CN111114516B - 一种自动紧急制动系统的控制方法、装置和重型商用车 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种自动紧急制动系统的控制方法、装置和重型商用车。其中，该方法包括：根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；根据制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作。本发明实施例提供的技术方案，首先确认重型商用车在行驶过程中遇到不同障碍物时对应需要达到的制动效果，保证重型商用车制动的多样性，同时根据该制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作，避免重型商用车在紧急制动下的大强度晃动，提高通过自动紧急制动系统制动下的平顺性和可靠性。

Description

一种自动紧急制动系统的控制方法、装置和重型商用车
技术领域
本发明实施例涉及车辆数据处理技术领域，尤其涉及一种自动紧急制动系统的控制方法、装置和重型商用车。
背景技术
随着公路货物运输行业的快速发展，重型商用车因其载运能力强、灵活性好、运输成本低、购置成本低以及燃油经济性好等优点在公路运输中发挥着中流砥柱的作用。而由于重型商用车质量和体积较大，在行驶过程中经常发生侧翻、甩尾或折叠等事故，进而造成群死群伤的恶性交通事故，造成一定的安全隐患；现有技术中通常强制控制重型商用车紧急制动，使得紧急制动的强度过大，易造成车辆大幅度晃动，无法保证重型商用车所运载的货品安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动紧急制动系统的控制方法、装置和重型商用车，提高重型商用车在紧急制动下的平顺性和可靠性。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动紧急制动系统的控制方法，应用于重型商用车上，该方法包括：
根据所述重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；
根据所述制动目标以及所述重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下控制所述自动紧急制动系统执行制动操作。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动紧急制动系统的控制装置，配置于重型商用车上，该装置包括：
制动目标确定模块，用于根据所述重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；
制动控制模块，用于根据所述制动目标以及所述重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下控制所述自动紧急制动系统执行制动操作。
第三方面，本发明实施例提供了一种重型商用车，该重型商用车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
摄像头，用于在行驶过程中采集障碍物图像；
雷达装置，用于发出对应的雷达信号；
自动紧急制动系统，用于执行制动操作，控制重型商用车制动；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的自动紧急制动系统的控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的自动紧急制动系统的控制方法。
本发明实施例提供了一种自动紧急制动系统的控制方法、装置和重型商用车，首先根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标，以确认重型商用车在行驶过程中遇到不同障碍物时对应需要达到的制动效果，保证重型商用车制动的多样性，同时根据该制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作，避免重型商用车在紧急制动下的大强度晃动，提高通过自动紧急制动系统制动下的平顺性和可靠性，进而保证重型商用车上所运载的货物安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例一提供的一种自动紧急制动系统的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种自动紧急制动系统的控制方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种自动紧急制动系统的控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种重型商用车的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动紧急制动系统的控制方法的流程图。本实施例可适用于任一种配置有自动紧急制动系统的重型商用车中。本实施例提供的一种自动紧急制动系统的控制方法可以由本发明实施例提供的自动紧急制动系统的控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的重型商用车中。
具体的，参考图1，该方法具体包括如下步骤：
S110，根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标。
具体的，重型商用车在行驶过程中通常会碰到多种障碍物，为了避免与障碍物发生碰撞而造成恶性交通事故，需要在靠近障碍物时及时控制重型商用车紧急制动；此时重型商用车上配置有自动紧急制动系统，通过及时控制该自动紧急制动系统执行制动操作，来给该重型商用车减速，同时重型商用车在行驶过程中可能遇到的障碍物存在多种类型和运动状态，如行驶或静止的行人、其他车辆或者道路周围安装的硬件设施等。针对重型商用车在行驶过程中遇到的各种运动状态下的不同障碍物，联合国欧洲经济委员会汽车法规(Economic Commission of Europe,简称为ECE)中根据不同种类的障碍物被碰撞时的承受程度预先设定各个障碍物是否允许行驶中的重型商用车与其碰撞，以及允许碰撞时所能承受的碰撞极值，因此本实施例中的制动目标为控制重型商用车在行驶过程中最终达到的制动结果，能够在重型商用车的紧急制动下避免各个障碍物出现碰撞损坏。
可选的，重型商用车在行驶过程中会实时检测道路上的各个障碍物，通过对每一障碍物的特征以及其运动状态进行分析，确定各个障碍物的障碍物信息，此时该障碍物信息中包括相应的障碍物类型和运动状态，并根据ECE汽车法规中对不同障碍物信息下设定的障碍物碰撞要求，判断各个障碍物是否允许重型商用车发生碰撞，以及所能承受的碰撞极值，进而针对不同的障碍物信息，确定重型商用车最终需要达到的制动目标。
示例性的，本实施例中根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标，具体可以包括：如果障碍物信息为可碰撞障碍物，则设定制动目标为可碰撞障碍物许可的碰撞行驶参数；如果障碍物信息为不可碰撞障碍物，则设定制动目标为车辆的静止行驶参数。
具体的，若根据障碍物信息确定当前的障碍物为可碰撞障碍物，此时根据该障碍物所能承受的碰撞极值，确定重型商用车在通过自动紧急制动系统进行减速后与该障碍物发生碰撞时，保证该障碍物不会出现碰撞损坏对应的碰撞行驶参数，同时设定该重型商用车在紧急制动后的制动目标为可碰撞障碍物许可的碰撞行驶参数，该碰撞行驶参数可以是可碰撞障碍物许可的重型商用车在紧急制动减速后达到的最低行驶速度；若根据障碍物信息确定当前的障碍物为不可碰撞障碍物，例如行人或其他车辆等，说明在重型商用车在紧急制动减速后需要控制该重型商用车静止，而避免与该障碍物发生碰撞，此时设定该重型商用车在紧急制动后的制动目标为对应的静止行驶参数，也就是设定该重型商用车在制动减速后的最终行驶速度为0。
S120，根据制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作。
具体的，在确定重型商用车在行驶过程中对于各个障碍物的制动目标后，首先需要根据该重型商用车的当前行驶速度以及制动目标中设定的该重型商用车在制动减速后的最终行驶速度，计算该重型商用车距离各个障碍物的安全行驶距离，该安全行驶距离为控制重型商用车达到对应制动目标时该重型商用车与障碍物之间的最小相对距离；本实施例中通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行紧急制动操作前，会预先在重型商用车上配置对应的气压制动系统，此时该自动紧急制动系统建立在气压制动系统的防抱死性能上，由于自动紧急制动系统采用气压制动系统来控制重型商用车执行制动操作时，气压制动系统存在一定的迟滞特性，使得自动紧急制动系统的制动响应存在一定的延迟，因此本实施例首先需要根据重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，判断重型商用车在紧急制动时若要达到对应的制动目标所需要的延迟时间，并根据该延迟时间、该重型商用车的当前行驶速度以及制动目标中设定的该重型商用车在制动减速后的最终行驶速度来计算对应的安全行驶距离，进而在重型商用车行驶至该安全行驶距离后，通过自动紧急制动系统中的控制模块控制该重型商用车上的制动器执行紧急制动操作，从而避免重型商用车在行驶过程中制动减速后与障碍物发生恶性碰撞。
此外，为了保证自动紧急制动系统执行制动操作的可靠性，本实施例在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作之前，还可以包括：在安全行驶距离对应的预警时刻发起对应的制动预警提醒。
具体的，在根据制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性计算出对应的安全行驶距离后，会提前根据该安全行驶距离为该重型商用车设定对应的预警时刻，此时该预警时刻处于重型商用车行驶至对应的安全行驶距离之前，也就是重型商用车在行驶过程中首先达到预警时刻，此时重型商用车向驾驶员主动发起对应的制动预警提醒，例如可以通过重型商用车上预先配置的警示灯或者语音播放器等提示驾驶员需要通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行紧急制动操作，由驾驶员在该预警时刻手动控制重型商用车进行制动，若驾驶员未通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作，重型商用车在行驶至安全行驶距离后会通过自动紧急制动系统中的控制模块控制重型商用车上配置的制动器执行制动操作，保证重型商用车在行驶过程中的安全性。
本实施例提供的技术方案，首先根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标，以确认重型商用车在行驶过程中遇到不同障碍物时对应需要达到的制动效果，保证重型商用车制动的多样性，同时根据该制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作，避免重型商用车在紧急制动下的大强度晃动，提高通过自动紧急制动系统制动下的平顺性和可靠性，进而保证重型商用车上所运载的货物安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种自动紧急制动系统的控制方法的流程图。本发明实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例对于在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作的具体过程进行详细的解释说明。
具体的，参见图2，本实施例的方法具体可以包括：
S210，根据重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像，确定对应的障碍物类型。
可选的，本实施例在重型商用车的行驶过程中检测道路中的各个障碍物时，会预先在重型商用车上配置相应的单目摄像机，通过该单目摄像机实时采集重型商用车行驶过程中的障碍物图像，后续采用相应的图像识别算法对该障碍物图像进行识别，确定该障碍物图像中包含的障碍物类型，也就是障碍物种类，如障碍物为行人、车辆还是道路设施等。
示例性的，在采集到障碍物图像后，本实施例具体可以包括：提取重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像中的障碍物特征，并根据障碍物特征确定对应的障碍物类型。
具体的，通过对所采集的障碍物图像进行去噪和阈值分析等预处理，保证障碍物图像的准确性，进而对预处理后的障碍物图像进行候选区分割，并提取各个候选区的障碍物特征，根据该障碍物特征确定对应的障碍物类型；此时本实施例可以采用双边滤波器进行障碍物图像的去噪，双边滤波器既可以保存障碍物图像边缘变化较小的区域，还可以通过平均值替代的方式对图像中变化较大的区域进行处理，双边滤波器所采用的滤波公式如下所示：
Figure BDA0002336794380000081
其中，Wp是一个滤波标量，
Figure BDA0002336794380000082
为空间邻近函数，可以降低障碍物图像中相距较远的不同像素点之间所产生的误差，
Figure BDA0002336794380000083
为有范围的函数，d(p,q)表示障碍物图像中像素点p和像素点q之间的距离，δ(I(p),I(q))表示像素障碍物图像中像素点p和像素点q之间的像素差。
同时，采用最大类间方差法进行障碍物图像的阈值分析，目的是实现障碍物图像中目标与背景之间的错分率最小，即类间方差最大，类间方差越大，则表明目标和背景之间的差异性越大，本实施例中采用最大类间方差法使得障碍物图像的分割时间短且适应性好。
示例性的，假设该障碍物图像中一像素点表示为f(x,y)，且f(x,y)为像素点集GL中的某个元素，则f(x,y)∈GL＝{0,1,...,L-1}，其中该障碍物图像有L个灰度级，类内方差
Figure BDA0002336794380000084
和类间方差
Figure BDA0002336794380000085
分别用门限t的函数表示为：
Figure BDA0002336794380000086
Figure BDA0002336794380000087
和
Figure BDA0002336794380000088
其中，a1和a2分别为障碍物图像中目标和背景中像素点占图像总像素的比例，且a1+a2＝1，μj和
Figure BDA0002336794380000089
分别是障碍物图像中目标和背景对应的均值和方差，而μ0和
Figure BDA00023367943800000810
分别是像素点f(x,y)的均值和方差；此时当类内方差最小或者类内方差最大时的最优门限为
Figure BDA00023367943800000811
表达式如下：
Figure BDA00023367943800000812
和
Figure BDA00023367943800000813
此外，由于重型商用车在行驶过程中，可能同时遇到多个障碍物，此时障碍物图像中会包含有多个障碍物目标，本实施例可以采用基于连通域分析的候选区分割方法对预处理后的障碍物图像进行多目标障碍物分析，通过目标障碍物连通域面积、高宽比及形状因子对障碍物目标区域分割，实现多目标的障碍物特征提取；同时，本实施例支持采用向量机分类器提取障碍物图像中的障碍物特征，分类器训练时将大量障碍物图像样本的特征信息与样本类别同时输送给分类器参与训练，训练结果为输入特征向量与输入特征类别向量之间的映射关系，即分类器模型，训练后的分类器可以对障碍物图像进行模式识别并输出对应的障碍物类型。
S220，根据重型商用车发出的雷达信号，确定对应的障碍物运动状态。
可选的，本实施例可以预先在重型商用车上配置相应的雷达装置，该雷达装置可以是毫米波雷达等，在重型商用车的行驶过程中通过该雷达装置向外发射对应的雷达信号，并接收对应的反馈信号，进而将发射信号与反馈信号进行混频处理，并根据混频后得到的差拍信号间的相差与相对速度关系计算出障碍物对雷达的相对速度，确定对应的障碍物运动状态；后续对障碍物属性和障碍物运动状态进行融合，得到对应的障碍物类型。
S230，融合障碍物类型和障碍物运动状态，得到对应的障碍物信息。
S240，根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标。
S250，根据重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，确定对应的惯性传递关系。
可选的，考虑到重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，此时气体可压缩特性及制动管路较长，会对重型商用车制动造成一定的延迟，本实施例通过对气压制动系统的迟滞特性进行分析，而引入对应的惯性环节来模拟重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，进而确定对应的惯性传递关系。
示例性的，本实施例中预先设定该重型商用车上气压制动系统的迟滞特性为：
Figure BDA0002336794380000101
其中，T为时间常数，K为惯性环节增益；进而确定对应的惯性传递关系为：
Figure BDA0002336794380000102
S260，根据惯性传递关系，计算重型商用车从当前行驶状态转换至制动目标时的安全行驶距离。
可选的，通过该惯性传递关系，确定重型商用车上气压制动系统在控制执行制动操作时重型商用车在制动减速下所产生的惯性延迟，进而在该惯性延迟的基础上，计算重型商用车从当前行驶状态转换至制动目标时的安全行驶距离，保证安全行驶距离的准确性。
S270，若重型商用车与障碍物的距离达到安全行驶距离，则通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作。
可选的，若重型商用车与障碍物的距离达到安全行驶距离，则通过自动紧急制动系统中的控制模块控制重型商用车上配置的制动器主动执行紧急制动操作，尽量避免重型商用车的大强度制动，并提高自动紧急制动系统执行制动操作的平顺性，进而有效保护重型商用车上货物的完整安全，降低经济损失。
本实施例提供的技术方案，首先根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标，以确认重型商用车在行驶过程中遇到不同障碍物时对应需要达到的制动效果，保证重型商用车制动的多样性，同时根据该制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作，避免重型商用车在紧急制动下的大强度晃动，提高通过自动紧急制动系统制动下的平顺性和可靠性，进而保证重型商用车上所运载的货物安全性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种自动紧急制动系统的控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置配置于重型商用车上，具体可以包括：
制动目标确定模块310，用于根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；
制动控制模块320，用于根据制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作。
本实施例提供的技术方案，首先根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标，以确认重型商用车在行驶过程中遇到不同障碍物时对应需要达到的制动效果，保证重型商用车制动的多样性，同时根据该制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作，避免重型商用车在紧急制动下的大强度晃动，提高通过自动紧急制动系统制动下的平顺性和可靠性，进而保证重型商用车上所运载的货物安全性。
进一步的，上述制动控制模块320，可以具体用于：
根据重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，确定对应的惯性传递关系；
根据惯性传递关系，计算重型商用车从当前行驶状态转换至制动目标时的安全行驶距离；
若重型商用车与障碍物的距离达到安全行驶距离，则控制自动紧急制动系统执行制动操作。
进一步的，上述制动目标确定模块310，可以具体用于：
如果障碍物信息为可碰撞障碍物，则设定制动目标为可碰撞障碍物许可的碰撞行驶参数；
如果障碍物信息为不可碰撞障碍物，则设定制动目标为车辆的静止行驶参数。
进一步的，上述自动紧急制动系统的控制装置，还可以包括：
类型确定模块，用于根据重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像，确定对应的障碍物类型；
运动状态确定模块，用于根据重型商用车发出的雷达信号，确定对应的障碍物运动状态；
信息融合模块，用于融合障碍物类型和障碍物运动状态，得到对应的障碍物信息。
进一步的，上述类型确定模块，可以具体用于：
提取重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像中的障碍物特征，并根据障碍物特征确定对应的障碍物类型。
进一步的，上述自动紧急制动系统的控制装置，还可以包括：
制动预警模块，用于在安全行驶距离对应的预警时刻发起对应的制动预警提醒。
本实施例提供的自动紧急制动系统的控制装置可适用于上述任意实施例提供的自动紧急制动系统的控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种重型商用车的结构示意图。如图4所示，该重型商用车包括处理器40、存储装置41、摄像头42、雷达装置43和自动紧急制动系统44；重型商用车中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；重型商用车的处理器40、存储装置41、摄像头42、雷达装置43和自动紧急制动系统44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储装置41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动紧急制动系统的控制方法对应的模块(例如，用于自动紧急制动系统的控制装置中的制动目标确定模块310和制动控制模块320)。处理器40通过运行存储在存储装置41中的软件程序、指令以及模块，从而执行重型商用车的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动紧急制动系统的控制方法。
存储装置41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
摄像头42可用于在行驶过程中采集障碍物图像；雷达装置43可用于发出对应的雷达信号；自动紧急制动系统44可用于执行车辆制动操作，控制重型商用车制动；
本实施例提供的一种重型商用车可用于执行上述任意实施例提供的自动紧急制动系统的控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述任意实施例中的自动紧急制动系统的控制方法。该方法具体包括：
根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；
根据制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的自动紧急制动系统的控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述自动紧急制动系统的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，应用于重型商用车上，包括：
根据所述重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；
根据所述制动目标以及所述重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过所述自动紧急制动系统控制所述重型商用车执行制动操作；
在根据所述重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标之前，还包括：
根据所述重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像，确定对应的障碍物类型；
根据所述重型商用车发出的雷达信号，确定对应的障碍物运动状态；
融合所述障碍物类型和所述障碍物运动状态，得到对应的障碍物信息；
所述根据所述重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像，确定对应的障碍物类型，包括：
提取所述重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像中的障碍物特征，并根据所述障碍物特征确定对应的障碍物类型；
所述提取所述重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像中的障碍物特征，并根据所述障碍物特征确定对应的障碍物类型，包括：
通过对所述采集的障碍物图像进行预处理，保证障碍物图像的准确性，对预处理后的障碍物图像进行候选区分割，并提取各个候选区的障碍物特征，根据所述障碍物特征确定对应的障碍物类型；所述预处理包括采用双边滤波器进行障碍物图像的去噪和采用最大类间方差法进行障碍物图像的阈值分析。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述制动目标以及所述重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过所述自动紧急制动系统控制所述重型商用车执行制动操作，包括：
根据所述重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，确定对应的惯性传递关系；
根据所述惯性传递关系，计算所述重型商用车从当前行驶状态转换至所述制动目标时的安全行驶距离；
若所述重型商用车与障碍物的距离达到所述安全行驶距离，则通过所述自动紧急制动系统控制所述重型商用车执行制动操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标，包括：
如果所述障碍物信息为可碰撞障碍物，则设定所述制动目标为所述可碰撞障碍物许可的碰撞行驶参数；
如果所述障碍物信息为不可碰撞障碍物，则设定所述制动目标为所述车辆的静止行驶参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在安全行驶距离下通过所述自动紧急制动系统控制所述重型商用车执行制动操作之前，还包括：
在所述安全行驶距离对应的预警时刻发起对应的制动预警提醒。
5.一种自动紧急制动系统的控制装置，其特征在于，配置于重型商用车上，包括：
制动目标确定模块，用于根据所述重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；
制动控制模块，用于根据所述制动目标以及所述重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过所述自动紧急制动系统控制所述重型商用车执行制动操作；
所述自动紧急制动系统的控制装置还包括：
类型确定模块，用于根据重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像，确定对应的障碍物类型；
运动状态确定模块，用于根据重型商用车发出的雷达信号，确定对应的障碍物运动状态；
信息融合模块，用于融合障碍物类型和障碍物运动状态，得到对应的障碍物信息；
所述类型确定模块，具体用于：
提取重型商用车在行驶过程中采集的障碍物图像中的障碍物特征，并根据障碍物特征确定对应的障碍物类型；
所述自动紧急制动系统的控制装置还包括：
通过对所述采集的障碍物图像进行预处理，保证障碍物图像的准确性，对预处理后的障碍物图像进行候选区分割，并提取各个候选区的障碍物特征，根据所述障碍物特征确定对应的障碍物类型；所述预处理包括采用双边滤波器进行障碍物图像的去噪和采用最大类间方差法进行障碍物图像的阈值分析。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述制动控制模块，具体用于：
根据所述重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，确定对应的惯性传递关系；
根据所述惯性传递关系，计算所述重型商用车从当前行驶状态转换至所述制动目标时的安全行驶距离；
若所述重型商用车与障碍物的距离达到所述安全行驶距离，则通过所述自动紧急制动系统控制所述重型商用车执行制动操作。
7.一种重型商用车，其特征在于，所述重型商用车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
摄像头，用于在行驶过程中采集障碍物图像；
雷达装置，用于发出对应的雷达信号；
自动紧急制动系统，用于，控制重型商用车执行制动操作；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的自动紧急制动系统的控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的自动紧急制动系统的控制方法。
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