CN111131195B - 无人设备的远程控制方法、远程控制装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了无人设备的远程控制方法、远程控制装置、设备和介质，所述远程控制方法包括：无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法；其中，所述解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；所述无人设备执行所述明文控制指令所对应的操作。本申请中无人设备根据接收到密文控制指令时的接收状态信息来确定解密算法，使得解密算法不是固定不变的，相应的密文控制指令所对应的加密算法是不固定的，进而减少了敌方破解密文控制指令的情况。

Description

无人设备的远程控制方法、远程控制装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及无人控制领域，尤其涉及无人设备的远程控制方法、远程控制装置、设备和介质。

背景技术

随着科技的发展，在军事领域也应用了很多高科技产品。在一些情况向，需要了解敌方占领区域的信息，为了减少军人的人员伤亡，就需要采用无人设备去执行任务，无人设备包括无人驾驶飞行器、无人驾驶车辆、无人驾驶舰船、无人潜艇、无人航天器等，操作人员通过向无人设备发送控制指令来控制无人设备移动至指定的位置。

因无人设备是在敌方占领区域运行，且控制端通常采用固定的加密技术对控制指令进行加密，在操作人员对无人设备进行控制的时候，第三方会获取加密后的控制指令并记性破解，进而第三方会向无人设备发送错误信号，以扰乱无人设备的运行。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供了无人设备的远程控制方法、远程控制装置、设备和介质，以解决现有技术中在控制无人设备时，如何提高的信号传输的安全性的问题。

第一方面，本申请实施例提供给了一种无人设备的远程控制方法，包括：

无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；

所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法；其中，所述解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；

所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；

所述无人设备执行所述明文控制指令所对应的操作。

可选的，所述接收状态信息包括以下三种信息中的任意至少一种：

所述无人设备接收到所述密文控制指令时的时刻、所述无人设备接收到所述密文控制指令时的位置、所述无人设备接收所述密文控制指令所使用的频段的频率。

可选的，当所述接收状态信息是所述无人设备接收到所述密文控制指令时的时刻，或位置，且使用所述接收状态信息查找到的解密算法为两个第一解密算法时，所述解密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；

则所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，包括：

所述无人设备分别使用查找到的每个第一解密算法对所述密文控制指令进行解密，并将成功解密得到的控制指令作为明文控制指令。

可选的，当所述接收状态信息是所述无人设备接收到所述密文控制指令时的时刻，或位置；使用所述接收状态信息查找到的解密算法为一个第二解密算法；且所述无人设备同时接收到所述控制端所发送的两个密文控制指令时；其中，所述两个密文控制指令分别对应不同的第二加密算法；

所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，包括：

所述无人设备使用查找到的第二解密算法分别对两个密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

可选的，当所述接收状态信息是所述无人设备接收到所述密文控制指令时使用频段的频率；使用所述接收状态信息查找到的解密算法为一个第三解密算法；

所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，包括：

所述无人设备使用查找到的第三解密算法对密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

可选的，所述远程控制方法还包括：

所述无人设备判断是否在第一预设时间段内接收到所述控制端的心跳信号；

若所述无人设备在所述第一预设时间段内未接收到心跳信号，所述无人设备根据预设路线返航。

可选的，所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，包括：

所述无人设备判断当前是否处于正常状态；

若处于非正常状态，则所述无人设备使用备用解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行所述明文控制指令所对应的操作；当所述控制端识别出所述无人设备处于非正常状态，则使用备用加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到所述密文控制指令；或，

若处于非正常状态，则所述无人设备使用根据所述控制端发送的算法重置指令对所述解密数据库中的解密算法进行重置，使用重置后的解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行所述明文控指令所述对应的操作；当所述控制端识别出所述无人设备处于非正常状态，则使用重置后的加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到所述密文控制指令，且向所述无人设备发送所述算法重置指令。

可选的，所述非正常状态是根据以下因素确定的：

所述无人设备在所述第一预设时间段内未接收到所述控制端的心跳信号；或，

所述无人设备在第二预设时间段内接收到连续的攻击信号；或，

所述无人设备接收到所述控制端的算法重置指令；其中，当所述控制端确认所述无人设备不受控制时，向所述无人设备发送所述算法重置指令；或，当所述控制端确认所述无人设备间断的执行正确的明文控制指令时，向所述无人设备发送所述算法重置指令。

可选的，所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法，包括：

若所述无人设备同时接收到至少两个密文控制指令，则根据每一个密文控制指令中所携带的优先级数据，在所述至少两个密文控制指令确定出优先级最高的密文控制指令；

根据所述优先级最高的密文控制指令所对应的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法。

可选的，所述解密算法的组成包括以下一种或多种：

预设字符、无人设备接收到所述密文控制指令时的时刻、无人设备接收到所述密文控制指令时的位置、无人设备接收到所述密文控制指令时的频率。

可选的，若同时分别通过不同的相邻频段接收到密文控制指令，则确定明文控制指令的方法包括以下步骤：

针对接收到的每个密文控制指令，根据接收到该密文控制指令的频段查找该频段所对应的解密算法；

针对接收到的每个密文控制指令，根据查找到的解密算法对该密文控制指令进行解密，以得到该频段对应的密文控制指令的解密结果；

将每一个频段对应的密文控制会指令解密得到的解密结果进行整合，以得到明文控制指令。

第二方面，本申请实施例提供了一种远程控制端的工作方法，包括：

控制端获取用户所输入的控制请求；其中，所述控制请求携带有控制指令和发送状态信息；

所述控制端根据所述发送状态信息在所述加密数据库中查找所述发送状态信息所对应的加密算法；其中，所述加密数据库中记录有发送状态信息和加密算法的映射关系；

所述控制端使用所述加密算法对所述控制指令进行加密，以得到密文控制指令；

所述控制端将所述密文控制指令发送至无人设备。

可选的，所述发送状态信息包括以下三种信息中的任意至少一种：

所述控制端发送所述密文控制指令的时刻、所述控制端发送所述密文控制指令的目标位置、所述控制端发送所述密文控制指令所使用的频段的频率。

可选的，当所述发送状态信息是所述控制端发送所述密文控制指令的时刻，或位置，且使用所述发送状态信息查找到的加密算法为来两个第一加密算法时，所述加密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；

所述控制端使用所述加密算法对所述控制指令进行加密，以得到密文控制指令，包括：

所述控制端分别使用查找到的第一加密算法对所述控制指令进行加密，以得到两个密文控制指令。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人设备的远程控制装置，包括：

接收模块，用于无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；

解密算法查找模块，用于所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法；其中，所述解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；

解密模块，用于所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；

执行模块，用于所述无人设备执行所述明文控制指令所对应的操作。

第四方面，本申请实施例提供了一种远程控制端，包括：

输入模块，用于控制端获取用户所输入的控制请求；其中，所述控制请求携带有控制指令和发送状态信息；

加密算法查找模块，用于所述控制端根据所述发送状态信息在所述加密数据库中查找所述发送状态信息所对应的加密算法；其中，所述加密数据库中记录有发送状态信息和加密算法的映射关系；

加密模块，用于所述控制端使用所述加密算法对所述控制指令进行加密，以得到密文控制指令；

发送模块，用于所述控制端将所述密文控制指令发送至无人设备。

第五方面，本申请实施例提供了一种远程控制系统，包括无人设备和用于控制无人设备的控制端；

所述无人设备用于按照如权利要求无人设备的远程控制方法执行相应的步骤；

所述控制端用于按照控制端的远程控制端的工作方法执行相应的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述方法的步骤。

本申请所提供的无人设备的远程控制方法，首先，无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；其次，所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法；其中，所述解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；再次，所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；最后，所述无人设备执行所述明文控制指令所对应的操作。

在现有技术中，通过一个固定的解密算法对控制端所发送的密文控制指令进行解密，只要时间够长，在敌方的不断努力下很容易将密文控制指令进行破解，为了提高密文控制指令的安全性，本申请中无人设备根据接收到密文控制指令时的接收状态信息来确定解密算法，使得解密算法不是固定不变的，相应的密文控制指令所对应的加密算法是不固定的，进而减少了敌方破解密文控制指令的情况。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人设备的远程控制方法的基本流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种远程控制端的工作方法的基本流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人设备的远程控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种计算机设备400的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

当无人设备运行到敌方占领区域的时候，经常会被敌方占领区域的第三方获取到控制端向无人设备发送的加密后的控制指令，且传统的加密技术是固定不变的，在被第三方截获到加密的控制指令后，很容易被第三方的破解，进而，第三方根据破解的加密方法向无人设备发送错误的控制指令，使无人设备不受控制端的控制，以至无人设备获取到无用信息或错误信息，进而延误战机。

为了解决上述问题，如图1所示，本申请实施例提供了一种无人设备的远程控制方法，包括：

S101，无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；

S102，无人设备根据接收密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找接收状态信息所对应的解密算法；其中，解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；

S103，无人设备使用解密算法对密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；

S104，无人设备执行明文控制指令所对应的操作。

在上述步骤S101中，无人设备是可以利用无线电遥控设备和自身的程序控制装置操作的设备，无人设备可以包括无人驾驶飞行器、无人驾驶车辆、无人驾驶舰船、无人潜艇、无人航天器等，本申请在此不予限制。控制端可以是向无人设备发送无线信号，并控制无人设备的设备，控制端可以是车载计算机、控制手柄、手机、平板电脑等，本申请在此不予限制。密文控制指令可以是控制指令利用加密算法进行加密后的数据，也可以是部分控制指令加密后的数据等，控制指令可以是直接用于控制无人设备的命令，也可以是用户在控制端所输入的命令。

在上述步骤是102中，接收状态信息可以是无人设备在接收到控制端所发送的密文控制指令时所处的状态。接收状态信息可以包括以下三种信息中的任意至少一种：无人设备接收到密文控制指令时的时刻、无人设备接收到密文控制指令时的位置、无人设备接收密文控制指令所使用的频段的频率。解密数据库存储有解密算法，解密算法可以用于将密文控制指令解密成明文控制指令，或将密文控制指令解密成明文控制指令的一部分。在解密数据库中接收状态信息和解密算法具有映射关系。在解密数据库中不同的接收状态信息对应不同的解密算法，则解密算法是随着接收状态信息的变化而变化的，解密算法不是固定不变的，减少了解密算法被敌方破解的可能性，提高了密文控制指令传输的安全性。

为了提高数据传输的安全性，需要对数据进行加密，而对于一个加密后的数据而言，为了使设备或程序能够正确的解读该数据，就需要有与上述加密算法相匹配解密算法，通过解密算法对加密后的数据进行解密后，设备和程序才能准确的对该数据进行解读。加密算法和解密算法是相匹配的，加密算法中包含的信息与加密算法中包含的信息应该是一致的。在本申请中解密算法与无人设备的接收状态信息相关，则相对应的加密算法应该与控制端的发送状态相关。根据接收状态信息和发送状态信息的多种形式，解密算法和加密算法也具有了多种形式：当与解密算法相关的接收状态信息为无人设备接收到密文控制指令时的时刻，则与加密算法相关的发送状态信息为控制端发送密文控制指令的时刻；当与解密算法相关的接收状态信息为无人设备接收到密文控制指令时的位置，则与加密算法相关的发送状态信息为控制端发送密文控制指令的目标位置；当与解密算法相关的接收状态信息为无人设备接收密文控制指令所使用的频段的频率，则与加密算法相关的发送状态信息为控制端发送密文控制指令所使用的频段的频率；当与解密算法相关的接收状态信息为无人设备接收密文控制指令所使用的频段的频率和无人设备接收到密文控制指令时的时刻，则与加密算法相关的发送状态信息为控制端发送密文控制指令所使用的频段的频率和控制端发送密文控制指令的时刻；当与解密算法相关的接收状态信息为无人设备接收密文控制指令所使用的频段的频率和无人设备接收到密文控制指令时的位置，则与加密算法相关的发送状态信息为控制端发送密文控制指令所使用的频段的频率和控制端发送密文控制指令的目标位置等。

例如，如表1所示，解密数据库中存储有无人设备接收到密文控制指令时的时刻，以及与无人设备接收到密文控制指令时的时刻相对应的解密算法。当接收状态信息为无人设备接收到密文控制指令时的时刻时，且无人设备接收到密文控制指令时的时刻为10点22分30秒，则在解密数据库中确定出上述时刻所对应的解密算法A。

表1

时刻	解密算法
		10点22分30秒	解密算法A
10点22分31秒	解密算法B
		10点22分32秒	解密算法C

在上述步骤S103中，具体的，通过步骤S102确定出解密算法后，利用解密算法将密文控制指令进行解密。解密结果包括两种：解密成功和解密失败。解密成功时，通过解密算法能够将密文控制指令解密为明文控制指令，解密失败时，通过解密算法无法将密文控制指令进行解密，或者解密算法对密文控制指令进行解密后得到的是乱码。

在上述步骤S104中，明文控制指令可以用户控制无人设备的运行。明文控制指令所对应的操作可以包括起飞、降落、左转、右转等，本申请在此不予限制。

具体的，无人设备根据明文控制指令进行相应的操作，即无人设备的运行是根据明文控制指令的变化而变化的。

通过上述四个步骤，无人设备根据接收到密文控制指令时的接收状态信息来确定解密算法，使得解密算法不是固定不变的，相应的密文控制指令所对应的加密算法是不固定的，进而减少了敌方破解密文控制指令的情况，通过上述解密算法对密文控制指令进行解密，能够更得到更准确的明文控制指令，使无人设备根据正确的明文控制指令进行操作，提高了无人设备正确运行的准确度。

本申请中，无人设备利用接收到密文控制指令时的接收状态信息确定解密算法后，对密文控制指令进行解密的方式包括几种：

第一种方式：在控制端和无人设备端之间的信号传输是存在一定误差的，比如，控制端的发送时间与设备端的接收时间存在时间差，或控制端所设置的发送密文控制指令的目标位置与无人设备接收密文控制指令所处的位置存在差异。如果控制端的加密算法对应发送状态信息与无人设备端的解密算法对应的接收状态信息是完全对应的话，可能会存在利用加密算法加密后的密文控制指令，在无人设备端无法被解密的情况。

例如，表2和表3所示，当发送状态信息为控制端发送密文控制指令时的时刻，接收状态信息为无人设备端接收到密文控制指令时的时刻，加密算法1只能通过解密算法1进行解密；加密算法2只能通过解密算法2进行解密；加密算法3只能通过解密算法3进行解密。当控制端在11点59分59秒向无人设备发送通过加密算法1加密后的密文控制指令，无人设备在12点00分15秒接收到了该密文控制指令，此时对应的解密算法为解密算法2，利用解密算法2对密文控制指令进行解密后，并不能得到明文控制指令。

由于控制端的发送状态信息和无人设备的接收状态信息之间的误差会小于一定误差阈值，因此，为了提高密文控制指令能够被准确的进行解密，当接收状态信息为无人设备端接收到密文控制指令时的时刻或无人设备端接收到密文控制指令时所处的位置时，在解密算法数据库中相邻的两个解密算法会存在时间或位置范围是部分重叠的，其中重叠范围是由上述误差阈值决定的，在时间或位置范围重叠部分会对应两个解密算法。

当接收状态信息是无人设备接收到密文控制指令时的时刻，或位置，且使用接收状态信息查找到的解密算法为两个第一解密算法时，解密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；步骤S103，包括：

步骤S1031，无人设备分别使用查找到的每个第一解密算法对密文控制指令进行解密，并将成功解密得到的控制指令作为明文控制指令。

在上述步骤S1031中，第一解密算法是根据无人设备接收到密文控制指令时的时刻或所处的位置在解密数据库中确定出的解密算法。

具体的，当无人设备在收到密文控制指令时的接收状态信息，处于相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置的重叠范围时，无人设备是无法确认密文控制指令真正的解密算法是哪一个，因此，无人设备会利用两个第一解密算法分别对密文控制指令进行解密，这样能够增加对密文控制指令进行正确解密的概率。

例如，如表4和表5所示，当发送状态信息为控制端发送密文控制指令时的时刻，接收状态信息为无人设备端接收到密文控制指令时的时刻，加密算法1只能通过解密算法1进行解密；加密算法2只能通过解密算法2进行解密；加密算法3只能通过解密算法3进行解密。当控制端在11点59分59秒向无人设备发送通过加密算法1加密后的密文控制指令，无人设备在12点00分15秒接收到了该密文控制指令，在无人设备端接收状态信息12点00分15秒对应的解密算法为解密算法1和解密算法2，利用解密算法1和解密算法2分别对密文控制指令进行解密后，解密算法1能够成功的得到明文控制指令，解密算法2并不能得到明文控制指令。

第二种方式：在控制端和无人设备端之间的信号传输是存在一定误差的，比如，控制端的发送时间与设备端的接收时间存在时间差，或控制端所设置的发送密文控制指令的目标位置与无人设备接收密文控制指令所处的位置存在差异。如果控制端的加密算法对应发送状态信息与无人设备端的解密算法对应的接收状态信息是完全对应的话，可能会存在利用加密算法加密后的密文控制指令，在无人设备端无法被解密的情况。

为了解决上述问题，减少控制端的加密算法和无人设备端的解密算法不对应的情况，除了第一种方式之外，还可以在控制端将发送状态信息设置范围重叠，当控制端发送密文控制指令时的发送状态信息为时刻或目标位置时，在两个相邻的加密算法之间会存在范围重叠的部分。当控制端发送密文控制指令时的时刻或目标位置处于两个相邻的加密算法的范围重叠部分时，控制端会使用重叠部分对应的两个加密算法对待加密的明文控制指令进行加密，得到两个密文控制指令并发送至无人设备端，无人设备端通过接收状态信息在解密数据库中确定出一个第二解密算法对两个密文控制指令进行解密。

当接收状态信息是无人设备接收到密文控制指令时的时刻，或位置；使用接收状态信息查找到的解密算法为一个第二解密算法；且无人设备同时接收到控制端所发送的两个密文控制指令时；其中，两个密文控制指令分别对应不同的第二加密算法；步骤S103，包括：

步骤S1032，无人设备使用查找到的第二解密算法分别对两个密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

在上述步骤S1032中，第二解密算法是根据无人设备接收到密文控制指令时的时刻或所处的位置在解密数据库中确定出的解密算法。第二解密算法的含义与第一解密算法的含义可以是一致的。第二加密算法是控制端根据发送密文控制指令时的时刻和目标位置在加密算法数据库中确定的加密算法。

具体的，只有控制端的发送状态信息处于两个相邻的加密算法的重叠范围内时，才会用两个加密算法对待加密的明文控制指令进行加密，以得到两个密文控制指令，由于上述两个密文控制指令在控制端的发送时刻是相近的，或者两个密文控制指令所对应的目标位置是相近的，则无人设备接收到上述两个密文控制指令时的接收状态信息也是相同或相近的。因此，通过接收状态信息，无人设备可以在解密算法数据库中确定出一个解密算法，通过该解密算法对上述两个密文控制指令进行解密，增加了密文控制指令被解密成明文控制指令的概率。

例如，如表6和表7所示，当发送状态信息为控制端发送密文控制指令时的时刻，接收状态信息为无人设备端接收到密文控制指令时的时刻，加密算法1只能通过解密算法1进行解密；加密算法2只能通过解密算法2进行解密；加密算法3只能通过解密算法3进行解密。当控制端需要在12点00分59秒向无人设备发送密文控制指令时，根据上述发送时间可以在确定出两个加密算法，分别为加密算法1和加密算法2，利用上述加密算法1对待加密的明文控制指令进行加密后得到密文控制指令1，利用上述加密算法2对待加密的明文控制指令进行加密后得到密文控制指令2，无人设备在12点01分15秒接收到了上述两个密文控制指令，在无人设备端接收状态信息12点01分15秒对应的解密算法为解密算法2，利用解密算法2分别对密文控制指令1进行解密后，无法得到明文控制指令，利用解密算法2对密文控制指令2进行解密后，能够成功的得到明文控制指令。

第三种方式，在本申请中接收状态信息除了无人设备接收到密文控制指令时的时刻或位置之外，接收状态信息还可以使无人设备接收到密文控制指令时使用频段的频率，由于两个频段之间相差很远，且是互补干扰的，所以无人设备通过接收密文控制指令时所使用的频段可以确定出一个解密算法。

当接收状态信息是无人设备接收到密文控制指令时使用频段的频率；使用接收状态信息查找到的解密算法为一个第三解密算法；步骤S103，包括：

步骤S1033，无人设备使用查找到的第三解密算法对密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

在上述步骤S1033中，第三解密算法可以是根据无人设备接收到密文控制指令时所使用的频段的频率在解密数据库中确定出的解密算法。

第四种方式，当一个密文控制指令所对应的接收状态信息和发送状态信息都未处于重叠范围内时，该密文控制指令会有一个对应的加密算法，以及一个解密算法，且该加密算法和该解密算法是完全匹配的，利用接收状态信息在解密算法数据库中确定出的解密算法对该密文控制指令进行解密，就可以得到明文控制指令。

除了上述四种方式之外，本申请还可以将接收状态信息中的信息进行任意两种，或三种的组合，通过组合后的接收状态信息进行解密算法的确认，利用确认后的解密算法对密文控制指令进行解密。

例如，当接收状态信息包括频率B和时刻A时，根据时刻A可以在解密数据库中找到频段和解密算法相关联的解密算法表，在解密算法表中通过频率B可以确定出解密算法为解密算法C。利用解密算法C对无人设备接收到的密文控制指令进行解密。

但是由于接收状态信息中接收密文控制指令的时刻、位置可能会存在一定的误差，如果组合起来可能会带来更大的误差，所以优选的采用上述前三种方式。

由于控制端和无人设备是远程控制的，想要知道无人设备是否真的接收到了控制端的信号，就需要控制端对无人设备进行监控，控制端对无人设备进行监控的方法，包括：

步骤105，无人设备判断是否在第一预设时间段内接收到控制端的心跳信号；

步骤106，若无人设备在第一预设时间段内未接收到心跳信号，无人设备根据预设路线返航。

在上述步骤105中，心跳信号可以是控制端定时向无人设备发送的信号。无人设备会在接收到心跳信号后向控制端发送心跳回复信号，进而，根据心跳回复信号，控制端就会知道无人设备是否正常接收到信号。第一预设时间段可以是人为设置的，可以表征一个固定的时间间隔，第一预设时间段可以是1秒、3秒等，本申请再此不予限制。

具体的，无人设备判断在第一预设时间段是否接收到控制端发送的心跳信号，使得无人设备可以确定出自身与控制端之间的信号传输情况，进而，无人设备作出一系列的解决方案。

在上述步骤106中，预设路线可以是预先设置好的，在无人设备执行任务前，预先在无人设备中设置预设路线，使得无人设备在接收不到控制信号的情况下，还可以安全返航，减少了无人设备丢失而造成的损失。

具体的，无人设备在第一预设时间段内，接收到控制端发送的心跳信号，说明无人设备与控制端之间的信号传输正常。如果无人设备在第一预设时间段内没有接收到控制端发送的心跳信号，则说明无人设备与控制端之间的信号传输出现故障，无人设备就可以根据预设路线进行返航。故障可以包括控制端的信号发送装置损坏、无人设备端的信号接收装置损坏、信号传输通道受到信号干扰等，本申请中优选的无人设备在第一预设时间段内没有接收到控制端发送的心跳信号是指信号传输通道受到信号干扰。

如果无人设备在遇到特殊情况，即处于非正常状态时，尽可能的想要完成任务，就需要在执行预设路线返航之前，无人设备通过其他方式来得到正确的明文控制指令，步骤S103，包括：

步骤1034，无人设备判断当前是否处于正常状态；

步骤1035，若处于非正常状态，则无人设备使用备用解密算法对密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行明文控制指令所对应的操作；当控制端识别出无人设备处于非正常状态，则使用备用加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到密文控制指令；或，

步骤1036，若处于非正常状态，则无人设备使用根据控制端发送的算法重置指令对解密数据库中的解密算法进行重置，使用重置后的解密算法对密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行明文控指令对应的操作；当控制端识别出无人设备处于非正常状态，则使用重置后的加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到密文控制指令，且向无人设备发送算法重置指令。

在步骤1034中，正常状态可以是无人设备正常接收到心跳信息，且能够正常执行控制端所发送的明文控制指令。

相对的，非正常状态是可以根据以下因素确定的：

因素1：无人设备在第一预设时间段内未接收到控制端的心跳信号；

因素2：无人设备在第二预设时间段内接收到连续的攻击信号；

因素3：无人设备接收到控制端的算法重置指令；其中，当控制端确认无人设备不受控制时，向无人设备发送算法重置指令；或，当控制端去人无人设备间断的执行正确的明文控制指令时，向无人设备发送算法重置指令。

上述因素1产生的原因可以是控制端所发送的心跳信号被敌方进行了信号干扰。

在上述因素2中，攻击信号可以是敌方所发送的信号，攻击信号可以使无人设备接收不到控制端发送的密文控制指令。

在上述因素3中，算法重置指令可以使无人设备的算法进行更新。无人设备可以根据算法重置指令在原有解密算法的基础上生成新的解密算法，当然，在控制端也会根据该算法重置指令对加密算法进行更新。控制端更新后的加密算法与无人设备更新后的解密算法是相匹配的，即无人设备可以利用更新后的解密算法对控制端发送的利用加密算法加密后的密文控制指令进行解密。上述因素3产生的原因可以是无人设备不受控制，或者是无人设备间断的执行正确的明文控制指令。上述因素3的产生原因可以根据控制端接收到的信号确定的，可以包括以下一种或几种：第三方卫星所发送的无人设备的位置、其他无人设备的观测数据、无人设备本身的心跳信号、无人设备所发回的位置、无人设备所传回的图像等信息。当无人设备处于非正常状态时，密文控制指令很容易被敌方所获取并破解，为了减少无人设备被敌方控制，就可以通过步骤1035或者步骤1036来确定明文控制指令。

在上述步骤1035中，备用解密算法可以在无人设备中预先设置好的，备用解密算法与控制端的备用加密算法是相匹配的，利用无人设备端的备用解密算法才能对控制端所发送的利用备用加密算法进行加密的密文控制指令进行解密。与非备用解密算法相比，备用解密算法的运算量更大，保密强度更高。

具体的，在无人设备端处于非正常状态时，控制端可以确定出无人设备处于非正常状态，因此，为了保证无人设备能够正确的对密文控制指令进行解密，因此，当控制端识别出无人设备处于非正常状态时，则控制端会使用备用加密算法对用户在控制端所输入的控制指令进行加密，以得到保密性更高的密文控制指令，减少了密文控制指令被破解的情况。

在上述步骤1036中，具体的，在无人设备端处于非正常状态时，控制端可以确定出无人设备处于非正常状态，因此，为了保证无人设备能够正确的对密文控制指令进行解密，因此，当控制端识别出无人设备处于非正常状态时，控制端会使用重置后的加密算法对用户在控制端所输入的控制指令进行加密，以得到加密后的密文控制指令，且向无人设备发送算法重置指令。在控制端向无人设备发送算法重置指令时，由于信号传输会收到敌方的干扰，无人设备端可能无法在第一时间接收到算法重置指令，因此，控制端会在第三预设时间内不断地向无人设备发送算法重置指令，直至无人设备接收到该算法重置指令并向控制端发送接收到算法重置指令的回馈信号，其中，第三预设时间可以是人为预先设置好的。或者，在控制端向无人设备发送算法重置指令时，由于信号传输会收到敌方的干扰，无人设备端可能无法在第一时间接收到算法重置指令，因此，控制端会向无人设备发送预设次数的算法重置指令，直至无人设备接收到该算法重置指令并向控制端发送接收到算法重置指令的回馈信号，其中，预设次数可以是人为预先设置好的。如果在第三预设时间内或预设次数内，无人设备无法接收到算法重置指令，则控制端可以停止向无人设备停止发送算法重置指令。

一个无人设备可以是受一个控制端进行控制，或者是可以受两个或两个以上的控制端进行控制。当无人设备受两个或两个以上的控制端进行控制时，各个控制端之间会存在优先级，且各个控制端所发送的密文控制指令也会携带优先级数据，步骤S102，包括：

步骤1021，若无人设备同时接收到至少两个密文控制指令，则根据每一个密文控制指令中所携带的优先级数据，在至少两个密文控制指令确定出优先级最高的密文控制指令；

步骤1022，根据优先级最高的密文控制指令所对应的接收状态信息，在解密数据库中查找接收状态信息所对应的解密算法。

在上述步骤1021中，优先级数据可以表征密文控制指令的等级，优先级数据的越高，则该优先级数据所对应的密文控制指令的等级越高，优先级数据的越低，则该优先级数据所对应的密文控制指令的等级越低。优先级越高的密文控制指令所对应的执行力度越强。

在上述步骤1022中，每个密文控制指令都会有相应的接收状态信息，无人设备在确定出优先级最高的密文控制指令后，根据该优先级最高的密文控制指令在解密数据库中找到对应的解密算法，利用该解密算法就可以对优先级最高的密文控制指令进行解密，以得到控制无人设备的密文控制指令。

有时为了更安全的对无人设备进行控制，控制端可以将用户所输入的明文控制指令进行拆分，得到至少两个控制数据，将每个控制数据加密后分开发送，减少了密文控制指令被破解后，无人设备不受控制的情况。但为了保证无人设备能够及时的执行明文控制指令，控制端需要同时分别通过不同的相邻频段发送密文控制指令。因此，无人设备若同时分别通过不同的相邻频段接收到密文控制指令，则确定明文控制指令的方法包括以下步骤：

步骤1023，针对接收到的每个密文控制指令，根据接收到该密文控制指令的频段查找该频段所对应的解密算法；

步骤1024，针对接收到的每个密文控制指令，根据查找到的解密算法对该密文控制指令进行解密，以得到该频段对应的密文控制指令的解密结果；

步骤1025，将每一个频段对应的密文控制会指令解密得到的解密结果进行整合，以得到明文控制指令。

在上述步骤1023中，频段就相当于接收状态信息，根据频段就可以在数据库中找到该频段所对应的解密算法。每一个密文控制指令所对应的频段不同，则每一个密文控制指令对应的解密算法也是不同的。无人设备通过不同的频段将不同的密文控制指令进行接收，缩短了无人设备接收每个密文控制指令的时间差，可以在很短的时间内将密文控制指令进行解密，可以更快速的执行明文控制指令。

在上述步骤1025中，每一个频段解密结果可以根据预设的整合规则进行整合。整合规则可以是预先设置好的，整合规则可以包括直接拼接、预设个数字符的间隔拼接等，本申请在此不予限制。

如图2所示，本申请提供了一种远程控制端的工作方法，包括：

S201，控制端获取用户所输入的控制请求；其中，控制请求携带有控制指令和发送状态信息；

S202，控制端根据发送状态信息在加密数据库中查找发送状态信息所对应的加密算法；其中，加密数据库中记录有发送状态信息和加密算法的映射关系；

S203，控制端使用加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令；

S204，控制端将密文控制指令发送至无人设备。

可选的，发送状态信息包括以下三种信息中的任意至少一种：

控制端发送密文控制指令的时刻、控制端发送密文控制指令的目标位置、控制端发送密文控制指令所使用的频段的频率。

可选的，当发送状态信息是控制端发送密文控制指令的时刻，或位置，且使用发送状态信息查找到的加密算法为来两个第一加密算法时，加密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；

控制端使用加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令，包括：

控制端分别使用查找到的第一加密算法对控制指令进行加密，以得到两个密文控制指令。

可选的，控制端使用加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令，包括：

控制端判断无人设备当前是否处于正常状态；

若处于非正常状态，则控制端使用备用加密算法对控制指令进行加密，已确定密文控制指令，并向无人设备发送该密文控制指令；当无人设备确认处于非正常状态，则使用备用解密算法对接收到的密文控制指令进行解密，以得到明文控制指令；或，

若处于非正常状态，则控制端使用算法重置指令对加密数据库中的加密算法进行重置，使用重置后的加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令，并将该密文开工至指令发送至无人设备；无人设备确认处于非正常状态，则接收控制端发送的算法重置指令，并根据算法重置指令对解密数据库中的解密数据进行重置，根据重置后的解密算法对密文控制指令进行解密，以得到明文控制指令。

可选的，非正常状态是根据以下因素确定的：

控制端在第一预设时间段内未接收到无人设备的心跳信号；或，

控制端在第二预设时间段内接收到连续的攻击信号；或，

控制端确认无人设备不受控制；或，

控制端确认无人设备间断的执行正确的明文控制指令。

可选的，加密算法的组成包括以下一种或多种：

预设字符、控制端发送密文控制指令的时刻、控制端发送密文控制指令的目标位置、控制端发送密文控制指令所使用的频段的频率。

可选的，若同时分别通过不同的相邻频段发送到密文控制指令，则确定密文控制指令的方法包括以下步骤：

根据切割规则对控制指令切割成至少两个控制数据；

针对每个控制数据，根据发送该控制数据的频段在加密数据库中查找对应的加密算法；

针对每个控制数据，根据查找到的加密算法对该控制数据进行加密，以得到对应的密文控制指令。

如图3所示，本申请实施例提供了一种无人设备的远程控制装置，包括：

接收模块301，用于无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；

解密算法查找模块302，用于无人设备根据接收密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找接收状态信息所对应的解密算法；其中，解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；

解密模块303，用于无人设备使用解密算法对密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；

执行模块304，用于无人设备执行明文控制指令所对应的操作。

可选的，接收状态信息包括以下三种信息中的任意至少一种：

无人设备接收到密文控制指令时的时刻、无人设备接收到密文控制指令时的位置、无人设备接收密文控制指令所使用的频段的频率。

可选的，当接收状态信息是无人设备接收到密文控制指令时的时刻，或位置，且使用接收状态信息查找到的解密算法为两个第一解密算法时，解密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；解密模块303，包括：

第一解密单元，用于无人设备分别使用查找到的每个第一解密算法对密文控制指令进行解密，并将成功解密得到的控制指令作为明文控制指令。

可选的，当接收状态信息是无人设备接收到密文控制指令时的时刻，或位置；使用接收状态信息查找到的解密算法为一个第二解密算法；且无人设备同时接收到控制端所发送的两个密文控制指令时；其中，两个密文控制指令分别对应不同的第二加密算法；解密模块303，包括：

第二解密单元，用于无人设备使用查找到的第二解密算法分别对两个密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

可选的，当接收状态信息是无人设备接收到密文控制指令时使用频段的频率；使用接收状态信息查找到的解密算法为一个第三解密算法；解密模块303，包括：

第三解密单元，用于无人设备使用查找到的第三解密算法对密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

可选的，远程控制装置还包括：

返航模块，用于无人设备判断是否在第一预设时间段内接收到控制端的心跳信号；若无人设备在第一预设时间段内未接收到心跳信号，无人设备根据预设路线返航。

可选的，解密模块303，包括：判断单元、算法替换单元和算法重置单元；

判断单元，用于无人设备判断当前是否处于正常状态；

算法替换单元，用于若处于非正常状态，则无人设备使用备用解密算法对密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行明文控制指令所对应的操作；当控制端识别出无人设备处于非正常状态，则使用备用加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到密文控制指令；或，

算法重置单元，用于若处于非正常状态，则无人设备使用根据控制端发送的算法重置指令对解密数据库中的解密算法进行重置，使用重置后的解密算法对密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行明文控指令对应的操作；当控制端识别出无人设备处于非正常状态，则使用重置后的加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到密文控制指令，且向无人设备发送算法重置指令。

可选的，非正常状态是根据以下因素确定的：

无人设备在第一预设时间段内未接收到控制端的心跳信号；或，

无人设备在第二预设时间段内接收到连续的攻击信号；或，

无人设备接收到控制端的算法重置指令；其中，当控制端确认无人设备不受控制时，向无人设备发送算法重置指令；或，当控制端确认无人设备间断的执行正确的明文控制指令时，向无人设备发送算法重置指令。

可选的，解密算法查找模块302，在无人设备根据接收密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找接收状态信息所对应的解密算法时，包括：

若无人设备同时接收到至少两个密文控制指令，则根据每一个密文控制指令中所携带的优先级数据，在至少两个密文控制指令确定出优先级最高的密文控制指令；

根据优先级最高的密文控制指令所对应的接收状态信息，在解密数据库中查找接收状态信息所对应的解密算法。

可选的，解密算法的组成包括以下一种或多种：

预设字符、无人设备接收到密文控制指令时的时刻、无人设备接收到密文控制指令时的位置、无人设备接收到密文控制指令时的频率。

可选的，若同时分别通过不同的相邻频段接收到密文控制指令，则解密模块303，在确定明文控制指令时包括以下步骤：

针对接收到的每个密文控制指令，根据接收到该密文控制指令的频段查找该频段所对应的解密算法；

针对接收到的每个密文控制指令，根据查找到的解密算法对该密文控制指令进行解密，以得到该频段对应的密文控制指令的解密结果；

将每一个频段对应的密文控制会指令解密得到的解密结果进行整合，以得到明文控制指令。

本申请实施例提供了一种远程控制端，包括：

输入模块，用于控制端获取用户所输入的控制请求；其中，控制请求携带有控制指令和发送状态信息；

加密算法查找模块，用于控制端根据发送状态信息在加密数据库中查找发送状态信息所对应的加密算法；其中，加密数据库中记录有发送状态信息和加密算法的映射关系；

加密模块，用于控制端使用加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令；

发送模块，用于控制端将密文控制指令发送至无人设备。

可选的，发送状态信息包括以下三种信息中的任意至少一种：

控制端发送密文控制指令的时刻、控制端发送密文控制指令的目标位置、控制端发送密文控制指令所使用的频段的频率。

可选的，当发送状态信息是控制端发送密文控制指令的时刻，或位置，且使用发送状态信息查找到的加密算法为来两个第一加密算法时，加密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；加密模块，在控制端使用加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令时，包括：

控制端分别使用查找到的第一加密算法对控制指令进行加密，以得到两个密文控制指令。

可选的，加密模块，包括：判断单元、算法替换单元和算法重置单元。

判断单元，用于控制端判断无人设备当前是否处于正常状态；

算法替换单元，用于若处于非正常状态，则控制端使用备用加密算法对控制指令进行加密，已确定密文控制指令，并向无人设备发送该密文控制指令；当无人设备确认处于非正常状态，则使用备用解密算法对接收到的密文控制指令进行解密，以得到明文控制指令；或，

算法重置单元，用于若处于非正常状态，则控制端使用算法重置指令对加密数据库中的加密算法进行重置，使用重置后的加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令，并将该密文开工至指令发送至无人设备；无人设备确认处于非正常状态，则接收控制端发送的算法重置指令，并根据算法重置指令对解密数据库中的解密数据进行重置，根据重置后的解密算法对密文控制指令进行解密，以得到明文控制指令。

可选的，非正常状态是根据以下因素确定的：

控制端在第一预设时间段内未接收到无人设备的心跳信号；或，

控制端在第二预设时间段内接收到连续的攻击信号；或，

控制端确认无人设备不受控制；或，

控制端确认无人设备间断的执行正确的明文控制指令。

可选的，加密算法的组成包括以下一种或多种：

预设字符、控制端发送密文控制指令的时刻、控制端发送密文控制指令的目标位置、控制端发送密文控制指令所使用的频段的频率。

可选的，若同时分别通过不同的相邻频段发送到密文控制指令，则加密模块，在确定密文控制指令时包括以下步骤：

根据切割规则对控制指令切割成至少两个控制数据；

针对每个控制数据，根据发送该控制数据的频段在加密数据库中查找对应的加密算法；

针对每个控制数据，根据查找到的加密算法对该控制数据进行加密，以得到对应的密文控制指令。

本申请实施例提供了一种远程控制系统，包括无人设备和用于控制无人设备的控制端；

无人设备用于按照如上述无人设备的远程控制方法执行相应的步骤；

控制端用于按照远程控制端的工作方法执行相应的步骤。

对应于图1中的无人设备的远程控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机设备400，如图4所示，该设备包括存储器401、处理器402及存储在该存储器401上并可在该处理器402上运行的计算机程序，其中，上述处理器402执行上述计算机程序时实现上述无人设备的远程控制方法的步骤。

具体地，上述存储器401和处理器402能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器402运行存储器401存储的计算机程序时，能够执行上述无人设备的远程控制方法，用于解决现有技术中在控制无人设备时，如何提高的信号传输的安全性，无人设备根据接收到密文控制指令时的接收状态信息来确定解密算法，使得解密算法不是固定不变的，相应的密文控制指令所对应的加密算法是不固定的，进而减少了敌方破解密文控制指令的情况，通过上述解密算法对密文控制指令进行解密，能够更得到更准确的明文控制指令，使无人设备根据正确的明文控制指令进行操作，提高了无人设备正确运行的准确度。

对应于图1中的无人设备的远程控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述无人设备的远程控制方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述无人设备的远程控制方法，用于解决现有技术中在控制无人设备时，如何提高的信号传输的安全性，无人设备根据接收到密文控制指令时的接收状态信息来确定解密算法，使得解密算法不是固定不变的，相应的密文控制指令所对应的加密算法是不固定的，进而减少了敌方破解密文控制指令的情况，通过上述解密算法对密文控制指令进行解密，能够更得到更准确的明文控制指令，使无人设备根据正确的明文控制指令进行操作，提高了无人设备正确运行的准确度。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种无人设备的远程控制方法，其特征在于，包括：

无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；所述密文控制指令为所述无人设备通过无线信号接收；

所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法；其中，所述解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；所述接收状态信息包括以下两种信息中的任意至少一种：所述无人设备接收到所述密文控制指令时的时刻、所述无人设备接收到所述密文控制指令时的位置；

所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；

所述无人设备执行所述明文控制指令所对应的操作；

当使用所述接收状态信息查找到的解密算法为两个第一解密算法时，所述解密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；则所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，包括：

所述无人设备分别使用查找到的每个第一解密算法对所述密文控制指令进行解密，并将成功解密得到的控制指令作为明文控制指令；

或者，

当使用所述接收状态信息查找到的解密算法为一个第二解密算法；且所述无人设备同时接收到所述控制端所发送的两个密文控制指令时；其中，所述两个密文控制指令分别对应不同的第二加密算法；所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，包括：

所述无人设备使用查找到的第二解密算法分别对两个密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

2.如权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，所述远程控制方法还包括：

所述无人设备判断是否在第一预设时间段内接收到所述控制端的心跳信号；

若所述无人设备在所述第一预设时间段内未接收到心跳信号，所述无人设备根据预设路线返航。

3.如权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，包括：

所述无人设备判断当前是否处于正常状态；

若处于非正常状态，则所述无人设备使用备用解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行所述明文控制指令所对应的操作；当所述控制端识别出所述无人设备处于非正常状态，则使用备用加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到所述密文控制指令；或，

若处于非正常状态，则所述无人设备使用根据所述控制端发送的算法重置指令对所述解密数据库中的解密算法进行重置，使用重置后的解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令，并执行所述明文控指令所述对应的操作；当所述控制端识别出所述无人设备处于非正常状态，则使用重置后的加密算法对用户在控制端所输入的明文控制指令进行加密，以得到所述密文控制指令，且向所述无人设备发送所述算法重置指令。

4.如权利要求3所述的远程控制方法，其特征在于，所述非正常状态是根据以下因素确定的：

所述无人设备在第一预设时间段内未接收到所述控制端的心跳信号；或，

所述无人设备在第二预设时间段内接收到连续的攻击信号；或，

所述无人设备接收到所述控制端的算法重置指令；其中，当所述控制端确认所述无人设备不受控制时，向所述无人设备发送所述算法重置指令；或，当所述控制端确认所述无人设备间断的执行正确的明文控制指令时，向所述无人设备发送所述算法重置指令。

5.如权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法，包括：

若所述无人设备同时接收到至少两个密文控制指令，则根据每一个密文控制指令中所携带的优先级数据，在所述至少两个密文控制指令确定出优先级最高的密文控制指令；

根据所述优先级最高的密文控制指令所对应的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法。

6.如权利要求1所述的远程控制方法，其特征在于，所述解密算法的组成包括以下一种或多种：

预设字符、无人设备接收到所述密文控制指令时的时刻、无人设备接收到所述密文控制指令时的位置。

7.一种远程控制端的工作方法，其特征在于，包括：

控制端获取用户所输入的控制请求；其中，所述控制请求携带有控制指令和发送状态信息；所述控制请求为所述控制端通过无线信号发送；

所述控制端根据所述发送状态信息在加密数据库中查找所述发送状态信息所对应的加密算法；其中，所述加密数据库中记录有发送状态信息和加密算法的映射关系；所述发送状态信息包括以下两种信息中的任意至少一种：所述控制端发送密文控制指令的时刻、所述控制端发送所述密文控制指令的目标位置；

所述控制端使用所述加密算法对所述控制指令进行加密，以得到密文控制指令；

所述控制端将所述密文控制指令发送至无人设备；

当使用所述发送状态信息查找到的加密算法为两个第一加密算法时，所述加密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；所述控制端使用所述加密算法对所述控制指令进行加密，以得到密文控制指令，包括：

所述控制端分别使用查找到的第一加密算法对所述控制指令进行加密，以得到两个密文控制指令。

8.一种无人设备的远程控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于无人设备接收控制端所发送的密文控制指令；所述密文控制指令为所述无人设备通过无线信号接收；

解密算法查找模块，用于所述无人设备根据接收所述密文控制指令时的接收状态信息，在解密数据库中查找所述接收状态信息所对应的解密算法；其中，所述解密数据库记录有接收状态信息和解密算法的映射关系；所述接收状态信息包括以下两种信息中的任意至少一种：所述无人设备接收到所述密文控制指令时的时刻、所述无人设备接收到所述密文控制指令时的位置；

解密模块，用于所述无人设备使用所述解密算法对所述密文控制指令进行解密，以确定明文控制指令；

执行模块，用于所述无人设备执行所述明文控制指令所对应的操作；

当使用所述接收状态信息查找到的解密算法为两个第一解密算法时，所述解密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；所述解密模块，包括：

第一解密单元，用于所述无人设备分别使用查找到的每个第一解密算法对所述密文控制指令进行解密，并将成功解密得到的控制指令作为明文控制指令；

或者，

当使用所述接收状态信息查找到的解密算法为一个第二解密算法；且所述无人设备同时接收到所述控制端所发送的两个所述密文控制指令时；其中，所述两个密文控制指令分别对应不同的第二加密算法；所述解密模块，包括：

第二解密单元，用于所述无人设备使用查找到的第二解密算法分别对两个密文控制指令进行解密，以确定成功解密后的明文控制指令。

9.一种远程控制端，其特征在于，包括：

输入模块，用于控制端获取用户所输入的控制请求；其中，所述控制请求携带有控制指令和发送状态信息；所述控制请求为所述控制端通过无线信号发送；

加密算法查找模块，用于所述控制端根据所述发送状态信息在加密数据库中查找所述发送状态信息所对应的加密算法；其中，所述加密数据库中记录有发送状态信息和加密算法的映射关系；所述发送状态信息包括以下两种信息中的任意至少一种：所述控制端发送密文控制指令的时刻、所述控制端发送所述密文控制指令的目标位置；

加密模块，用于所述控制端使用所述加密算法对所述控制指令进行加密，以得到密文控制指令；

发送模块，用于所述控制端将所述密文控制指令发送至无人设备；

当使用所述发送状态信息查找到的加密算法为两个第一加密算法时，所述加密数据库中相邻的两个第一解密算法所对应的时间或位置范围是部分重叠的；所述加密模块，在用于所述控制端使用加密算法对控制指令进行加密，以得到密文控制指令时，具体用于：

所述控制端分别使用查找到的第一加密算法对所述控制指令进行加密，以得到两个密文控制指令。

10.一种远程控制系统，其特征在于，包括无人设备和用于控制无人设备的控制端；

所述无人设备用于按照如权利要求1-6中任一项所述方法执行相应的步骤；

所述控制端用于按照权利要求7中所述方法执行相应的步骤。

11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤。

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