CN111143377A

CN111143377A - 自动驾驶仿真数据收集方法、装置和系统

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Publication number: CN111143377A
Application number: CN201811306696.5A
Authority: CN
Inventors: 伍航; 蒋其艺; 周辰霖; 李皓; 毛继明
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2018-11-05
Filing date: 2018-11-05
Publication date: 2020-05-12
Anticipated expiration: 2038-11-05
Also published as: CN111143377B

Abstract

本发明实施例提出一种自动驾驶仿真数据收集方法、装置和系统。该方法包括：接收来自仿真结果数据库的数据更新消息，所述数据更新消息中包括在所述仿真结果数据库中更新的记录标识；响应于所述数据更新消息，在各所述仿真结果数据库中查找所述记录标识对应的自动驾驶仿真记录，每个自动驾驶仿真记录中包括对应的自动驾驶场景的运行结果。本发明实施例可以由仿真结果数据库的更新触发数据收集，减少收集服务器的数据处理量，提高数据收集效率，从而快速、合理将仿真结果数据汇集起来呈现给用户。

Description

自动驾驶仿真数据收集方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及计算机仿真技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真数据收集方法、装置和系统。

背景技术

仿真系统在仿真运算过程中会产生大量的结果数据。将这些结果数据保存到若干仿真结果数据库(record数据库)中，数据量很大。例如，在仿真过程中可能一次运行几万个场景，产生很多的记录(record)。同时需要对用户展示详细的仿真结果数据，会导致给用户展示的单表数据过大，例如超过16M。

数据量太大可能导致并发地写入和访问的困难，效率低等问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶仿真数据收集方法、装置和系统，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真数据收集方法，包括：

接收来自仿真结果数据库的数据更新消息，所述数据更新消息中包括在所述仿真结果数据库中更新的记录标识；

响应于所述数据更新消息，在各所述仿真结果数据库中查找所述记录标识对应的自动驾驶仿真记录，每个自动驾驶仿真记录中包括对应的自动驾驶场景的运行结果。

在一种实施方式中，该方法还包括：

对查找到的自动驾驶仿真记录进行统计分析，得到统计结果；

在收集服务器中保存所述统计结果；

向所述记录标识对应的客户端发送所述统计结果。

在一种实施方式中，该方法还包括：

接收来自客户端的仿真结果收集请求，所述仿真结果收集请求中包括用户身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项；

根据用户的身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项，向所述客户端返回对应的统计结果。

在一种实施方式中，所述统计结果包括自动驾驶仿真使用的度量参数、运行时间、场景标识、场景名称和运行状态标识中的至少一项。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真数据收集装置，包括：

第一接收模块，用于接收来自仿真结果数据库的数据更新消息，所述数据更新消息中包括在所述仿真结果数据库中更新的记录标识；

收集模块，用于响应于所述数据更新消息，在各所述仿真结果数据库中查找所述记录标识对应的自动驾驶仿真记录，每个自动驾驶仿真记录中包括对应的自动驾驶场景的运行结果。

在一种实施方式中，该装置还包括：

统计模块，惯用语对查找到的自动驾驶仿真记录进行统计分析，得到统计结果；

保存模块，用于在收集服务器中保存所述统计结果；

发送模块，用于向所述记录标识对应的客户端发送所述统计结果。

在一种实施方式中，该装置还包括：

第二接收模块，用于接收来自客户端的仿真结果收集请求，所述仿真结果收集请求中包括用户身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项；

返回模块，用于根据用户的身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项，向所述客户端返回对应的统计结果。

第三方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真数据收集装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述自动驾驶仿真数据收集方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真数据收集系统，包括：

收集服务器，包括本发明实施例中任意一种自动驾驶仿真数据收集装置；

至少一个仿真结果数据库，用于接收并保存来自仿真系统的自动驾驶仿真记录。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储自动驾驶仿真数据收集装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述自动驾驶仿真数据收集方法所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：可以由仿真结果数据库的更新触发数据收集，减少收集服务器的数据处理量，提高数据收集效率，从而快速、合理将仿真结果数据汇集起来呈现给用户。

上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过独立的数据收集服务，定制不同的接口类型，能够满足不同用户对仿真数据的个性化展示需求。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法的流程图。

图2示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法的流程图。

图3示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法的流程图。

图4示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法的流程图。

图5示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集系统的示意图。

图6示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法的一个应用示例流程图。

图7示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法的另一个应用示例流程图。

图8示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集装置的结构框图。

图9示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集装置的结构框图。

图10示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集装置的结构框图。

图11示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法的流程图。如图1所示，该自动驾驶仿真数据收集方法可以包括：

步骤S11、接收来自仿真结果数据库的数据更新消息，所述数据更新消息中包括在所述仿真结果数据库中更新的记录标识；

步骤S12、响应于所述数据更新消息，在所述仿真结果数据库中查找所述记录标识对应的自动驾驶仿真记录，每个自动驾驶仿真记录中包括对应的自动驾驶场景的运行结果。

在自动驾驶的仿真系统中，每个自动驾驶场景(ADS，Auto Driver Scene)的运行结果产生对应的记录。将若干的自动驾驶场景的运行结果对应的记录保存到仿真结果数据库中。同一个ADS对应的记录包括的内容可能分散保存在多个仿真结果数据库。当某个记录的内容发生更新时，仿真结果数据库可以向收集数据库发送数据更新消息，以触发收集数据库开始收集。在数据更新消息中带有更新的记录标识，收集数据库利用该记录标识在各仿真结果数据库中进行查找。

在一种实施方式中，如图2所示，该方法还包括：

步骤S13、对查找到的自动驾驶仿真记录进行统计分析，得到统计结果。

步骤S14、在收集服务器中保存所述统计结果。

步骤S15、向所述记录标识对应的客户端发送所述统计结果。

ADS的记录中可以包括但不限于自动驾驶仿真使用的各种参数、运行状态、时间信息、场景信息等内容。对查找到的记录的内容进行统计分析，得到的统计结果可以包括但不限于自动驾驶仿真使用的度量参数、运行时间、场景标识、场景名称和运行状态标识中的至少一项。在本发明实施例中，在收集服务器中，可以先保存统计结果，再发送给客户端；也可以先发送给客户端，再保存；还可以不保存只发送给客户端。

在一种实施方式中，可以针对用户的个性化需求进行仿真结果收集，如图3所示，该方法还包括：

步骤S31、接收来自客户端的仿真结果收集请求，所述仿真结果收集请求中包括用户身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项。

步骤S32、根据用户的身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项，向所述客户端返回对应的统计结果。

收集服务器可以先对用户的身份信息进行验证，如果是合法用户，再利用记录标识查找收集服务器中是否保存了对应的统计结果。如果查找到对应的统计结果，可以将该统计结果直接返回给该用户的客户端。如果没有查找到统计结果，或者，如果查找到的统计结果与需要查找的接口类型不匹配，可以到仿真结果数据库中重新进行查询。

在一种实施方式中，如图4所示，该方法还包括：

步骤S33、如果在收集服务器中没有合适的统计结果，根据用户的身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项，在所述仿真结果数据库中查找对应的自动驾驶仿真记录。

步骤S34、对查找到的自动驾驶仿真记录进行统计分析，得到统计结果。

步骤S35、在收集服务器中保存所述统计结果。

步骤S36、向所述记录标识对应的客户端发送所述统计结果。

例如，在各仿真结果数据库中查找用户指定的记录标识对应记录，从查找到的记录中读取用户指定的接口类型对应的具体内容，然后按照接口类型进行统计分析，得到个性化的统计结果。最后将个性化的统计结果返回给该用户的客户端。

在一种应用示例中，如图5所示，可以在自动驾驶仿真数据收集系统中设置独立的收集服务器51，对各仿真结果数据库52中的数据进行收集。如图6所示，数据收集的具体过程可以包括：

步骤S61、将仿真系统的仿真结果数据保存到各仿真结果数据库中。例如，一个记录对应一个ADS的运行结果。每个ADS对应的记录具有唯一的标识(ID，identification)。

步骤S62、如果仿真结果数据库中的记录更新，则向收集服务器发送数据更新消息，数据更新消息中包括数据库中发生了更新的记录的标识(ID)。

步骤S63、收集服务器根据更新的记录的ID，在各仿真数据数据库中查找该ID对应的记录。

步骤S64、对查找到的该ID对应的记录进行统计分析，在收集数据库中保存统计结果。统计结果可以包括但不限于仿真使用的度量参数、仿真运行时间、使用的场景的ID、使用的场景的名称、运行状态标识等。

步骤S65、根据记录的ID向对应的用户的客户端发送统计结果。

此外，收集服务器还可以支持用户个性化定制的收集服务。如图7所示，个性化定制收集的具体过程可以包括：

步骤S71、将仿真系统的仿真结果数据保存到仿真结果数据库。一个ADS对应一个记录，每个记录具有一个ID。

步骤S72、收集服务器接收用户的客户端的个性化的仿真结果收集请求。收集请求中可以包括但不限于用户的身份信息、想要收集的记录ID、接口类型等。其中，接口类型可以包括但不限于度量类型、ADS类型、跑法信息等。

步骤S73、根据用户的身份信息、记录ID、接口类型等，在收集服务器本地查找是否有合适的统计结果。

步骤S74、如果有，则收集服务器向客户端返回统计结果。

步骤S75、如果没有，则收集服务器在仿真结果数据库中查找对应的记录。

步骤S76、对查找到的记录进行统计，在收集数据库中保存统计结果。

步骤S77、向该用户的客户端发送统计结果。

本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集方法，可以由仿真结果数据库的更新触发数据收集，减少收集服务器的数据处理量，提高数据收集效率。

此外，可以建立服务化的数据收集方法，通过独立的数据收集服务，定制不同的接口类型，满足不同用户对仿真数据的个性化展示需求。例如，实现‘用户可定制’，以满足不同用户、不同维度的展示需求。

图8示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集装置的结构框图。如图8所示，该装置可以包括：

第一接收模块81，用于接收来自仿真结果数据库的数据更新消息，所述数据更新消息中包括在所述仿真结果数据库中更新的记录标识；

收集模块82，用于响应于所述数据更新消息，在各所述仿真结果数据库中查找所述记录标识对应的自动驾驶仿真记录，每个自动驾驶仿真记录中包括对应的自动驾驶场景的运行结果。

在一种实施方式中，如图9所示，该装置还包括：

统计模块83，惯用语对查找到的自动驾驶仿真记录进行统计分析，得到统计结果；

保存模块84，用于在收集服务器中保存所述统计结果；

发送模块85，用于向所述记录标识对应的客户端发送所述统计结果。

在一种实施方式中，如图10所示，该装置还包括：

第二接收模块86，用于接收来自客户端的仿真结果收集请求，所述仿真结果收集请求中包括用户身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项；

返回模块87，用于根据用户的身份信息、记录标识和接口类型中的至少一项，向所述客户端返回对应的统计结果。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图11示出根据本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集装置的结构框图。如图11所示，该装置包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的事务提交方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。

该装置还包括：

通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集装置，可以由仿真结果数据库的更新触发数据收集，减少收集服务器的数据处理量，提高数据收集效率。此外，通过独立的数据收集服务，定制不同的接口类型，满足不同用户对仿真数据的个性化展示需求。

参见图5，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真数据收集系统，该系统包括：

收集服务器51，其可以包括上述实施例提供的任意一种自动驾驶仿真数据收集装置；

至少一个仿真结果数据库52，用于接收并保存来自仿真系统53的自动驾驶仿真记录。

在一种示例中，将仿真系统53自动驾驶仿真的运行结果保存到各仿真结果数据库52内。如果任意一个仿真结果数据库的数据更新，该仿真结果数据库可以向收集服务器51发送数据更新消息，触发收集服务器51开始数据收集。收集服务器51可以按照数据更新消息中携带的记录标识，在各仿真结果数据库52中查找对应的记录，并对查找的记录进行统计分析后，向客户端54返回统计结果。

在另一种示例中，将仿真系统53自动驾驶仿真的运行结果保存到各仿真结果数据库52内。如果收集服务器51收到用户的客户端54发送的仿真结果收集请求，仿真结果收集请求可以包括用户的身份信息、记录标识、接口类型等。可以对用户的身份信息进行验证，验证通过后，在本地查找是否有合适的统计结果。如果本地存在与请求的记录标识对应的记录的统计结果，或者本地存在与请求中的接口类型相符合的统计结果，则向客户端返回查找到的统计结果。如果本地没有合适的统计结果，收集服务器51可以在各仿真结果数据库52中按照记录标识和/或接口类型进行查找。对查找的记录进行统计分析后，向客户端54返回统计结果。

本发明实施例的自动驾驶仿真数据收集系统，可以由仿真结果数据库的更新触发数据收集，减少收集服务器的数据处理量，提高数据收集效率。此外，通过独立的数据收集服务，定制不同的接口类型，满足不同用户对仿真数据的个性化展示需求。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种自动驾驶仿真数据收集方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在收集服务器中保存所述统计结果；

向所述记录标识对应的客户端发送所述统计结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述统计结果包括自动驾驶仿真使用的度量参数、运行时间、场景标识、场景名称和运行状态标识中的至少一项。

5.一种自动驾驶仿真数据收集装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

保存模块，用于在收集服务器中保存所述统计结果；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述统计结果包括自动驾驶仿真使用的度量参数、运行时间、场景标识、场景名称和运行状态标识中的至少一项。

9.一种自动驾驶仿真数据收集装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

10.一种自动驾驶仿真数据收集系统，其特征在于，包括：

收集服务器，包括如权利要求5至9中任一项所述的自动驾驶仿真数据收集装置；

11.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。