CN111088990A - 煤矿用全自动锚杆钻车 - Google Patents

Abstract

本发明属于煤矿设备技术领域，具体涉及一种煤矿用全自动锚杆钻车，解决了煤层钻孔、铺设锚网、锚杆支护作业过程中需要多台设备依次完成，导致整体作业效率低下的问题，包括自动铺锚网装置、全自动锚杆钻机、锚杆钻车支架、锚杆钻车伸缩滑轨和锚杆钻车支架，将煤矿用的全自动锚杆钻机安装于所述锚杆车上，锚网安装于所述锚网车上，全自动锚杆钻机通过所述锚杆钻车支架来实现上下运动，并通过锚杆钻车伸缩滑轨来实现全自动锚杆钻机的左右移动，从而使得本发明全自动锚杆钻车能够自动实现铺网、钻孔、装杆、锚杆紧固，在整个作业的过程中，自动化程度较高，作业时间短、效率高，具有广阔的市场前景。

Description

煤矿用全自动锚杆钻车

技术领域

本发明属于煤矿设备技术领域，具体涉及一种煤矿用全自动锚杆钻车。

背景技术

在煤的开采过程中，需要首先对煤层进行钻孔，然后铺设顶网，并通过锚杆进行支护作业，但现有技术中的这些作业是通过多个设备依次完成的，整体自动化程度不足，导致整个作业过程的效率低下。

发明内容

本发明的目的是为了解决煤层钻孔、铺设锚网、锚杆支护作业过程中需要多台设备依次完成，导致整体作业效率低下的问题，提供了一种煤矿用全自动锚杆钻车。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种煤矿用的全自动锚杆钻车，包括自动铺锚网装置、全自动锚杆钻机、锚杆钻车伸缩滑轨和锚杆钻车支架，所述全自动锚杆钻机设置在锚杆钻车上，所述自动铺锚网装置上设置有锚网，所述锚杆钻车伸缩滑轨包括锚杆钻车伸缩滑轨一、锚杆钻车伸缩滑轨二和锚杆钻车伸缩滑轨三；所述锚杆钻车伸缩滑轨设置在最前端，所述锚杆钻车伸缩滑轨一共三个且呈并排间隔设置，所述锚杆钻车伸缩滑轨一与所述锚杆钻车前端面平行，所述锚杆钻车伸缩滑轨二和锚杆钻车伸缩滑轨三分别安装于所述锚杆钻车伸缩滑轨一的两端且能够做相对滑动，所述锚杆钻车伸缩滑轨一固定在所述锚杆钻车的主体上，所述锚杆钻车支架包括锚杆钻车支架一、锚杆钻车支架二和锚杆钻车立柱，所述锚杆钻车支架在所述锚杆钻车滑轨的两侧各设置一个，所述锚杆钻车支架一为长方形板，锚杆钻车支架一的底面与所述锚杆钻车滑轨二、锚杆钻车滑轨三固定成整体，锚杆钻车滑轨二、锚杆钻车滑轨三分别对于锚杆钻车滑轨一能够做相对滑动，所述锚杆钻车支柱为长方体结构，其顶部设有凸台且凸台的横截面积与支柱的横截面积都为正方形，且凸台的横截面大于支柱的横截面积，所述锚杆钻车支柱固定于所述锚杆钻车支架一上表面四个角上，且四个角各固定一个所述锚杆钻车支柱，所述锚杆钻车支架二设置在所述锚杆钻车支柱上；所述锚杆钻车支架二的上部设置有所述全自动锚杆钻机。

所述自动铺网装置包括锚杆钻车、锚网车、皮带输送机构、套筒结构一、垂直升降机构、磁力吸盘一、锚网、支架、套筒结构二、伸缩臂一、磁力吸盘二、套筒结构三、磁力吸盘三、磁力吸盘四、伸缩臂二、套筒结构四； 所述锚网车为U形结构，内部的空间可以容纳所述锚杆钻车；所述皮带输送机构包括皮带运动座、皮带、皮带轮、皮带驱动马达、皮带固定板、皮带滑轨，所述皮带运动座与所述皮带固定，且其可以沿所述皮带滑轨来回滑动；所述皮带输送机构在所述锚网车的两个侧面各固定一个；所述垂直升降机构包括升降底座、升降滑轨、升降支架、升降驱动装置，所述升降支架在所述升降驱动装置的驱动下可以沿所述升降滑轨上下滑动；所述垂直升降机构在所述锚网车两侧各有一个，所述垂直升降机构通过升降底座和所述皮带输送机构的皮带运动座固定在一起，且其在所述皮带驱动马达的驱动下随所述皮带运动座一起运动。

所述套筒结构一包括套筒一、套筒二、固定角座一，所述套筒一为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔；所述套筒二可滑动地设置于所述套筒一的一端内，所述套筒一的另一端通过固定角座一固定连接在锚网车后面，且在锚网车两侧靠内部部分各固定有一个套筒结构一。所述套筒结构二包括套筒三、套筒四、套筒五、机械臂固定板；所述套筒三为长方体结构，横截面为正方形，套筒三沿其长度方向开设有方形孔，所述套筒四为长方体结构，横截面为正方形，套筒三沿其长度方向开设有方形孔；所述套筒四设置于所述套筒三的一端内，所述套筒五设置于所述套筒四的一端内侧，所述套筒结构二排列为横纵两个，所述机械臂固定板为长方形板，所述四个套筒五远离套筒四的一端端面分别固定在所述机械臂固定板四个角上靠里的位置，所述套筒结构三包括套筒六、套筒七和固定角座三；所述套筒六为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述套筒七可滑动地设置于所述套筒六的一端内；所述套筒六的另一端通过固定角座三固定在锚杆钻车前面，且沿横向方向对称布置两个，所述套筒结构四包括套筒八、套筒九和固定角座四；所述套筒八为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述套筒八可滑动地设置于所述套筒九的一端内；所述套筒九的另一端通过固定角座四固定在锚杆钻车前面，且沿横向方向对称布置两个；所述两个套筒结构四位于所述套筒结构三与所述锚杆车前端面之间；

所述伸缩臂一包括机械臂一、机械臂二、机械臂三和吸盘固定架，所述机械臂一为长方体结构，横截面为正方形且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂二为长方体结构，横截面为正方形且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂二设置在所述机械臂一内，所述机械臂三设置于所述机械臂二内，所述吸盘固定架为长方体结构，且其朝地面方向一侧设有圆形凸台，所述机械臂一固定于所述机械臂固定板另一面，且沿机械臂固定板长度方向对称固定两个机械臂一，所述吸盘固定架两端分别与所述机械臂三固定连接；

所述伸缩机械臂二包括机械臂四、机械臂五、机械臂六和机械臂固定套一和机械臂固定套二，所述机械臂四为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂五为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂五可滑动地设置于所述机械臂四内，所述机械臂六可滑动地设置于所述机械臂五内，所述机械臂固定套一为中空方形结构，所述机械臂四套设置在所述机械臂固定套一内，且所述机械臂固定套一固定于所述机械臂四远离所述机械臂五伸缩的一端，所述机械臂固定套二固定于所述套筒八的中部，所述机械臂固定套一与所述机械臂固定套二连接成整体，且所述机械臂固定套一能够绕所述机械臂固定套二旋转一定的角度；

所述支架包括套筒结构架和固定角座二，所述套筒结构为长方体镂空结构，且所述套筒结构架宽度方向与所述锚网车侧边平行布置，所述套筒结构架通过固定角座二与所述套筒二固定成整体，所述四个套筒三分别固定在所述套筒结构架中部位置，横向与纵向各布置两个，所述磁力吸盘一为长方形板，磁力吸盘一侧的四个角上均固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述升降支架固定；

所述磁力吸盘二为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述吸盘固定架固定，且其固定在所述吸盘固定架中部；

所述磁力吸盘三为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述套筒七远离所述套筒六的一端固定；

所述磁力吸盘四为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述机械臂六远离所述机械臂五的一端固定。

所述全自动锚杆钻机包括自动打锚杆装置、自动送杆装置和支撑底座装置，所述自动打锚杆装置与所述自动送杆装置固定于所述支撑底座装置上，且所述自动打锚杆装置中，所述锚杆底座部分固定于所述支撑底装置座沿长度方向的内侧，所述钻杆底座部分和所述锚固剂底座部分固定于所述支撑底座装置沿长度方向的边缘位置，所述自动送杆装置和锚杆底座部分间隔一定的距离，所述自动送杆装置固定于所述支撑底座装置延长度方向的另一个边缘位置，且所述自动送杆装置与所述锚杆底座部分在同一直线上；所述支撑底座装置包括上支撑底座、下支撑底座、支撑底座旋转轴和支撑底座液压缸，所述下支撑底座固定不动，所述上支撑底座通过所述支撑底座旋转轴实现旋转运动，所述支撑底座液压缸一端固定在所述上支撑底座上，另一端固定在所述下支撑底座上，且在所述上支撑底座与所述下支撑底座上固定有两个所述支撑底座液压缸，所述支撑底座液压缸驱动所述上支撑底座实现0度到90度的旋转；

所述自动送杆装置包括固定角座、固定座、法兰轴承、锚杆支撑盘、旋转中心轴、锚杆、锚杆分度盘一、锚杆分度盘二、锚杆抓取机械手固定套筒、液压驱动装置、锚杆库支架、锚杆抓取机械手、锚杆自动挡圈二、锚杆自动挡圈一。

所述锚杆库支架包括竖直臂、横臂一和横臂二，所述横臂一和所述横臂二分别垂直固定于所述竖直臂两端,所述竖直臂、横臂一和横臂二横截面均为长方形，且所述竖直臂、横臂一和横臂二在同一竖直平面内,所述横臂二靠近边缘部分沿竖直方向开设有圆孔，圆孔轴线方向与竖直臂平行,所述锚杆库支架通过两个固定角座和一个固定座垂直于底面固定；所述锚杆支撑盘为中间开有圆孔的薄形圆盘，锚杆支撑盘的边缘有垂直于圆盘底面的凸起,所述旋转中心轴为长圆棒，垂直设立于横臂一和横臂二边缘靠近内侧的部位，旋转中心轴与所述竖直臂平行，所述旋转中心轴靠近横臂一的一端设有一级台阶，所述旋转中心轴靠近横臂二一端设有二级台阶；法兰轴承在所述横臂一和横臂二上面各固定一个，且所述横臂二上的圆孔与两个法兰轴承中心在同一条直线上；所述旋转中心轴有一级台阶的一端与在所述横臂一上的法兰轴承配合，所述旋转中心轴有二级台阶的一端与在所述横臂二上的法兰轴承配合；所述旋转中心轴有二级台阶的一端中靠内侧的台阶与法兰轴承配合，靠端面的台阶穿过横臂二和法兰轴承。

所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二均为边缘开设有多个半圆形槽的圆盘，且所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二的半圆形槽数量相同，所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二中心均设有圆孔，所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二均固定于所述中心旋转轴上，所述锚杆分度盘一位于锚杆分度盘二的下方，所述旋转中心轴带动所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二转动，所述锚杆支撑盘中心穿过所述旋转中心轴，且与所述旋转中心轴固定在一起，所述锚杆支撑盘位于锚杆分度盘一的下方；所述锚杆自动挡圈一包括挡圈固定座一、挡圈架一、挡圈伸缩环一、马达一和弹簧一，所述锚杆自动挡圈二包括挡圈固定座二、挡圈架二、挡圈伸缩环二、马达二和弹簧二，所述锚杆自动挡圈一与所述锚杆自动挡圈二结构相同，所述挡圈固定座一与所述挡圈固定座二均固定于所述竖直臂上，所述挡圈固定座内部均有马达与弹簧，所述挡圈架一固定于所述挡圈固定座一上，所述挡圈架二固定于所述挡圈固定座二上，所述挡圈伸缩环一通过弹簧一可滑动地在挡圈架一内伸缩，所述挡圈伸缩环二通过弹簧二可滑动地在挡圈架二内伸缩；所述挡圈架一、所述挡圈架二和所述锚杆分度盘一中心线在同一条直线上所述锚杆自动挡圈一位于所述锚杆自动挡圈二下方，所述锚杆自动挡圈一位于所述锚杆分度盘一上方，所述锚杆自动挡圈二位于所述锚杆分度盘二上方。

所述锚杆抓取机械手固定套筒为中空的圆形管，其套在中心旋转轴上，比中心旋转轴短，且其直径大于中心旋转轴外直径，所述锚杆抓取机械手固定套筒包括固定套筒一和固定套筒二，所述固定套筒一上部分为长方体结构，其上表面与所述横臂二固定在一起，下表面连接固定有圆形管，且其延长度方向两侧各固定有一个圆柱形长杆，所述固定套筒二设置于固定套筒一内部且二者能够做相对滑动地，所述固定套筒二远离固定套筒一的一端底部通过卡箍固定有锚杆抓取机械手，所述锚杆抓取机械手固定套筒与所述旋转中心轴的中心线在同一直线上，所述液压驱动装置位于所述横臂二的上方，液压驱动装置用于驱动旋转中心轴转动。

所述锚杆抓取机械手包括机械手液压缸固定板、连接固定座、机械手爪架、机械手爪、齿轮、液压缸和液压马达；所述机械手液压缸固定板为中心开有圆孔的长方形板，且延其长度方向的中心轴线上，开设有两个小圆孔，所述液压缸固定于所述机械手液压缸固定板上，且左右各固定两个，所述液压缸推出端通过连接固定座固定有机械手爪架，所述机械手由液压马达驱动齿轮来带动机械手爪张开与闭合，所述锚杆抓取机械手通过卡箍固定于所述锚杆机械手固定套的下端，且所述锚杆抓取机械手液压缸长度方向与所述横臂一平行，所述锚杆抓取机械手固定套筒一上的圆柱形长杆穿过所述机械手液压缸固定板上的两个圆孔。

所述自动打锚杆装置包括锚固剂底座连接板、固定底座、固定底座滑轨一、固定底座滑块、滑轨转盘、钻杆底座连接板、钻杆底座、钻杆推杆一、钻杆推杆二、钻杆顶座、钻杆机械手、钻杆顶柱、锚杆推杆二、锚杆顶座、锚杆机械手、锚杆顶柱、锚固剂推杆二、锚杆推杆一、锚固剂推杆一、锚固剂底座、锚杆底座、锚杆底座连接板、钻杆底座固定立板、固定连接板二、锚杆底座固定立板、钻箱一、钻箱底座一、锚杆皮带、锚杆直线导轨、锚杆底座固定立板滑架、钻杆底座固定立板滑架、钻杆直线导轨、钻杆推杆四、钻杆皮带、锚杆推杆四、钻杆推杆三、锚杆推杆三、钻箱底座二、固定连接板一、钻箱二、锚固剂滑架滑块、锚固剂滑架、锚固剂滑轨、锚固剂滑块固定板、锚固剂连接固定座、锚固剂存放架、锚固剂、锚固剂旋转轴、锚固剂保护套、锚固剂液压缸、锚固剂旋转驱动装置、锚固剂推出机构；所述固定底座呈“T”字型，其边缘处有垂直于底面的凸起，所述固定底座中间部分设有向下凹的圆形槽，且其圆形槽中间部分通有圆孔；所述固定底座滑轨一呈“T”字型排布，且排布有两条，且在所述固定底座中间向下凹的圆形槽处不设有滑轨；所述固定底座滑块分布于所述固定底座滑轨上，且沿“T”字型的三个方向处各分布有4个滑块。

所述滑轨转盘包括滑轨二和转盘，所述滑轨转盘可旋转地设置于所述固定底座的圆形凹槽上，且在滑轨转盘的上面开有安装滑轨二的凹槽，所述滑轨二固定于所述滑轨转盘的凹槽内，且所述固定底座滑轨一与所述滑轨转盘上的滑轨二在同一水平高度上，所述钻杆底座连接板、锚杆底座连接板和锚固剂底座连接板均分别固定于所述三个方向的固定底座滑块上，且所述钻杆底座连接板、锚杆底座连接板和锚固剂底座连接板结构相同；所述钻杆底座为长方体结构，且固定于所述钻杆底座连接板上；所述锚杆底座为长方体结构，且固定于所述锚杆底座连接板上，所述锚固剂底座为长方体结构，且固定于所述锚固剂底座连接板上，所述钻杆底座、锚杆底座和锚固剂底座结构相同，所述钻杆推杆一垂直固定于所述钻杆底座上，所述锚杆推杆一垂直固定于所述锚杆底座上，所述锚固剂推杆一垂直固定于所述锚固剂底座上，所述钻杆推杆一、锚杆推杆一和锚固剂推杆一结构相同；所述钻杆底座固定立板垂直于钻杆底座上，钻杆底座固定立板与所述钻杆推杆一在垂直方向上固定，所述钻杆底座固定立板底面与所述固定底座滑轨一相互垂直，所述钻杆底座固定立板固定于远离滑轨转盘的位置，所述锚杆底座固定立板垂直于锚杆底座上，与所述锚杆推杆一在垂直方向上固定，所述锚杆底座固定立板底面与所述固定底座滑轨一相互垂直，所述锚杆底座固定立板固定于远离滑轨转盘的位置，所述钻杆底座固定立板与所述锚杆底座固定立板结构相同。

所述钻杆底座固定立板滑架设置在所述钻杆底座固定立板上部且二者能够相对滑动，钻杆底座固定立板滑架中间开有槽口，所述锚杆底座固定立板滑架设置于所锚杆底座固定立板上部且二者能够相对滑动，锚杆底座固定立板滑架中间开有槽口，所述钻杆底座固定立板滑架与所述锚杆底座固定立板滑架结构相同；所述钻杆顶座横截面为L形，与所述钻杆底座固定立板滑架上端固定；所述锚杆顶座横截面为L形，与所述锚杆底座固定立板滑架上端固定，所述钻杆顶座与所述锚杆顶座结构相同，所述钻杆直线导轨为两个，所述两个钻杆直线导轨的下端均固定于所述钻杆底座固定立板滑架的下部，所述钻杆直线导轨的上端固定于所述钻杆顶座上，且两个钻杆直线导轨之间相互平行。

所述锚杆直线导轨为两个，所述两个锚杆直线导轨的下端均固定与所述锚杆底座固定立板滑架的下部，所述锚杆直线导轨的上端固定于所述锚杆顶座上，且两个锚杆直线导轨之间相互平行，所述钻杆直线导轨和所述锚杆直线导轨结构相同，所述钻箱底座二为开有滑槽的长方形板，所述钻箱底座二设置于所述钻杆直线导轨上，所述钻箱底座一为开有滑槽的长方形板，所述钻箱底座一设置于所述锚杆直线导轨上，所述钻箱底座一与所述钻箱底座二结构相同，所述钻箱一固定于所述钻箱底座一上，所述钻箱二固定于所述钻箱底座二上，所述钻箱一与所述钻箱二结构相同。

所述钻杆推杆三通过固定连接板一固定于所述钻杆底座固定立板滑架底部，所述锚杆推杆三通过固定连接板二固定于所述锚杆底座固定立板滑架底部，所述钻杆推杆四设置于所述钻杆推杆三内，所述钻杆推杆四顶部与所述钻杆皮带相配合，所述钻杆皮带一端固定连接于所述钻杆底座固定立板滑架底面上，所述钻杆皮带另一端与所述钻箱底座二固定连接，所述锚杆推杆四设置于所述锚杆推杆三内，所述锚杆推杆四顶部与所述锚杆皮带相配合，所述锚杆皮带一端固定连接于所述锚杆底座固定立板滑架底面上，所述锚杆皮带另一端与所述钻箱底座一固定连接。

所述钻杆顶柱上部分为圆锥，下部分为圆柱结构，且所述钻杆顶柱呈三角形固定于所述钻杆顶座上表面，所述锚杆顶柱的上部为圆锥，下部为圆柱结构，所述锚杆顶柱呈三角形固定于所述锚杆顶座上表面；所述钻杆顶柱与所述锚杆顶柱结构相同。

所述钻杆机械手包括钻杆机械手固定板、钻杆机械手爪、钻杆双向液压缸和钻杆机械手爪滑道，所述钻杆机械手爪滑道固定于所述钻杆顶座凹台横截面上，所述钻杆双向液压缸通过钻杆机械手固定板固定于所述钻杆顶座上表面中间，所述钻杆机械手爪通过钻杆双向液压缸的伸缩可滑动地设置于所述钻杆机械手滑道上；

所述锚杆机械手包括锚杆机械手固定板、锚杆机械手爪、锚杆双向液压缸和锚杆机械手爪滑道，所述锚杆机械手爪滑道固定于所述锚杆顶座凹台横截面上，所述锚杆双向液压缸通过锚杆机械手固定板固定于所述锚杆顶座上表面中间，所述锚杆机械手爪通过锚杆双向液压缸的伸缩可滑动地设置于所述锚杆机械手滑道上；所述钻杆机械手和所述锚杆机械手结构相同；

所述钻杆推杆二设置于钻杆推杆一内，且钻杆推杆二的上端与所述钻杆顶座的下表面固定成整体，所述锚杆推杆二设置于锚杆推杆一内部，且锚杆推杆二的上端与所述锚杆顶座下表面固定成整体，所述锚固剂推杆二设置于锚固剂推杆一内，且锚固剂推杆二的上端与所述锚固剂连接固定底座底面固定成整体。

所述锚固剂滑架包括滑杆、上固定套和下固定套，所述滑杆为两根长圆棒，且固定于所述上固定套和下固定套之间，且两根滑杆相互平行，所述上固定套与所述下固定套中心轴线处于同一直线上，且所述上固定套与所述下固定套固定于所述锚固剂推杆一上；所述下固定套固定于锚固剂推杆一的下端，且所述下固定套底面与所述锚固剂底座固定在一起，所述上固定套与所述锚固剂推杆一的上端固定成整体；

所述锚固剂推出机构包括锚固剂多级推杆、电动机、联轴器、滚珠丝杆和锚固剂推出机构架，所述锚固剂推出机构架内部为横截面为圆形的中空结构，外部为横截面为正方形结构，锚固剂推出机构架的侧面开有凹槽，所述锚固剂推出机构架顶部的外侧与内侧均设计为圆锥形结构，所述锚固剂推出机构架开有凹槽相背的一面固定有两根锚固剂滑轨，所述锚固剂滑轨相互平行，所述锚固剂多级推杆在电动机驱动下通过滚珠丝杆来控制锚固剂多级推杆的伸缩，所述锚固剂滑块固定板固定于所述锚固剂滑轨的滑块上，锚固剂滑轨的滑块设置在锚固剂滑轨上。

所述锚固剂存放架为中间开有圆孔的圆柱形结构，锚固剂存放架的竖直边缘处设有半圆形圆管，所述锚固剂存放于所述半圆形圆管内，所述锚固剂旋转轴固定于所述锚固剂存放架的中间开设有圆孔的位置，所述锚固剂保护套设立于锚固剂存放架外面，所述锚固剂保护套底部中间部分开设有和所述锚固剂存放架相同的圆孔，且其边缘处开设有一个和其中一个锚固剂在同一竖直方向的圆孔，圆孔直径大于锚固剂的直径，所述锚固剂旋转驱动装置固定于锚固剂保护套的底面中间位置，所述锚固剂旋转驱动装置驱动所述锚固剂旋转轴转动，所述锚固剂保护套外表面设有两个长方形凸台，两凸台分别设立于所述锚固剂保护套的两侧，所述锚固剂液压缸底部与所述锚固剂滑块固定板固定连接，且其顶部固定于所述锚固剂保护套的凸台上，所述锚固剂推出机构底部与所述锚固剂底座固定连接，且其顶部过锚固剂连接固定座与锚固剂推杆二上端固定成整体，所述锚固剂推出机构架靠近锚固剂滑架的一面固定有锚固剂滑架滑块，所述锚固剂滑架滑块设置在所述锚固剂滑架上。

本发明相比现有技术具有的特定技术特征及有益效果是：

本发明设计合理，将煤矿用的全自动锚杆钻机安装于所述锚杆车上，锚网安装于所述锚网车上，全自动锚杆钻机通过所述锚杆钻车支架来实现上下运动，并通过锚杆钻车伸缩滑轨来实现全自动锚杆钻机的左右移动，从而使得本发明全自动锚杆钻车能够自动实现铺网、钻孔、装杆、锚杆紧固，在整个作业的过程中，自动化程度较高，作业时间短、效率高，具有广阔的市场前景。

附图说明

图1为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻车的结构示意图；

图2为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻车的部分俯视图；

图3为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻车的部分结构示意图一；

图4为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻车的部分结构示意图二；

图5为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻车的部分俯视图图；

图6为本发明的煤矿用全自动锚杆钻车支架的结构示意图；

图7为本发明的煤矿用全自动锚杆钻车滑轨的结构示意图；

图8为本发明的煤矿用的锚杆钻车的自动铺网装置的结构示意图一；

图9为本发明的煤矿用的锚杆钻车的自动铺网装置的结构示意图二；

图10为本发明的煤矿用的锚杆钻车的自动铺网装置的俯视图；

图11为本发明的支架的结构示意图；

图12为本发明的皮带输送机构的结构示意图；

图13为发明的垂直升降机构的结构示意图；

图14为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻机的结构示意图一；

图15为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻机的正视图；

图16为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻机的俯视图；

图17为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻机的结构示意图二；

图18为本发明的煤矿用的全自动锚杆钻机的结构示意图三；

图19为本发明的支撑底座装置的结构示意图；

图20为本发明的煤矿用锚杆钻机的自动送杆装置的结构示意图；

图21为本发明的煤矿用锚杆钻机的自动送杆装置的正视图；

图22为本发明的锚杆抓取机械手的结构示意图一；

图23为本发明的锚杆抓取机械手的结构示意图二；

图24为本发明的锚杆抓取机械手的俯视图；

图25为本发明的锚杆支撑盘的结构示意图；

图26为本发明的锚杆自动挡圈的结构示意图；

图27为本发明的锚杆分度盘的结构示意图；

图28为本发明的锚杆抓取机械手固定套筒的结构示意图；

图29为本发明的锚杆库支架的结构示意图；

图30为本发明的自动打锚杆装置的结构示意图一；

图31为本发明的自动打锚杆装置的结构示意图二；

图32为本发明的自动打锚杆装置的部分结构示意图；

图33为本发明的自动打锚杆装置的正视图；

图34为本发明的自动打锚杆装置的固定底座部分示意图；

图35为本发明的自动打锚杆杆装置部分结构示意图二；

图36为本发明的自动打锚杆装置的部分结构示意图三；

图37为本发明的钻杆底座固定立板的结构示意图；

图38为本发明的钻杆底座固定立板滑架的结构示意图一；

图39为本发明的钻杆底座固定立板滑架的结构示意图二；

图40为本发明的钻杆机械手的结构示意图；

图41为本发明的锚杆机械手的结构示意图；

图42为本发明的锚固剂保护套的结构示意图；

图43为本发明的锚固剂推出机构的结构示意图。

图中标记: 1-自动铺网装置，101-锚杆钻车，102-锚网车，103-皮带输送机构，1031-皮带运动座，1032-皮带，1033-皮带轮，1034-皮带驱动马达，1035-皮带固定板，1036-皮带滑轨，104-套筒结构一，1041-套筒一，1042-套筒二，1043-固定角座一，105-垂直升降机构，1051-升降底座，1052-升降滑轨，1053-升降支架，1054-升降驱动装置，106-磁力吸盘一，107-锚网，108-支架，1081-套筒结构架，1082-固定角座二，109-套筒结构二，1091-套筒三，1092-套筒四109-3套筒五，1094-机械臂固定板，110-伸缩臂一，1101-机械臂一，1102-机械臂二，1103-机械臂三，1104-吸盘固定架，111-磁力吸盘二，112-套筒结构三，1121-套筒六，1122-套筒七，1123-固定角座三，113-磁力吸盘三，114-磁力吸盘四，115-伸缩臂二，1151-机械臂四，1152-机械臂五，1153-机械臂六，1154-机械臂固定套一，1155-机械臂固定套二，116-套筒结构四，1161-套筒八，1162-套筒九，1163-固定角座四，2-自动送杆装置，201-固定角座，202-固定座，203-法兰轴承，204-锚杆支撑盘，205-旋转中心轴，206-锚杆，207-锚杆分度盘一，208-锚杆分度盘二，209-锚杆抓取机械手固定套筒，2091-固定套筒一，2092固定套筒，2210-液压驱动装置，211-锚杆库支架，2111-竖直臂，2112-横臂一，2113-横臂二，212-锚杆抓取机械手，2121-机械手液压缸固定板，2122-连接固定座，2123-机械手爪架，2124-机械手爪，2125-齿轮，2126-液压缸，2127-液压马达，213-锚杆自动挡圈一，2131-挡圈固定座一，2132-挡圈架二，2133-挡圈伸缩环一，2134-马达一，2135-弹簧一，214-锚杆自动挡圈二，2141-挡圈固定座二，2142-挡圈架二，2143-挡圈伸缩环二，2144-马达二，2145-弹簧二，3-自动打锚杆装置，301-锚固剂底座连接板，302-固定底座，303-固定底座滑轨一，304-固定底座滑块，305-滑轨转盘，3051-滑轨二，3052-转盘，306-钻杆底座连接板，307-钻杆底座，308-钻杆推杆一，309-钻杆推杆二，310-钻杆顶座，311-钻杆机械手，3111-钻杆机械手固定板，3112-钻杆机械手爪，3113-钻杆双向液压缸，3114-钻杆机械手滑道，312-钻杆顶柱，313-锚杆推杆二，314-锚杆顶座，315-锚杆机械手，3151-锚杆机械手固定板，3152-锚杆机械手爪，3153-锚杆双向液压缸，3154-锚杆机械手滑道，316-锚杆顶柱，317-锚固剂推杆二，318-锚杆推杆一，319-锚固剂推杆一，320-锚固剂底座，321-锚杆底座，322-锚杆底座连接板，323-钻杆底座固定立板，324-固定连接板二，325-锚杆底座固定立板，326-钻箱一，327-钻箱底座一，328-锚杆皮带，329-锚杆直线导轨，330-锚杆底座固定立板滑架，331-钻杆底座固定立板滑架332-钻杆直线导轨，333-钻杆推杆四，334-钻杆皮带，335-锚杆推杆四，336-钻杆推杆三，337-锚杆推杆三，338-钻箱底座二，339-固定连接板一，340-钻箱二，341-锚固剂滑架滑块，342-锚固剂滑架，3421-滑杆，3422-上固定套，3423-下固定套，343-锚固剂滑轨，344-锚固剂滑块固定板，345-锚固剂连接固定座，346-锚固剂存放架，347-锚固剂，348-锚固剂旋转轴，349-锚固剂保护套，350-锚固剂液压缸，351-锚固剂旋转驱动装置，352-锚固剂推出机构，3521-锚杆多级推杆，3522-电动机，3523-联轴器，3524-滚珠丝杆，3525-锚固剂推出机构架，4-支撑底座装置，401-下支撑底座402-支撑底座旋转轴，403-上支撑底座，404-支撑底座液压缸，5-锚杆钻车支架，501-锚杆钻车支架一，502-锚杆钻车立柱，503-锚杆钻车支架二，6-锚杆钻车伸缩滑轨，601-锚杆钻车伸缩滑轨一，602-锚杆钻车伸缩滑轨二，603-锚杆钻车伸缩滑轨三。

具体实施方式

参照图1～图43并结合实施例对本发明进行进一步阐述。

本实施例提供了一种煤矿用全自动锚杆钻车，包括自动铺锚网装置1、全自动锚杆钻机、锚杆钻车支架5和锚杆钻车伸缩滑轨6；煤矿用的全自动锚杆钻机安装于锚杆钻车101上，锚网107安装于锚网车102上；锚杆钻车伸缩滑轨6包括锚杆钻车伸缩滑轨一601、锚杆钻车伸缩滑轨二602和锚杆钻车伸缩滑轨三603；锚杆钻车伸缩滑轨一601安装于锚杆车101前端，且离套筒结构三112一段距离，锚杆钻车伸缩滑轨一601并排安装三个，且三个锚杆钻车伸缩滑轨一601间隔一定的距离；锚杆钻车伸缩滑轨一601与锚杆钻车101前端面平行，锚杆钻车伸缩滑轨二602和锚杆钻车伸缩滑轨三603可滑动地设置于锚杆钻车伸缩滑一601上，且锚杆钻车伸缩滑轨二602和锚杆钻车伸缩滑轨三603分别安装于锚杆钻车伸缩滑轨一601的两端；锚杆钻车伸缩滑轨一601固定于锚杆钻车101上；锚杆钻车支架5包括锚杆钻车支架一501、锚杆钻车支架二503和锚杆钻车立柱502，锚杆钻车支架5在锚杆钻车滑轨6左右各设置一个，锚杆钻车支架一501为长方形板，其底面与锚杆钻车滑轨二602、锚杆钻车滑轨三603固定在一起，且其可以滑动地设置于锚杆钻车滑轨一601上，锚杆钻车支柱502为长方体结构，其顶部设有凸台，且凸台的横截面积与支柱的横截面积都为正方形，且凸台的横截面大于支柱的横截面积；锚杆钻车支柱502固定于锚杆钻车支架一501上表面四个角上，且四个角各固定一个锚杆钻车支柱502；锚杆钻车支架二503可滑动地设置于锚杆钻车支柱502上；锚杆钻车支架二503上表面固定有全自动锚杆钻机；全自动锚杆钻机通过锚杆钻车伸缩滑轨6来实现水平方向的移动，可以实现水平方向打一排顶部锚杆的作业，全自动锚杆钻机通过支撑底座装置4中的支撑底座液压缸404来实现全自动锚杆钻机的自动旋转45度或90度，通过锚杆钻机支架5的升降来实现打一竖排侧部锚杆的作业；自动铺网装置包括锚杆钻车101、锚网车102、皮带输送机构103、套筒结构一104、垂直升降机构105、磁力吸盘一106、锚网107、支架108、套筒结构二109、伸缩臂一110、磁力吸盘二111、套筒结构三112、磁力吸盘三113、磁力吸盘四114、伸缩臂二115、套筒结构四116。锚网车102为U形结构，内部的空间可以容纳锚杆钻车101；锚网车102与锚杆钻车101的四周，均设有位移传感器，保证锚网车102和锚杆钻车101在行走过程中，两侧不触碰巷道，提高安全性，且在U形锚网车102内部容纳锚杆钻车101的侧面上安装有距离传感器，保证锚杆钻车101的两侧到锚网车102的两侧的距离相同。

其中，皮带输送机构103包括皮带运动座1031、皮带1032、皮带轮1033、皮带驱动马达1034、皮带固定板1035、皮带滑轨1036，皮带运动座1031与皮带1032固定，且其可以沿皮带滑轨1036来回滑动；皮带输送机构103在锚网车102的两个侧面各固定一个；垂直升降机构105包括升降底座1051、升降滑轨1052、升降支架1053、升降驱动装置1054，升降支架1053在升降驱动装置1054的驱动下可以沿升降滑轨1052上下滑动；垂直升降机构105在锚网车102两侧各有一个，垂直升降机构105通过升降底座1051和皮带输送机构103的皮带运动座1031固定在一起，且其在皮带驱动马达1034的驱动下随皮带运动座1031一起运动。

套筒结构一104包括套筒一1041、套筒二1042、固定角座一1043，套筒一1041为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，套筒二1042可滑动地设置于套筒一1041的一端内，套筒一1041的另一端通过固定角座一1043固定在锚网车102后面，且在锚网车102两侧靠内部部分各固定有一个套筒结构一104。

套筒结构二109包括套筒三1091、套筒四1092、套筒五1093、机械臂固定板1094，套筒三1091为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔；套筒四1092为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔；套筒四1092可滑动地设置于套筒三1091的一端内；套筒五1093可滑动地设置于套筒四1092的一端内；套筒结构二109排列为横纵两个，机械臂固定板1094为长方形板，四个套筒五1093远离套筒四1092的一端端面分别固定在机械臂固定板1094四个角上靠里的位置。

套筒结构三112包括套筒六1121、套筒七1122和固定角座三1123；套筒六1121为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，套筒七1122可滑动地设置于套筒六1121的一端内；套筒六1121的另一端通过固定角座三1123固定在锚杆钻车101前面，且沿横向方向对称布置两个。

套筒结构四116包括套筒八1161、套筒九1162和固定角座四1163；套筒八1161为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，套筒八可滑动地设置于套筒九的一端内；套筒九1162的另一端通过固定角座四1163固定在锚杆钻车101前面，且沿横向方向对称布置两个；两个套筒结构四1161位于套筒结构三112与锚杆车101前端面之间。

伸缩机械臂1110包括机械臂一1101、机械臂二1102、机械臂三1103和吸盘固定架1104；机械臂一1101为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔；机械臂二1102为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔；机械臂二1102可滑动地设置于机械臂一1101内；机械臂三1103可滑动地设置于机械臂二1102内；吸盘固定架1104为长方体结构，且其朝地面方向一侧设有圆形凸台，机械臂一1101固定于机械臂固定板1094另一面，且沿机械臂固定板1094长度方向对称固定两个机械臂一1101；吸盘固定架1104两端分别于与所诉机械臂三1103固定连接。

伸缩机械臂二115包括机械臂四1151、机械臂五1152、机械臂六1153和机械臂固定套一1154和机械臂固定套二1152；机械臂四1151为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，机械臂五1152为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔；机械臂五1152可滑动地设置于机械臂四1151内；机械臂六1153可滑动地设置于机械臂五1152内；机械臂固定套一1154为中空方形结构，机械臂四1151套在机械臂固定套一1154内，且机械臂固定套一1154固定于机械臂四1151远离机械臂五1152伸缩的一端；机械臂固定套二1155固定于套筒八1161的中部；机械臂固定套一1154与机械臂固定套二1155连接在一起，且机械臂固定套一1154可以绕机械臂固定套二1155旋转一定的角度，实现侧部水平铺锚网，也可实现在45度方向上铺设锚网。

支架108包括套筒结构架1081和固定角座二1082，套筒结构架1081为长方体镂空结构，且套筒结构架1081宽度方向与锚网车102侧边平行布置；套筒结构架1081通过固定角座二1082与套筒二1042固定在一起；四个套筒三1091分别固定在套筒结构架1081中部位置，横向与纵向各布置两个。

磁力吸盘一106为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，磁力吸盘一106另一面中部与升降支架1053固定；磁力吸盘二111为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，磁力吸盘二111另一面中部与吸盘固定架1104固定，且其固定在吸盘固定架1104中部，磁力吸盘二111上安装有红外线感应，当磁力吸盘二111到达锚网107上方一定的距离时，电磁铁通电，使磁力吸盘二111刚好能吸取一片锚网。

磁力吸盘三113为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，磁力吸盘三113另一面中部与套筒七1122远离套筒六1121的一端固定；磁力吸盘四114为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，磁力吸盘四114另一面中部与机械臂六1153远离机械臂五1152的一端固定。磁力吸盘一106、磁力吸盘二111、磁力吸盘三113和磁力吸盘四114上端电磁铁，当电磁铁通电时，产生磁场，可以吸附钢筋锚网107，实现锚网的抓取，当断电时，实现磁力吸盘与锚网的分离。

自动铺锚网装置的锚网钻车101与锚网车102四周均设置有压力传感器，当锚网钻车101或锚网车102触碰到煤壁时，压力传感器接收到信号，传到保护装置，使得锚网钻车101与锚网车102停止运用，避免事故的发生。

本发明的煤矿用锚杆钻车的自动铺网装置通过套筒结构、机械臂和磁力吸盘组合，实现钢筋网片的抓取、输送和铺设定位，具有适应范围广，铺设效率高等效果，而且设有保护装置，提高了铺网作业的安全性。

本发明的煤矿用的锚杆钻机的自动铺网装置在使用时，锚网车102向前移动，使锚网车102的前端面与锚杆钻车101的前端面基本在同一直线上，通过套筒结构二109的升降来抓取顶部锚网，并通过伸缩臂一110将顶部锚网107送到锚杆钻车101上的磁力吸盘三113上，垂直升降机构105通过磁力吸盘一106吸取侧部锚网，并通过皮带输送机构103将侧部锚网送至锚杆钻车101的磁力吸盘四114上，磁力吸盘四114在机械臂固定套一1154的旋转下可以实现水平铺设锚网，也可以实现45°铺设锚网，实现顶部与侧部锚网可以同时自动化铺设。

煤矿用的全自动锚杆钻机包括自动打锚杆装置3、自动送杆装置2和支撑底座装置4。自动打锚杆装置3与自动送杆装置2固定于支撑底座装置4上，且自动打锚杆装置3中，锚杆底座321部分固定于支撑底座装置4沿长度方向的内侧，钻杆底座307部分和锚固剂底座320部分固定于支撑底座装置4沿长度方向的边缘位置；自动送杆装置2和锚杆底座321部分间隔一定的距离，自动送杆装置2固定于支撑底座装置4延长度方向的另一个边缘位置，且自动送杆装置2与锚杆底座321部分在同一直线上。

支撑底座装置4包括上支撑底座403、下支撑底座401、支撑底座旋转轴402和支撑底座液压缸404。下支撑底座401固定不动，上支撑底座403通过支撑底座旋转轴402实现旋转运动；支撑底座液压缸404一端固定在上支撑底座403上，另一端固定在下支撑底座401上，且在上支撑底座403与下支撑底座401上固定有两个支撑底座液压缸404；支撑底座液压缸404驱动上支撑底座403实现0度到90度的旋转；锚杆钻机的自动送杆装置包括固定角座201、固定座202、法兰轴承203、锚杆支撑盘204、旋转中心轴205、锚杆206、锚杆分度盘一207、锚杆分度盘二208、锚杆抓取机械手固定套筒209、液压驱动装置210、锚杆库支架211、锚杆抓取机械手212、锚杆自动挡圈二213、锚杆自动挡圈一214；锚杆库支架211包括竖直臂2111、横臂一2112和横臂二2113，横臂一2112和横臂二2113分别垂直固定于竖直臂2111两端；竖直臂2111、横臂一2112和横臂二2113横截面均为长方形，且竖直臂2111、横臂一2112和横臂二2113在同一竖直平面内；横臂二2113靠近边缘部分沿竖直方向开设有圆孔，圆孔轴线方向与竖直臂2111平行；锚杆库支架211通过2个固定角座201和1个固定座垂202直于底面固定。

锚杆支撑盘204为中间开有圆孔的薄形圆盘，且其边缘有垂直于圆盘底面的凸起。旋转中心轴205为长圆棒，垂直设立于横臂一2112和横臂二2113边缘靠里的部位，且与竖直臂2111平行；旋转中心轴205靠近横臂一2112的一端设有一级台阶，旋转中心轴205靠近横臂二2113一端设有二级台阶。

法兰轴承203在横臂一2112和横臂二2113上面各固定一个，且横臂二2113上的圆孔与两个法兰轴承203中心在同一条直线上；旋转中心轴205有一级台阶的一端与在横臂一2112上的法兰轴承203配合，旋转中心轴205有二级台阶的一端与在横臂二2113上的法兰轴承203配合；旋转中心轴205有二级台阶的一端中靠内侧的台阶与法兰轴承203配合，靠端面的台阶穿过横臂二2113和法兰轴承203。

锚杆分度盘一207和锚杆分度盘二208均为边缘开设有多个半圆形槽的圆盘，且锚杆分度盘一207和锚杆分度盘二208的半圆形槽数量相同；锚杆分度盘一207和锚杆分度盘二208中心均设有圆孔；锚杆分度盘一207和锚杆分度盘二208均固定于中心旋转轴205上，锚杆分度盘一207位于锚杆分度盘二208的下方；旋转中心轴205带动锚杆分度盘一207和锚杆分度盘二208转动；锚杆支撑盘204中心穿过旋转中心轴205，且与旋转中心轴205固定在一起，锚杆支撑盘204位于锚杆分度盘一207的下方。

锚杆自动挡圈一214包括挡圈固定座一2141、挡圈架一2142、挡圈伸缩环一2143、马达一2144和弹簧一2145；锚杆自动挡圈二213包括挡圈固定座二2131、挡圈架二2132、挡圈伸缩环二2133、马达二2134和弹簧二2135；锚杆自动挡圈一214与锚杆自动挡圈二213结构相同；挡圈固定座一2141与挡圈固定座二2131均固定于竖直臂2111上，挡圈固定座内部均有马达与弹簧；挡圈架一2142固定于挡圈固定座一2141上，挡圈架二2132固定于挡圈固定座2131二上，挡圈伸缩环一2143通过弹簧一2145可滑动地在挡圈架一2142内伸缩，挡圈伸缩环二2133通过弹簧二2135可滑动地在挡圈架二2132内伸缩；挡圈架一2142、挡圈架二2132和锚杆分度盘一207中心线在同一条直线上，锚杆自动挡圈一214位于锚杆自动挡圈二213下方；锚杆自动挡圈一214位于锚杆分度盘一207上方；锚杆自动挡圈二213位于锚杆分度盘二208上方。

锚杆抓取机械手固定套筒209为中空的圆形管，其套在中心旋转轴205上，比中心旋转轴205短，且其直径大于中心旋转轴205外直径

锚杆抓取机械手固定套筒209包括固定套筒一2091和固定套筒二2092组成；固定套筒一2091上部分为长方体结构，其上表面与横臂二2112固定在一起，下表面连接固定有圆形管，且其延长度方向两侧各固定有一个圆柱形长杆；固定套筒二2092可滑动地设置于固定套筒一2091内；固定套筒二2092远离固定套筒一2091的一端底部通过卡箍2121固定有锚杆抓取机械手212；锚杆抓取机械手固定套筒209与旋转中心轴205的中心线在同一直线上；

液压驱动装置210位于横臂二2112的上方，驱动旋转中心轴205转动，旋转中心轴205带动锚杆支撑盘204与锚杆分度盘一207和锚杆分度盘二208一起旋转，使锚杆206依次旋转到锚杆抓取机械手212的抓取位置；锚杆抓取机械手212包括机械手液压缸固定板2121、连接固定座2122、机械手爪架2123、机械手爪2124、齿轮2125、液压缸2126和液压马达2127；机械手液压缸固定板2121为中心开有圆孔的长方形板，且延其长度方向的中心轴线上，开设有两个小圆孔；液压缸2126固定于机械手液压缸固定板2121上，且左右各固定两个；液压缸2126推出端通过连接固定座2122固定有机械手；机械手由液压马达2127驱动齿轮2125来带动机械手爪2124张开与闭合；锚杆抓取机械手212通过卡箍固定于锚杆机械手固定套209的下端，且锚杆抓取机械手液压缸2126长度方向与横臂一2112平行；锚杆抓取机械手固定套筒一2091上的圆柱形长杆穿过机械手液压缸固定板2121上的两个圆孔，保证锚杆抓取机械手212在抓取过程中不会发生转动，实现水平方向的定位作用。

煤矿用的自动打锚杆装置包括锚固剂底座连接板301、固定底座302、固定底座滑轨一303、固定底座滑块304、滑轨转盘305、钻杆底座连接板306、钻杆底座307、钻杆推杆一308、钻杆推杆二309、钻杆顶座310、钻杆机械手311、钻杆顶柱312、锚杆推杆二313、锚杆顶座314、锚杆机械手315、锚杆顶柱316、锚固剂推杆二317、锚杆推杆一318、锚固剂推杆一319、锚固剂底座320、锚杆底座321、锚杆底座连接板322、钻杆底座固定立板323、固定连接板二324、锚杆底座固定立板325、钻箱一326、钻箱底座一327、钻杆皮带328、锚杆直线导轨329、锚杆底座固定立板滑架330、钻杆底座固定立板滑架331、钻杆直线导轨332、钻杆推杆四333、锚杆皮带334、锚杆推杆四335、钻杆推杆三336、锚杆推杆三337、钻箱底座二338、固定连接板一339、钻箱二340、锚固剂滑架滑块341、锚固剂滑架342、锚固剂滑轨343、锚固剂滑块固定板344、锚固剂连接固定座345、锚固剂存放架346、锚固剂347、锚固剂旋转轴348、锚固剂保护套349、锚固剂液压缸350、锚固剂旋转驱动装置351、锚固剂推出机构352。

固定底座302呈“T”字型，其边缘处有垂直于底面的凸起，固定底座302中间部分设有向下凹的圆形槽，且其圆形槽中间部分通有圆孔，在通孔处安装有液压马达，驱动滑轨转盘305做旋转运动。固定底座滑轨一303呈“T”字型排布，且排布有两条，且在固定底座302中间向下凹的圆形槽处不设有滑轨。固定底座滑块304分布于固定底座滑轨一303上，且沿“T”字型的三个方向处各分布有4个滑块。

滑轨转盘305包括滑轨二3051和转盘3052；滑轨转盘305可旋转地设置于固定底座302的圆形凹槽上，且在滑轨转盘305的上面开有安装滑轨二3051的凹槽，滑轨二3051固定于滑轨转盘305的凹槽内，且固定底座滑轨一303与滑轨转盘305上的滑轨二3051在同一水平高度上。在滑轨转盘305的中心安装有红外线感应，当钻杆底座连接板306、锚杆底座连接板322和锚固剂底座连接板301运动到中间位置时，红外线感应检测到信号，使钻杆底座连接板306、锚杆底座连接板322和锚固剂底座连接板301正好停在滑轨转盘305中间的位置。

钻杆底座连接板306、锚杆底座连接板322和锚固剂底座连接板301均分别固定于三个方向的固定底座滑块304上，且钻杆底座连接板306、锚杆底座连接板322和锚固剂底座连接板301结构相同。

钻杆底座307为长方体结构，且固定于钻杆底座连接板306上；锚杆底座321为长方体结构，且固定于锚杆底座连接板322上；锚固剂底座320为长方体结构，且固定于锚固剂底座连接板301上；钻杆底座307、锚杆底座321和锚固剂底座320结构相同。

钻杆推杆一308垂直固定于钻杆底座307上；锚杆推杆一318垂直固定于锚杆底座321上；锚固剂推杆一319垂直固定于锚固剂底座320上；钻杆推杆一308、锚杆推杆一318和锚固剂推杆一319结构相同。钻杆底座固定立板323垂直于钻杆底座307上，且与钻杆推杆一308在垂直方向上固定，钻杆底座固定立板323底面与固定底座滑轨一303相互垂直，且钻杆底座固定立板323固定于远离滑轨转盘305的位置；锚杆底座固定立板325垂直于锚杆底座上，且与锚杆推杆一318在垂直方向上固定，锚杆底座固定立板325底面与固定底座滑轨一303相互垂直，且锚杆底座固定立板325固定于远离滑轨转盘305的位置，钻杆底座固定立板323与锚杆底座固定立板325结构相同。

钻杆底座固定立板滑架331可滑动地设置于钻杆底座固定立板323上，且钻杆底座固定立板滑架331中间开有槽口；锚杆底座固定立板滑架330可滑动地设置于所锚杆底座固定立板325上，且锚杆底座固定立板滑架330中间开有槽口，钻杆底座固定立板滑架331与锚杆底座固定立板滑架330结构相同。

钻杆顶座310横截面为L形，与钻杆底座固定立板滑架331上端固定，锚杆顶座314横截面为L形，与锚杆底座固定立板滑架330上端固定，钻杆顶座310与锚杆顶座314结构相同。

钻杆直线导轨332为两个，两个钻杆直线导轨332的下端均固定于钻杆底座固定立板滑架331的下部，钻杆直线导轨332的上端固定于钻杆顶座310上，且两个钻杆直线导轨332之间相互平行；锚杆直线导轨329为两个，两个锚杆直线导轨329的下端均固定与锚杆底座固定立板滑架330的下部，锚杆直线导轨329的上端固定于锚杆顶座314上，且两个锚杆直线导轨之329间相互平行；钻杆直线导轨332和锚杆直线导轨329结构相同。

钻箱底座二338为开有滑槽的长方形板，钻箱底座二338可滑动地设置于钻杆直线导轨332上；钻箱底座一327为开有滑槽的长方形板，钻箱底座一327可滑动地设置于锚杆直线导轨329上，钻箱底座一329与钻箱底座二338结构相同，钻箱一326固定于钻箱底座一327上，钻箱二340固定于钻箱底座二338上，且钻箱一326与钻箱二340结构相同。

钻杆推杆三336通过固定连接板一339固定于钻杆底座固定立板滑架331底部；锚杆推杆三337通过固定连接板二324固定于锚杆底座固定立板滑架330底部；钻杆推杆四333可滑动地设置于钻杆推杆三336内；钻杆推杆四333顶部与钻杆皮带334相配合，钻杆皮带334一端固定连接于钻杆底座固定立板滑架331底面上，钻杆皮带334另一端与钻箱底座二338固定连接；锚杆推杆四335可滑动地设置于锚杆推杆三337内；锚杆推杆四335顶部与锚杆皮带328相配合，锚杆皮带328一端固定连接于锚杆底座固定立板滑架330底面上，锚杆皮带328另一端与钻箱底座一327固定连接。

钻杆顶柱312上部分为圆锥，下部分为圆柱结构，且钻杆顶柱312呈三角形固定于钻杆顶座310上表面；锚杆顶柱316上部分为圆锥，下部分为圆柱结构，且锚杆顶柱316呈三角形固定于锚杆顶座314上表面；钻杆顶柱312与锚杆顶柱316结构相同。

钻杆机械手311包括钻杆机械手固定板3111、钻杆机械手爪3112、钻杆双向液压缸3113和钻杆机械手爪滑道3114；钻杆机械手爪滑道3114固定于钻杆顶座310凹台横截面上；钻杆双向液压缸3113通过钻杆机械手固定板3111固定于钻杆顶座310上表面中间，钻杆机械手爪3112通过钻杆双向液压缸3113的伸缩可滑动地设置于钻杆机械手滑道3114上。

锚杆机械手315包括锚杆机械手固定板3151、锚杆机械手爪3152、锚杆双向液压缸3153和锚杆机械手爪滑道3154；锚杆机械手爪滑道3154固定于锚杆顶座314凹台横截面上；锚杆双向液压缸3153通过锚杆机械手固定板3151固定于锚杆顶座314上表面中间，锚杆机械手爪3152通过锚杆双向液压缸3153的伸缩可滑动地设置于锚杆机械手滑道3154上；钻杆机械手311和锚杆机械手315结构相同。

钻杆推杆二309可滑动地设置于钻杆推杆一308内，且钻杆推杆二309的上端与钻杆顶座310下表面固定在一起；锚杆推杆二313可滑动地设置于锚杆推杆一318内，且锚杆推杆二313的上端与锚杆顶座314下表面固定在一起；

锚固剂推杆二317可滑动地设置于锚固剂推杆一19内，且锚固剂推杆二317的上端与锚固剂连接固定底座345底面固定在一起。

锚固剂滑架342包括滑杆3421、上固定套3422和下固定套3423，滑杆3421为两根长圆棒，且固定于上固定套3422和下固定套3423之间，且两根滑杆3421相互平行；

上固定套3422与下固定套3423中心轴线处于同一直线上，且上固定套3422与下固定套3423固定于锚固剂推杆一319上；

下固定套3423固定于锚固剂推杆一319的下端，且下固定套3423底面与锚固剂底座320固定在一起，上固定套3422与锚固剂推杆一319的上端固定在一起。

锚固剂推出机构352包括锚固剂多级推杆3521、电动机3522、联轴器3523、滚珠丝杆3524和锚固剂推出机构架3525；锚固剂推出机构架3525内部为横截面为圆形的中空结构，外部为横截面为正方形结构，且其侧面开有凹槽；锚固剂推出机构架3525顶部的外侧与内侧均设计为圆锥形结构，方便将锚固剂顺利推出；锚固剂推出机构架3525开有凹槽相背的一面固定有两根锚固剂滑轨343，锚固剂滑轨343相互平行；锚固剂多级推杆3521在电动机3522驱动下通过滚珠丝杆3524来控制锚固剂多级推杆3521的伸缩，将锚固剂推入孔中；锚固剂滑块固定板344固定于锚固剂滑轨343的滑块上，且可滑动地设立于锚固剂滑轨343上。

锚固剂存放架346为中间开有圆孔的圆柱形结构，且其竖直边缘处设有半圆形圆管，锚固剂347存放于半圆形圆管内；锚固剂旋转轴348固定于锚固剂存放架346的中间开设有圆孔的部分上；锚固剂保护套349设立于锚固剂存放架346外面，锚固剂保护套349底部中间部分开设有和锚固剂存放架346相同的圆孔，且其边缘处开设有一个和其中一个锚固剂347在同一竖直方向的圆孔，且其圆孔直径大于锚固剂347的直径；锚固剂存放架346不设上表面，且其内部为中空结构。

锚固剂旋转驱动装置351固定于锚固剂保护套349的底面中间位置，且锚固剂旋转驱动装置351驱动锚固剂旋转轴348转动，使打完一根锚固剂后，下一根锚固剂自动旋转到多推杆的上方；锚固剂保护套349外表面设有两个长方形凸台，两凸台分别设立于锚固剂保护套349的两侧；锚固剂液压缸350底部与锚固剂滑块固定板344固定连接，且其顶部固定于锚固剂保护套349的凸台上，通过锚固剂液压缸350的伸出可以将锚固剂保护套349向外推出，使锚固剂保护套349脱离锚固剂推出机构352的凹槽，并通过锚固剂滑块固定板344带动锚固剂保护套349沿锚固剂滑轨343向下滑动到底部，方便将新的锚固剂放入锚固剂存放架346中，加满新的锚固剂后，锚固剂保护套349在锚固剂滑块固定板344的带动下沿锚固剂滑轨343向上滑动，滑动到指定位置后，锚固剂液压缸350收缩，锚固剂保护套349重新进入锚固剂推出机构352的凹槽内，可以进行新的打锚固剂作业。

锚固剂推出机构352底部与锚固剂底座320固定连接，且其顶部过锚固剂连接固定座345与锚固剂推杆二317上端固定在一起；锚固剂推出机构架3525靠近锚固剂滑架342的一面固定有锚固剂滑架滑块341；锚固剂滑架滑块341可以滑动地设置于锚固剂滑架342上。

本发明的煤矿用全自动锚杆钻机能自动实现送杆作业，开始时，液压驱动装置210控制旋转中心轴205旋转一定的角度，进而使得锚杆支撑盘204、锚杆分度盘一207和锚杆分度盘二208旋转一定的角度，使得锚杆206到达锚杆抓取机械手212的正前端，机械手爪2124在液压马达2127的驱动下，抓取锚杆206，此时锚杆自动挡圈一214与锚杆自动挡圈二213自动打开，液压缸2126伸出，使得机械手爪2124将锚杆206推送出去，实现锚杆钻机的自动送杆，在机械手爪2124的前端安装有传感器，来预测锚杆206位置的高低，此时锚杆抓取机械手固定套筒209自动上下伸缩，实现锚杆206在竖直方向的调整，送杆完成后，液压缸2126退回，机械手爪2124回到初始位置，锚杆自动挡圈一214与锚杆自动挡圈二213自动关闭，液压驱动装置210继续旋转一定的角度，使得下一根锚杆206到达锚杆抓取机械手212的前端，进行锚杆钻机的下一次自动送杆。

本发明的煤矿用全自动锚杆钻机能自动实现钻孔和锚杆紧固作业，开始时，钻杆始终固定在钻箱二340上，直至钻杆更换。钻杆机械手夹紧时，可以实现钻杆的定位和导向;钻杆机械手张开时，能避让钻箱二。锚杆杆机械手夹紧时，可以实现锚杆的定位和导向;锚杆机械手张开时，能避让钻箱一。钻孔时，钻箱底座307滑动到滑轨转盘305中间位置，钻孔完成后退回原位置，锚固剂底座320滑动到滑轨转盘305中间位置，打完锚固剂347后，锚固剂底座320退回原来位置，滑轨转盘305自动旋转90度，锚杆底座321滑动到滑轨转盘305中间位置，打完锚杆后锚杆底座321退回原位置，滑轨转盘305自动旋转90度，从而完成一次打锚杆作业。以上完成了打顶部锚杆。

当打侧部锚杆时，下支撑底座401固定不动，支撑底座液压缸404一端固定在上支撑底座403上，另一端固定在下支撑底座401上支撑底座液压缸404驱动上支撑底座403实现0度到90度的旋转，进而可以打侧部锚杆或45度方向上的锚杆。

本实施例中，为对本发明的各个油缸进行供油和控制，煤矿用全自动锚杆钻车还包括液压动力站和电气控制箱，液压动力站对各个油缸进行供油，电气控制箱用于对油缸以及电机等执行部件进行控制。

本发明的煤矿用全自动锚杆钻车可以按照给定的间距和排距参数，自动实现整机的移动、定位、铺网、打孔、喷药、装杆和锚杆紧固作业，自动化程度高，使得整个作业过程时间短，效率高。

最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，包括自动铺锚网装置、全自动锚杆钻机、锚杆钻车伸缩滑轨和锚杆钻车支架，所述全自动锚杆钻机设置在锚杆钻车上，所述自动铺锚网装置上设置有锚网，所述锚杆钻车伸缩滑轨包括锚杆钻车伸缩滑轨一、锚杆钻车伸缩滑轨二和锚杆钻车伸缩滑轨三；所述锚杆钻车伸缩滑轨设置在最前端，所述锚杆钻车伸缩滑轨一共三个且呈并排间隔设置，所述锚杆钻车伸缩滑轨一与所述锚杆钻车前端面平行，所述锚杆钻车伸缩滑轨二和锚杆钻车伸缩滑轨三分别安装于所述锚杆钻车伸缩滑轨一的两端且能够做相对滑动，所述锚杆钻车伸缩滑轨一固定在所述锚杆钻车的主体上，所述锚杆钻车支架包括锚杆钻车支架一、锚杆钻车支架二和锚杆钻车立柱，所述锚杆钻车支架在所述锚杆钻车滑轨的两侧各设置一个，所述锚杆钻车支架一为长方形板，锚杆钻车支架一的底面与所述锚杆钻车滑轨二、锚杆钻车滑轨三固定成整体，锚杆钻车滑轨二、锚杆钻车滑轨三分别对于锚杆钻车滑轨一能够做相对滑动，所述锚杆钻车支柱为长方体结构，其顶部设有凸台且凸台的横截面积与支柱的横截面积都为正方形，且凸台的横截面大于支柱的横截面积，所述锚杆钻车支柱固定于所述锚杆钻车支架一上表面四个角上，且四个角各固定一个所述锚杆钻车支柱；所述锚杆钻车支架二设置在所述锚杆钻车支柱上；所述锚杆钻车支架二的上部设置有所述全自动锚杆钻机。

2.根据权利要求1所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述自动铺网装置包括锚杆钻车、锚网车、皮带输送机构、套筒结构一、垂直升降机构、磁力吸盘一、锚网、支架、套筒结构二、伸缩臂一、磁力吸盘二、套筒结构三、磁力吸盘三、磁力吸盘四、伸缩臂二、套筒结构四；所述锚网车为U形结构，内部的空间可以容纳所述锚杆钻车；所述皮带输送机构包括皮带运动座、皮带、皮带轮、皮带驱动马达、皮带固定板、皮带滑轨，所述皮带运动座与所述皮带固定，且其可以沿所述皮带滑轨来回滑动；所述皮带输送机构在所述锚网车的两个侧面各固定一个；所述垂直升降机构包括升降底座、升降滑轨、升降支架、升降驱动装置，所述升降支架在所述升降驱动装置的驱动下可以沿所述升降滑轨上下滑动，所述垂直升降机构在所述锚网车两侧各有一个，所述垂直升降机构通过升降底座和所述皮带输送机构的皮带运动座固定在一起，且其在所述皮带驱动马达的驱动下随所述皮带运动座一起运动。

3.根据权利要求2所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述套筒结构一包括套筒一、套筒二、固定角座一；所述套筒一为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔；所述套筒二可滑动地设置于所述套筒一的一端内，所述套筒一的另一端通过固定角座一固定连接在锚网车后面，且在锚网车两侧靠内部部分各固定有一个套筒结构一。所述套筒结构二包括套筒三、套筒四、套筒五、机械臂固定板；所述套筒三为长方体结构，横截面为正方形，套筒三沿其长度方向开设有方形孔，所述套筒四为长方体结构，横截面为正方形，套筒三沿其长度方向开设有方形孔；所述套筒四设置于所述套筒三的一端内，所述套筒五设置于所述套筒四的一端内侧，所述套筒结构二排列为横纵两个，所述机械臂固定板为长方形板，所述四个套筒五远离套筒四的一端端面分别固定在所述机械臂固定板四个角上靠里的位置，所述套筒结构三包括套筒六、套筒七和固定角座三；所述套筒六为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述套筒七可滑动地设置于所述套筒六的一端内；所述套筒六的另一端通过固定角座三固定在锚杆钻车前面，且沿横向方向对称布置两个，所述套筒结构四包括套筒八、套筒九和固定角座四；所述套筒八为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述套筒八可滑动地设置于所述套筒九的一端内；所述套筒九的另一端通过固定角座四固定在锚杆钻车前面，且沿横向方向对称布置两个；所述两个套筒结构四位于所述套筒结构三与所述锚杆车前端面之间；

所述伸缩臂一包括机械臂一、机械臂二、机械臂三和吸盘固定架，所述机械臂一为长方体结构，横截面为正方形且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂二为长方体结构，横截面为正方形且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂二设置在所述机械臂一内，所述机械臂三设置于所述机械臂二内，所述吸盘固定架为长方体结构，且其朝地面方向一侧设有圆形凸台，所述机械臂一固定于所述机械臂固定板另一面，且沿机械臂固定板长度方向对称固定两个机械臂一，所述吸盘固定架两端分别与所述机械臂三固定连接；

所述伸缩机械臂二包括机械臂四、机械臂五、机械臂六和机械臂固定套一和机械臂固定套二，所述机械臂四为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂五为长方体结构，横截面为正方形，且沿其长度方向开设有方形孔，所述机械臂五可滑动地设置于所述机械臂四内，所述机械臂六可滑动地设置于所述机械臂五内，所述机械臂固定套一为中空方形结构，所述机械臂四套设置在所述机械臂固定套一内，且所述机械臂固定套一固定于所述机械臂四远离所述机械臂五伸缩的一端，所述机械臂固定套二固定于所述套筒八的中部，所述机械臂固定套一与所述机械臂固定套二连接成整体，且所述机械臂固定套一能够绕所述机械臂固定套二旋转一定的角度；

所述支架包括套筒结构架和固定角座二，所述套筒结构为长方体镂空结构，且所述套筒结构架宽度方向与所述锚网车侧边平行布置，所述套筒结构架通过固定角座二与所述套筒二固定成整体，所述四个套筒三分别固定在所述套筒结构架中部位置，横向与纵向各布置两个，所述磁力吸盘一为长方形板，磁力吸盘一侧的四个角上均固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述升降支架固定；

所述磁力吸盘二为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述吸盘固定架固定，且其固定在所述吸盘固定架中部；

所述磁力吸盘三为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述套筒七远离所述套筒六的一端固定；

所述磁力吸盘四为长方形板，且其一面四个角上各固定有电磁铁，所述磁力吸盘另一面中部与所述机械臂六远离所述机械臂五的一端固定。

4.根据权利要求1所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述全自动锚杆钻机包括自动打锚杆装置、自动送杆装置和支撑底座装置，所述自动打锚杆装置与所述自动送杆装置固定于所述支撑底座装置上，且所述自动打锚杆装置中，所述锚杆底座部分固定于所述支撑底装置座沿长度方向的内侧，所述钻杆底座部分和所述锚固剂底座部分固定于所述支撑底座装置沿长度方向的边缘位置，所述自动送杆装置和锚杆底座部分间隔一定的距离，所述自动送杆装置固定于所述支撑底座装置延长度方向的另一个边缘位置，且所述自动送杆装置与所述锚杆底座部分在同一直线上。

5.根据权利要求4所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述支撑底座装置包括上支撑底座、下支撑底座、支撑底座旋转轴和支撑底座液压缸，所述下支撑底座固定不动，所述上支撑底座通过所述支撑底座旋转轴实现旋转运动，所述支撑底座液压缸一端固定在所述上支撑底座上，另一端固定在所述下支撑底座上，且在所述上支撑底座与所述下支撑底座上固定有两个所述支撑底座液压缸，所述支撑底座液压缸驱动所述上支撑底座实现0度到90度的旋转；

所述自动送杆装置包括固定角座、固定座、法兰轴承、锚杆支撑盘、旋转中心轴、锚杆、锚杆分度盘一、锚杆分度盘二、锚杆抓取机械手固定套筒、液压驱动装置、锚杆库支架、锚杆抓取机械手、锚杆自动挡圈二、锚杆自动挡圈一；

所述锚杆库支架包括竖直臂、横臂一和横臂二，所述横臂一和所述横臂二分别垂直固定于所述竖直臂两端,所述竖直臂、横臂一和横臂二横截面均为长方形，且所述竖直臂、横臂一和横臂二在同一竖直平面内,所述横臂二靠近边缘部分沿竖直方向开设有圆孔，圆孔轴线方向与竖直臂平行,所述锚杆库支架通过两个固定角座和一个固定座垂直于底面固定；

所述锚杆支撑盘为中间开有圆孔的薄形圆盘，锚杆支撑盘的边缘有垂直于圆盘底面的凸起,所述旋转中心轴为长圆棒，垂直设立于横臂一和横臂二边缘靠近内侧的部位，旋转中心轴与所述竖直臂平行，所述旋转中心轴靠近横臂一的一端设有一级台阶，所述旋转中心轴靠近横臂二一端设有二级台阶；法兰轴承在所述横臂一和横臂二上面各固定一个，且所述横臂二上的圆孔与两个法兰轴承中心在同一条直线上；所述旋转中心轴有一级台阶的一端与在所述横臂一上的法兰轴承配合，所述旋转中心轴有二级台阶的一端与在所述横臂二上的法兰轴承配合；所述旋转中心轴有二级台阶的一端中靠内侧的台阶与法兰轴承配合，靠端面的台阶穿过横臂二和法兰轴承；

所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二均为边缘开设有多个半圆形槽的圆盘，且所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二的半圆形槽数量相同，所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二中心均设有圆孔，所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二均固定于所述中心旋转轴上，所述锚杆分度盘一位于锚杆分度盘二的下方，所述旋转中心轴带动所述锚杆分度盘一和锚杆分度盘二转动，所述锚杆支撑盘中心穿过所述旋转中心轴，且与所述旋转中心轴固定在一起，所述锚杆支撑盘位于锚杆分度盘一的下方；

所述锚杆自动挡圈一包括挡圈固定座一、挡圈架一、挡圈伸缩环一、马达一和弹簧一，所述锚杆自动挡圈二包括挡圈固定座二、挡圈架二、挡圈伸缩环二、马达二和弹簧二，所述锚杆自动挡圈一与所述锚杆自动挡圈二结构相同，所述挡圈固定座一与所述挡圈固定座二均固定于所述竖直臂上，所述挡圈固定座内部均有马达与弹簧，所述挡圈架一固定于所述挡圈固定座一上，所述挡圈架二固定于所述挡圈固定座二上，所述挡圈伸缩环一通过弹簧一可滑动地在挡圈架一内伸缩，所述挡圈伸缩环二通过弹簧二可滑动地在挡圈架二内伸缩；所述挡圈架一、所述挡圈架二和所述锚杆分度盘一中心线在同一条直线上所述锚杆自动挡圈一位于所述锚杆自动挡圈二下方，所述锚杆自动挡圈一位于所述锚杆分度盘一上方，所述锚杆自动挡圈二位于所述锚杆分度盘二上方；

所述锚杆抓取机械手固定套筒为中空的圆形管，其套在中心旋转轴上，比中心旋转轴短，且其直径大于中心旋转轴外直径，所述锚杆抓取机械手固定套筒包括固定套筒一和固定套筒二，所述固定套筒一上部分为长方体结构，其上表面与所述横臂二固定在一起，下表面连接固定有圆形管，且其延长度方向两侧各固定有一个圆柱形长杆，所述固定套筒二设置于固定套筒一内部且二者能够做相对滑动地，所述固定套筒二远离固定套筒一的一端底部通过卡箍固定有锚杆抓取机械手，所述锚杆抓取机械手固定套筒与所述旋转中心轴的中心线在同一直线上，所述液压驱动装置位于所述横臂二的上方，液压驱动装置用于驱动旋转中心轴转动。

所述锚杆抓取机械手包括机械手液压缸固定板、连接固定座、机械手爪架、机械手爪、齿轮、液压缸和液压马达；所述机械手液压缸固定板为中心开有圆孔的长方形板，且延其长度方向的中心轴线上，开设有两个小圆孔，所述液压缸固定于所述机械手液压缸固定板上，且左右各固定两个，所述液压缸推出端通过连接固定座固定有机械手爪架，所述机械手由液压马达驱动齿轮来带动机械手爪张开与闭合，所述锚杆抓取机械手通过卡箍固定于所述锚杆机械手固定套的下端，且所述锚杆抓取机械手液压缸长度方向与所述横臂一平行，所述锚杆抓取机械手固定套筒一上的圆柱形长杆穿过所述机械手液压缸固定板上的两个圆孔。

6.根据权利要求4所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述自动打锚杆装置包括锚固剂底座连接板、固定底座、固定底座滑轨一、固定底座滑块、滑轨转盘、钻杆底座连接板、钻杆底座、钻杆推杆一、钻杆推杆二、钻杆顶座、钻杆机械手、钻杆顶柱、锚杆推杆二、锚杆顶座、锚杆机械手、锚杆顶柱、锚固剂推杆二、锚杆推杆一、锚固剂推杆一、锚固剂底座、锚杆底座、锚杆底座连接板、钻杆底座固定立板、固定连接板二、锚杆底座固定立板、钻箱一、钻箱底座一、锚杆皮带、锚杆直线导轨、锚杆底座固定立板滑架、钻杆底座固定立板滑架、钻杆直线导轨、钻杆推杆四、钻杆皮带、锚杆推杆四、钻杆推杆三、锚杆推杆三、钻箱底座二、固定连接板一、钻箱二、锚固剂滑架滑块、锚固剂滑架、锚固剂滑轨、锚固剂滑块固定板、锚固剂连接固定座、锚固剂存放架、锚固剂、锚固剂旋转轴、锚固剂保护套、锚固剂液压缸、锚固剂旋转驱动装置、锚固剂推出机构；所述固定底座呈“T”字型，其边缘处有垂直于底面的凸起，所述固定底座中间部分设有向下凹的圆形槽，且其圆形槽中间部分通有圆孔；所述固定底座滑轨一呈“T”字型排布，且排布有两条，且在所述固定底座中间向下凹的圆形槽处不设有滑轨；所述固定底座滑块分布于所述固定底座滑轨上，且沿“T”字型的三个方向处各分布有4个滑块；

所述滑轨转盘包括滑轨二和转盘，所述滑轨转盘可旋转地设置于所述固定底座的圆形凹槽上，且在滑轨转盘的上面开有安装滑轨二的凹槽，所述滑轨二固定于所述滑轨转盘的凹槽内，且所述固定底座滑轨一与所述滑轨转盘上的滑轨二在同一水平高度上，所述钻杆底座连接板、锚杆底座连接板和锚固剂底座连接板均分别固定于所述三个方向的固定底座滑块上，且所述钻杆底座连接板、锚杆底座连接板和锚固剂底座连接板结构相同；

所述钻杆底座为长方体结构，且固定于所述钻杆底座连接板上；所述锚杆底座为长方体结构，且固定于所述锚杆底座连接板上，所述锚固剂底座为长方体结构，且固定于所述锚固剂底座连接板上，所述钻杆底座、锚杆底座和锚固剂底座结构相同，所述钻杆推杆一垂直固定于所述钻杆底座上，所述锚杆推杆一垂直固定于所述锚杆底座上，所述锚固剂推杆一垂直固定于所述锚固剂底座上，所述钻杆推杆一、锚杆推杆一和锚固剂推杆一结构相同；

所述钻杆底座固定立板垂直于钻杆底座上，钻杆底座固定立板与所述钻杆推杆一在垂直方向上固定，所述钻杆底座固定立板底面与所述固定底座滑轨一相互垂直，所述钻杆底座固定立板固定于远离滑轨转盘的位置，所述锚杆底座固定立板垂直于锚杆底座上，与所述锚杆推杆一在垂直方向上固定，所述锚杆底座固定立板底面与所述固定底座滑轨一相互垂直，所述锚杆底座固定立板固定于远离滑轨转盘的位置，所述钻杆底座固定立板与所述锚杆底座固定立板结构相同。

7.根据权利要求6所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述钻杆底座固定立板滑架设置在所述钻杆底座固定立板上部且二者能够相对滑动，钻杆底座固定立板滑架中间开有槽口，所述锚杆底座固定立板滑架设置于所锚杆底座固定立板上部且二者能够相对滑动，锚杆底座固定立板滑架中间开有槽口，所述钻杆底座固定立板滑架与所述锚杆底座固定立板滑架结构相同；

所述钻杆顶座横截面为L形，与所述钻杆底座固定立板滑架上端固定；所述锚杆顶座横截面为L形，与所述锚杆底座固定立板滑架上端固定，所述钻杆顶座与所述锚杆顶座结构相同，所述钻杆直线导轨为两个，所述两个钻杆直线导轨的下端均固定于所述钻杆底座固定立板滑架的下部，所述钻杆直线导轨的上端固定于所述钻杆顶座上，且两个钻杆直线导轨之间相互平行；

所述锚杆直线导轨为两个，所述两个锚杆直线导轨的下端均固定与所述锚杆底座固定立板滑架的下部，所述锚杆直线导轨的上端固定于所述锚杆顶座上，且两个锚杆直线导轨之间相互平行，所述钻杆直线导轨和所述锚杆直线导轨结构相同，所述钻箱底座二为开有滑槽的长方形板，所述钻箱底座二设置于所述钻杆直线导轨上，所述钻箱底座一为开有滑槽的长方形板，所述钻箱底座一设置于所述锚杆直线导轨上，所述钻箱底座一与所述钻箱底座二结构相同，所述钻箱一固定于所述钻箱底座一上，所述钻箱二固定于所述钻箱底座二上，所述钻箱一与所述钻箱二结构相同。

所述钻杆推杆三通过固定连接板一固定于所述钻杆底座固定立板滑架底部，所述锚杆推杆三通过固定连接板二固定于所述锚杆底座固定立板滑架底部，所述钻杆推杆四设置于所述钻杆推杆三内，所述钻杆推杆四顶部与所述钻杆皮带相配合，所述钻杆皮带一端固定连接于所述钻杆底座固定立板滑架底面上，所述钻杆皮带另一端与所述钻箱底座二固定连接，所述锚杆推杆四设置于所述锚杆推杆三内，所述锚杆推杆四顶部与所述锚杆皮带相配合，所述锚杆皮带一端固定连接于所述锚杆底座固定立板滑架底面上，所述锚杆皮带另一端与所述钻箱底座一固定连接。

8.根据权利要求6所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述钻杆顶柱上部分为圆锥，下部分为圆柱结构，且所述钻杆顶柱呈三角形固定于所述钻杆顶座上表面，所述锚杆顶柱的上部为圆锥，下部为圆柱结构，所述锚杆顶柱呈三角形固定于所述锚杆顶座上表面；所述钻杆顶柱与所述锚杆顶柱结构相同。

9.根据权利要求6所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述钻杆机械手包括钻杆机械手固定板、钻杆机械手爪、钻杆双向液压缸和钻杆机械手爪滑道，所述钻杆机械手爪滑道固定于所述钻杆顶座凹台横截面上，所述钻杆双向液压缸通过钻杆机械手固定板固定于所述钻杆顶座上表面中间，所述钻杆机械手爪通过钻杆双向液压缸的伸缩可滑动地设置于所述钻杆机械手滑道上；

所述锚杆机械手包括锚杆机械手固定板、锚杆机械手爪、锚杆双向液压缸和锚杆机械手爪滑道，所述锚杆机械手爪滑道固定于所述锚杆顶座凹台横截面上，所述锚杆双向液压缸通过锚杆机械手固定板固定于所述锚杆顶座上表面中间，所述锚杆机械手爪通过锚杆双向液压缸的伸缩可滑动地设置于所述锚杆机械手滑道上；所述钻杆机械手和所述锚杆机械手结构相同；

所述钻杆推杆二设置于钻杆推杆一内，且钻杆推杆二的上端与所述钻杆顶座的下表面固定成整体，所述锚杆推杆二设置于锚杆推杆一内部，且锚杆推杆二的上端与所述锚杆顶座下表面固定成整体，所述锚固剂推杆二设置于锚固剂推杆一内，且锚固剂推杆二的上端与所述锚固剂连接固定底座底面固定成整体。

10.根据权利要求9所述的煤矿用全自动锚杆钻车，其特征在于，所述锚固剂滑架包括滑杆、上固定套和下固定套，所述滑杆为两根长圆棒，且固定于所述上固定套和下固定套之间，且两根滑杆相互平行，所述上固定套与所述下固定套中心轴线处于同一直线上，且所述上固定套与所述下固定套固定于所述锚固剂推杆一上；所述下固定套固定于锚固剂推杆一的下端，且所述下固定套底面与所述锚固剂底座固定在一起，所述上固定套与所述锚固剂推杆一的上端固定成整体；

所述锚固剂推出机构包括锚固剂多级推杆、电动机、联轴器、滚珠丝杆和锚固剂推出机构架，所述锚固剂推出机构架内部为横截面为圆形的中空结构，外部为横截面为正方形结构，锚固剂推出机构架的侧面开有凹槽，所述锚固剂推出机构架顶部的外侧与内侧均设计为圆锥形结构，所述锚固剂推出机构架开有凹槽相背的一面固定有两根锚固剂滑轨，所述锚固剂滑轨相互平行，所述锚固剂多级推杆在电动机驱动下通过滚珠丝杆来控制锚固剂多级推杆的伸缩，所述锚固剂滑块固定板固定于所述锚固剂滑轨的滑块上，锚固剂滑轨的滑块设置在锚固剂滑轨上；

所述锚固剂存放架为中间开有圆孔的圆柱形结构，锚固剂存放架的竖直边缘处设有半圆形圆管，所述锚固剂存放于所述半圆形圆管内，所述锚固剂旋转轴固定于所述锚固剂存放架的中间开设有圆孔的位置，所述锚固剂保护套设立于锚固剂存放架外面，所述锚固剂保护套底部中间部分开设有和所述锚固剂存放架相同的圆孔，且其边缘处开设有一个和其中一个锚固剂在同一竖直方向的圆孔，圆孔直径大于锚固剂的直径，所述锚固剂旋转驱动装置固定于锚固剂保护套的底面中间位置，所述锚固剂旋转驱动装置驱动所述锚固剂旋转轴转动，所述锚固剂保护套外表面设有两个长方形凸台，两凸台分别设立于所述锚固剂保护套的两侧，所述锚固剂液压缸底部与所述锚固剂滑块固定板固定连接，且其顶部固定于所述锚固剂保护套的凸台上，所述锚固剂推出机构底部与所述锚固剂底座固定连接，且其顶部过锚固剂连接固定座与锚固剂推杆二上端固定成整体，所述锚固剂推出机构架靠近锚固剂滑架的一面固定有锚固剂滑架滑块，所述锚固剂滑架滑块设置在所述锚固剂滑架上。

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