CN111098848B - 一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置，混合动力汽车包括发动机、电机和双离合器变速箱，方法包括：在车辆处于预设工况时，接收换档请求；根据换档请求，获取电机的第一输出扭矩和目标输出扭矩；控制发动机与双离合器变速箱结合，同时将电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零；计算第一斜率；基于第一斜率控制发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩；控制电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于第一斜率控制发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零。本发明根据电机扭矩的变化，控制发动机的输出扭矩的变化，维持整车平稳的减速感，减小了在换档时由于扭矩损失导致的加速度波动，进而提高了换档时的平顺性。

Description

一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车的保有量越来越大。在新能源制约、环境污染的大背景下，以电动汽车为代表的新能源汽车脱颖而出，成为很多人的首选。
电动汽车以电能为驱动，但是，在汽车制动过程中，汽车的动能会通过摩擦转化为热量消耗掉，导致大量的能量被浪费。据有关研究数据表明，在几种典型城市工况下，汽车制动时由摩擦制动消耗的能量占汽车总驱动能量的50%左右。电动汽车制动能量回收是指将汽车在制动或者减速过程中耗费的多余制动能量回收，以此来降低电动汽车能耗，提高电动汽车行驶里程的过程。
出于环境保护和节能等原因，混合动力车辆已经越来越广泛被世界各国认可和使用，在现有技术中，由于传统变速器的物理特性，发动机在换档时传动比的变化，导致换档过程中传递到轮端的扭矩减小，造成加速度的波动。尤其是低档换档时传动比变化较大，相应的轮端扭矩损失也较大，导致换档不平顺，进而会影响混合动力车辆驾驶的平稳性；传统的混合动力车辆存在多种混合动力结构，P2.5结构混合动力车辆应用较为广泛，但是P2.5结构混合动力车辆在纯电滑行的状态下，电机回收一部分动能以此控制车辆减速，但是如果遇到电机换档，电机扭矩需要先卸载到零再加载，此时整车会出现减速感丢失，出现车辆突然加速的错觉。
基于现有技术存在的缺点，急需研究一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置，来解决上述问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置，本发明根据电机扭矩的变化，控制发动机的输出扭矩的变化，进而对电机在滑行工况时换档引起卸扭和加扭造成的加速度不平顺进行弥补，使所述发动机进行相应的加载或者卸载来弥补电机换档前后的扭矩损失，维持整车平稳的减速感，从而减小了车辆在换档的过程中由于扭矩损失导致的加速度波动，进而提高了车辆换档时的平顺性，从而提高了用户的驾驶舒适性。
本发明公开了一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置，所述混合动力汽车包括发动机、电机和双离合器变速箱，所述方法包括以下步骤：
在车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求；
根据所述换档请求，获取电机处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机处于所述第一目标档位的目标输出扭矩；
控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零；
计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率；
基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩；
控制所述电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零，所述当前档位转换至所述第一目标档位。
进一步地，所述控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合之后还包括：
根据所述电机的当前档位，确定所述电机的第一传动比；
根据所述电机的第一输出扭矩和所述第一传动比，计算所述发动机的第二传动比；
控制所述发动机的档位转换至与所述第二传动比相对应的第二目标档位。
进一步地，所述在车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求之前还包括：
获取车辆的状态信息；
根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况；其中，所述车辆的预设工况为滑行工况。
进一步地，所述状态信息包括车速、制动踏板的开度和加速度踏板的开度；
所述根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况包括：
判断所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度是否符合预设条件，所述预设条件为车速不小于0km/h、制动踏板的开度大于第一预设值且加速度踏板的开度大于第二预设值；
如果所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度符合预设条件，判定所述车辆处于预设工况；
如果所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度不符合预设条件，判定所述车辆处于非预设工况。
进一步地，所述计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率包括：
获取所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一时长；
根据所述第一输出扭矩和所述第一时长，计算所述第一斜率。
进一步地，所述基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩包括：
设定所述发动机以所述第一斜率由零加载至第二输出扭矩的时长为第二时长，所述第二时长和所述第一时长相等。
本发明还提供了一种混合动力汽车平稳换档的控制系统，用于实现上述的混合动力汽车平稳换档的控制方法，所述系统包括整车控制器、检测装置和发动机、电机和双离合器变速箱；
所述检测装置与所述整车控制器电连接，所述检测装置用于检测所述换档请求，并将所述换档请求发送至所述整车控制器；
所述整车控制器分别与所述发动机、电机和双离合器变速箱电连接；
所述整车控制器用于：在车辆处于预设工况时，接收换档请求，根据所述换档请求，获取电机处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机处于所述第一目标档位的目标输出扭矩，控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零，并计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率，基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩，控制所述电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零，所述当前档位转换至所述第一目标档位。
进一步地，所述检测装置包括档位传感器、车速传感器、加速度踏板传感器和制动踏板传感器；
所述档位传感器设置在减速箱内，用于获取所述车辆的档位信息；
所述车速传感器设置在所述车辆的底盘上，用于获取所述车速；
所述加速度踏板传感器设置在所述车辆的加速度踏板上，用于获取所述加速度踏板的开度；
所述制动踏板传感器设置在所述车辆的制动踏板上，用于获取所述制动踏板的开度。
进一步地，所述整车控制器还用于：获取车辆的状态信息，并根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况；其中，所述状态信息包括所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度。
本发明还提供一种混合动力汽车平稳换档的控制装置，用于实现上述的所述的混合动力汽车平稳换档的控制方法，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述电机将当前档位转换至第一目标档位的换档请求，并获取电机处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机处于所述第一目标档位的目标输出扭矩；
计算模块，用于计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率；
控制模块，用于控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零，并基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩，控制所述电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明根据电机扭矩的变化，控制发动机的输出扭矩的变化，进而对电机在预设工况时换档引起卸扭和加扭造成的加速度不平顺进行弥补，使所述发动机进行相应的加载或者卸载来弥补电机换档前后的扭矩损失，维持整车平稳的减速感，从而减小了车辆在换档的过程中由于扭矩损失导致的加速度波动，进而提高了车辆换档时的平顺性，从而提高了用户的驾驶舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种混合动力汽车平稳换档的控制方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种混合动力汽车平稳换档的控制系统结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种基于单电机P2.5架构的混合动力系统结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种混合动力汽车平稳换档的控制装置结构示意图。
其中，图中附图标记对应为：
1-整车控制器；2-检测装置；3-发动机；4-电机；5-双离合器变速箱；51-奇数离合器；52-偶数离合器；6-获取模块；7-计算模块；8-控制模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有P2.5结构混合动力车辆在纯电滑行的状态下，电机回收一部分动能以此控制车辆减速，但是如果遇到电机换档，电机扭矩需要先卸载到零再加载，此时整车会出现减速感丢失，出现车辆突然加速的错觉。
针对现有技术的缺陷，本发明的实施例提供一种混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置，本发明根据电机扭矩的变化，控制发动机的输出扭矩的变化，进而对电机在预设工况时换档引起卸扭和加扭造成的加速度不平顺进行弥补，使所述发动机进行相应的加载或者卸载来弥补电机换档前后的扭矩损失，维持整车平稳的减速感，从而减小了车辆在换档的过程中由于扭矩损失导致的加速度波动，进而提高了车辆换档时的平顺性，从而提高了用户的驾驶舒适性。
参见附图1-图4，本实施例提供了混合动力汽车平稳换档的控制方法、系统及装置，所述混合动力汽车包括发动机、电机和双离合器变速箱，所述方法包括以下步骤：
S1、在车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求；
S2、根据所述换档请求，获取电机处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机处于所述第一目标档位的目标输出扭矩；
S3、控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零；
S4、计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率；
S5、基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩；
S6、控制所述电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零，所述当前档位转换至所述第一目标档位。
需要说明的是：当车辆处于纯电滑行的工况时，电机可回收一部分动能以控制车辆减速，但是如果遇到需要电机换挡的情况出现，所述电机需要先进行卸载为零，再由零加载，此时整车会出现减速感丢失，出现车辆突然加速的错觉，所以当所述电机扭矩以一定的梯度进行卸载和加载时，发动机以相同的梯度进行加载和卸载，使电机平稳地由当前档位转换至目标档位。
具体地，所述双离合器变速箱5，包括奇数离合器51和偶数离合器52，所述偶数离合器52设置在所述电机4和所述发动机3之间，当所述车辆处于预设工况时，所述奇数离合器51和所述偶数离合器52均处于断开状态；当所述车辆处于预设工况换档时，控制所述奇数离合器51闭合，使所述发动机的动力能量传递到所述双离合变速箱，从而进行平稳的换挡，避免车辆在换档的过程中由于扭矩损失导致的加速度波动，从而提高了车辆换档时的平顺性，进而提高了用户的驾驶舒适性。
优选地，所述控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合之后还包括：
根据所述电机的当前档位，确定所述电机的第一传动比；
根据所述电机的第一输出扭矩和所述第一传动比，计算所述发动机的第二传动比；
控制所述发动机的档位转换至与所述第二传动比相对应的第二目标档位。
具体地，选取与电机的第一输出扭矩相匹配的发动机的第二目标档位，控制所述第二扭矩与所述第一扭矩相等，使所述电机卸载时的初始值与所述发动机加载完成的最终值相等，保证所述电机在卸载和加载时存在所述发动机进行扭矩干预，当所述电机卸载时，所述发动机加载；当所述电机加载时，所述发动机卸载，使所述电机卸载和加载时更加平稳，提高了车辆换档时的平顺性，进而提高了用户的驾驶舒适性。
优选地，所述在车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求之前还包括：
获取车辆的状态信息；
根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况；其中，所述车辆的预设工况为滑行工况。
优选地，所述状态信息包括车速、制动踏板的开度和加速度踏板的开度；
所述根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于滑行工况包括：
判断所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度是否符合预设条件，所述预设条件为车速不小于0km/h、制动踏板的开度大于第一预设值且加速度踏板的开度大于第二预设值；
如果所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度符合预设条件，判定所述车辆处于预设工况；
如果所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度不符合预设条件，判定所述车辆处于非预设工况。
优选地，所述计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率包括：
获取所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一时长；
根据所述第一输出扭矩和所述第一时长，计算所述第一斜率。
具体地，所述电机和所述发动机基于所述第一斜率进行加载或卸载，维持电机平稳的减速度，保证所述电机卸载和加载的平稳性，提高了车辆换档时的平顺性。
优选地，所述基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩包括：
设定所述发动机以所述第一斜率由零加载至第二输出扭矩的时长为第二时长，所述第二时长和所述第一时长相等。
具体地，设定所述第二时长和所述第一时长相等的目的是，保证所述电机和所述发动机在相同时间以相同的斜率进行加载或卸载，保证所述车辆换挡时的平稳性。
本发明还提供一种混合动力汽车平稳换档的控制系统，用于应用上述的混合动力汽车平稳换档的控制方法，所述系统包括整车控制器1、检测装置2和发动机3、电机4和双离合器变速箱5；
所述检测装置2与所述整车控制器1电连接，所述检测装置2用于检测所述换档请求，并将所述换档请求发送至所述整车控制器1；
所述整车控制器1分别与所述发动机3、电机4和双离合器变速箱5电连接；
所述整车控制器1用于：在车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求，根据所述换档请求，获取电机4处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机4处于所述第一目标档位的目标输出扭矩，控制所述发动机3与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机4的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零，并计算所述电机4的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率，基于所述第一斜率控制所述发动机3的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩，控制所述电机4的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机3的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零，所述当前档位转换至所述第一目标档位。
优选地，所述检测装置2包括档位传感器、车速传感器、加速度踏板传感器和制动踏板传感器；
所述档位传感器设置在减速箱内，用于获取所述车辆的档位信息；
所述车速传感器设置在所述车辆的底盘上，用于获取所述车速；
所述加速度踏板传感器设置在所述车辆的加速度踏板上，用于获取所述加速度踏板的开度；
所述制动踏板传感器设置在所述车辆的制动踏板上，用于获取所述制动踏板的开度。
优选地，所述整车控制器1还用于：获取车辆的状态信息，并根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况；其中，所述状态信息包括所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度。
具体地，当所述车辆的状态信息同时满足以下条件：车速不小于0km/h、制动踏板的开度大于第一预设值且加速度踏板的开度大于第二预设值，则判断所述车辆处于预设工况。
所述混合动力汽车平稳换档的控制系统工作过程为：判断所述车辆是否处于预设工况，当所述车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求，根据所述换档请求，获取电机4处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机4处于所述第一目标档位的目标输出扭矩，控制所述发动机3与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机4的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零，并计算所述电机4的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率，基于所述第一斜率控制所述发动机3的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩，控制所述电机4的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机3的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零，所述当前档位转换至所述第一目标档位。
具有所述混合动力汽车平稳换档的控制系统的车辆能够根据电机扭矩的变化，控制发动机的输出扭矩的变化，进而对电机在滑行工况时换档引起卸扭和加扭造成的加速度不平顺进行弥补，使所述发动机进行相应的加载或者卸载来弥补电机换档前后的扭矩损失，维持整车平稳的减速感，从而减小了车辆在换档的过程中由于扭矩损失导致的加速度波动，进而提高了车辆换档时的平顺性，从而提高了用户的驾驶舒适性。
本发明还提供一种混合动力汽车平稳换档的控制装置，用于上述的混合动力汽车平稳换档的控制方法，所述装置包括：
获取模块6，用于获取所述电机4将当前档位转换至第一目标档位的换档请求，并获取电机4处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机4处于所述第一目标档位的目标输出扭矩；
计算模块7，用于计算所述电机4的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率；
控制模块8，用于控制所述发动机3与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机4的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零，并基于所述第一斜率控制所述发动机3的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩，控制所述电机4的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机3的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述混合动力汽车包括发动机、电机和双离合器变速箱，所述方法包括以下步骤：
在车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求；
根据所述换档请求，获取电机处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机处于所述第一目标档位的目标输出扭矩；
控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零；
计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率；
基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩；
控制所述电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零，所述当前档位转换至所述第一目标档位。
2.根据权利要求1所述的一种混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合之后还包括：
根据所述电机的当前档位，确定所述电机的第一传动比；
根据所述电机的第一输出扭矩和所述第一传动比，计算所述发动机的第二传动比；
控制所述发动机的档位转换至与所述第二传动比相对应的第二目标档位。
3.根据权利要求2所述的一种混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述在车辆处于预设工况时，接收请求将当前档位转换至第一目标档位的换档请求之前还包括：
获取车辆的状态信息；
根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况；其中，所述车辆的预设工况为滑行工况。
4.根据权利要求3所述的一种混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述状态信息包括车速、制动踏板的开度和加速度踏板的开度；
所述根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况包括：
判断所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度是否符合预设条件，所述预设条件为车速不小于0km/h、制动踏板的开度大于第一预设值且加速度踏板的开度大于第二预设值；
如果所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度符合预设条件，判定所述车辆处于预设工况；
如果所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度不符合预设条件，判定所述车辆处于非预设工况。
5.根据权利要求4所述的一种混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率包括：
获取所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一时长；
根据所述第一输出扭矩和所述第一时长，计算所述第一斜率。
6.根据权利要求5所述的一种混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩包括：
设定所述发动机以所述第一斜率由零加载至第二输出扭矩的时长为第二时长，所述第二时长和所述第一时长相等。
7.一种混合动力汽车平稳换档的控制系统，用于实现权利要求1-6中任意一项所述的混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述系统包括整车控制器、检测装置和发动机、电机和双离合器变速箱；
所述检测装置与所述整车控制器电连接，所述检测装置用于检测所述换档请求，并将所述换档请求发送至所述整车控制器；
所述整车控制器分别与所述发动机、电机和双离合器变速箱电连接；
所述整车控制器用于：在车辆处于预设工况时，接收换档请求，根据所述换档请求，获取电机处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机处于所述第一目标档位的目标输出扭矩，控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零，并计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率，基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩，控制所述电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零，所述当前档位转换至所述第一目标档位。
8.根据权利要求7所述的一种混合动力汽车平稳换档的控制系统，其特征在于，所述检测装置包括档位传感器、车速传感器、加速度踏板传感器和制动踏板传感器；
所述档位传感器设置在减速箱内，用于获取所述车辆的档位信息；
所述车速传感器设置在所述车辆的底盘上，用于获取所述车速；
所述加速度踏板传感器设置在所述车辆的加速度踏板上，用于获取所述加速度踏板的开度；
所述制动踏板传感器设置在所述车辆的制动踏板上，用于获取所述制动踏板的开度。
9.根据权利要求8所述的一种混合动力汽车平稳换档的控制系统，其特征在于，所述整车控制器还用于：获取车辆的状态信息，并根据所述状态信息，判断所述车辆是否处于预设工况；其中，所述状态信息包括所述车速、所述制动踏板的开度和所述加速度踏板的开度。
10.一种混合动力汽车平稳换档的控制装置，用于应用权利要求1-6中任意一项所述的混合动力汽车平稳换档的控制方法，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述电机将当前档位转换至第一目标档位的换档请求，并获取电机处于所述当前档位的第一输出扭矩和电机处于所述第一目标档位的目标输出扭矩；
计算模块，用于计算所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零时的第一斜率；
控制模块，用于控制所述发动机与所述双离合器变速箱结合，同时将所述电机的输出扭矩由第一输出扭矩卸载为零，并基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由零加载至第二输出扭矩，控制所述电机的输出扭矩由零加载至目标输出扭矩，同时基于所述第一斜率控制所述发动机的输出扭矩由第二输出扭矩卸载至零。
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