CN111113459B - 柔性手指、机械手及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种柔性手指，包括手指底板、连通口以及设置于所述手指底板上的至少一个指节部，所述指节部与所述手指底板之间围设形成驱动腔；其特征在于，所述柔性手指还包括肋板，所述肋板容置于所述驱动腔内并设置于所述指节部与所述手指底板之间；所述驱动腔连通所述连通口。本发明提供的柔性手指通过肋板的设置，利用肋板将指节部与手指底板所围设形成的囊体结构至少一分为二，从而提高柔性手指的结构强度以及载荷能力。

Description

柔性手指、机械手及机器人

技术领域

本发明涉及柔性机器人技术领域，尤其涉及一种柔性手指、机械手及机器人。

背景技术

柔性机械手由于自身所具有的柔性结构而具有更多的自由度和变形能力，能够更好地适应复杂环境的变化并且突破刚性机械手在狭小环境中所受到的掣肘与限制。柔性手指是柔性机械手的核心执行元件，其需要通过自身的柔性来适应复杂环境并实现负载作业。但是目前的柔性手指对更大负载的作业执行能力较为薄弱。柔性手指如何实现更大的结构强度以实现更大载荷下的作业执行，正成为目前柔性手指的研究重点与难点。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种改进的柔性手指、机械手及机器人，该柔性手指具有较高的载荷能力，应用该柔性手指的机械手及机器人具有更高的作业能力以及更广泛的应用前景。

本发明提供一种柔性手指，包括手指底板、连通口以及设置于所述手指底板上的至少一个指节部，所述指节部与所述手指底板之间围设形成驱动腔；其特征在于，所述柔性手指还包括肋板，所述肋板容置于所述驱动腔内并设置于所述指节部与所述手指底板之间；所述驱动腔连通所述连通口。

本发明提供的柔性手指通过肋板的设置，利用肋板将指节部与手指底板所围设形成的囊体结构至少一分为二，从而提高柔性手指的结构强度以及载荷能力。

为了维持柔性手指的柔性，使得肋板的设计能够在实现柔性手指结构强度提升的基础上兼顾柔性手指的柔性，所述指节部凸设于所述手指底板上并形成相接的波峰段与波谷段，所述肋板位于所述波峰段所围设形成的驱动腔内。

如此设置，能够进一步提高肋板的板面延伸程度，使得肋板的拉伸以及压缩能力均得以提高，能够减小对柔性手指柔性能力的损害。

为了进一步维持柔性手指的柔性，在所述柔性手指处于平直状态下，所述肋板的板面平行于所述指节部的延伸方向。

如此设置，肋板能够以平行于指节部延伸方向的方式布设在指节部的内部，肋板的板面方向大体与柔性手指的内弯以及外展方向一致，肋板在提高结构强度时能够最大限度地减少对柔性手指柔性能力的降低。

为了进一步维持柔性手指的柔性，所述肋板位于所述指节部的平行于延伸方向上的对称面上。

如此设置，肋板将以平均分割的方式将单个指节部与手指底板所围设形成的单个囊体结构一分为二，囊体对称式的分割将进一步提高柔性手指的柔性能力，弥补肋板对柔性手指柔性的降低。

为了提高驱动腔内的气体连通性能，所述肋板上开设有连通孔，所述连通孔连通所述驱动腔。

如此设置，驱动腔内的气体连通性能提升。

为了使得柔性手指中多个囊体的结构强度一致性提升，所述指节部的数量为多个，所述指节部的数量为多个，所述肋板的数量也为多个，每个所述指节部的内部均设置有一个肋板，每个肋板均位于对应指节部的平行于延伸方向的对称面上。

如此设置，柔性手指内的多个指节部的结构强度均得到了加强，并且肋板均居中设置在指节部的内部，柔性手指的结构强度与柔性得到极大的平衡，克服了常规的加强结构在设置时会极大地削弱柔性手指的柔性变形能力的弊端，避免了常规设计中以牺牲柔性手指柔性变形能力来提高囊体的结构安全性的设计弊端。

为了进一步维持柔性手指的柔性，所述指节部的波峰段内设置有多个所述肋板，多个所述肋板之间相对所述指节部的平行于延伸方向上的对称面对称设置。

如此设置，柔性手指内的位于同一个指节部内的多肋板，同样能够以均分的方式分割指节部与手指底板所围设形成的囊体结构，同样可以满足在不牺牲柔性手指柔性变形能力的基础上提高柔性手指的结构强度。

为了进一步提高驱动腔内的气体连通性能，多个所述肋板上均开设有所述连通孔，不同所述肋板上开设的多个所述连通孔之间沿正交于延伸方向的方向呈线性排布。

如此设置，驱动腔内的气体连通性能进一步提升。

为了提高驱动腔内的气体连通性能，所述肋板与所述驱动腔的内壁之间形成连通腔，所述连通腔连通于所述驱动腔。

如此设置，驱动腔内的气体连通性能提升。

为了进一步提升柔性手指的结构强度，所述柔性手指还包括指尖部，所述指尖部设置于所述手指底板的端部并连接于所述指节部，所述指尖部沿指向所述指节部的方向逐渐扩张。

如此设置，使得柔性手指在尖端的结构强度得到提升，对指节部与手指底板之间所形成的囊体连接强度也相对有利。

为了提高柔性手指的抓取能力及/或弯曲能力，所述柔性手指的表面上设置有粗糙层；及/或，

所述手指底板的内部或者外表面上设置有限制层。

如此设置，柔性手指的抓取能力及/或弯曲能力提升。

本发明还提供一种机械臂，包括至少一个柔性手指，所述柔性手指为上述任意一项所述的柔性手指。

本发明提供的机械手通过使用上述的柔性手指，可以柔性并且在大负载下抓取物品，在执行能力上有巨大的提升。

本发明一种机器人，包括至少一个机械臂，本发明所述机械臂为上述所述的机械臂。

本发明提供的机器人通过使用上述的机械手，在作业执行的负载能力上有较大的提升，具有更广泛的应用前景。

附图说明

图1为本发明一个实施方式中柔性手指在第一视角下的结构示意图；

图2为图1所示柔性手指在第二视角下的结构示意图；

图3为图1所示柔性手指在第三视角下的结构示意图；

图4为图1所示柔性手指在第四视角下的结构示意图；

图5为图1所示柔性手指沿Ⅰ-Ⅰ线剖切后的剖视示意图；

图6为图5所示柔性手指在另一视角下的剖视示意图；

图7为图1所示柔性手指沿Ⅱ-Ⅱ线剖切后的剖视示意图；

图8为图1所示柔性手指处于内弯60°状态时的结构示意图；

图9为图1所示柔性手指处于外展60°状态时的结构示意图；

图10为图1所示柔性手指处于内弯180°状态时的结构示意图。

主要元件符号说明

柔性手指	100
		手指底板	10
驱动腔	11
		指节部	20
波峰段	21
		波谷段	22
肋板	23
		连通孔	231
指根部	30
		连通口	31
指尖部	40

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接装设在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图7，图1为本发明一个实施方式中柔性手指100在第一视角下的结构示意图，图2为图1所示柔性手指100在第二视角下的结构示意图，图3为图1所示柔性手指100在第三视角下的结构示意图，图4为图1所示柔性手指100在第四视角下的结构示意图，图5为图1所示柔性手指100沿Ⅰ-Ⅰ线剖切后的的剖视示意图，图6为图5所示柔性手指100在另一视角下的剖视示意图，图7为图1所示柔性手指100沿Ⅱ-Ⅱ线剖切后的剖视示意图。

柔性手指100用于在外部驱动源的作用下执行目标动作。柔性手指100多应用于机械手(图未示)中，多根柔性手指100之间的相互配合能够胜任和完成机械手的抓取、握持等动作；柔性手指100自身所具有的柔性，也能够使得应用柔性手指100的机械手在执行作业任务时更加适应外部复杂环境。

机械手在任务执行过程中能够通过柔性手指100的柔性增大与环境物体在贴合时的接触面积，这使得机械手本身所承受的环境作用应力大幅下降，同时柔性手指100所具有的多自由度和变形能力也提高了机械手的灵活性。柔性手指100在机械手上的应用，极大的提高了机械手的整体安全性以及与外部环境的交互能力。

本实施方式中，柔性手指100所应用到的机械手适用于工业自动化生产线中，机械手通过柔性手指100实现对工件的摆放、加工等动作。可以理解，柔性手指100所应用的机械手还可以根据不同的功能用途，适用于探测、抢险、康复治疗等除工业制造之外的其他领域中。

具体地，柔性手指100包括手指底板10、指节部20以及指根部30，手指底板10与指节部20之间相互围设并形成驱动腔11，指根部30连接手指底板10以及指节部20，指根部30上开设有连通驱动腔11的连通口31。

手指底板10与指节部20相互配合，用于实现柔性手指100的内弯与外展；指根部30用于连通外部驱动源。外部驱动源通过指根部30上开设的连通口31连通驱动腔11，外部驱动源向驱动腔11内注入或者抽排驱动介质，从而使得驱动腔11内形成正压或者负压；由于手指底板10与指节部20在形状构造上的差异，造成二者在对正压与负压下的变形响应程度不同，进而实现外部驱动源通过调节驱动腔11内的压力状态控制柔性手指100实现内弯与外展。

本实施方式中，外部驱动源通过气动控制的方式实现对柔性手指100的动力驱动，也即驱动腔11内容置的驱动介质为气体介质。可以理解的，外部驱动源也可以通过液压控制的方式实现对柔性手指100的动力驱动，也即驱动腔11内容置的驱动介质可以为液体介质。

本实施方式中，手指底板10与指节部20的弹性模量不同；因此当驱动腔11内部通入一定量的气体或者液体时，手指底板10与指节部20在相同压力下的弹性变形不同，从而在结构差异所造成的变形量上叠加由材料差异所带来的变形量，进一步提升了柔性手指100的变形与工作能力。

本实施方式中，指节部20的数量为四个；四个指节部20一一间隔地凸设在手指底板10上，并且形成波浪状态的褶皱外形。四个指节部20之间相互连通，相对靠近指根部30的指节部20的一端与相临近的另一个指节部20连通，另一端与指根部30上的连通口31相连通。

四个指节部20的排列布设，使得柔性手指100在自身的表面形成四个波峰段21以及三个波谷段22，每两个波峰段21之间夹设一个波谷段22，每两个波谷段22之间夹设一个波峰段21。波峰段21与波谷段22的设计，使得柔性手指100在进行内弯与外展时，相邻波峰段21之间能够有间隙余量进行相互靠近挤压与相互远离，波谷段22避让了波峰段21之间的挤压，提高了柔性手指100之间的变形能力。

当然，若不考虑对柔性手指100变形能力的提升，多个指节部20之间也可以紧密排列而不留有间隙，也即并不形成波峰段21以及波谷段22；如此设置，指节部20的制造成本可以大幅度地降低。

本实施方式中，各个指节部20的长度、宽度、高度以及厚度均相同，以保证柔性手指100在各个部位上变形能力的一致性。可以理解，在其他的实施方式中，各个指节部20的长度、宽度、高度以及厚度还可以进行针对性的调节，以改变各个部分上变形能力分布从而针对性的适应多个工况。

可以理解，本发明并不限制指节部20的数量只能够采用上述的四个。在本发明其他的实施方式中，指节部20还可以设置为除四个之外的其他数量，例如设置为一个、两个、三个或者更多。

本实施方式中，柔性手指100还具有指尖部40，指尖部40设置在手指底板10上并且相对远离指根部30的设置，也即所有的指节部20均位于指尖部40与指根部30之间。

本实施方式中，指尖部40大致沿指向指节部20的方向逐渐扩张，也即指尖部40相对远离指节部20的一端的厚度，要小于相对靠近指节部20的一端的厚度。

指尖部40的设置，使得柔性手指100在尖端的结构强度得到提升，对指节部20与手指底板10之间所形成的囊体连接强度也相对有利。

可以理解，在其他的实施方式中，指尖部40也可以采用厚度一致的结构；若不考虑对结构强度的提升，柔性手指100也可以省略指尖部40；同样的，如果指节部20能够直接连通外部驱动源，则柔性手指100中的指根部30也可以省略。

本实施方式中，柔性手指100采用硅胶材料一体浇筑成型。可以理解，在其他的实施方式时，柔性手指100还可以采用橡胶等除硅胶之外的其他材料制成，柔性手指100的各个部件之间还可以采用胶固等分体固定方式以及除注塑成形之外的其他一体固定方式。

为了便于结构上的描述，本文引入指节部20的延伸方向α以及指节部20的对称面γ。

其中，指节部20的延伸方向α即指节部20的对称面延伸方向，指节部20以延伸方向α设置在手指底板10上。在本实施方式中，单个指节部20的延伸方向α，垂直于多个指节部20的排列方向β。多个指节部20以排列方向β阵列分布在手指底板10上。位于指节部20在延伸方向α上的对称面γ，指的是指节部20的对称面γ平行于指节部20的延伸方向α，或者说指节部20的延伸方向α即位于指节部20的对称面γ上。

现有的柔性手指的承压能力有限，这导致柔性手指并不能在较大的驱动压力下执行作业任务，否则指节部与手指底板所形成的囊体就有可能破裂。

为了克服现有柔性手指结构强度较低的问题，本发明提供的柔性手指100在指节部20的内部设置有肋板23，利用肋板23沿指节部20延伸方向α上的布设来使得柔性手指100提高自身的载荷能力。具体地，肋板23容置于驱动腔11内并设置于指节部20与手指底板10之间。肋板23的设置，将指节部20与手指底板10所围设形成的囊体结构至少一分为二，肋板23连接于指节部20与手指底板10之间使得囊体结构无论是在拉伸还是在压缩状态，在内部都具有结构支撑件，稀释了部分压力以及压力变化下的冲击；在正压状态下，肋板23的存在分割了驱动腔11并且匀化了驱动腔11内的气体压力；而在负压状态下，肋板23的存在可以使得被自身分割形成的各个相对较小的腔体快速地响应负压变化，在整体上就体现出柔性手指100整体对负压变化的敏感性提升。

此外，肋板23上还开设有连通驱动腔11的连通孔231，连通孔231使得肋板23并不会密封驱动腔11，而能够保证驱动腔11之间的气体连通。

本实施方式中，每个肋板23上开设有两个连通孔231，各个肋板23上的连通孔231的开设位置对应设置。可以理解，在其他的实施方式中，每个肋板23上还可以开设一个连通孔231或者开设更多数量的连通孔231。

本实施方式中，肋板23的数量为多个，且多个肋板23上均开设有连通孔231，不同肋板23上开设的多个连通孔231之间沿正交于延伸方向(α)的方向(也即排列方向β)呈线性排布。此时，多个连通孔231之间成排设置，能够有利于驱动腔11与多个连通孔231之间的气体流通。

进一步地，每个肋板23上开设有至少两个连通孔231，此时不同肋板23上开设的多个连通孔231之间形成两排线性阵列，每排的多个连通孔231之间一一间隔设置；每排所述连通孔(231)之间均沿正交于延伸方向(α)的方向呈线性排布。

当然，若每个肋板23上开设有更多数量的连通孔231，那么多个连通孔231之间还可以形成更多排数的线性阵列。

在本发明另一个实施方式中，肋板23上可以不开设连通孔231，此时肋板23与驱动腔11的内壁之间间隔设置并形成连通腔(图未示)，连通腔连通于驱动腔11。

在本发明另一个实施方式中，肋板23在不受力的状态下为平板。可以理解，在其他的实施方式中，肋板23在不受力的状态下还可以为弧形板，此时肋板23为曲面板。

本发明提供的柔性手指100通过肋板23的设置，利用肋板23将指节部20与手指底板10所围设形成的囊体结构至少一分为二，从而提高柔性手指100的结构强度以及载荷能力。

在本发明的一个实施方式中，为了维持柔性手指100的柔性，使得肋板23的设计能够在实现柔性手指100结构强度提升的基础上兼顾柔性手指100的柔性，肋板23位于波峰段21所围设形成的驱动腔11内。将肋板23设计在波峰段21而非波谷段22内，能够进一步提高肋板23的板面延伸程度，使得肋板23的拉伸以及压缩能力均得以提高，能够减小对柔性手指100柔性能力的损害。

在本发明的一个实施方式中，为了进一步维持柔性手指100的柔性，在柔性手指100处于平直状态下，肋板23的板面平行于所述指节部的延伸方向α；也即肋板23沿平行于指节部20的延伸方向α延伸。

如此设置，肋板23能够以平行于自身延伸方向的方式布设在指节部20的内部，肋板23的板面方向大体与柔性手指100的内弯以及外展方向一致，肋板23在提高结构强度时能够最大限度地减少对柔性手指100柔性能力的降低。

当然，本发明并不限制多个指节部20之间的排列方向β只能采用图示的垂直于单个指节部20延伸方向α的方向；只是通过排列方向β来阐释在图示状态下何为指节部20延伸方向α。在实际使用中，多个指节部20之间的排列方向β还可以以除90°之外的其他角度倾斜于指节部20延伸方向α。

本发明的一个实施方式中，为了进一步维持柔性手指100的柔性，在柔性手指100处于平直状态下，肋板23位于指节部20在平行于延伸方向α上的对称面γ上。

如此设置，肋板23将以平均分割的方式将单个指节部20与手指底板10所围设形成的单个囊体结构一分为二，囊体对称式的分割将进一步提高柔性手指100的柔性能力，弥补肋板23对柔性手指100柔性的降低。

而肋板23即位于指节部20的对称面γ上，肋板23居中设置在指节部20的内部。本发明的一个实施方式中，为了使得柔性手指100中多个囊体的结构强度一致性提升，柔性手指100中的多个指节部20在自身的内部均设置有肋板23，且每一个肋板23均位于对应指节部20在延伸方向α上的对称面γ上。

如此设置，柔性手指100内的多个指节部20的结构强度均得到了加强，并且肋板23均居中设置在指节部20的内部，柔性手指100的结构强度与柔性得到极大的平衡，克服了常规的加强结构在设置时会极大地削弱柔性手指的柔性变形能力的弊端，避免了常规设计中以牺牲柔性手指100柔性变形能力来提高囊体的结构安全性的设计弊端。

请一并参阅图8至图10，图8为图1所示柔性手指100处于内弯60°状态时的结构示意图，图9为图1所示柔性手指100处于外展60°状态时的结构示意图，图10为图1所示柔性手指100处于内弯180°状态时的结构示意图。

不论柔性手指100处于何种弯曲状态，柔性手指100内部的肋板23自身并不会出现弯曲或者膨胀，肋板23本身结构性能的保持体现了柔性手指100在内弯或者外展时的柔性不会降低，柔性手指100能够兼顾自身的柔性以及结构强度。

需要说明的是，本发明并不限制每个指节部20内仅能够限制一个肋板23。在其他的实施方式中，单个指节部20的内部还可以设置更多数量的肋板23。

作为优选，位于同一个指节部20的波峰段21内的多个肋板23，相对指节部20在自身延伸方向α上的对称面γ对称设置。此时柔性手指100内的位于同一个指节部20内的多肋板23，同样能够以均分的方式分割指节部20与手指底板10所围设形成的囊体结构，同样可以满足在不牺牲柔性手指100柔性变形能力的基础上提高柔性手指100的结构强度。

本发明的一个实施方式中，在手指底板10的内部或者外表面上还设置有限制层(图未示)。该限制层可以采用纤维、金属等材料制成，限制层的内部具有残余应力，可以帮助柔性手指100向预设方向弯曲，进一步提高了柔性手指100的弯曲能力。

本发明的一个实施方式中，在手指底板10的外表面上敷设有粗糙层(图未示)，该粗糙层具有相对较高的表面摩擦系数，可以弥补柔性手指100采用橡胶、硅胶等柔性材料时在物品抓取能力上的薄弱性。

若柔性手指100需要同时在手指底板10上设置限制层以及粗糙层，可以将限制层设置在手指底板10的内部，将粗糙层设置在手指底板10的表面。

本发明的一个实施方式中，柔性手指100在手指底板10、指节部20、指根部30以及指尖部40的内部或者表面上还可以设置传感器(图未示)，该传感器可以用于检测柔性手指100的压力、温湿度、磁阻等多种预设待检测的目标参数，从而使得操作者可以及时获取柔性手指100的实时数据反馈，提高整个系统的协调性。

本发明的一个实施方式中，柔性手指100的各个部件之间以圆角光滑过渡。此时柔性手指100的各个部件之间的应力集中现象得以缓解，柔性手指100在内弯或者外展时的结构一致性能得以提升。

本发明提供的柔性手指100通过肋板23的设置，利用肋板23将指节部20与手指底板10所围设形成的囊体结构至少一分为二，从而提高柔性手指100的结构强度以及载荷能力。

本发明还提供一种机械手(图未示)，该机械手具有至少一个上述的柔性手指100。本发明提供的机械手通过使用上述的柔性手指100，可以柔性并且在大负载下抓取物品，在执行能力上有巨大的提升。

可以理解，该机械手中柔性手指100的数量可以根据使用目的选取。例如当机械手为康复机械手时，为了对患者的每根手指进行康复治疗，柔性手指100的数量可以选择为五根，每个柔性手指100对应患者的一根手指。当然，该机械手设置除五个之外的其他数量的柔性手指100亦可，各个柔性手指100之间的驱动源既可以相互独立，可以集成化设置。

本发明还提供一种应用上述机械手的机器人(图未示)，该机器人通过使用上述的机械手，在作业执行的负载能力上有较大的提升，具有更广泛的应用前景。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围内。

Claims (11)

1.一种柔性手指(100)，包括手指底板(10)、连通口(31)以及设置于所述手指底板(10)上的至少一个指节部(20)，所述指节部(20)与所述手指底板(10)之间围设形成驱动腔(11)；其特征在于，所述柔性手指(100)还包括肋板(23)，所述肋板(23)容置于所述驱动腔(11)内并设置于所述指节部(20)与所述手指底板(10)之间；所述驱动腔(11)连通所述连通口(31)，所述指节部(20)凸设于所述手指底板(10)上并形成相接的波峰段(21)与波谷段(22)，所述肋板(23)位于所述波峰段(21)所围设形成的驱动腔(11)内，在所述柔性手指(100)处于平直状态下，所述肋板(23)的板面平行于所述指节部(20)的延伸方向(α)，所述延伸方向（α）为垂直于所述柔性手指（100）长度方向的方向。

2.如权利要求1所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述肋板(23)位于所述指节部(20)的平行于延伸方向(α)的对称面(γ)上。

3.如权利要求2所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述肋板(23)上开设有连通孔(231)，所述连通孔(231)连通所述驱动腔(11)。

4.如权利要求3所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述指节部(20)的数量为多个，所述肋板(23)的数量也为多个，每个所述指节部(20)的内部均设置有一个肋板(23)，每个肋板(23)均位于对应指节部(20)的平行于延伸方向(α)的对称面(γ)上。

5.如权利要求4所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述指节部(20)的波峰段(21)内设置有多个所述肋板(23)，多个所述肋板(23)之间相对所述指节部(20)的平行于延伸方向(α)的对称面(γ)对称设置。

6.如权利要求5所述的柔性手指(100)，其特征在于，多个所述肋板(23)上均开设有所述连通孔(231)，不同所述肋板(23)上开设的多个所述连通孔(231)之间沿正交于延伸方向(α)的方向呈线性排布。

7.如权利要求2所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述肋板与所述驱动腔的内壁之间形成连通腔，所述连通腔连通于所述驱动腔。

8.如权利要求1所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述柔性手指(100)还包括指尖部(40)，所述指尖部(40)设置于所述手指底板(10)的端部并连接于所述指节部(20)，所述指尖部(40)沿指向所述指节部(20)的方向逐渐扩张。

9.如权利要求1所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述柔性手指(100)的表面上设置有粗糙层；及/或，

所述手指底板(10)的内部或者外表面上设置有限制层。

10.一种机械臂，包括至少一个柔性手指，其特征在于，所述柔性手指为权利要求1至9任意一项所述的柔性手指(100)。

11.一种机器人，包括至少一个机械臂，其特征在于，所述机械臂为权利要求10所述的机械臂。

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