CN111119314A - 全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备。其包括输料管连接件(1)，状态监测控制终端(2)，摄像头(3)，送料管(4)，电机(5)，联轴器(6)，旋转轴(7)，旋转浇筑杯(8)和挤料舱(9)；所述部件以外壳体包裹，所述外壳体的空腔内依次设置有输料管连接件(1)、状态监测控制终端(2)、电机(5)、联轴器(6)和旋转轴(7)；在外壳体上设置有1个送料管(4)。所述浇筑装备具有一机多用的效果，而且可以同时监测温度、气压、行进位置等，1个加料管的设置可以充分缓解料液的堵塞问题。

Description

全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备

技术领域

本发明涉及市政工程的地下排水管网及附属物(检查井)的修复技术领域，特别涉及一种可视化全自动修复砂浆的离心式旋喷浇筑装备，广泛应用于市政雨水管道、污水管道、检查井内壁的离心式浇筑修复。

背景技术

管道作为一种重要的物料、能源、城市生活废料的输送设施，得到了广泛的应用。特别是城市地下管网，它在人们的日常生活中发挥着不可或缺的作用。作为管道，就面临着内壁腐蚀、脱落、破损等一系列病害的侵袭，它的健康程度直接决定了一个城市的健康程度。因此，管道及其附属物的内壁修复越来越被人们关注和重视。本届政府，更是把城市地下管网改造提到了国务院的高度。通过长期实践，可视化全自动修复砂浆的离心式旋喷浇筑装备被验证是管道及检查井内壁浇筑修复的最理想机械设备。它自动化程度高，替代人力更彻底；它自带高清摄像头，修复效果看的最直接；它适应能力强、操作简单，更适合普及和推广。管道和检查井内壁破损后，传统方法是采用人工涂抹的办法，人工涂抹效率低，不经济。利用全自动离心浇筑技术，进行喷涂作业，可大大提高工作效率且保证了喷涂的均匀度及喷涂质量。针对方型沟的管线内壁表面的修复，防止开裂、渗漏及结构加固修复作业，有效延长方型沟的使用寿命。

通过调查研究，目前市面上类似设备的实际情况主要体现在以下三个方面：

攒机型装备，这类攒机型的离心浇装备一般的特点是：功能简单，性能不靠谱。如：卷扬系统不能调速(不能调速就不能实现喷涂效果的控制)，浇筑主机不带摄像头(修复效果就不能实时校正)，泵料装备不能正反转(输料管一旦堵塞就很难进行维修)，自动化程度低(缺乏系统思维和人性化考虑)等。由于是攒机，性能上诸多参数不能满足现场施工要求，这类设备在市面上还很常见，主要是价格便宜。

实验型装备，这类离心浇装备的一般特点是：重功能，轻性能。普通场合下能干活，但经常故障，返修率高。功能基本满足要求，但有些性能参数不达标。例如容易堵管、表面质量不易控制等。

创新型装备，这类离心浇装备的一般特点是：功能基本齐全，性能基本满足要求，但忽略了以人为本的产品设计理念。功能方面，既然是离心浇装备，就需要高度智能化，而实际上，市面上的设备都未能实现全部自动化。性能方面，防护等级和MTBF(平均故障间隔时间)是决定离心浇装备性能的最关键参数，也是离心浇装备设计中最难解决的两道坎，因为难，所以进步慢。

根据动力分类，目前市面上类似设备有两种，一种为气动方式，一种为电动方式，本发明的动力采用电动方式，其优点分析如下：

气动喷涂技术，利用气源带动气压马达旋转。喷涂料由砂浆泵提供压力，通过输料管进入喷头空腔，经旋转体旋转而被甩出，喷射在待修复物体的内壁上，完成喷涂的目的。气源必须由大的空压机和高压储气罐来保证。这种技术的缺点是要有足够的气压且稳定，才能均匀的喷涂作业；工作时必须配置大的空压机和高压储气罐，占用空间大，且运输不方便；压力表调节，人工手动控制，误差大，不准确；对喷涂料的粒度及稀稠度要求严格，成本高。

而电驱动喷涂技术，接上电源即可进行操作，简单方便。调节时数字显示，精准度高；且体积小，质量轻，不占空间，运输方便。最主要的是可根据不同的技术要求，针对不同粒度的喷涂料进行喷涂，达到一机多用且成本低。通过自研设备，实现喷涂技术的飞速发展，真正实现高效、节能、环保。本发明将视频监控系统和离心浇筑系统进行了完美的结合，实现了离心浇筑效果的实时监控。本发明将伺服驱动系统和离心浇筑系统进行了完美的结合，实现了离心浇筑速度的精准控制。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种全自动离心式砂浆喷涂浇筑装备。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其包括输料管连接件1，状态监测控制终端2，摄像头3，送料管4，电机5，联轴器6，旋转轴7，旋转浇筑杯8和挤料舱9；所述部件以外壳体包裹，所述外壳体的空腔内依次设置有输料管连接件1、状态监测控制终端2、电机5、联轴器6 和旋转轴7；在外壳体上设置有1个送料管4。

所述送料管4的一端连接在旋转浇筑杯8附近，另一端连接在输料管连接件1。

所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，还包括上封盖，所述上封盖可拆卸连接在外壳体的一端。

所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，电机5与过渡轴之间用联轴器6连接。

所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，所述上封盖上装有外界控制和供电的航空接头。

所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，所述外壳体的空腔内依此设置旋转轴7，旋转轴7通过联轴器6连接电机5。

所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，在外壳体空腔内，靠近输料管连接件1一侧设置有状态监测控制终端2。

所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，在外壳体外侧，靠近输料管连接件1一侧设置有摄像头3。

本发明采用不低于800×600分辨率的CCD成像传感器，确保信号源质量。采用不低于12倍光学变焦的摄像镜头可使镜头焦距由4mm扩展为50mm，根据高斯成像公式：l/f＝l/u+l/v(u为物距，v为像距，f 为焦距)，最为保守相机的物距范围也可达到1m～12m，完全满足大口径管道内壁离心浇筑质量的监控。要实现12倍的光学变焦，就需要通过精密的微电机来调节焦距实现拉近、拉远、停止的功能。在镜头拉近、拉远过程中，通过肉眼判断相当于确定了物距，这时，成像可能是不清晰的，不清晰的原因是像距未定，因此还需要通过高斯成像公式进行计算后控制精密微电机来调节像距实现聚焦功能。一般情况下，相机还有一个数字变焦功能，数字变焦解决的是放大的问题，但实际像素是不发生任何变化的，因此对于视频清晰度来说是没有意义的。光学变焦和自动聚焦这两个功能才是决定成像效果的关键因素。对于离心浇装备来说，自身体积对适应管径的影响很大，因此，离心浇装备的摄像机务必体积微小。手机摄像头虽小但不支持光学变焦。单反相机变焦范围很宽，但体积大不适用于本方案。综上所述，本方案采用的三星公司生产的一款摄像头：SCM-2121P。

采用大功率LED灯光跟随摄像镜头方式同步缩进。如果需要看清物距为8米外的画面，调节镜头后，灯光必须能够照亮8米外的画面，视频方会清晰。当镜头拉远时，灯光同步远光，当镜头拉近时，灯光同步近光。本方案采用4颗3W的自然光LED灯珠内置于4个反光杯内嵌在机芯镜头的周围。通过数字电位器来调节灯光亮度，具体实现方法为当摄像单元收到变倍命令的同时把本命令反馈给灯光控制的单片机，单片机通过计算把合适的功率送出去给LED。

全自动离心式旋喷浇筑装备在管道内长时间高速离心浇筑过程中，温度是影响性能的一个关键参数。离心浇筑电机转速能达到7200rpm，长时间工作舱体本身会发热，温度到达一定程度影响设备性能和寿命，针对这种情况，离心式旋喷浇筑装备就需要具有温度监测报警功能，当监测到温度超出设定范围时就报警通知上位机。

全自动离心式旋喷浇筑装备在管道内工作过程中，自身气密性也是影响性能的一个关键参数。砂浆残料飞溅，冲洗时水珠飞溅，如果全自动离心式旋喷浇筑装备的防尘防水等级达不到IP68级别，舱内很容易进水、电机内很容易粘尘，严重影响设备寿命及性能，严重影响现场施工。针对这种情况，离心式旋喷浇筑装备就需要具有气密性监测报警功能，当监测到气压不在设定范围时就报警通知上位机。本方案提供一种提高离心式旋喷浇筑装备性能的IP68级别的舱压监控技术方案。)MCU 实时读取气压传感器U5的气压数据，MCU把气压的实时数据上传给上位机。MCU同时判断实时数据与设定的两个门槛值(欠压报警阀值和过压报警阀值)进行比较，如果气压值不在设定的门槛值之间，立即报警给上位机，同时启动MAB-12V蜂鸣器报警。当气压值恢复至设定的门槛值之内时解除报警，系统出厂默认的允许舱压范围7.5PSI-15PSI之间。IP68规定设备机壳的防护标准是能长时间在水下10米的环境下工作，不渗水。为达到此标准特设计此方案：水下10米的压强也就是一个大气压的压强，通过在设备内充气一个大气压来模拟在水下10米的情形。警情状态内，系统自动断电，停止工作，以保护离心式旋喷浇筑装备。

全自动离心式旋喷浇筑装备在管道内工作时，由于情况复杂，难免会遇到管道起伏和管道内壁崎岖不平的情况，当起伏到一定角度时离心式旋喷浇筑装备就需要调整行进方式来应对这种起伏，否则会造成离心式旋喷浇筑装备失控状态。针对这种情况，就需要离心式旋喷浇筑装备本身具备坡度监测和倾斜度监测功能，当监测到坡度和倾斜度不在设定范围后就报警，同时，通知上位机等坡度和倾斜度符合设定区间值时再继续工作。U2为基于陀螺仪原理的传感器，MCU实时读取X向(代表倾斜度)和Y向(代表坡度)的数据。MCU把倾斜度和坡度的实时数据上传给上位机。MCU同时判断实时数据与设定的四个门槛值(上坡 45°和下坡45°、左倾斜30°和右倾斜30°)进行比较，如果实时值不在设定的门槛值之间，立即报警给上位机，同时启动MAB-12V蜂鸣器报警。当气压值恢复至设定的门槛值之内时解除报警。JDQ2是一个控制全自动离心式旋喷浇筑装备电源的继电器，当离心式旋喷浇筑装备上坡大于45°或者下坡大于45°或者左侧倾斜大于30°或右侧倾斜大于30°的情况下，MCU在第一时间内执行四个动作：是自动切断离心式旋喷浇筑装备电源，目的是禁止继续向着危险前进；是存储离心式旋喷浇筑装备当前状态，并存储报警前的最后一个动作；是关闭离心式旋喷浇筑装备报警前的最后一个动作，如果上位机继续发布此命令则拒绝执行；只开启和离心式旋喷浇筑装备报警前的最后一个动作相反的功能，目的是尽快脱离危险。

全自动离心式旋喷浇筑装备在管道内工作时，向前行进速度和离心浇筑速度是联动的，因为，只有联动才能保证浇筑效果的质量，否则速度快了浇筑厚度达不到，速度慢了会堆积。总之，速度控制不精确管道表面将凹凸不平导致工程无法验收。本方案提供了一种实现离心式旋喷浇筑装备速度精准控制的闭环式伺服控制的技术方案。本方案采用带光电编码器的步进伺服电机，步进伺服电机驱动蜗轮蜗杆传动，光电编码器计量实际距离并反馈给MCU。结合时长，这样就实现了精确控制离心式旋喷浇筑装备速度的目的。

全自动离心式旋喷浇筑装备在管道内工作时，根据要求的浇筑厚度，系统自动计算出联动的向前行进速度，超低速情况下一般设备都不能保证恒扭矩输出，理论上，速度越慢，滑动摩擦越大，此时需要的扭矩更大，因此，保证离心式旋喷浇筑装备在低速情况下的恒扭矩输出是必须要解决的问题。本方案提供了一种离心式旋喷浇筑装备在低速情况下的恒扭矩输出控制和监测方案。本方案中离心式旋喷浇筑装备的行进电机采用瑞士maxon公司生产的直流无刷电机，本电机的优点是单位体积内输出的扭矩大，精密性能良好。本方案采取的方法是：驱动电机的电压不变，增加电流提升功率，进而提高扭矩。增加反馈电路，实时监测电机的电流。当MCU检测到连续10秒内电流无变化(扭矩恒定，非此条件不开启恒扭矩工作模式)时，MCU就把此时恒定的电流值记录下来，并把此电流值送给驱动电路使电机按照此电流工作。

全自动离心式旋喷浇筑装备工作时是通过通信电缆提供动力和控制的，通信电缆在本系统中起着承上启下的关键作用，通信电缆的性能直接决定着系统的性能。因此，在设计时，就需要考虑对通信电缆性能影响最大的因素一线芯数量；调研结果显示，线芯数量越多，性能越差，线芯数量越少，故障率越低。在工程技术领域，RS-485总线通信方式是长距离有线数据传输方式中最为简洁、最为灵活、对电缆要求最低的一种通信方式。对于这种在管道内工作的拖链系统来说，系统对通信电缆的要求越低越好。尽量做到电缆芯越少越好，电缆直径越细越好。全自动离心式旋喷浇筑装备的通信电缆一般标配150米，属于中长距离通信，要考虑信号衰减、功率损耗等因素。针对这种情况就需要采取一种通信可靠、简单方便的通信方式，这就是工业上常用的RS-485总线通信方式。RS-485总线通信只需要两根较细的双绞线即可。本方案中的通信电缆一共6根线芯，外直径6毫米。RS-485在实际使用过程中，需要有保护电路，主要是防浪涌和脉冲群的冲击，否则很容易造成接口电路的损坏。通过本方案设计的保护电路能大大降低通信故障率。本方案成功通过严格的EMI和EMC测试。

全自动离心式旋喷浇筑装备在管道内工作时，需要实时监控其所在位置，目的是准确判断工作量和剩余工作量以便工程人员合理安排供料等后续工作，本方案提供了一款基于增量式光电编码器的实时里程测量的技术方案。本发明采用增量式光电编码器读取电路，编码器旋转一圈产生3000个脉冲。电缆线和光电编码器的外直径相切，那么，电缆线出线和进线的距离就是光电编码器的周长所走过的距离，由于每周分布着3000个脉冲，这样就把距离转化为单位很小的脉冲了。通过MCU 来记脉冲数，MCU再通过计算把脉冲数转换为实际的里程并上传给上位机。这种方式来进行里程计量的精确度比较高，通过测试，100米电缆的误差为1.5毫米左右，这种精确程度用于标记离心式旋喷浇筑装备所在位置已足够用了。本方案支持里程清零，支持里程正负号指示，清零后，如果进线则显示负距离，如果出线则显示正距离。

本发明所述浇筑喷头采用铝制材料做外壳体，达到良好的散热目的，也起到了减重的目的；同时避免了开散热孔而导致杂物或水进入，损伤电机及发生安全事故，提现了此喷涂器的密封性。

上封盖上装有外接控制和供电的航空接头，螺旋式的，便于接入电源，不但防水，且接头上还配有防尘盖，在不作业时可以保护航空接头完好无损。

本发明所述浇筑喷头采用进口直流电机驱动设计，大大缩小了外型尺寸，尽可能做到小巧精致，提现了操作的方便性，同时也达到了减重，体现微型化设计。电机与过渡轴之间用刚性联轴器连接，在过渡轴上安装有进口高速旋转轴承，有效的保证了过渡轴与电机轴的同心。同时电机上面加装电机固定座，用沉头螺钉圆周固定于外壳体，固定牢固而美观大方。

本发明所述浇筑喷头在轴承压盖与旋转浇筑杯之间的过渡轴上，还设计加装有调整垫，通过它来调整旋转杯与过料筒两者之间的隙缝，来适应不同粒度大小的喷涂材料。旋转杯通过平键，固定在过渡轴上，且端部由压块通过螺丝压紧。

本发明所述浇筑喷头由直流电机高速旋转带动旋转浇筑杯，修复涂料在高压和高速的作用下喷射出去，形成一层坚硬的内壁，且与之前的内壁牢固结合。旋转浇筑杯与挤料舱之间的距离大小由调整垫实现间隙的调整，来适应不同的喷涂料与不同转速及不同压力与喷涂效果的完美结合。

本发明特有的一根加料管的设计，充分缓解了料液的堵塞问题。

附图说明

图1是本发明浇筑喷头的剖视图；

图2是本发明浇筑喷头的立体视图

1-管连接件，2-状态监测控制终端，3-摄像头，4-送料管，5-电机， 6-联轴器，7-旋转轴，8-旋转浇筑杯和9-挤料舱；

图3是本发明全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备的顶视图

11-全自动泵料系统，22-智能联动卷扬系统，33-总控制系统，44- 静音发电机组，55-储物柜，66-工器具柜，77-配电柜；

图4是本发明全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备施工运行示意图

A-本发明浇筑喷头，B-输料管，C-搭载器，D-综合电缆，E-钢丝绳， F-导向滑轮。

实施例

下面通过实施例对本发明作进一步说明。应该理解的是，本发明实施例所述方法仅仅是用于说明本发明，而不是对本发明的限制，在本发明的构思前提下对本发明制备方法的简单改进都属于本发明要求保护的范围。

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

实施例1：

如图1所示，一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头。

如图1所示，一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其包括输料管连接件1，状态监测控制终端2，摄像头3，送料管4，电机5，联轴器 6，旋转轴7，旋转浇筑杯8和挤料舱9；所述部件以外壳体包裹，所述外壳体的空腔内依次设置有输料管连接件1、状态监测控制终端2、电机5、联轴器6和旋转轴7；在外壳体上设置有1个送料管4。

所述送料管4的一端连接在旋转浇筑杯8附近，另一端连接在输料管连接件1。所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备还包括上封盖，所述上封盖可拆卸连接在外壳体的一端。

所述电机5与过渡轴之间用联轴器6连接。

所述上封盖上装有外界控制和供电的航空接头。

所述外壳体的空腔内依此设置旋转轴7，旋转轴7通过联轴器6连接电机5。

在外壳体空腔内，靠近输料管连接件1一侧设置有状态监测控制终端2。

在外壳体外侧，靠近输料管连接件1一侧设置有摄像头3，所述摄像头3为SCM-2121P，4颗3W的自然光LED灯珠内置于4个反光杯内嵌在摄像头3机芯镜头。

在外壳体上设置有温度传感器，所述温度传感器为DS18B20；所述温度传感器连接有蜂鸣器，所述蜂鸣器为MAB-12蜂鸣器。

在外壳体上设置有取气压传感器和基于陀螺仪原理的传感器，所述气压传感器和基于陀螺仪原理的传感器均连接蜂鸣器，所述蜂鸣器为 MAB-12蜂鸣器。

在所述外壳体一侧可设有航空接头，所述航空接头为螺旋式，便于接入电源，防水。在所述航空接头处设有防尘盖，在不作业时可以保护航空接头完好无损。所述外壳体为铝制材料，达到良好的散热目的，也起到了减重的目的。避免因开散热孔而导致杂物或水进入所述外壳体，损伤电机及发生安全事故，提高了所述装备的密封性。所述外壳体外表面上对称设有一个送料口。

实施例2：

如图3和图4所示，一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备，其包括本发明所述的浇筑喷头，以及全自动泵料系统、智能联动卷扬系统、总控制系统、静音发电机组；所述全自动泵料系统通过输料管连接所述浇筑喷头，所述浇筑喷头安装于搭载器上；所述喷头通过综合电缆与全自动泵料系统相连，搭载器通过钢丝绳和导向滑轮与全自动泵料系统相连。还包括储物柜、工器具柜、配电柜。

本发明所述全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备主要应用于野外作业，因此需要具备独立的供电系统，本系统优选由静音发电机组，和配电柜两部分组成。配电柜实现发电机和所有后端负载的连接和保护。

本发明总控制系统由显示屏和操作面板组成，本实施例显示屏由两块组成，即1#显示屏和2#显示屏。1#显示屏是高速单管离心浇筑喷头上摄像系统的显示单元，面板上有无极调光系统、录像系统、基于视频信号的工程信息字符叠加系统等，用来实时监控喷头的喷涂质量和粗糙度效果。2#显示屏是高速单管离心浇筑喷头上状态监测控制终端的显示单元，通过RS485总线式通信方式，总控制系统实时读取高速单管离心浇筑喷头的温度信息、舱压信息、坡度信息、倾斜度信息、喷头实时转速、扭矩、行进速度、行进距离等一系列状态技术参数，并显示在2# 显示单元上，操作员通过这些技术参数实时掌握管道内装备的状态并进行实时控制及调整。

还包括急停操作面板：在紧急情况下操作，周来保护后端设备及人员安全。

还包括变频器操作面板(备用)：针对长距离工程施工(两个井距较远)，由于粘稠的砂浆料在输料管内产生粘挂力，砂浆在到达高速单管离心浇筑喷头是压力会变得很小造成浇筑不流畅，为了解决这个问题，这时候就需要提高全自动泵料机的泵送压力，通过变频器操作面板改变全自动泵料机的工作频率，以此达到合适的转速和泵送压力。变频器操作面板正常工作情况下不需要手动调节，系统通过泵送压力计算自动调节变频器，只有当系统调试或故障需要手动操作时才启动，因此为备用面板。

本发明所述智能联动卷扬系统具备恒扭矩输出、扭矩转速实时在线的功能，全自动离心式旋喷浇筑装备在管道内工作时，根据业主方要求的浇筑厚度，系统自动计算出联动的向前行进速度，超低速情况下亦能保证恒扭矩输出。智能联动卷扬系统通过RS485和总控制相连，总控制实时读取卷扬机的输出扭矩和转速。智能联动卷扬系统操作面板正常工作情况下不需要手动调节，系统根据喷涂厚度和吃料速度自动计算出卷扬机的行进速度并实现自适应，只有当系统调试或故障需要手动操作时才启动，因此也属于备用面板。

所述全自动泵料系统具备自动供水、自动供料、自动搅拌混合、高压泵料等功能。在排水管道内壁喷涂工程施工中，泵料和送料必须是连续的，要不喷涂效果无法保证。为了使泵料连续，加注混合液和粒料就需要实现流量控制和机械化，全自动泵料系统完美的实现了这些功能。

所述离心浇筑喷头搭载器是高速单管离心浇筑喷头在管道内能稳定前进的一个搭载平台，根据待修复管道管径的大小能调节中心喷点的高度，垂直于管道方向上两个各有一个气动支撑件附着在管道内壁上起到支撑作用。离心浇筑喷头搭载器的行进速度由智能联动卷扬系统决定。

Claims (10)

1.一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：包括输料管连接件(1)，状态监测控制终端(2)，摄像头(3)，送料管(4)，电机(5)，联轴器(6)，旋转轴(7)，旋转浇筑杯(8)和挤料舱(9)；所述部件以外壳体包裹，所述外壳体的空腔内依次设置有输料管连接件(1)、状态监测控制终端(2)、电机(5)、联轴器(6)和旋转轴(7)；在外壳体上设置有1个送料管(4)。

2.根据权利要求1所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：所述送料管(4)的一端连接在旋转浇筑杯(8)附近，另一端连接在输料管连接件(1)；还包括上封盖，所述上封盖可拆卸连接在外壳体的一端，所述上封盖上装有外界控制和供电的航空接头。

3.根据权利要求1所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：电机(5)与过渡轴之间用联轴器(6)连接。

4.根据权利要求1所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：所述外壳体的空腔内依此设置旋转轴(7)，旋转轴(7)通过联轴器(6)连接电机(5)。

5.根据权利要求1所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：在外壳体空腔内，靠近输料管连接件(1)一侧设置有状态监测控制终端(2)。

6.根据权利要求1所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：在外壳体外侧，靠近输料管连接件(1)一侧设置有摄像头(3)，所述摄像头(3)为SCM-2121P，4颗3W的自然光LED灯珠内置于4个反光杯内嵌在摄像头(3)机芯镜头。

7.根据权利要求1所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：在外壳体上设置有温度传感器，所述温度传感器为DS18B20；所述温度传感器连接有蜂鸣器，所述蜂鸣器为MAB-12蜂鸣器。

8.根据权利要求1所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑喷头，其特征在于：在外壳体上设置有取气压传感器和基于陀螺仪原理的传感器，所述气压传感器和基于陀螺仪原理的传感器均连接蜂鸣器，所述蜂鸣器为MAB-12蜂鸣器。

9.一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备，其特征在于包括权利要求1-8任一所述的浇筑喷头，以及全自动泵料系统、智能联动卷扬系统、总控制系统、静音发电机组；所述全自动泵料系统通过输料管连接所述浇筑喷头，所述浇筑喷头安装于搭载器上；所述喷头通过综合电缆与全自动泵料系统相连，搭载器通过钢丝绳和导向滑轮与全自动泵料系统相连。

10.根据权利要求9所述的一种全自动离心式砂浆旋喷浇筑装备，其特征在于还包括储物柜、工器具柜、配电柜。

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