CN111114468A - 获取采集盲区的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提出一种获取采集盲区的方法和装置，方法包括：获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；获取车辆的外形参数；根据车辆的外形参数，以及每个传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个传感器的采集区域；将各传感器的采集区域结合，得到车辆的采集盲区；基于采集盲区的边界范围，获取采集盲区的空间数据。本发明实施例根据各传感器的位置参数、探测范围参数以及车辆的外形参数，能够准确的获取车辆的采集盲区的空间数据。

Description

获取采集盲区的方法和装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种获取采集盲区的方法和装置。
背景技术
在目前无人车的传感器系统中，都存在着一定区域的数据采集盲区。且在不同车辆参数、不同传感器安装位置的情况下，盲区的范围及其所造成的影响都将有所差异。若不能够准确的获取到盲区的范围，则在传感器安装调试时无法改善盲区问题。进而使得无人车在实际道路行驶过程中，因采集盲区内出现的事物导致无人车发生交通事故。
在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施例提供一种获取采集盲区的方法和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种获取采集盲区的方法，包括：
获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；
获取所述车辆的外形参数；
根据所述车辆的外形参数，以及每个所述传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个所述传感器的采集区域；
将各所述传感器的采集区域结合，得到所述车辆的采集盲区；
基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据。
在一个实施方式中，将各所述传感器的采集区域结合，获取所述车辆的采集盲区，包括：
基于预设车辆探测空间，获取各所述传感器的采集区域在所述预设车辆探测空间中的空间几何关系；
根据所述空间几何关系，将各所述传感器的采集区域结合；
获取所述预设车辆探测区域中各所述传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将所述未覆盖的区域作为所述车辆的采集盲区。
在一个实施方式中，基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据，包括：
采用水平集方法按照所述采集盲区的边界范围，对构成所述采集盲区的各所述传感器的采集区域进行裁切；
获取各所述传感器的采集区域上被裁切的区域；
将各所述被裁切的区域数据化，并组合形成所述采集盲区的空间数据。
第二方面，本发明实施例提供了一种获取采集盲区的装置，包括：
第一获取模块，用于获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；
第二获取模块，用于获取所述车辆的外形参数；
采集区域获取模块，用于根据所述车辆的外形参数，以及每个所述传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个所述传感器的采集区域；
采集盲区获取模块，将各所述传感器的采集区域结合，得到所述车辆的采集盲区；
处理模块，用于基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据。
在一个实施方式中，采集盲区获取模块包括：
第一获取子模块，用于基于预设车辆探测空间，获取各所述传感器的采集区域在所述预设车辆探测空间中的空间几何关系；
结合子模块，用于根据所述空间几何关系，将各所述传感器的采集区域结合；
第二获取子模块，用于获取所述预设车辆探测区域中各所述传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将所述未覆盖的区域作为所述车辆的采集盲区。
在一个实施方式中，所述处理模块包括：
裁切子模块，用于采用水平集方法按照所述采集盲区的边界范围，对构成所述采集盲区的各所述传感器的采集区域进行裁切；
区域获取子模块，用于获取各所述传感器的采集区域上被裁切的区域；
数据化子模块，用于将各所述被裁切的区域数据化，并组合形成所述采集盲区的空间数据。
第三方面，本发明实施例提供了一种获取采集盲区的终端，包括：
所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，获取采集盲区的终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持获取采集盲区的终端执行上述第一方面中获取采集盲区方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。获取采集盲区的终端还可以包括通信接口，用于获取采集盲区的终端与其他设备或通信网络通信。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储获取采集盲区的终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中获取采集盲区方法为获取采集盲区的终端所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：根据各传感器的位置参数、探测范围参数以及车辆的外形参数，能够准确的获取车辆的采集盲区的空间数据。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施方式提供的获取采集盲区方法的流程图。
图2为本发明实施方式提供的获取采集盲区方法的步骤S400的具体流程图。
图3为本发明实施方式提供的获取采集盲区方法的步骤S500的具体流程图。
图4为本发明实施方式提供的获取采集盲区装置的结构示意图。
图5为本发明实施方式提供的获取采集盲区装置的采集盲区获取模块的结构示意图。
图6为本发明实施方式提供的获取采集盲区装置的处理模块的结构示意图。
图7为本发明实施方式提供的获取采集盲区终端结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例提供了一种获取采集盲区的方法，如图1所示，包括以下步骤：
S100：获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数。传感器的位置参数可以理解为传感器在车辆上所设置的具体位置，以及在车辆上对应的位置坐标。位置坐标的建立可以以车辆为基准也可自定义坐标基准。传感器的探测范围参数可以理解为传感器能够采集的距离、探测区域的大小以及探测区域的形状等。
S200：获取车辆的外形参数。车辆的外形参数可以理解为车辆的外壳设计形状、车辆的整体结构尺寸等。
S300：根据车辆的外形参数，以及每个传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个传感器的采集区域。采集区域为传感器安装在车辆上之后，传感器基于车辆在空间上的实际采集区域。需要说明的是，每个传感器的采集区域不仅包括能够采集到的实际采集区域，还可以包括每个传感器存在于采集范围内的采集盲区。
S400：将各传感器的采集区域结合，得到车辆的采集盲区。车辆的采集盲区可以理解为在各传感器的采集区域综合后，仍然存在的位于车辆周围的空间区域。
S500：基于采集盲区的边界范围，获取采集盲区的空间数据。空间数据为用于表征构成采集盲区的相关数据。通过将采集盲区所表示的空间区域数据化为空间数据，能够利于线下准确判断盲区对实际自动驾驶汽车路测时的影响，可作为自动驾驶汽车是否具备上路能力以及量产能力的基本准则。
在一个实施方式中，将各传感器的采集区域结合，获取车辆的采集盲区，如图2所示，包括：
S410：基于预设车辆探测空间，获取各传感器的采集区域在预设车辆探测空间中的空间几何关系。预设车辆探测空间可以理解为，车辆在行驶过程中需要采集的周围空间的区域范围。预设车辆探测空间可根据不同车辆的安全等级和车辆型号进行调整。
S420：根据空间几何关系，将各传感器的采集区域结合。
S430：获取预设车辆探测区域中各传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将未覆盖的区域作为车辆的采集盲区。由于各个传感器的采集区域可能存在重合区域，每个传感器的采集盲区可能会被其他采集传感器的采集区域覆盖，因此将各传感器的采集区域结合后，能够更加准确的获取车辆的采集盲区。
在一个实施方式中，基于采集盲区的边界范围，获取采集盲区的空间数据，如图3所示，包括：
S510：采用水平集方法按照采集盲区的边界范围，对构成采集盲区的各传感器的采集区域进行裁切。采集盲区可以理解为由若干平面围成的空间区域，而各平面即为构成采集盲区的传感器的采集区域的一部分。根据采集盲区的各个平面的形状，在对应的传感器采集区域中将该平面裁切出来。
S520：获取各传感器的采集区域上被裁切的区域。
S530：将各被裁切的区域数据化，并组合形成采集盲区的空间数据。空间数据不仅能够表征采集盲区的物理空间区域位置、大小和形状。空间数据中还带有构成该采集盲区的各个传感器的传感器信息，传感器信息可以理解为构成采集盲区的各个面是由哪个传感器形成的信息，以及构成采集盲区的各个面在对应传感器的采集区域上的对应位置信息等。以便于后续基于空间数据的检测使用。
本发明实施例提供了一种获取采集盲区的装置，如图4所示，包括：
第一获取模块10，用于获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数。
第二获取模块20，用于获取车辆的外形参数。
采集区域获取模块30，用于根据车辆的外形参数，以及每个传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个传感器的采集区域。
采集盲区获取模块40，将各传感器的采集区域结合，得到车辆的采集盲区。
处理模块50，用于基于采集盲区的边界范围，获取采集盲区的空间数据。
在一个实施方式中，如图5所示，采集盲区获取模块40包括：
第一获取子模块41，用于基于预设车辆探测空间，获取各传感器的采集区域在预设车辆探测空间中的空间几何关系。
结合子模块42，用于根据空间几何关系，将各传感器的采集区域结合。
第二获取子模块43，用于获取预设车辆探测区域中各传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将未覆盖的区域作为车辆的采集盲区。
在一个实施方式中，如图6所示，处理模块50包括：
裁切子模块51，用于采用水平集方法按照采集盲区的边界范围，对构成采集盲区的各传感器的采集区域进行裁切。
区域获取子模块52，用于获取各传感器的采集区域上被裁切的区域。
数据化子模块53，用于将各被裁切的区域数据化，并组合形成采集盲区的空间数据。
本发明实施例提供了一种获取采集盲区的终端，如图7所示，包括：
存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。处理器920执行计算机程序时实现上述实施例中的获取采集盲区方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。
通信接口930，用于存储器910和处理器920与外部进行通信。
存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器910、处理器920、以及通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920以及通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Component)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920以及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例一包括的任一所述的获取采集盲区方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种获取采集盲区的方法，其特征在于，包括：
获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；
获取所述车辆的外形参数；
根据所述车辆的外形参数，以及每个所述传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个所述传感器的采集区域；
将各所述传感器的采集区域结合，得到所述车辆的采集盲区；
基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将各所述传感器的采集区域结合，获取所述车辆的采集盲区，包括：
基于预设车辆探测空间，获取各所述传感器的采集区域在所述预设车辆探测空间中的空间几何关系；
根据所述空间几何关系，将各所述传感器的采集区域结合；
获取所述预设车辆探测区域中各所述传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将所述未覆盖的区域作为所述车辆的采集盲区。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据，包括：
采用水平集方法按照所述采集盲区的边界范围，对构成所述采集盲区的各所述传感器的采集区域进行裁切；
获取各所述传感器的采集区域上被裁切的区域；
将各所述被裁切的区域数据化，并组合形成所述采集盲区的空间数据。
4.一种获取采集盲区的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；
第二获取模块，用于获取所述车辆的外形参数；
采集区域获取模块，用于根据所述车辆的外形参数，以及每个所述传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个所述传感器的采集区域；
采集盲区获取模块，将各所述传感器的采集区域结合，得到所述车辆的采集盲区；
处理模块，用于基于所述采集盲区的边界范围，获取所述采集盲区的空间数据。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，采集盲区获取模块包括：
第一获取子模块，用于基于预设车辆探测空间，获取各所述传感器的采集区域在所述预设车辆探测空间中的空间几何关系；
结合子模块，用于根据所述空间几何关系，将各所述传感器的采集区域结合；
第二获取子模块，用于获取所述预设车辆探测区域中各所述传感器的采集区域结合后未覆盖的区域，并将所述未覆盖的区域作为所述车辆的采集盲区。
6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：
裁切子模块，用于采用水平集方法按照所述采集盲区的边界范围，对构成所述采集盲区的各所述传感器的采集区域进行裁切；
区域获取子模块，用于获取各所述传感器的采集区域上被裁切的区域；
数据化子模块，用于将各所述被裁切的区域数据化，并组合形成所述采集盲区的空间数据。
7.一种获取采集盲区的终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。
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