集道路与道路的交点作为所述采集道路的道路参考点存储；

建筑参考点确定单元65，用于将所述交点获取单元63获取的交点中由采集道路与所述建筑物轮廓的交点作为所述采集道路的建筑参考点存储。

进一步的，如图13所示，所述装置还包括：

POI检索单元66，用于检索所述采集道路在所述地图数据获取单元62获取的背景地图数据中的POI；

POI参考点确定单元67，用于将所述POI检索单元66得到的POI作为所述采集道路的兴趣参考点存储。

进一步的，如图13所示，所述装置还包括：

区域判断单元68，用于判断所述采集道路与有交点的道路的构成区域是否有所述POI检索单元66检索到的背景地图数据中的POI；

道路参考点标记单元69，用于当所述区域判断单元68确定没有POI时，将所述交点对应的道路参考点标记为上下行道路参考点，否则，将所述交点对应的道路参考点标记为平行道路参考点。

进一步的，所述地图数据获取单元62具体用于，在预设的地图数据库中，获取位于所述采集道路一侧且到所述采集道路的距离在预设距离范围内的地图数据作为所述采集道路的背景地图数据，所述采集道路一侧是所述采集道路的预设的采集方向指向的一侧。

综上所述，本发明实施例中所采用的POI位置的确定方法及装置，主要是基于POI的采集位置，从预生成的参考点中确定一个用于确定POI位置的目标参考点，以该目标参考点确定一条平行于采集道路的位置参考线，再根据POI的采集位置与实际采集方向在该位置参考线上确定一个点为该POI的位置。由于该方式所得到的位置多位于目标参考点的附近，其更加符合POI在实际环境中所出现的位置，因此，通过该方式所确定的POI位置更加贴近其实际位置，提高了对POI定位的准确性。同时，本发明还针对POI的实际采集方向区分了正常拍摄和侧向拍摄的情况，并且对于侧向拍摄的情况，更进一步对所拍摄的POI加以校验，确保所拍摄的POI位于采集任务所指定的范围内，如此也避免了将不属于该范围内的POI标记在该范围中的错误，提升了整体采集任务执行结果的准确性。

此外，由于在确定POI位置的过程中，应用到了采集道路所对应的参考点，对此，本发明还提出了一种参考点的确定方法及装置，用于针对采集任务中的采集道路确定对应的参考点，由于所采集的POI大多位于实际环境中的道路两侧或建筑物中，因此，所确定的参考点也是从背景地图数据中获取采集道路的一侧沿采集方向的道路参考点与建筑参考点以及该区域中的POI参考点。而通过对这些的参考点的筛选可以更准确地协助对POI进行定位，提高POI位置的定位准确性。

另外，本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1、图2以及图6所示的POI位置的确定方法或者是执行上述图8所示的参考点的确定方法。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种POI位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定所述POI位置的一个参考点作为目标参考点，所述参考点是根据采集所述POI的采集道路和所述采集道路的背景地图数据生成的；

根据所述目标参考点到所述采集道路的距离，确定平行于采集道路的位置参考线；

根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述位置参考线上确定所述POI的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定所述POI位置的一个参考点作为目标参考点包括：

从所述预生成的参考点的集合中，获取位于所述POI的采集位置周边的参考点作为待选参考点；

从所述待选参考点中，获取到所述采集道路的垂直距离最小的一个待选参考点作为目标参考点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述预生成的参考点的集合中，获取位于所述POI的采集位置周边的参考点作为待选参考点，具体包括：

获取所述POI的采集位置投影到所述采集道路的采集垂足点；

将所述采集垂足点沿预设的任务采集方向平移预设的第一距离，得到中心点；

获取以所述中心点为圆心，以预设的第二距离为半径的筛选区域，所述第二距离小于第一距离；

从所述预生成的参考点的集合中，获取位于所述筛选区域内的参考点作为待选参考点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述位置参考线上确定所述POI的位置包括：

获取以采集位置投影到所述采集道路的采集垂足点为起点，以实际采集方向为方向的射线与所述位置参考线的交点作为所述POI的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述射线与标准射线的夹角是否大于预设的第一角度阈值，若是，则根据采集所述POI时形成的行进轨迹，确定采集行进方向，所述标准射线的起点为所述采集垂足点，方向为预设的任务采集方向；

判断采集所述POI时拍摄的图像的消失点是否位于所述采集行进方向指向的方向，若是，则确定所述POI的采集位置是有效位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据采集所述POI时形成的行进轨迹，确定采集行进方向；

判断所述射线与采集道路沿所述采集行进方向的夹角是否小于预设的第二角度阈值，若是，判断采集所述POI时拍摄的图像的消失点是否位于所述采集行进方向指向的方向，若是，则确定所述POI的采集位置是有效位置。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述位置参考线上确定所述POI的位置之前，所述方法进一步包括：

判断所述目标参考点是否为道路参考点，

若是，则根据道路参考点的类型，将所述位置参考线平移预置的校正距离。

8.一种参考点的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预置的采样间隔距离在采集道路上采样，得到一个以上的采样点；

在预置的地图数据库中，按照预设的所述采集道路的任务采集方向，获取所述采集道路的背景地图数据；

获取以采样点为起点、以所述预设的任务采集方向为方向的射线与所述采集道路的背景地图数据中的道路和建筑物轮廓的交点；

将所述采集道路与道路的交点作为所述采集道路的道路参考点存储；

将所述采集道路与所述建筑物轮廓的交点作为所述采集道路的建筑参考点存储。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

检索所述采集道路的背景地图数据中的POI；

将所述POI作为所述采集道路的兴趣参考点存储。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

判断所述采集道路与有交点的道路的构成区域是否有所述背景地图数据中的POI；

若没有，则将所述交点对应的道路参考点标记为上下行道路参考点，否则，将所述交点对应的道路参考点标记为平行道路参考点。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在预置的地图数据库中，按照预设的所述采集道路的任务采集方向，获取所述采集道路的背景地图数据具体包括：

在预设的地图数据库中，获取位于所述采集道路一侧且到所述采集道路的距离在预设距离范围内的地图数据作为所述采集道路的背景地图数据，所述采集道路一侧是所述采集道路的预设的任务采集方向指向的一侧。

12.一种POI位置的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

参考点获取单元，用于根据POI的采集位置，从预生成的参考点的集合中，获取用于确定所述POI位置的一个参考点作为目标参考点，所述参考点是根据采集所述POI的采集道路和所述采集道路的背景地图数据生成的；

参考线确定单元，用于根据所述参考点获取单元获取的目标参考点到所述采集道路的距离，确定平行于采集道路的位置参考线；

POI位置计算单元，用于根据所述POI的采集位置和实际采集方向，在所述参考线确定单元确定的位置参考线上确定所述POI的位置。

13.一种参考点的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

采样点采集单元，用于按照预置的采样间隔距离在采集道路上采样，得到一个以上的采样点；

地图数据获取单元，用于在预置的地图数据库中，按照预设的所述采集道路的任务采集方向，获取所述采集道路的背景地图数据；

交点获取单元，用于获取以所述采样点采集单元采集的采样点为起点、以所述预设的任务采集方向为方向的射线与所述地图数据获取单元获取的采集道路的背景地图数据中的道路和建筑物轮廓的交点；

道路参考点确定单元，用于将所述交点获取单元获取的交点中由采集道路与道路的交点作为所述采集道路的道路参考点存储；

建筑参考点确定单元，用于将所述交点获取单元获取的交点中由采集道路与所述建筑物轮廓的交点作为所述采集道路的建筑参考点存储。

14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行权利要求1-7中任意一项所述的POI位置的确定方法，或者是执行权利要求8-11中任意一项所述的参考点的确定方法。

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