CN111111815A - 一种芝麻生产用脱壳筛分机器人及脱壳筛分方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及芝麻脱壳筛分技术领域，具体涉及一种芝麻生产用脱壳筛分机器人及脱壳筛分方法；采用伺服电机驱动一号齿轮转动，一号杆跟着转动并带着滑块沿着滑轨上下移动，从而通过二号杆带着移动块上下移动，由于S形孔和滑动轴作用，使滑动轴产生左右位移并通过三号杆带着压板左右移动，从而对压板左侧的芝麻物料进行压碎，实现芝麻脱壳，快捷高效；利用滑块沿滑轨上下移动的同时，还通过四号杆带着滑套沿着滑杆移动，从而通过弯折杆使封堵板跟着移动，使下料口间歇重合或交错，使压碎的芝麻物料间歇落入筛选腔，降低后续筛选的负担；压碎腔的底板和筛选组件采用可拆卸设置，安装卸载方便，方便对残留进行清理。

Description

一种芝麻生产用脱壳筛分机器人及脱壳筛分方法

技术领域

本发明涉及芝麻脱壳筛分技术领域，具体涉及一种芝麻生产用脱壳筛分机器人及脱壳筛分方法。

背景技术

芝麻(学名：Sesamum indicum L.)是胡麻科，胡麻科一年生直立草本植物。高可达150厘米，分枝或不分枝，中空或具有白色髓部，微有毛。叶矩圆形或卵形，中部叶有齿缺，上部叶近全缘；花单生或叶腋生。花萼裂片披针形，花冠筒状，白色而常有紫红色或黄色的彩晕。子房上位，蒴果矩圆形，种子有黑白之分。花期夏末秋初。

芝麻的种子，也叫芝麻，又名脂麻、胡麻(学名：Sesamum indicum)，是胡麻的籽种，一年生直立草本植物，高60-150厘米。它遍布世界上的热带地区以及部分温带地区。芝麻是中国主要油料作物之一，具有较高的应用价值。它的种子含油量高达55％。中国自古就有许多用芝麻和芝麻油制作的各色食品和美味佳肴，一直著称于世。芝麻，被称为八谷之冠。芝麻是一种油料作物，榨取的油称为麻油、胡麻油、香油，特点是气味醇香，生用热用皆可。

芝麻是我国四大食用油料作物的佼佼者，是我国主要油料作物之一。

从芝麻种子中提取的油脂气味芳香，又称作香油，可用作食用油，也可以用于医药用途：作优质按摩油，或作为软膏基础剂、粘滑剂、解毒剂。糖制的芝麻油可制造奶油和化妆品。

从芝麻的花和茎中，可获取制造香水所用的香料。热榨的芝麻油可用于制造复写纸。芝麻油燃烧所生的油烟，可以制造高级墨汁。芝麻的茎杆可做燃料。

芝麻还可以供工业制作润滑油和肥皂。芝麻饼粕含蛋白质较高，是很好的精饲料，饼粕中含有氮素5.9％左右，磷酸3.3％左右，氧化钾1.5％，所以也是很好的肥料。

芝麻是生长芝麻杆上的，成熟后需要将芝麻从芝麻杆上脱离，并进行收集，方便后续使用。现有技术中通常人工拿着芝麻杆不断甩动，将芝麻甩落。但这种方式，人工效率很低，容易造成人工手臂酸痛，并且芝麻产率很低，很多芝麻依然残留在芝麻壳内。因此市面上也出现了机械式的芝麻脱壳装置，但这类装置的使用效果比较一般，而且大多采用焊接的壳体一体化结构，使用后，装置内残留较多并且不易清理，需要进行改进。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种芝麻生产用脱壳筛分机器人及脱壳筛分方法。

(二)技术方案

一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，包括骨架组件、压碎组件、下料组件及筛选组件；

骨架组件包括底座、立板、一号支板、滑杆、压碎腔、筛选腔及接料盒；底座底部设置有滚轮，底座右端固接有竖直的立板；立板顶部向左连接有一号支板，一号支板左端通过滑杆连接压碎腔；压碎腔设置有压碎组件；压碎腔底部设置有下料组件；压碎腔下方设置有筛选腔，筛选腔右侧通过一号支杆连接立板；筛选腔设置有筛选组件；底座对应筛选腔下方设置有接料盒。

优选地，压碎组件包括一号安装杆、一号齿轮、一号杆、滑块、滑轨、二号杆、移动块、S形孔、滑动轴、三号杆、压板及破碎齿；

一号安装杆固接在立板左侧，一号安装杆左端设置有伺服电机，伺服电机的输出端向前伸出并连接有一号齿轮，一号齿轮的盘面偏心处铰接有一号杆，一号杆顶端铰接滑块；立板左侧还设置有竖直的滑轨，滑块和滑轨滑动连接；滑块向上连接有二号杆，二号杆穿过一号支板并连接有移动块，移动块上设置有S形孔，S形孔配合有滑动轴，滑动轴前端向左连接有三号杆，三号杆左端伸入压碎腔并连接有压板，压板左侧均匀设置有破碎齿。

优选地，下料组件包括四号杆、滑套、弯折杆、封堵板及下料口；

滑套设置在滑杆上；四号杆顶端铰接滑套、底端铰接滑块；滑套底部通过弯折杆连接有封堵板；压碎腔底部设置有底板；封堵板位于底板下方并和底板搭接；底板和封堵板设置有对应的下料口。

优选地，筛选组件包括滤网、7形板、二号卡块、二号安装轴及二类限位环；

筛选组件设置在筛选腔上部；滤网顶部对称连接有7形板；筛选腔顶部外缘设置有折边；7形板架在折边上，外端超过折边；7形板外端向下固接有二号安装轴；二号安装轴上套合有二号卡块，二号安装轴对应二号卡块上下设置有二类限位环；二号卡块偏心转动连接在二号安装轴上；二号卡块和二号安装轴之间设置有阻尼圈；二号卡块和折边配合。

优选地，封堵板右端和压碎腔侧板铰接，左端通过固定组件和压碎腔可拆卸连接；封堵板左端设置有五号杆，五号杆右端和弯折杆左端通过连接螺栓阻尼连接。

优选地，固定组件包括四号支板、一号安装轴、一号卡块、凸块及一类限位环；

底板左端连接有四号支板，四号支板上固接有一号安装轴；一号安装轴上套合有一号卡块，一号安装轴对应一号卡块上下设置有一类限位环；一号卡块偏心转动连接在一号安装轴上；一号卡块和一号安装轴之间设置有阻尼圈；压碎腔左侧外壁设置有凸块，一号卡块和凸块配合。

优选地，还包括晃料组件；晃料组件包括二号安装杆、二号齿轮、蜗轮、蜗杆、三号转轴、三号支板、三号传动轮、二号传动带、四号传动轮、四号转轴、弹簧及小球；

一号齿轮下方配合有二号齿轮，二号齿轮设置在二号安装杆左端，二号安装杆右端固接在立板上；二号齿轮同轴连接有蜗轮，蜗轮下方配合有蜗杆，蜗杆设置在三号转轴上；三号转轴右端转动连接立板，左端转动连接三号支板，三号支板固接在底座上；筛选腔对应滤网下方设置有四号转轴，四号转轴上均匀连接有弹簧，弹簧外端连接有小球；四号转轴右端伸出筛选腔并设置有四号传动轮，三号转轴上对应设置有三号传动轮，三号传动轮和四号传动轮通过二号传动带传动连接。

优选地，还包括进料斗及隔板；压碎腔顶部设置有顶板，顶板左部设置有进料斗；压板顶部和顶板齐平，并向右连接有隔板，隔板伸出压碎腔。

优选地，还包括粉碎组件；粉碎组件包括齿条、从动齿轮、一号传动轮、一号传动带、二号传动轮、二号转轴、粉碎刀及一号转轴；

进料斗顶部设置有安装板，安装板左部设置有投料口；进料斗内设置有二号转轴，二号转轴上均匀设置有粉碎刀；二号转轴顶端穿过安装板并设置有二号传动轮；进料斗左侧连接有二号支板，一号转轴竖直穿过并传动连接二号支板；一号转轴顶端设置有一号传动轮，一号传动轮和二号传动轮通过一号传动带传动连接；一号转轴底端设置有从动齿轮，从动齿轮和齿条配合。

一种芝麻生产用脱壳筛分机器人的脱壳筛分方法，包括以下步骤,

S1，放料；将晒干的芝麻杆从投料口投入进料斗，并同时启动伺服电机，伺服电机驱动压碎组件和粉碎组件协同工作，将芝麻杆先在进料斗内初级粉碎，再落入压碎腔内进行压碎，使芝麻脱壳；

S2，下料；伺服电机带着封堵组件工作，封堵板和底板相对移动，使下料口间歇重合或交错，使压碎的芝麻物料间歇落入筛选腔；

S3，筛选；伺服电机带着晃料组件工作，使小球撞击滤网，使滤网振动，对落在上面的芝麻物料进行快速筛选，使芝麻通过筛选腔并落入接料盒中；

S4，清洁；完成筛选后，关闭伺服电机；先将封堵板转走，并松开固定组件，将底板打开，将压碎腔的残渣排出；再松开滤网的固定，将滤网取出，将滤网的残留清理掉。

(三)有益效果

本发明提供了一种芝麻生产用脱壳筛分机器人及脱壳筛分方法，具有以下的优点：

1，采用伺服电机驱动一号齿轮转动，一号杆跟着转动并带着滑块沿着滑轨上下移动，从而通过二号杆带着移动块上下移动，由于S形孔和滑动轴作用，使滑动轴产生左右位移并通过三号杆带着压板左右移动，从而对压板左侧的芝麻物料进行压碎，实现芝麻脱壳，快捷高效。

2，利用滑块沿滑轨上下移动的同时，还通过四号杆带着滑套沿着滑杆移动，从而通过弯折杆使封堵板跟着移动，使下料口间歇重合或交错，使压碎的芝麻物料间歇落入筛选腔，降低后续筛选的负担。

3，压碎腔的底板和筛选组件采用可拆卸设置，安装卸载方便，方便对残留进行清理。

4，还设置了晃料组件，利用一号齿轮转动的同时，还带着二号齿轮转动，从而使蜗轮蜗杆工作，带动三号转轴转动，并通过传动轮传动，使四号转轴发生转动，带着小球和滤网碰撞，使滤网产生震动，加速筛选及落料效率。

5，还设置了进料斗和粉碎组件，利用压板左右移动的同时，还通过隔板带着齿条移动，这样即和从动齿轮作用，带着一号转轴转动，进而通过传动轮传动使二号转轴发生转动，从而使粉碎刀跟着转动，对从投料口投入的芝麻杆件进行初步的切碎，便于进入压碎腔进行后续的压碎。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的，保护一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构图；

图2为本发明一个实施例的结构图；

图3为压碎组件的结构图；

图4为下料组件的结构图；

图5为底板的结构图；

图6为固定组件的结构图；

图7为封堵板的结构图；

图8为筛选组件的结构图；

图9为筛选组件的仰视图；

图10为晃料组件的结构图；

图11为进料斗的结构图；

图12为粉碎组件的结构图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-骨架组件，101-底座，102-滚轮，103-立板，104-一号支板，105-滑杆，106-压碎腔，107-进料斗，108-一号支杆，109-筛选腔，110-接料盒，111-底板，112-二号支板，113-安装板，114-投料口，115-折边；

2-压碎组件，201-一号安装杆，202-一号齿轮，203-一号杆，204-滑块，205-滑轨，206-二号杆，207-移动块，208-S形孔，209-滑动轴，210-三号杆，211-压板，212-破碎齿，213-隔板；

3-下料组件，301-四号杆，302-滑套，303-弯折杆，305-封堵板，306-下料口，307-连接螺栓，308-五号杆；

4-粉碎组件，401-齿条，402-从动齿轮，403-一号传动轮，404-一号传动带，405-二号传动轮，406-二号转轴，407-粉碎刀，408-一号转轴；

5-筛选组件，501-滤网，502-7形板，503-二号卡块，504-二号安装轴，505-二类限位环；

6-晃料组件，601-二号安装杆，602-二号齿轮，603-蜗轮，604-蜗杆，605-三号转轴，606-三号支板，607-三号传动轮，608-二号传动带，609-四号传动轮，610-四号转轴，611-弹簧，612-小球；

8-固定组件，801-四号支板，802-一号安装轴，803-一号卡块，804-凸块，805-一类限位环。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”，其仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”，应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，包括骨架组件1、压碎组件2、下料组件3及筛选组件5；

骨架组件1包括底座101、立板103、一号支板104、滑杆105、压碎腔106、筛选腔109及接料盒110；底座101底部装有滚轮102，底座101右端固接有竖直的立板103；立板103顶部向左连接有一号支板104，一号支板104左端通过滑杆105连接压碎腔106；压碎腔106设置有压碎组件2；压碎腔106底部设置有下料组件3；压碎腔106下方设置有筛选腔109，筛选腔109右侧通过一号支杆108连接立板；筛选腔109设置有筛选组件5；底座101对应筛选腔109下方设置有接料盒110。

实施例2

一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，包括骨架组件1、压碎组件2、下料组件3及筛选组件5；

骨架组件1包括底座101、立板103、一号支板104、滑杆105、压碎腔106、筛选腔109及接料盒110；底座101底部装有滚轮102，底座101右端固接有竖直的立板103；立板103顶部向左连接有一号支板104，一号支板104左端通过滑杆105连接压碎腔106；压碎腔106设置有压碎组件2；压碎腔106底部设置有下料组件3；压碎腔106下方设置有筛选腔109，筛选腔109右侧通过一号支杆108连接立板；筛选腔109设置有筛选组件5；底座101对应筛选腔109下方设置有接料盒110。

其中，压碎组件2包括一号安装杆201、一号齿轮202、一号杆203、滑块204、滑轨205、二号杆206、移动块207、S形孔208、滑动轴209、三号杆210、压板211及破碎齿212；

一号安装杆201固接在立板103左侧，一号安装杆201左端装有伺服电机，伺服电机的输出端向前伸出并连接有一号齿轮202，一号齿轮202的盘面偏心处铰接有一号杆203，一号杆203顶端铰接滑块204；立板103左侧还装有竖直的滑轨205，滑块204和滑轨205滑动连接；滑块204向上连接有二号杆206，二号杆206穿过一号支板104并连接有移动块207，移动块207上开有S形孔208，S形孔208配合有滑动轴209，滑动轴209前端向左连接有三号杆210，三号杆210左端伸入压碎腔106并连接有压板211，压板211左侧均匀装有破碎齿212。

具体的，芝麻物料投放到压板211左侧，启动伺服电机并驱动一号齿轮202转动，一号杆203跟着转动并带着滑块204沿着滑轨205上下移动，从而通过二号杆206带着移动块208上下移动，由于S形孔208和滑动轴209作用，使滑动轴209产生左右位移并通过三号杆210带着压板211左右移动，从而对压板211左侧的芝麻物料进行压碎。

其中，下料组件3包括四号杆301、滑套302、弯折杆303、封堵板305及下料口306；

滑套302装在滑杆105上；四号杆301顶端铰接滑套302、底端铰接滑块204；滑套302底部通过弯折杆303连接有封堵板305；压碎腔106底部设置有底板111；封堵板305位于底板111下方并和底板111搭接；底板111和封堵板305开有对应的下料口306。

具体的，滑块204沿滑轨205上下移动的同时，还通过四号杆301带着滑套302沿着滑杆105移动，从而通过弯折杆303使封堵板305跟着移动，使下料口306间歇重合或交错，使压碎的芝麻物料间歇落入筛选腔109。

其中，筛选组件5包括滤网501、7形板502、二号卡块503、二号安装轴504及二类限位环505；

筛选组件5设置在筛选腔109上部；滤网501顶部对称连接有7形板502；筛选腔109顶部外缘加工有折边115；7形板502架在折边115上，外端超过折边115；7形板502外端向下固接有二号安装轴504；二号安装轴504上套合有二号卡块503，二号安装轴504对应二号卡块503上下加工有二类限位环505；二号卡块503偏心转动连接在二号安装轴504上；二号卡块503和二号安装轴504之间装有阻尼圈；二号卡块503和折边115配合。

滤网501方便安装或取出，具体地，转动二号卡块503，使二号卡块503一端覆盖到折边115下方，此时二号卡块503即卡住折边115，对滤网501进行锁定；落入筛选腔109的物料经过滤网501过滤，芝麻通过滤网501并从筛选腔109底部流出并落到接料盒110内，其他大颗粒的杂质留在滤网501上。当需要对滤网501清理时，转动二号卡块503，使二号卡块503和折边115错开，这样即松开滤网501，将滤网501取出清理即可。

实施例3

在实施例2的基础上，

封堵板305右端和压碎腔106侧板铰接，左端通过固定组件8和压碎腔106可拆卸连接；封堵板305左端固接有五号杆308，五号杆308右端和弯折杆303左端通过连接螺栓307阻尼连接，使封堵板305可以转动，实现方向调整，适应下料及后续清理残渣。

固定组件8包括四号支板801、一号安装轴802、一号卡块803、凸块804及一类限位环805；

底板111左端连接有四号支板801，四号支板801上固接有一号安装轴802；一号安装轴802上套合有一号卡块803，一号安装轴802对应一号卡块803上下加工有一类限位环805；一号卡块803偏心转动连接在一号安装轴803上；一号卡块803和一号安装轴803之间装有阻尼圈；压碎腔106左侧外壁固接有凸块804，一号卡块803和凸块804配合。

固定组件8的原理和滤网501固定的原理相同，也是通过一号卡块803转动，实现和凸块804的配合。当需要压碎时，通过固定组件8将底板111固定住；当完成筛选后，需要将压碎腔107的残渣排出时，先转动封堵板305使其错开，再松开固定组件8，将底板111打开，将残渣排出。

实施例4

在实施例3的基础上，

还包括晃料组件6；晃料组件6包括二号安装杆601、二号齿轮602、蜗轮603、蜗杆604、三号转轴605、三号支板606、三号传动轮607、二号传动带608、四号传动轮609、四号转轴610、弹簧611及小球612；

一号齿轮202下方配合有二号齿轮602，二号齿轮602装在二号安装杆601左端，二号安装杆601右端固接在立板103上；二号齿轮602同轴连接有蜗轮603，蜗轮603下方配合有蜗杆604，蜗杆604装在三号转轴605上；三号转轴605右端转动连接立板103，左端转动连接三号支板606，三号支板606固接在底座101上；筛选腔109对应滤网501下方装有四号转轴610，四号转轴610上均匀连接有弹簧611，弹簧611外端连接有小球612；四号转轴610右端伸出筛选腔109并装有四号传动轮609，三号转轴605上对应装有三号传动轮607，三号传动轮607和四号传动轮609通过二号传动带608传动连接。

具体的，一号齿轮202转动的同时，还带着二号齿轮602转动，从而使蜗轮蜗杆工作，带动三号转轴605转动，并通过传动轮传动，使四号转轴610发生转动，带着小球612和滤网501碰撞，使滤网501产生震动，加速筛选及落料效率。

实施例5

在实施例4的基础上，

还包括进料斗107及隔板213；压碎腔106顶部装有顶板，顶板左部连接有进料斗107；压板211顶部和顶板213齐平，并向右连接有隔板213，隔板213伸出压碎腔106。

具体的，加设进料斗107，方便放料，只需将晒干的芝麻杆投入进料斗107即可；压板211虽然左右移动，但由于隔板213的存在，有效避免芝麻杆落入压板211右侧的情况。

实施例6

在实施例5的基础上，

还包括粉碎组件4；粉碎组件4包括齿条401、从动齿轮402、一号传动轮403、一号传动带404、二号传动轮405、二号转轴406、粉碎刀407及一号转轴408；

进料斗107顶部装有安装板113，安装板113左部开有投料口114；进料斗114内装有二号转轴406，二号转轴406上均匀装有粉碎刀407；二号转轴406顶端穿过安装板并装有二号传动轮405；进料斗107左侧连接有二号支板112，一号转轴408竖直穿过并传动连接二号支板112；一号转轴408顶端装有一号传动轮403，一号传动轮403和二号传动轮405通过一号传动带404传动连接；一号转轴408底端装有从动齿轮402，从动齿轮402和齿条401配合。

具体的，压板211左右移动的同时，还通过隔板212带着齿条401移动，这样即和从动齿轮402作用，带着一号转轴408转动，进而通过传动轮传动使二号转轴406发生转动，从而使粉碎刀407跟着转动，对从投料口114投入的芝麻杆件进行初步的切碎，便于进入压碎腔106进行后续的压碎。

下面以实施例6为例，简单概括下使用本装置的脱壳筛分方法：

S1，放料；将晒干的芝麻杆从投料口114投入进料斗107，并同时启动伺服电机，伺服电机驱动压碎组件2和粉碎组件4协同工作，将芝麻杆先在进料斗107内初级粉碎，再落入压碎腔106内进行压碎，使芝麻脱壳；

S2，下料；伺服电机带着封堵组件3工作，封堵板305和底板111相对移动，使下料口306间歇重合或交错，使压碎的芝麻物料间歇落入筛选腔109；

S3，筛选；伺服电机带着晃料组件6工作，使小球612撞击滤网501，使滤网501振动，对落在上面的芝麻物料进行快速筛选，使芝麻通过筛选腔109并落入接料盒110中；

S4，清洁；完成筛选后，关闭伺服电机；先将封堵板305转走，并松开固定组件8，将底板111打开，将压碎腔106的残渣排出；再松开滤网501的固定，将滤网501取出，将滤网501的残留清理掉。

上述电气元件配有电源，其控制方式为现有技术，为了避免叙述累赘，统一在此处说明；且本发明主要用来保护机械装置，所以文中不再详细解释控制方式和电路连接。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，包括骨架组件(1)、压碎组件(2)、下料组件(3)及筛选组件(5)；

所述骨架组件(1)包括底座(101)、立板(103)、一号支板(104)、滑杆(105)、压碎腔(106)、筛选腔(109)及接料盒(110)；所述底座(101)底部设置有滚轮(102)，底座(101)右端固接有竖直的立板(103)；所述立板(103)顶部向左连接有一号支板(104)，一号支板(104)左端通过滑杆(105)连接压碎腔(106)；所述压碎腔(106)设置有压碎组件(2)；所述压碎腔(106)底部设置有下料组件(3)；所述压碎腔(106)下方设置有筛选腔(109)，筛选腔(109)右侧通过一号支杆(108)连接立板(103)；所述筛选腔(109)设置有筛选组件(5)；所述底座(101)对应筛选腔(109)下方设置有接料盒(110)。

2.根据权利要求1所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，所述压碎组件(2)包括一号安装杆(201)、一号齿轮(202)、一号杆(203)、滑块(204)、滑轨(205)、二号杆(206)、移动块(207)、S形孔(208)、滑动轴(209)、三号杆(210)、压板(211)及破碎齿(212)；

所述一号安装杆(201)固接在立板(103)左侧，一号安装杆(201)左端设置有伺服电机，伺服电机的输出端向前伸出并连接有一号齿轮(202)，一号齿轮(202)的盘面偏心处铰接有一号杆(203)，一号杆(203)顶端铰接滑块(204)；所述立板(103)左侧还设置有竖直的滑轨(205)，滑块(204)和滑轨(205)滑动连接；所述滑块(204)向上连接有二号杆(206)，二号杆(206)穿过一号支板(104)并连接有移动块(207)，移动块(207)上设置有S形孔(208)，S形孔(208)配合有滑动轴(209)，滑动轴(209)前端向左连接有三号杆(210)，三号杆(210)左端伸入压碎腔(106)并连接有压板(211)，压板(211)左侧均匀设置有破碎齿(212)。

3.根据权利要求2所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，所述下料组件(3)包括四号杆(301)、滑套(302)、弯折杆(303)、封堵板(305)及下料口(306)；

所述滑套(302)设置在滑杆(105)上；所述四号杆(301)顶端铰接滑套(302)、底端铰接滑块(204)；所述滑套(302)底部通过弯折杆(303)连接有封堵板(305)；所述压碎腔(106)底部设置有底板(111)；所述封堵板(305)位于底板(111)下方并和底板(111)搭接；所述底板(111)和封堵板(305)设置有对应的下料口(306)。

4.根据权利要求3所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，所述筛选组件(5)包括滤网(501)、7形板(502)、二号卡块(503)、二号安装轴(504)及二类限位环(505)；

所述筛选组件(5)设置在筛选腔(109)上部；所述滤网(501)顶部对称连接有7形板(502)；所述筛选腔(109)顶部外缘设置有折边(115)；所述7形板(502)架在折边(115)上，外端超过折边(115)；所述7形板(502)外端向下固接有二号安装轴(504)；所述二号安装轴(504)上套合有二号卡块(503)，二号安装轴(504)对应二号卡块(503)上下设置有二类限位环(505)；所述二号卡块(503)偏心转动连接在二号安装轴(504)上；所述二号卡块(503)和二号安装轴(504)之间设置有阻尼圈；所述二号卡块(503)和折边(115)配合。

5.根据权利要求4所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，所述封堵板(305)右端和压碎腔(106)侧板铰接，左端通过固定组件(8)和压碎腔(106)可拆卸连接；所述封堵板(305)左端设置有五号杆(308)，五号杆(308)右端和弯折杆(303)左端通过连接螺栓(307)阻尼连接。

6.根据权利要求5所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，所述固定组件(8)包括四号支板(801)、一号安装轴(802)、一号卡块(803)、凸块(804)及一类限位环(805)；

所述底板(111)左端连接有四号支板(801)，四号支板(801)上固接有一号安装轴(802)；所述一号安装轴(802)上套合有一号卡块(803)，一号安装轴(802)对应一号卡块(803)上下设置有一类限位环(805)；所述一号卡块(803)偏心转动连接在一号安装轴(802)上；所述一号卡块(803)和一号安装轴(802)之间设置有阻尼圈；所述压碎腔(106)左侧外壁设置有凸块(804)，一号卡块(803)和凸块(804)配合。

7.根据权利要求6所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，还包括晃料组件(6)；所述晃料组件(6)包括二号安装杆(601)、二号齿轮(602)、蜗轮(603)、蜗杆(604)、三号转轴杆(605)、三号支板(606)、三号传动轮(607)、二号传动带(608)、四号传动轮(609)、四号转轴(610)、弹簧(611)及小球(612)；

所述一号齿轮(202)下方配合有二号齿轮(602)，二号齿轮(602)设置在二号安装杆(601)左端，二号安装杆(601)右端固接在立板(103)上；所述二号齿轮(602)同轴连接有蜗轮(603)，蜗轮(603)下方配合有蜗杆(604)，蜗杆(604)设置在三号转轴杆(605)上；所述三号转轴杆(605)右端转动连接立板(103)，左端转动连接三号支板(606)，三号支板(606)固接在底座(101)上；所述筛选腔(109)对应滤网(501)下方设置有四号转轴(610)，四号转轴(610)上均匀连接有弹簧(611)，弹簧(611)外端连接有小球(612)；所述四号转轴(610)右端伸出筛选腔(109)并设置有四号传动轮(609)，三号转轴杆(605)上对应设置有三号传动轮(607)，三号传动轮(607)和四号传动轮(609)通过二号传动带(608)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，还包括进料斗(107)及隔板(213)；所述压碎腔(106)顶部设置有顶板，顶板左部设置有进料斗(107)；所述压板(211)顶部和顶板齐平，并向右连接有隔板(213)，隔板(213)伸出压碎腔(106)。

9.根据权利要求8所述的一种芝麻生产用脱壳筛分机器人，其特征在于，还包括粉碎组件(4)；所述粉碎组件(4)包括齿条(401)、从动齿轮(402)、一号传动轮(403)、一号传动带(404)、二号传动轮(405)、二号转轴(406)、粉碎刀(407)及一号转轴(408)；

所述进料斗(107)顶部设置有安装板(113)，安装板(113)左部设置有投料口(114)；所述进料斗(107)内设置有二号转轴(406)，二号转轴(406)上均匀设置有粉碎刀(407)；所述二号转轴(406)顶端穿过安装板(113)并设置有二号传动轮(405)；所述进料斗(107)左侧连接有二号支板(112)，一号转轴(408)竖直穿过并传动连接二号支板(112)；所述一号转轴(408)顶端设置有一号传动轮(403)，一号传动轮(403)和二号传动轮(405)通过一号传动带(404)传动连接；所述一号转轴(408)底端设置有从动齿轮(402)，从动齿轮(402)和齿条(401)配合。

10.一种芝麻生产用脱壳筛分机器人的脱壳筛分方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1，放料；将晒干的芝麻杆从投料口(114)投入进料斗(107)，并同时启动伺服电机，伺服电机驱动压碎组件(2)和粉碎组件(4)协同工作，将芝麻杆先在进料斗(107)内初级粉碎，再落入压碎腔(106)内进行压碎，使芝麻脱壳；

S2，下料；伺服电机带着封堵组件工作，封堵板(305)和底板(111)相对移动，使下料口(306)间歇重合或交错，使压碎的芝麻物料间歇落入筛选腔(109)；

S3，筛选；伺服电机带着晃料组件(6)工作，使小球(612)撞击滤网(501)，使滤网(501)振动，对落在上面的芝麻物料进行快速筛选，使芝麻通过筛选腔(109)并落入接料盒(110)中；

S4，清洁；完成筛选后，关闭伺服电机；先将封堵板(305)转走，并松开固定组件(8)，将底板(111)打开，将压碎腔(106)的残渣排出；再松开滤网(501)的固定，将滤网(501)取出，将滤网(501)的残留清理掉。

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